CN109339721A - 一种大臂装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种大臂装置，包括大臂、起升油缸和机械手，所述大臂为二节伸缩结构，包括固定臂和伸缩臂，所述固定臂通过铰接座铰接在底座的末端，机械手通过机器手小车设置在大臂的伸缩臂上，并可沿大臂的伸缩臂移动；所述起升油缸一端通过铰接座铰接在底座上，另一端与大臂铰接，所述大臂通过举升油缸可起升30°。本发明与现有技术相比，结构设计合理，摆动位置精确，将油管从水平位置准确放到井口垂直位置，安全可靠性提高。具有结构简单、维修方便快捷的优点，为后期产品升级打下了良好的基础。
Description
技术领域
本发明涉及一种大臂装置，属于石油修井设备技术领域。
背景技术
在自动化油井修井过程中，井管在垂直状态和水平状态之间的转换是依靠大臂装置完场的。现有技术的大臂装置柔性机械手由多级齿轮传动来实现旋转，经常出现摆动不到位，维修拆装不方便等问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种结构简单的大臂装置。
为解决这一技术问题，本发明提供了一种大臂装置，包括大臂、起升油缸和机械手，所述大臂为二节伸缩结构，包括固定臂和伸缩臂，所述固定臂通过铰接座铰接在底座的末端，机械手通过机器手小车设置在大臂的伸缩臂上，并可沿大臂的伸缩臂移动；所述起升油缸一端通过铰接座铰接在底座上，另一端与大臂铰接，所述大臂通过举升油缸可起升30°。
所述伸缩臂为空腔结构，其内部设有马达、齿轮和齿条，马达带动齿轮旋转，齿轮与齿条啮合，所述机器手小车在齿条的带动下沿伸缩臂移动。
所述机器手小车包括车体和旋转油缸，机械手的机械臂通过销轴与车体固定连接，所述旋转油缸一端固定在车体上，另一端与销轴上的连杆铰接，旋转油缸通过连杆带动机械手摆动。
所述固定臂为空腔结构，其内部设有马达、齿轮和齿条，马达带动齿轮旋转，齿轮与齿条啮合，所述伸缩臂在齿条的带动下实现伸缩。
所述机器手的最大移动行程为油缸行程3.2米。
有益效果：本发明与现有技术相比，结构设计合理，摆动位置精确，将油管从水平位置准确放到井口垂直位置，安全可靠性提高。具有结构简单、维修方便快捷的优点，为后期产品升级打下了良好的基础。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明机器手小车的结构示意图。
图中：1大臂、11固定臂、12伸缩臂、2起升油缸、3机械手、4底座、5机器手小车、51车体、52旋转油缸、53转轴。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做具体描述。
图1所示为本发明的结构示意图。
本发明提供了一种大臂装置，包括大臂1、起升油缸2和机械手3。
所述大臂1为二节伸缩结构，包括固定臂11和伸缩臂12，所述固定臂11通过铰接座铰接在底座4的末端，机械手3通过机器手小车5设置在大臂1的伸缩臂12上，并可沿大臂1的伸缩臂12移动。
所述起升油缸2一端通过铰接座铰接在底座4上，另一端与大臂1铰接，所述大臂1通过举升油缸2可起升30°。
所述伸缩臂12为空腔结构，其内部设有马达、齿轮和齿条，马达带动齿轮旋转，齿轮与齿条啮合，所述机器手小车8在齿条的带动下沿伸缩臂12移动。
图2所示为本发明机器手小车的结构示意图。
所述机器手小车5包括车体51和旋转油缸52，机械手3的机械臂通过转轴与车体51固定连接，所述旋转油缸52一端固定在车体51上，另一端与转轴53上的连杆铰接，旋转油缸52通过连杆带动机械手3摆动。
所述固定臂11为空腔结构，其内部设有马达、齿轮和齿条，马达带动齿轮旋转，齿轮与齿条啮合，所述伸缩臂12在齿条的带动下实现伸缩。
所述机器手2的最大移动行程为油缸行程3.2米。
本发明的工作过程：
首先，起升油缸2带动大臂1举升达到30°，然后大臂1的伸缩臂11伸出，伸缩臂11伸出的过程中，机器手小车5沿伸缩臂11移动至工作端，此时，旋转油缸52工作，带动机械手2旋转至合适的角度抓取油管。
本发明与现有技术相比，结构设计合理，摆动位置精确，将油管从水平位置准确放到井口垂直位置，安全可靠性提高。具有结构简单、维修方便快捷的优点，为后期产品升级打下了良好的基础。
本发明上述实施方案，只是举例说明，不是仅有的，所有在本发明范围内或等同本发明的范围内的改变均被本发明包围。
Claims (5)
1.一种大臂装置，其特征在于：包括大臂(1)、起升油缸(2)和机械手(3)，所述大臂(1)为二节伸缩结构，包括固定臂(11)和伸缩臂(12)，所述固定臂(11)通过铰接座铰接在底座(4)的末端，机械手(3)通过机器手小车(5)设置在大臂(1)的伸缩臂(12)上，并可沿大臂(1)的伸缩臂(12)移动；所述起升油缸(2)一端通过铰接座铰接在底座(4)上，另一端与大臂(1)铰接，所述大臂(1)通过举升油缸(2)可起升30°。
2.根据权利要求1所述的大臂装置，其特征在于：所述伸缩臂(12)为空腔结构，其内部设有马达、齿轮和齿条，马达带动齿轮旋转，齿轮与齿条啮合，所述机器手小车(5)在齿条的带动下沿伸缩臂(12)移动。
3.根据权利要求1所述的大臂装置，其特征在于：所述机器手小车(5)包括车体(51)和旋转油缸(52)，机械手(3)的机械臂通过转轴与车体(51)固定连接，所述旋转油缸(52)一端固定在车体(51)上，另一端与转轴(53)上的连杆铰接，旋转油缸(52)通过连杆带动机械手(3)摆动。
4.根据权利要求1所述的大臂装置，其特征在于：所述固定臂(11)为空腔结构，其内部设有马达、齿轮和齿条，马达带动齿轮旋转，齿轮与齿条啮合，所述伸缩臂(12)在齿条的带动下实现伸缩。
5.根据权利要求1-4任一项所述的大臂装置，其特征在于：所述机器手(2)的最大移动行程为3.2米。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107831336A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-03-23 | 长江水利委员会水文局长江中游水文水资源勘测局 | 一种基于plc的水文测流系统 |
| CN110116401A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-13 | 济南高维度智能科技有限公司 | 杆件或管件夹持转运装置 |
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2018
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
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| CN107831336B (zh) * | 2017-10-26 | 2020-07-07 | 长江水利委员会水文局长江中游水文水资源勘测局 | 一种基于plc的水文测流系统 |
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