CN109334981B - 一种搭载有灭火弹发射装置的无人机 - Google Patents

一种搭载有灭火弹发射装置的无人机 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，能够自动识别火焰位置，搭载在无人机机体上的灭火弹发射装置能够进行角度调节，能够随火势调整灭火弹的发射角度，发射灭火弹的准确度高，无人机飞行一次可携带多颗灭火弹，多颗灭火弹可连续发射，灭火效率大大提高。本发明通过设置于灭火弹发射装置底部的图像获取装置能够自动识别火焰位置，通过A舵机和B舵机能够调节灭火弹发射装置的发射角度，精准发射出灭火弹到火焰位置，通过设置在无人机机体上的灭火弹贮存筒能够使无人机携带多颗灭火弹，通过C舵机、灭火弹贮存筒、弹射发生装置的配合能够连续发射多颗灭火弹，大大提高了灭火效率。

Description

一种搭载有灭火弹发射装置的无人机
技术领域
本发明涉及一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，属于无人机技术领域。
背景技术
现有无人机搭载的灭火弹发射装置主要利用弹簧弹射式发射，其缺点是：不能自动识别火焰位置，同时弹射装置固连在无人机上，无法随火势调整发射角度，需要操作者人为观察火情，操控飞行器，若火灾发生在高层建筑中，高空气流较大，无人机难以稳定悬停，所以发射准确度无法保证，将无法进行有效灭火；现有的弹簧弹射式发射装置需要手动填弹，无法自动复位，所以飞行一次只能携带一颗灭火弹，一次击发后需要降落装弹并压缩弹簧，所以灭火效率大大降低，不能实现连续发射，不适用于高层建筑持续灭火。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，能够自动识别火焰位置，搭载在无人机机体上的灭火弹发射装置能够进行角度调节，能够随火势调整灭火弹的发射角度，发射灭火弹的准确度高，无人机飞行一次可携带多颗灭火弹，多颗灭火弹可连续发射，灭火效率大大提高。
为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，包括无人机机体、灭火弹贮存筒和灭火弹发射装置，灭火弹贮存筒设置于无人机机体上，灭火弹发射装置包括直线导轨、灭火弹底座、弹射发生装置，灭火弹底座和弹射发生装置均设置于直线导轨上，直线导轨通过B舵机与机架连接，机架通过A舵机与无人机机体连接，直线导轨的底部固连有图像获取装置。
图像获取装置包括热成像仪、小显示屏幕、Openmv模块的摄像头，小显示屏幕设置于热成像仪和Openmv模块的摄像头之间。
灭火弹底座和步进电机底座的底部均设置有与直线导轨配合设置的滑块，滑块和导轨之间设置有滑动滚珠，通过滑块可以使灭火弹底座和步进电机底座在直线导轨上自由滑动。
通过A舵机能够实现机架的角度调节，通过B舵机能够实现直线导轨的角度调节，从而通过A舵机和B舵机能够实现灭火弹发射装置的角度调节。通过图像获取装置识别发生火灾的高温区。
前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述直线导轨的一端设置有第一固定板和与第一固定板对应设置的第二固定板，第一固定板和第二固定板上均连接有至少1个弹性皮筋。
前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述灭火弹底座上设置有扭转弹簧和弹腔，扭转弹簧设置于所述灭火弹底座的顶部，弹腔内设置有电磁铁。弹腔用于装载外包有薄铁片的灭火弹，电磁铁可以吸住外包有薄铁片的灭火弹，防止灭火弹滑落。电磁铁通过限位开关控制通断。
前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述弹射发生装置包括卡扣件、触发件、所述弹性皮筋、丝杠和螺母，弹性皮筋与所述灭火弹底座连接，卡扣件通过所述扭转弹簧安装在灭火弹底座上，螺母固定在直线导轨远离灭火弹底座的一端上。螺母固定在直线导轨一端，与丝杠螺旋配合。丝杠螺旋运动同时实现自身的直线运动，这样设置能够节省发射轨道的空间。卡扣件卡在步进电机底座上，当限位开关被灭火弹底座触发时，卡扣件脱开。触发件用于触发卡扣件，通过触发件包括前凸部，通过触发件的前凸部触碰到卡扣件上端面，使扭转弹簧压缩，卡扣件脱开，灭火弹得以释放。利用弹性皮筋的弹性性能，能够将灭火弹底座快速向前移动至灭火弹底座，快速向前移动的灭火弹底座被限位弹簧挡住，从而将弹腔内的灭火弹发射出去(灭火弹向前快速移动时，电磁铁已不起作用)。
前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述直线导轨上还设置有步进电机底座，步进电机底座设置于所述触发件与灭火弹底座之间，步进电机底座上设置有步进电机，丝杠穿过所述螺母与所述步进电机连接。
前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述步进电机底座上设置有限位开关。通过限位开关的触发脱开卡在步进电机底座上的卡扣件。
前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述灭火弹贮存筒上设置有贮存筒盖。
前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，机架包括水平架板和2个竖直架板，水平架板上设置有C舵机，每个竖直架板上均设置有1个B舵机。C舵机用于复位贮存筒盖，C舵机接收到灭火弹底座触发限位开关的转动电信号之后，转动一定角度，带动贮存筒盖绕C舵机轴转动，使贮存筒盖打开，落下一颗灭火弹，落下的灭火弹被电磁铁吸住，一颗灭火弹落出灭火弹贮存筒时，步进电机开始反转，然后限位开关复位，随之C舵机接收到限位开关的复位电信号，并转回至起始位置，再次带动贮存筒盖转动，使贮存筒盖复位。
前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述直线导轨上还设置有限位弹簧；直线导轨上还设置有连接件，B舵机通过所述连接件与直线导轨连接。通过限位弹簧阻挡快速移动的灭火弹底座，防止灭火弹底座直接撞击在直线导轨边框上，避免发射冲击。
前述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机中，所述机架的水平架板上设置有2个滚珠，无人机机体上设置有用于放置滚珠的2个半弧形滑槽。为了减小A舵机转动时的摩擦，使调整灭火弹发生装置的方向更加顺畅，在机架上设置滚珠并在无人机机体上设置相对应的滑槽。
与现有技术相比，本发明通过设置于灭火弹发射装置底部的图像获取装置能够自动识别火焰位置，通过A舵机和B舵机能够调节灭火弹发射装置的发射角度，精准发射出灭火弹到灭火点，通过设置在无人机机体上的灭火弹贮存筒能够使无人机携带多颗灭火弹，通过C舵机、灭火弹贮存筒、弹射发生装置的配合能够连续发射多颗灭火弹，大大提高了灭火效率。
附图说明
图1是本发明的一种状态结构示意图；
图2是本发明的一种状态结构示意图；
图3是图2中A的放大图；
图4是图2中B的放大图；
图5是图2中C的放大图；
图6是本发明弹射发生装置的结构示意图；
图7是本发明灭火弹贮存筒的结构示意图；
图8是本发明灭火弹底座的结构示意图；
图9是本发明机架的结构示意图；
图10是本发明半弧形滑槽的结构示意图。
附图标记：1-机架，101-水平架板，102-竖直架板，2-A舵机，3-B舵机，4-C舵机，5-直线导轨，501-第一固定板，502-第二固定板，6-丝杠，7-螺母，8-步进电机，9-步进电机底座，10-弹腔，11-灭火弹底座，12-卡扣件，13-扭转弹簧，14-触发件，15-灭火弹贮存筒，16-贮存筒盖，17-连接件，18-限位开关，19-限位弹簧，20-电磁铁，21-弹性皮筋，22-图像获取装置，23-无人机机体，24-灭火弹发射装置，25-弹射发生装置，27-滚珠。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明。
具体实施方式
本发明的实施例1：一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，包括无人机机体23、灭火弹贮存筒15和灭火弹发射装置24，灭火弹贮存筒15设置于无人机机体23上，灭火弹发射装置24包括直线导轨5、灭火弹底座11和弹射发生装置25，灭火弹底座11和弹射发生装置25均设置于直线导轨5上，直线导轨5通过B舵机3与机架1连接，机架1通过A舵机2与无人机机体23连接，直线导轨5的底部固连有图像获取装置22。
本发明的实施例2：一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，包括无人机机体23、灭火弹贮存筒15和灭火弹发射装置24，灭火弹贮存筒15设置于无人机机体23上，灭火弹发射装置24包括直线导轨5、灭火弹底座11和弹射发生装置25，灭火弹底座11和弹射发生装置25均设置于直线导轨5上，直线导轨5通过B舵机3与机架1连接，机架1通过A舵机2与无人机机体23连接，直线导轨5的底部固连有图像获取装置22。直线导轨5的一端设置有第一固定板501和与第一固定板501对应设置的第二固定板502。进一步的，灭火弹底座11上设置有扭转弹簧13和弹腔10，扭转弹簧13设置于灭火弹底座11的顶部，弹腔10内设置有电磁铁20。
本发明的实施例3：一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，包括无人机机体23、灭火弹贮存筒15和灭火弹发射装置24，灭火弹贮存筒15设置于无人机机体23上，灭火弹发射装置24包括直线导轨5、灭火弹底座11和弹射发生装置25，灭火弹底座11和弹射发生装置25均设置于直线导轨5上，直线导轨5通过B舵机3与机架1连接，机架1通过A舵机2与无人机机体23连接，直线导轨5的底部固连有图像获取装置22。直线导轨5的一端设置有第一固定板501和与第一固定板501对应设置的第二固定板502。进一步的，灭火弹底座11上设置有扭转弹簧13和弹腔10，扭转弹簧13设置于灭火弹底座11的顶部，弹腔10内设置有电磁铁20。进一步的，弹射发生装置25包括卡扣件12、触发件14、弹性皮筋21、丝杠6和螺母7，弹性皮筋21与灭火弹底座11连接，卡扣件12通过扭转弹簧13安装在灭火弹底座11上，螺母7固定在直线导轨5远离灭火弹底座11的一端上，丝杠6穿过螺母7与步进电机8连接。
本发明的实施例4：一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，包括无人机机体23、灭火弹贮存筒15和灭火弹发射装置24，灭火弹贮存筒15设置于无人机机体23上，灭火弹发射装置24包括直线导轨5、灭火弹底座11和弹射发生装置25，灭火弹底座11和弹射发生装置25均设置于直线导轨5上，直线导轨5通过B舵机3与机架1连接，机架1通过A舵机2与无人机机体23连接，直线导轨5的底部固连有图像获取装置22。直线导轨5的一端设置有第一固定板501和与第一固定板501对应设置的第二固定板502。进一步的，灭火弹底座11上设置有扭转弹簧13和弹腔10，扭转弹簧13设置于灭火弹底座11的顶部，弹腔10内设置有电磁铁20。进一步的，弹射发生装置25包括卡扣件12、触发件14、弹性皮筋21、丝杠6和螺母7，弹性皮筋21与灭火弹底座11连接，卡扣件12通过扭转弹簧13安装在灭火弹底座11上，螺母7固定在直线导轨5远离灭火弹底座11的一端上，丝杠6穿过螺母7与步进电机8连接。
本发明的实施例5：一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，包括无人机机体23、灭火弹贮存筒15和灭火弹发射装置24，灭火弹贮存筒15设置于无人机机体23上，灭火弹发射装置24包括直线导轨5、灭火弹底座11和弹射发生装置25，灭火弹底座11和弹射发生装置25均设置于直线导轨5上，直线导轨5通过B舵机3与机架1连接，机架1通过A舵机2与无人机机体23连接，直线导轨5的底部固连有图像获取装置22。直线导轨5的一端设置有第一固定板501和与第一固定板501对应设置的第二固定板502。进一步的，灭火弹底座11上设置有扭转弹簧13和弹腔10，扭转弹簧13设置于灭火弹底座11的顶部，弹腔10内设置有电磁铁20。进一步的，弹射发生装置25包括卡扣件12、触发件14、弹性皮筋21、丝杠6和螺母7，弹性皮筋21与灭火弹底座11连接，卡扣件12通过扭转弹簧13安装在灭火弹底座11上，螺母7固定在直线导轨5远离灭火弹底座11的一端上，丝杠6穿过螺母7与步进电机8连接。进一步的，直线导轨5上还设置有步进电机底座9，步进电机底座9设置于触发件14与灭火弹底座11之间，步进电机底座9上设置有步进电机8。进一步的，步进电机底座9上设置有限位开关18。
本发明的实施例6：一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，包括无人机机体23、灭火弹贮存筒15和灭火弹发射装置24，灭火弹贮存筒15设置于无人机机体23上，灭火弹发射装置24包括直线导轨5、灭火弹底座11和弹射发生装置25，灭火弹底座11和弹射发生装置25均设置于直线导轨5上，直线导轨5通过B舵机3与机架1连接，机架1通过A舵机2与无人机机体23连接，直线导轨5的底部固连有图像获取装置22。直线导轨5的一端设置有第一固定板501和与第一固定板501对应设置的第二固定板502。进一步的，灭火弹底座11上设置有扭转弹簧13和弹腔10，扭转弹簧13设置于灭火弹底座11的顶部，弹腔10内设置有电磁铁20。进一步的，弹射发生装置25包括卡扣件12、触发件14、弹性皮筋21、丝杠6和螺母7，弹性皮筋21与灭火弹底座11连接，卡扣件12通过扭转弹簧13安装在灭火弹底座11上，螺母7固定在直线导轨5远离灭火弹底座11的一端上，丝杠6穿过螺母7与步进电机8连接。直线导轨5上还设置有步进电机底座9，步进电机底座9设置于触发件14与灭火弹底座11之间，步进电机底座9上设置有步进电机8。进一步的，步进电机底座9上设置有限位开关18。灭火弹贮存筒15上设置有贮存筒盖16。进一步的，机架1包括水平架板101和2个竖直架板102，水平架板101上设置有C舵机4，每个竖直架板102上均设置有1个B舵机3。
本发明的实施例7：一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，包括无人机机体23、灭火弹贮存筒15和灭火弹发射装置24，灭火弹贮存筒15设置于无人机机体23上，灭火弹发射装置24包括直线导轨5、灭火弹底座11和弹射发生装置25，灭火弹底座11和弹射发生装置25均设置于直线导轨5上，直线导轨5通过B舵机3与机架1连接，机架1通过A舵机2与无人机机体23连接，直线导轨5的底部固连有图像获取装置22。直线导轨5的一端设置有第一固定板501和与第一固定板501对应设置的第二固定板502。进一步的，灭火弹底座11上设置有扭转弹簧13和弹腔10，扭转弹簧13设置于灭火弹底座11的顶部，弹腔10内设置有电磁铁20。进一步的，弹射发生装置25包括卡扣件12、触发件14、弹性皮筋21、丝杠6和螺母7，弹性皮筋21与灭火弹底座11连接，卡扣件12通过扭转弹簧13安装在灭火弹底座11上，螺母7固定在直线导轨5远离灭火弹底座11的一端上，丝杠6穿过螺母7与步进电机8连接。直线导轨5上还设置有步进电机底座9，步进电机底座9设置于触发件14与灭火弹底座11之间，步进电机底座9上设置有步进电机8。进一步的，步进电机底座9上设置有限位开关18。灭火弹贮存筒15上设置有贮存筒盖16。进一步的，机架1上设置有复位贮存筒盖16的C舵机4。进一步的，直线导轨5上还设置有限位弹簧19；直线导轨5上还设置有连接件17，B舵机3通过连接件17安装在直线导轨5上。进一步的，机架1的水平架板101上设置有2个滚珠27，水平架板101上还设置有用于装载2个滚珠的滚珠槽，无人机机体23上设置有2个半弧形滑槽，设置于水平架板101上的2个滚珠27分别置于无人机机体23上所设置的2个半弧形滑槽，通过2个滚珠27和2个半弧形滑槽可使机架1相对于无人机机体23实现相对滑动。
本发明的一种实施例的工作原理：
无人机起飞前应将步进电机底座9连同步进电机8置于直线导轨5上固定有螺母7的一侧，灭火弹底座11置于弹性皮筋21平衡位置，即直线导轨5上灭火弹发射方向的一端，同时调整B舵机3，使灭火弹贮存筒15尽量接近灭火弹底座11，并在灭火弹底座11正上方，此时灭火弹贮存筒15内存有多个外包有薄铁片的灭火弹，灭火弹的贮存筒盖16处于闭合状态，起飞后，无人机飞至火灾现场悬停，此时步进电机8开始转动，由于螺母7固定，所以步进电机8沿直线导轨5的轨道移向灭火弹底座11，直到连接在步进电机底座9上的限位开关18被灭火弹底座11触发，限位开关18被触发后，灭火弹底座11内部的电磁铁20通电，同时C舵机4开始转动，灭火弹的贮存筒盖16打开，置于灭火弹贮存筒15中的灭火弹由于重力的作用会向下落入处于灭火弹贮存筒15正下方的灭火弹底座11的弹腔10中，为防止灭火弹下落过程中的下落轨迹发生偏移，通过设置在弹腔10内的电磁铁20吸引外包有薄铁片的灭火弹，使得外包有薄铁片的灭火弹能够准确的落在灭火弹底座11的弹腔10内，并被牢牢地吸住。
随即C舵机4使灭火弹的贮存筒盖16复位、步进电机8反转，步进电机8反转使步进电机底座9沿直线导轨5的轨道移向靠近螺母7的方向移动并带动灭火弹底座11移动，同时图像获取装置22开始工作，设置于直线导轨5底部的图像获取装置22将火灾现场的温度分布情况显示在小显示屏幕上，再利用Openmv模块，控制A舵机2和B舵机3转动，调整弹射发生装置25的位置，使灭火弹底座11上弹腔10内的灭火弹对准灭火点。
为防止无人机飞行过程中会因气流影响所产生抖动，通过A舵机2和B舵机3调整弹射发生装置25的位置，使灭火弹底座11上弹腔10内灭火弹的发射方向始终对准灭火点；调整弹腔10内灭火弹发射方向的同时，步进电机8正在移向靠近螺母7的一端(这个过程持续时间较长，不会出现未调整好方向，卡扣件12就被触发的情况)，直至触碰到触发件14和限位开关18，卡扣件12脱开，步进电机8停止转动，同时由于弹性皮筋21发生形变，弹性皮筋21的弹力使灭火弹底座11沿直线导轨5高速向前运动，电磁铁20由于限位开关18被触发，失去磁性，所以在直线导轨5末端，灭火弹底座11被限位弹簧19挡住，弹腔10内的灭火弹被弹射至所对准的灭火点处。
当发射一颗灭火弹后，通过C舵机4控制灭火弹贮存筒15向下移动，使灭火弹贮存筒15移近灭火弹底座11并在其正上方，重复启闭步进电机8、调整灭火弹底座11、装填灭火弹至弹腔10、发射灭火弹至灭火点的过程，直到灭火弹贮存筒15内置的灭火弹用尽。

Claims (7)

1.一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，其特征在于，包括无人机机体（23）、灭火弹贮存筒（15）和灭火弹发射装置（24），所述灭火弹贮存筒（15）设置于所述无人机机体（23）上，所述灭火弹发射装置（24）包括直线导轨（5）、灭火弹底座（11）和弹射发生装置（25），所述灭火弹底座（11）和弹射发生装置（25）设置于所述直线导轨（5）上，所述直线导轨（5）通过B舵机（3）与机架（1）连接，所述机架（1）通过A舵机（2）与所述无人机机体（23）连接，所述直线导轨（5）的底部固连有图像获取装置（22）；所述直线导轨（5）的一端设置有第一固定板（501）和与第一固定板（501）对应设置的第二固定板（502），第一固定板（501）和第二固定板（502）上均连接有至少1个弹性皮筋（21）；所述灭火弹底座（11）的顶部设置有扭转弹簧（13）；所述弹射发生装置（25）包括卡扣件（12）、触发件（14）、弹性皮筋（21）、丝杠（6）和螺母（7），所述弹性皮筋（21）与所述灭火弹底座（11）连接，所述卡扣件（12）通过所述扭转弹簧（13）安装在灭火弹底座（11）上，所述螺母（7）固定在直线导轨（5）远离灭火弹底座（11）的一端上；所述直线导轨（5）上还设置有步进电机底座（9），所述步进电机底座（9）设置于所述触发件（14）与灭火弹底座（11）之间，所述步进电机底座（9）上设置有步进电机（8），所述丝杠（6）穿过所述螺母（7）与所述步进电机（8）连接。
2.根据权利要求1所述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，其特征在于，所述灭火弹底座（11）上设置有弹腔（10），所述弹腔（10）内设置有电磁铁（20）。
3.根据权利要求1所述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，其特征在于，所述步进电机底座（9）上设置有限位开关（18）。
4.根据权利要求1所述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，其特征在于，所述灭火弹贮存筒（15）上设置有贮存筒盖（16）。
5.根据权利要求1所述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，其特征在于，所述机架（1）包括水平架板（101）和2个竖直架板（102），所述水平架板（101）上设置有C舵机（4），每个竖直架板（102）上均设置有1个B舵机（3）。
6.根据权利要求1所述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，其特征在于，所述直线导轨（5）上还设置有限位弹簧（19）；所述直线导轨（5）上还设置有连接件（17），所述B舵机（3）通过所述连接件（17）与所述直线导轨（5）连接。
7.根据权利要求1所述的一种搭载有灭火弹发射装置的无人机，其特征在于，所述机架（1）的水平架板（101）上设置有2个滚珠（27），无人机机体（23）上设置有2个半弧形滑槽。
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