CN109339721A - 一种大臂装置 - Google Patents

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telescopic
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刘仁树
李立冬
潘晓春
吴刚
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Ji'nan Core Intelligent Equipment Co Ltd
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Ji'nan Core Intelligent Equipment Co Ltd
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    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E21EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21BEARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B19/00Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
    • E21B19/14Racks, ramps, troughs or bins, for holding the lengths of rod singly or connected; Handling between storage place and borehole
    • E21B19/15Racking of rods in horizontal position; Handling between horizontal and vertical position

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
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  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
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  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种大臂装置,包括大臂、起升油缸和机械手,所述大臂为二节伸缩结构,包括固定臂和伸缩臂,所述固定臂通过铰接座铰接在底座的末端,机械手通过机器手小车设置在大臂的伸缩臂上,并可沿大臂的伸缩臂移动;所述起升油缸一端通过铰接座铰接在底座上,另一端与大臂铰接,所述大臂通过举升油缸可起升30°。本发明与现有技术相比,结构设计合理,摆动位置精确,将油管从水平位置准确放到井口垂直位置,安全可靠性提高。具有结构简单、维修方便快捷的优点,为后期产品升级打下了良好的基础。

Description

一种大臂装置
技术领域
本发明涉及一种大臂装置,属于石油修井设备技术领域。
背景技术
在自动化油井修井过程中,井管在垂直状态和水平状态之间的转换是依靠大臂装置完场的。现有技术的大臂装置柔性机械手由多级齿轮传动来实现旋转,经常出现摆动不到位,维修拆装不方便等问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷,提供一种结构简单的大臂装置。
为解决这一技术问题,本发明提供了一种大臂装置,包括大臂、起升油缸和机械手,所述大臂为二节伸缩结构,包括固定臂和伸缩臂,所述固定臂通过铰接座铰接在底座的末端,机械手通过机器手小车设置在大臂的伸缩臂上,并可沿大臂的伸缩臂移动;所述起升油缸一端通过铰接座铰接在底座上,另一端与大臂铰接,所述大臂通过举升油缸可起升30°。
所述伸缩臂为空腔结构,其内部设有马达、齿轮和齿条,马达带动齿轮旋转,齿轮与齿条啮合,所述机器手小车在齿条的带动下沿伸缩臂移动。
所述机器手小车包括车体和旋转油缸,机械手的机械臂通过销轴与车体固定连接,所述旋转油缸一端固定在车体上,另一端与销轴上的连杆铰接,旋转油缸通过连杆带动机械手摆动。
所述固定臂为空腔结构,其内部设有马达、齿轮和齿条,马达带动齿轮旋转,齿轮与齿条啮合,所述伸缩臂在齿条的带动下实现伸缩。
所述机器手的最大移动行程为油缸行程3.2米。
有益效果:本发明与现有技术相比,结构设计合理,摆动位置精确,将油管从水平位置准确放到井口垂直位置,安全可靠性提高。具有结构简单、维修方便快捷的优点,为后期产品升级打下了良好的基础。
附图说明
图1为本发明的结构示意图;
图2为本发明机器手小车的结构示意图。
图中:1大臂、11固定臂、12伸缩臂、2起升油缸、3机械手、4底座、5机器手小车、51车体、52旋转油缸、53转轴。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做具体描述。
图1所示为本发明的结构示意图。
本发明提供了一种大臂装置,包括大臂1、起升油缸2和机械手3。
所述大臂1为二节伸缩结构,包括固定臂11和伸缩臂12,所述固定臂11通过铰接座铰接在底座4的末端,机械手3通过机器手小车5设置在大臂1的伸缩臂12上,并可沿大臂1的伸缩臂12移动。
所述起升油缸2一端通过铰接座铰接在底座4上,另一端与大臂1铰接,所述大臂1通过举升油缸2可起升30°。
所述伸缩臂12为空腔结构,其内部设有马达、齿轮和齿条,马达带动齿轮旋转,齿轮与齿条啮合,所述机器手小车8在齿条的带动下沿伸缩臂12移动。
图2所示为本发明机器手小车的结构示意图。
所述机器手小车5包括车体51和旋转油缸52,机械手3的机械臂通过转轴与车体51固定连接,所述旋转油缸52一端固定在车体51上,另一端与转轴53上的连杆铰接,旋转油缸52通过连杆带动机械手3摆动。
所述固定臂11为空腔结构,其内部设有马达、齿轮和齿条,马达带动齿轮旋转,齿轮与齿条啮合,所述伸缩臂12在齿条的带动下实现伸缩。
所述机器手2的最大移动行程为油缸行程3.2米。
本发明的工作过程:
首先,起升油缸2带动大臂1举升达到30°,然后大臂1的伸缩臂11伸出,伸缩臂11伸出的过程中,机器手小车5沿伸缩臂11移动至工作端,此时,旋转油缸52工作,带动机械手2旋转至合适的角度抓取油管。
本发明与现有技术相比,结构设计合理,摆动位置精确,将油管从水平位置准确放到井口垂直位置,安全可靠性提高。具有结构简单、维修方便快捷的优点,为后期产品升级打下了良好的基础。
本发明上述实施方案,只是举例说明,不是仅有的,所有在本发明范围内或等同本发明的范围内的改变均被本发明包围。

Claims (5)

1.一种大臂装置,其特征在于:包括大臂(1)、起升油缸(2)和机械手(3),所述大臂(1)为二节伸缩结构,包括固定臂(11)和伸缩臂(12),所述固定臂(11)通过铰接座铰接在底座(4)的末端,机械手(3)通过机器手小车(5)设置在大臂(1)的伸缩臂(12)上,并可沿大臂(1)的伸缩臂(12)移动;所述起升油缸(2)一端通过铰接座铰接在底座(4)上,另一端与大臂(1)铰接,所述大臂(1)通过举升油缸(2)可起升30°。
2.根据权利要求1所述的大臂装置,其特征在于:所述伸缩臂(12)为空腔结构,其内部设有马达、齿轮和齿条,马达带动齿轮旋转,齿轮与齿条啮合,所述机器手小车(5)在齿条的带动下沿伸缩臂(12)移动。
3.根据权利要求1所述的大臂装置,其特征在于:所述机器手小车(5)包括车体(51)和旋转油缸(52),机械手(3)的机械臂通过转轴与车体(51)固定连接,所述旋转油缸(52)一端固定在车体(51)上,另一端与转轴(53)上的连杆铰接,旋转油缸(52)通过连杆带动机械手(3)摆动。
4.根据权利要求1所述的大臂装置,其特征在于:所述固定臂(11)为空腔结构,其内部设有马达、齿轮和齿条,马达带动齿轮旋转,齿轮与齿条啮合,所述伸缩臂(12)在齿条的带动下实现伸缩。
5.根据权利要求1-4任一项所述的大臂装置,其特征在于:所述机器手(2)的最大移动行程为3.2米。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107831336A (zh) * 2017-10-26 2018-03-23 长江水利委员会水文局长江中游水文水资源勘测局 一种基于plc的水文测流系统
CN110116401A (zh) * 2019-05-24 2019-08-13 济南高维度智能科技有限公司 杆件或管件夹持转运装置

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