CN109334365A - 一种水陆空三栖旋翼机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水陆空三栖旋翼机器人及其工作方法。该机器人包括：主体底板；四个旋翼模块，对称设置在主体底板的四角处，接受电控模块的控制，旋翼模块包括旋翼、陆行轮以及驱动旋翼、陆行轮工作的驱动机构；四个变形模块，分别与四个旋翼模块一一对应，对称设置在主体底板的四角处，用于驱动对应旋翼模块在竖直方向旋转，接受电控模块的控制；电控模块，设置在主体底板上，为三栖旋翼机器人提供电能和控制信号。本发明能够在水陆空三种工作环境下随意切换、快速展开工作。

Description

一种水陆空三栖旋翼机器人及其工作方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水陆空三栖旋翼机器人及其工作方法。

背景技术

随着时代的发展，社会生产生活对机器人技术产生了更高的要求。传统机器人大多只具备在水、陆、空三种工作环境中的一种工作环境下进行工作的能力，在机器人技术发展推动下，也陆续出现了一些能够在其中两种工作环境下工作的两栖机器人。

为满足在复杂工作环境中作业的需求，机器人应具备在水陆空三种工作环境交叉作业的能力，而目前还没有能够在水陆空三种工作环境下工作的三栖机器人。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种水陆空三栖旋翼机器人及其工作方法，其能够在水陆空三种工作环境下随意切换、快速展开工作。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案予以实现：

本发明的一种水陆空三栖旋翼机器人，包括：

主体底板；

四个旋翼模块，对称设置在主体底板的四角处，接受电控模块的控制，旋翼模块包括旋翼、陆行轮以及驱动旋翼、陆行轮工作的驱动机构；

四个变形模块，分别与四个旋翼模块一一对应，对称设置在主体底板的四角处，用于驱动对应旋翼模块在竖直方向旋转，接受电控模块的控制；

电控模块，设置在主体底板上，为三栖旋翼机器人提供电能和控制信号。

在本技术方案中，主体底板作为三栖旋翼机器人的机架，其上开设有若干螺纹通孔、光孔、槽型孔等用于配合安装其他机器人组成部件和实现相应功能的外设。

旋翼模块用于驱动三栖旋翼机器人在水中、陆地、空中运动。三栖旋翼机器人在空中飞行时，旋翼处于水平状态，高速旋转为机身提供升力与姿态调整的动力；三栖旋翼机器人在陆地运行时，陆行轮处于竖直状态，旋转驱动三栖旋翼机器人陆行；三栖旋翼机器人在水中潜行时，旋翼处于竖直状态，高速旋转为机身提供推力与姿态调整的动力。

变形模块驱动对应旋翼模块在竖直方向旋转，从而调整旋翼及陆行轮的水平状态、竖直状态。

电控模块为三栖旋翼机器人提供电能，能够控制旋翼模块、变形模块工作。

作为优选，还包括起落架，设置在主体底板底面，用于在三栖旋翼机器人由飞行状态转换为陆行状态的过程中支撑三栖旋翼机器人，接受电控模块的控制。

当三栖旋翼机器人要从飞行状态切换到陆行状态时，首先，起落架降下，三栖旋翼机器着陆，然后，所有变形模块驱动对应的旋翼模块旋转至竖直状态，使得陆行轮与主体底板垂直，完成陆行状态的切换。

作为优选，所述起落架包括四个对称设置在主体底板底面四角处的起落架模块，所述起落架模块包括直线推杆电机、连杆、连接块、支腿和铰接座，所述直线推杆电机固定在主体底板底面，所述直线推杆电机的推杆前端与连杆一端铰接，所述连杆另一端与连接块铰接，所述连接块与支腿固定连接，所述支腿顶端与铰接座铰接，所述铰接座固定在主体底板底面。

所有直线推杆电机的推杆伸出，连杆带动支腿下降，起落架降下；所有直线推杆电机的推杆缩回，连杆带动支腿上升，起落架收起。

作为优选，所述驱动机构包括机臂、驱动电机和超越离合器，所述驱动电机设置在机臂前端，所述机臂后端与对应的变形模块连接，所述驱动电机的输出轴末端与旋翼固定连接，所述驱动电机的输出轴与超越离合器配合连接，所述陆行轮通过轮毂与超越离合器固定连接。

旋翼和陆行轮相互平行。超越离合器是一种利用主、从动部分旋转方向的变换具有自行离合功能的装置。当驱动电机按照规定的旋转方向旋转时，超越离合器与驱动电机输出轴分离，驱动电机不驱动陆行轮，陆行轮不旋转，驱动电机驱动旋翼旋转，由于陆行轮不旋转，减轻了驱动电机负载也减少了能耗；当驱动电机按照与上述旋转方向相反的方向旋转时，使超越离合器与驱动电机的输出轴啮合，驱动电机驱动陆行轮旋转。

作为优选，所述变形模块包括数字舵机、主动齿轮、从动齿轮和两个轴座，所述两个轴座相对设置，所述机臂穿过两个轴座且与轴座旋转配合，所述从动齿轮套设在机臂上且与机臂固定连接，所述从动齿轮卡在两个轴座之间，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，所述主动齿轮与数字舵机的输出轴固定连接。

轴座内圈嵌有供机臂穿过的轴承，从而实现机臂与轴座的旋转配合。从动齿轮卡在两个轴座之间从而对机臂进行限位，防止机臂从轴座中抽离。数字舵机驱动主动齿轮旋转，主动齿轮带动从动齿轮旋转，从动齿轮带动机臂旋转，从而驱动旋翼模块在竖直方向旋转。

数字舵机区别于传统的模拟舵机，模拟舵机需要不停发送PWM信号才能保持在规定的位置，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置，所以当旋翼模块姿态调整到位后，变形模块能够保持旋翼模块的姿态不动。

三栖旋翼机器人在飞行状态时，相邻旋翼旋转方向分别相反，陆行轮都不转动。三栖旋翼机器人从飞行状态切换到陆行状态时，主体底板上相邻变形模块驱动对应旋翼模块的旋转方向相反，使得相邻旋翼模块一个顺时针旋转、一个逆时针旋转，保证在陆行时四个陆行轮的旋转方向一致。三栖旋翼机器人切换到水中潜行状态时，主体底板前侧两个旋翼模块或后侧两个旋翼模块旋转至竖直状态与主体底板垂直，且这两个旋转至竖直状态的旋翼模块的旋转方向相反(即一个顺时针旋转，一个逆时针旋转)，这两个旋翼模块的旋翼旋转方向分别相反，且陆行轮都不转动，这两个旋翼模块的旋翼作为螺旋桨高速旋转为机身提供推力与姿态调整的动力。

作为优选，所述电控模块包括控制器、无线通信模块和电池，所述控制器分别与无线通信模块和电池连接。电池用于给三栖旋翼机器人供电；无线通信模块用于收发无线遥控信号；控制器为单片机，控制整个三栖旋翼机器人工作。

作为优选，所述电控模块外侧设有电控模块防水外壳，所述变形模块外侧设有变形模块防水外壳。电控模块防水外壳使得电控模块具备防水性能，变形模块防水外壳使得变形模块具备防水性能，防止三栖旋翼机器人在水中潜行时或者在下雨天气作业时因进水而导致故障。

作为优选，所述主体底板呈X形。

本发明的一种水陆空三栖旋翼机器人的工作方法，用于上述的一种水陆空三栖旋翼机器人，包括以下步骤：

当三栖旋翼机器人要切换到飞行状态时，所有变形模块驱动对应的旋翼模块旋转至水平状态与主体底板平行，旋翼模块的驱动电机的输出轴按照设定的旋转方向旋转，使超越离合器与驱动电机的输出轴分离，陆行轮不旋转，驱动电机驱动旋翼旋转，旋翼高速旋转为机身提供升力与姿态调整的动力，主体底板上相邻旋翼模块的旋翼旋转方向相反；

当三栖旋翼机器人要从飞行状态切换到陆行状态时，首先，起落架降下，三栖旋翼机器着陆，然后，所有变形模块驱动对应的旋翼模块旋转至竖直状态与主体底板垂直，主体底板上相邻旋翼模块的旋转方向相反，旋翼模块的驱动电机的输出轴按照设定的旋转方向旋转，使超越离合器与驱动电机的输出轴啮合，驱动电机驱动陆行轮旋转，从而驱动三栖旋翼机器人陆行；

当三栖旋翼机器人要切换到水中潜行状态时，主体底板前侧两个变形模块或后侧两个变形模块驱动对应的旋翼模块旋转至竖直状态与主体底板垂直，且这两个旋转至竖直状态的旋翼模块的旋转方向相反，旋转至竖直状态的旋翼模块的驱动电机的输出轴按照设定的旋转方向旋转，使超越离合器与驱动电机的输出轴分离，陆行轮不旋转，驱动电机驱动旋翼旋转，旋翼高速旋转为机身提供推力与姿态调整的动力，旋转至竖直状态的旋翼模块的旋翼旋转方向相反。

本发明的有益效果是：变形模块根据具体作业需求与运动姿态需求实时变化旋翼模块的姿态，使得三栖旋翼机器人能够在水陆空三种工作环境下随意切换、快速展开工作，同时三栖旋翼机器人具有机构简洁，布局合理，控制高效的优点。

附图说明

图1是本发明的三栖旋翼机器人飞行状态示意图；

图2是本发明的三栖旋翼机器人由飞行状态切换到陆行状态时的示意图；

图3是本发明的三栖旋翼机器人陆行状态示意图；

图4是本发明的三栖旋翼机器人潜行状态示意图；

图5是本发明的三栖旋翼机器人的主体底板示意图；

图6是本发明的三栖旋翼机器人的变形模块在主体底板上的安装示意图；

图7是本发明的三栖旋翼机器人的起落架在主体底板上的安装示意图；

图8是本发明的三栖旋翼机器人的旋翼模块和变形模块配合示意图；

图9是本发明的三栖旋翼机器人的旋翼模块的示意图；

图10是本发明的三栖旋翼机器人的旋翼模块的部分结构示意图；

图11是本发明的三栖旋翼机器人的旋翼模块的陆行轮示意图；

图12是本发明的三栖旋翼机器人的起落架模块示意图；

图13是本发明的起落架模块的支脚示意图；

图14是本发明的起落架模块的连接块示意图；

图15是本发明的起落架模块的连杆示意图。

图中：1、主体底板，2、旋翼模块，21、机臂，22、驱动电机，23、超越离合器，24、旋翼，25、轮毂，26、陆行轮，3、变形模块，31、轴座，32、数字舵机，33、从动齿轮，34、主动齿轮，4、起落架模块，41、直线推杆电机，42、支腿，43、连杆，44、连接块，45、铰接座，5、电控模块，51、控制器，52、无线通信模块，53、舵机驱动板，54、电池，61、控制模块防水外壳，62、变形模块防水外壳，63、电池防水外壳。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：本实施例的一种水陆空三栖旋翼机器人，如图1、图2、图5、图6所示，包括：

主体底板1；

四个旋翼模块2，对称设置在主体底板1的四角处，接受电控模块5的控制，通过旋翼模块2的驱动，三栖旋翼机器人可以实现在水陆空三种工作环境下运动；

四个变形模块3，分别与四个旋翼模块2一一对应，对称设置在主体底板1的四角处，用于驱动对应旋翼模块2在竖直方向旋转，接受电控模块5的控制；

起落架，设置在主体底板1底面，用于在三栖旋翼机器人由飞行状态转换为陆行状态的过程中支撑三栖旋翼机器人，接受电控模块5的控制；

电控模块5，设置在主体底板1上，为三栖旋翼机器人提供电能和控制信号。

如图5所示，主体底板1呈X形，由轻质高强度材质制成。主体底板作为三栖旋翼机器人的机架，其上开设有若干螺纹通孔、光孔、槽型孔等用于配合安装其他机器人组成部件和实现相应功能的外设。

如图8、图9、图10、图11所示，旋翼模块2包括旋翼24、陆行轮26以及驱动旋翼24、陆行轮26工作的驱动机构，驱动机构包括机臂21、驱动电机22和超越离合器23，驱动电机22设置在机臂21前端，机臂21后端与对应的变形模块3连接，驱动电机22的输出轴末端与旋翼24固定连接，驱动电机22的输出轴与超越离合器23配合连接，陆行轮26通过轮毂25与超越离合器23固定连接。

旋翼和陆行轮相互平行。超越离合器是一种利用主、从动部分旋转方向的变换具有自行离合功能的装置。当驱动电机按照规定的旋转方向旋转时，超越离合器与驱动电机输出轴分离，驱动电机不驱动陆行轮，陆行轮不旋转，驱动电机驱动旋翼旋转，由于陆行轮不旋转，减轻了驱动电机负载也减少了能耗；当驱动电机按照与上述旋转方向相反的方向旋转时，使超越离合器与驱动电机的输出轴啮合，驱动电机驱动陆行轮旋转。

如图6、图8所示，变形模块3包括数字舵机32、主动齿轮34、从动齿轮33和两个轴座31，两个轴座31相对设置，机臂21穿过两个轴座31且与轴座31旋转配合，从动齿轮33套设在机臂21上且与机臂21固定连接，从动齿轮33卡在两个轴座31之间，主动齿轮34与从动齿轮33啮合，主动齿轮34与数字舵机32的输出轴固定连接。

轴座内圈嵌有供机臂穿过的轴承，从而实现机臂与轴座的旋转配合。从动齿轮卡在两个轴座之间从而对机臂进行限位，防止机臂从轴座中抽离。数字舵机驱动主动齿轮旋转，主动齿轮带动从动齿轮旋转，从动齿轮带动机臂旋转，从而驱动旋翼模块在竖直方向旋转。

数字舵机区别于传统的模拟舵机，模拟舵机需要不停发送PWM信号才能保持在规定的位置，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置，所以当旋翼模块姿态调整到位后，变形模块能够保持旋翼模块的姿态不动。

如图1所示，三栖旋翼机器人在飞行状态时，所有旋翼处于水平状态，相邻旋翼旋转方向分别相反，陆行轮都不转动。

如图3所示，三栖旋翼机器人从飞行状态切换到陆行状态时，所有变形模块驱动对应旋翼模块旋转至竖直状态，相邻变形模块驱动对应旋翼模块的旋转方向相反，使得相邻旋翼模块一个顺时针旋转、一个逆时针旋转，保证在陆行时四个陆行轮的旋转方向一致。

如图4所示，三栖旋翼机器人切换到水中潜行状态时，主体底板前侧两个旋翼模块或后侧两个旋翼模块旋转至竖直状态与主体底板垂直，且这两个旋转至竖直状态的旋翼模块的旋转方向相反(即一个顺时针旋转，一个逆时针旋转)，这两个旋翼模块的旋翼旋转方向分别相反，且陆行轮都不转动，这两个旋翼模块的旋翼作为螺旋桨高速旋转为机身提供推力与姿态调整的动力。

如图7、图12、图13、图14、图15所示，起落架包括四个对称设置在主体底板1底面四角处的起落架模块4，起落架模块4包括直线推杆电机41、连杆43、连接块44、支腿42和铰接座45，直线推杆电机41固定在主体底板1底面，直线推杆电机41的推杆前端与连杆43一端铰接，连杆43另一端与连接块44铰接，连接块44与支腿42固定连接，支腿42顶端与铰接座45铰接，铰接座45固定在主体底板1底面。

所有直线推杆电机的推杆伸出，连杆带动支腿下降，起落架降下；所有直线推杆电机的推杆缩回，连杆带动支腿上升，起落架收起。如图2所示，当三栖旋翼机器人要从飞行状态切换到陆行状态时，首先，起落架降下，三栖旋翼机器着陆，然后，所有变形模块驱动对应的旋翼模块旋转至竖直状态，使得陆行轮与主体底板垂直，完成陆行状态的切换。

如图6、图7所示，电控模块5包括控制器51、无线通信模块52、舵机驱动板53和电池54，控制器51分别与无线通信模块52、驱动电机22、直线推杆电机41和电池54连接，控制器51还通过舵机驱动板53与数字舵机32连接。电池用于给三栖旋翼机器人供电；无线通信模块用于收发无线遥控信号；控制器为单片机，控制整个三栖旋翼机器人工作。

如图1、图2所示，电控模块5外侧设有电控模块防水外壳，变形模块3外侧设有变形模块防水外壳62，电控模块防水外壳包括罩设在控制器51、无线通信模块52、舵机驱动板53外侧的控制模块防水外壳61以及罩设在电池54外侧的电池防水外壳。

电控模块防水外壳使得电控模块具备防水性能，变形模块防水外壳使得变形模块具备防水性能，防止三栖旋翼机器人在水中潜行时或者在下雨天气作业时因进水而导致故障。

在本方案中，旋翼模块用于驱动三栖旋翼机器人在水中、陆地、空中运动。三栖旋翼机器人在空中飞行时，所有旋翼处于水平状态，高速旋转为机身提供升力与姿态调整的动力；三栖旋翼机器人在陆地运行时，所有陆行轮处于竖直状态，旋转驱动三栖旋翼机器人陆行；三栖旋翼机器人在水中潜行时，主体底板前侧两个旋翼模块或后侧两个旋翼模块旋转至竖直状态与主体底板垂直，处于竖直状态的旋翼高速旋转为机身提供推力与姿态调整的动力。

当三栖旋翼机器人要从飞行状态切换到陆行状态时，首先，起落架降下，三栖旋翼机器着陆，然后，所有变形模块驱动对应的旋翼模块旋转至竖直状态，使得陆行轮与主体底板垂直，完成陆行状态的切换。

变形模块驱动对应旋翼模块在竖直方向旋转，从而调整旋翼及陆行轮的水平状态、竖直状态。

电控模块为三栖旋翼机器人提供电能，收发无线信号，控制旋翼模块、变形模块、起落架模块工作。

本实施例的一种水陆空三栖旋翼机器人的工作方法，用于上述的一种水陆空三栖旋翼机器人，包括以下步骤：

当三栖旋翼机器人要切换到飞行状态时，所有变形模块驱动对应的旋翼模块旋转至水平状态与主体底板平行，旋翼模块的驱动电机的输出轴按照设定的旋转方向旋转，使超越离合器与驱动电机的输出轴分离，陆行轮不旋转，驱动电机驱动旋翼旋转，旋翼高速旋转为机身提供升力与姿态调整的动力，主体底板上相邻旋翼模块的旋翼旋转方向相反；

当三栖旋翼机器人要从飞行状态切换到陆行状态时，首先，起落架降下，三栖旋翼机器着陆，然后，所有变形模块驱动对应的旋翼模块旋转至竖直状态与主体底板垂直，主体底板上相邻旋翼模块的旋转方向相反，旋翼模块的驱动电机的输出轴按照设定的旋转方向旋转，使超越离合器与驱动电机的输出轴啮合，驱动电机驱动陆行轮旋转，从而驱动三栖旋翼机器人陆行；

当三栖旋翼机器人要切换到水中潜行状态时，主体底板前侧两个变形模块或后侧两个变形模块驱动对应的旋翼模块旋转至竖直状态与主体底板垂直，且这两个旋转至竖直状态的旋翼模块的旋转方向相反，旋转至竖直状态的旋翼模块的驱动电机的输出轴按照设定的旋转方向旋转，使超越离合器与驱动电机的输出轴分离，陆行轮不旋转，驱动电机驱动旋翼旋转，旋翼高速旋转为机身提供推力与姿态调整的动力，旋转至竖直状态的旋翼模块的旋翼旋转方向相反。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，包括：

主体底板(1)；

四个旋翼模块(2)，对称设置在主体底板(1)的四角处，接受电控模块(5)的控制，旋翼模块(2)包括旋翼(24)、陆行轮(26)以及驱动旋翼(24)、陆行轮(26)工作的驱动机构；

四个变形模块(3)，分别与四个旋翼模块(2)一一对应，对称设置在主体底板(1)的四角处，用于驱动对应旋翼模块(2)在竖直方向旋转，接受电控模块(5)的控制；

电控模块(5)，设置在主体底板(1)上，为三栖旋翼机器人提供电能和控制信号。

2.根据权利要求1所述的一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，还包括起落架，设置在主体底板(1)底面，用于在三栖旋翼机器人由飞行状态转换为陆行状态的过程中支撑三栖旋翼机器人，接受电控模块(5)的控制。

3.根据权利要求2所述的一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，所述起落架包括四个对称设置在主体底板(1)底面四角处的起落架模块(4)，所述起落架模块(4)包括直线推杆电机(41)、连杆(43)、连接块(44)、支腿(42)和铰接座(45)，所述直线推杆电机(41)固定在主体底板(1)底面，所述直线推杆电机(41)的推杆前端与连杆(43)一端铰接，所述连杆(43)另一端与连接块(44)铰接，所述连接块(44)与支腿(42)固定连接，所述支腿(42)顶端与铰接座(45)铰接，所述铰接座(45)固定在主体底板(1)底面。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，所述驱动机构包括机臂(21)、驱动电机(22)和超越离合器(23)，所述驱动电机(22)设置在机臂(21)前端，所述机臂(21)后端与对应的变形模块(3)连接，所述驱动电机(22)的输出轴末端与旋翼(24)固定连接，所述驱动电机(22)的输出轴与超越离合器(23)配合连接，所述陆行轮(26)通过轮毂(25)与超越离合器(23)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，所述变形模块(3)包括数字舵机(32)、主动齿轮(34)、从动齿轮(33)和两个轴座(31)，所述两个轴座(31)相对设置，所述机臂(21)穿过两个轴座(31)且与轴座(31)旋转配合，所述从动齿轮(33)套设在机臂(21)上且与机臂(21)固定连接，所述从动齿轮(33)卡在两个轴座(31)之间，所述主动齿轮(34)与从动齿轮(33)啮合，所述主动齿轮(34)与数字舵机(32)的输出轴固定连接。

6.根据权利要求1或2或3所述的一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，所述电控模块(5)包括控制器(51)、无线通信模块(52)和电池(54)，所述控制器(51)分别与无线通信模块(52)和电池(54)连接。

7.根据权利要求1或2或3所述的一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，所述电控模块(5)外侧设有电控模块防水外壳，所述变形模块(3)外侧设有变形模块防水外壳(62)。

8.根据权利要求1或2或3所述的一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，所述主体底板(1)呈X形。

9.一种水陆空三栖旋翼机器人的工作方法，用于权利要求4所述的一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，包括以下步骤：

当三栖旋翼机器人要切换到飞行状态时，所有变形模块驱动对应的旋翼模块旋转至水平状态与主体底板平行，旋翼模块的驱动电机的输出轴按照设定的旋转方向旋转，使超越离合器与驱动电机的输出轴分离，陆行轮不旋转，驱动电机驱动旋翼旋转，旋翼高速旋转为机身提供升力与姿态调整的动力，主体底板上相邻旋翼模块的旋翼旋转方向相反；

当三栖旋翼机器人要从飞行状态切换到陆行状态时，首先，起落架降下，三栖旋翼机器着陆，然后，所有变形模块驱动对应的旋翼模块旋转至竖直状态与主体底板垂直，主体底板上相邻旋翼模块的旋转方向相反，旋翼模块的驱动电机的输出轴按照设定的旋转方向旋转，使超越离合器与驱动电机的输出轴啮合，驱动电机驱动陆行轮旋转，从而驱动三栖旋翼机器人陆行；

当三栖旋翼机器人要切换到水中潜行状态时，主体底板前侧两个变形模块或后侧两个变形模块驱动对应的旋翼模块旋转至竖直状态与主体底板垂直，且这两个旋转至竖直状态的旋翼模块的旋转方向相反，旋转至竖直状态的旋翼模块的驱动电机的输出轴按照设定的旋转方向旋转，使超越离合器与驱动电机的输出轴分离，陆行轮不旋转，驱动电机驱动旋翼旋转，旋翼高速旋转为机身提供推力与姿态调整的动力，旋转至竖直状态的旋翼模块的旋翼旋转方向相反。