CN109333524A - 一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人，包括连接板和第一机器人体，所述连接板的上端安装有底座，所述底座的外壁设置有固定螺丝，所述底座的中部安装有电机，所述电机的上端连接有转轴，所述第一机器人体位于转轴的左方，且第一机器人体的前端外壁上侧设置有螺帽块，本发明的有益效果是：该转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人，设置有螺丝板、限位孔与螺杆，第一液压缸外壁设置的螺丝板，通过其后端的螺杆可以将限位孔贯穿，由于限位孔的内壁有螺纹，可以与其进行螺纹连接，便于快速安装拆卸液压缸，这样通过在滑杆上设置均匀等距离的限位孔，可以方便调节液压缸连接的机器人左右方向抓料的位置。

Description

一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人。

背景技术

机器人，是自动执行工作的较为人性化的机器，随着时代的发展，机器人的使用范围较为广泛，而在零件加工领域中，机器人可以很好的配合装置完成高效生产，现在的软体机器人可以在现领域进行较为良好的应用。

在中国发明专利申请公开说明书CN 106965868 B中公开的一种软体机器人，该软体机器人，虽然，具有体积较小，具有很强的环境适应能力，能适用于杆状物管内或管外的爬升，以及能攀爬一定程度的弯管等优点,但是，其在使用时，不能在零件加工方面进行有力配合，如其装置不具有自动抓取物料的结构，不可以有效的将零件进行紧密抓取，方面加工，而且其机器人在使用的过程中，不具有方便拆卸的功能，存在不便于更换其零件的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人，以解决上述背景技术中提出的在中国发明专利申请公开说明书CN 106965868 B中公开的一种软体机器人，该软体机器人，虽然，具有体积较小，具有很强的环境适应能力，能适用于杆状物管内或管外的爬升，以及能攀爬一定程度的弯管等优点，但是，其在使用时，不能在零件加工方面进行有力配合，如其装置不具有自动抓取物料的结构，不可以有效的将零件进行紧密抓取，方面加工，而且其机器人在使用的过程中，不具有方便拆卸的功能，存在不便于更换其零件的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人，包括连接板和第一机器人体，所述连接板的上端安装有底座，所述底座的外壁设置有固定螺丝，所述底座的中部安装有电机，所述电机的上端连接有转轴，所述第一机器人体位于转轴的左方，且第一机器人体的前端外壁上侧设置有螺帽块，所述第一机器人体的上端安装有液压杆，所述液压杆的上端设置有第一液压缸，所述第一液压缸的前端外壁安装有螺丝板。

优选的，所述连接板的长度与底座的长度相等，且底座通过固定螺丝与连接板构成螺纹结构，所述固定螺丝之间为等距离分布，所述电机与底座之间为固定连接。

优选的，所述转轴的上端安装有连块，所述连块通过电机与转轴构成旋转结构，所述转轴的垂直中心线与底座的垂直中心线相重合。

优选的，所述第一机器人体通过液压杆与第一液压缸构成升降结构，所述第一液压缸的右端连接有滑杆，所述第一液压缸与滑杆之间为活动连接，所述滑杆的外壁设置有限位孔，所述限位孔之间为等距离分布。

优选的，所述滑杆的右端安装有第二液压缸，且第二液压缸的下方设置有第二机器人体，所述第二机器人体的形状结构与第一机器人体的形状结构相吻合。

优选的，所述第一机器人体的内部设置有气缸，且气缸的右端连接有活塞杆，所述活塞杆的右端安装有推块，所述推块通过活塞杆与气缸构成升降结构，所述推块的外侧设置有气腔，且气腔的半径与推块的半径相等，所述第一机器人体的上端内部设置有螺纹孔。

优选的，所述气腔的右端安装有连接管，所述连接管的下端连接有收缩腔，所述收缩腔与连接管之间为熔接连接，所述收缩腔的外侧安装有圆腔，所述圆腔的下端连接有抓手，且抓手的内部设置有支管，所述支管与收缩腔之间为熔接连接，所述抓手关于圆腔的垂直中心线呈环形分布，且抓手的外壁安装有吸盘。

优选的，所述第一机器人体的前端外壁设置活动门板，且活动门板的下端安装有铰链，所述活动门板通过铰链与第一机器人体构成旋转结构，所述活动门板通过螺帽块与螺纹孔构成螺纹结构，所述活动门板的左侧下端外壁设置有固定块。

优选的，所述第一液压缸上端内部宽度与滑杆的宽度相等，所述螺丝板的后端安装有螺杆，且螺杆与螺丝板之间为固定连接，所述螺丝板通过螺杆与限位孔构成螺纹结构。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过电机、转轴、连块与滑杆的设置，通过型号为YX3电机的作用，使得转轴带动滑杆进行旋转，进而让在滑杆左右两侧下端安装的第一机器人体与第二机器人体可以在夹取物料之后，通过旋转进行送料，这样便于快速送料，且结构简单，便于操作，并且转轴的外壁设置有支撑用的弹簧，与转轴为活动连接，不影响装置旋转，可防止连块下滑而导致装置损坏。

2、本发明通过液压杆、第一液压缸、第二液压缸与第二机器人体的设置，通过QF型号第一液压缸的作用，使得其下端连接的液压杆可以进行升降，在第一机器人体将物料进行抓取时，液压杆上升，进而使得被抓取的物料上升，便于调整高度将物料进行送料，较为方便，同时设置的第二机器人体可以提高送料的效率。

3、本发明通过螺丝板、限位孔与螺杆的设置，第一液压缸外壁设置的螺丝板，通过其后端的螺杆可以将限位孔贯穿，由于限位孔的内壁有螺纹，可以与其进行螺纹连接，便于快速安装拆卸液压缸，这样通过在滑杆上设置均匀等距离的限位孔，可以方便调节液压缸连接的机器人左右方向抓料的位置。

4、本发明通过气缸、活塞杆、气腔、推块、连接管、圆腔、抓手、支管、吸盘与收缩腔的设置，通过MBB63-200型号的气缸的作用，使得活塞杆连接的推块可以进行收缩，这样将气腔内气体向左收缩，进而使得连接管连接的收缩腔气体流走而收缩，带动支管向内收缩让抓手向内收缩，通过收缩将物料进行抓取，由于抓手内壁的吸盘受力，所以可以有效将物料进行吸附紧密，之后再通过活塞杆通过推块，让气体流入到收缩腔，使得收缩腔膨胀带动抓手内部的支管膨胀舒张，让抓手舒张将物料放下，这样，便于快速抓料送料，而且由于抓手其材质较柔软，不会损坏物料。

5、本发明通过活动门板、铰链、螺帽块与螺纹孔的设置，通过铰链的作用，使得机器人外壁设置的活动门板可以旋转，进而便于打开，同时可以通过拧动螺帽块，使得与螺纹孔进行螺纹连接，让活动门板上端可以进行快速固定，这样便于开启或者闭合活动门板，方便随时打开机器人，对其内部进行检测与维护，非常便捷。

附图说明

图1为本发明一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人的结构示意图；

图2为本发明一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人的第一机器人体内部结构示意图；

图3为本发明一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人的图1中A处放大结构示意图；

图4为本发明一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人的图1中B处放大结构示意图；

图5为本发明一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人的第一液压缸与滑杆连接结构示意图。

图中：1、连接板；2、底座；3、固定螺丝；4、电机；5、转轴；6、第一机器人体；7、螺帽块；8、液压杆；9、第一液压缸；10、螺丝板；11、滑杆；12、限位孔；13、连块；14、第二液压缸；15、第二机器人体；16、气缸；17、活塞杆；18、气腔；19、螺纹孔；20、推块；21、连接管；22、圆腔；23、抓手；24、支管；25、吸盘；26、收缩腔；27、活动门板；28、铰链；29、固定块；30、螺杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人，包括连接板1、底座2、固定螺丝3、电机4、转轴5、第一机器人体6、螺帽块7、液压杆8、第一液压缸9、螺丝板10、滑杆11、限位孔12、连块13、第二液压缸14、第二机器人体15、气缸16、活塞杆17、气腔18、螺纹孔19、推块20、连接管21、圆腔22、抓手23、支管24、吸盘25、收缩腔26、活动门板27、铰链28、固定块29和螺杆30，连接板1的上端安装有底座2，底座2的外壁设置有固定螺丝3，底座2的中部安装有电机4，电机4的上端连接有转轴5，第一机器人体6位于转轴5的左方，且第一机器人体6的前端外壁上侧设置有螺帽块7，第一机器人体6的上端安装有液压杆8，液压杆8的上端设置有第一液压缸9，第一液压缸9的前端外壁安装有螺丝板10，连接板1的长度与底座2的长度相等，且底座2通过固定螺丝3与连接板1构成螺纹结构，固定螺丝3之间为等距离分布，电机4与底座2之间为固定连接，转轴5的上端安装有连块13，连块13通过电机4与转轴5构成旋转结构，转轴5的垂直中心线与底座2的垂直中心线相重合，通过型号为YX3电机4的作用，使得转轴5带动滑杆11进行旋转，进而让在滑杆11左右两侧下端安装的第一机器人体6与第二机器人体15可以在夹取物料之后，通过旋转进行送料，这样便于快速送料，且结构简单，便于操作，并且转轴5的外壁设置有支撑用的弹簧，与转轴5为活动连接，不影响装置旋转，可防止连块13下滑而导致装置损坏，第一机器人体6通过液压杆8与第一液压缸9构成升降结构，第一液压缸9的右端连接有滑杆11，第一液压缸9与滑杆11之间为活动连接，滑杆11的外壁设置有限位孔12，限位孔12之间为等距离分布，滑杆11的右端安装有第二液压缸14，且第二液压缸14的下方设置有第二机器人体15，第二机器人体15的形状结构与第一机器人体6的形状结构相吻合，通过QF型号第一液压缸9的作用，使得其下端连接的液压杆8可以进行升降，在第一机器人体6将物料进行抓取时，液压杆8上升，进而使得被抓取的物料上升，便于调整高度将物料进行送料，较为方便，同时设置的第二机器人体15可以提高送料的效率，第一机器人体6的内部设置有气缸16，且气缸16的右端连接有活塞杆17，活塞杆17的右端安装有推块20，推块20通过活塞杆17与气缸16构成升降结构，推块20的外侧设置有气腔18，且气腔18的半径与推块20的半径相等，第一机器人体6的上端内部设置有螺纹孔19，通过MBB63-200型号的气缸16的作用，使得活塞杆17连接的推块20可以进行收缩，这样将气腔18内气体向左收缩，进而使得连接管21连接的收缩腔26气体流走而收缩，带动支管24向内收缩让抓手23向内收缩，通过收缩将物料进行抓取，由于抓手23内壁的吸盘25受力，所以可以有效将物料进行吸附紧密，之后再通过活塞杆17通过推块20，让气体流入到收缩腔26，使得收缩腔26膨胀带动抓手23内部的支管24膨胀舒张，让抓手23舒张将物料放下，这样，便于快速抓料送料，而且由于抓手23其材质较柔软，不会损坏物料，气腔18的右端安装有连接管21，连接管21的下端连接有收缩腔26，收缩腔26与连接管21之间为熔接连接，收缩腔26的外侧安装有圆腔22，圆腔22的下端连接有抓手23，且抓手23的内部设置有支管24，支管24与收缩腔26之间为熔接连接，抓手23关于圆腔22的垂直中心线呈环形分布，且抓手23的外壁安装有吸盘25，第一机器人体6的前端外壁设置活动门板27，且活动门板27的下端安装有铰链28，活动门板27通过铰链28与第一机器人体6构成旋转结构，活动门板27通过螺帽块7与螺纹孔19构成螺纹结构，活动门板27的左侧下端外壁设置有固定块29，通过铰链28的作用，使得机器人外壁设置的活动门板27可以旋转，进而便于打开，同时可以通过拧动螺帽块7，使得与螺纹孔19进行螺纹连接，让活动门板27上端可以进行快速固定，这样便于开启或者闭合活动门板27，方便随时打开机器人，对其内部进行检测与维护，非常便捷，第一液压缸9上端内部宽度与滑杆11的宽度相等，螺丝板10的后端安装有螺杆30，且螺杆30与螺丝板10之间为固定连接，螺丝板10通过螺杆30与限位孔12构成螺纹结构，第一液压缸9外壁设置的螺丝板10，通过其后端的螺杆30可以将限位孔12贯穿，由于限位孔12的内壁有螺纹，可以与其进行螺纹连接，便于快速安装拆卸液压缸，这样通过在滑杆11上设置均匀等距离的限位孔12，可以方便调节液压缸连接的机器人左右方向抓料的位置。

综上，该转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人，使用时，第一液压缸9外壁设置的螺丝板10，通过其后端的螺杆30可以将限位孔12贯穿，由于限位孔12的内壁有螺纹，可以与其进行螺纹连接，便于快速安装拆卸液压缸，这样通过在滑杆11上设置均匀等距离的限位孔12，可以方便调节液压缸连接的机器人左右方向抓料的位置，而且，通过QF型号第一液压缸9的作用，使得其下端连接的液压杆8可以进行升降，在第一机器人体6将物料进行抓取时，液压杆8上升，进而使得被抓取的物料上升，便于调整高度将物料进行送料，较为方便，同时设置的第二机器人体15可以提高送料的效率，同时，通过MBB63-200型号的气缸16的作用，使得活塞杆17连接的推块20可以进行收缩，这样将气腔18内气体向左收缩，进而使得连接管21连接的收缩腔26气体流走而收缩，带动支管24向内收缩让抓手23向内收缩，通过收缩将物料进行抓取，由于抓手23内壁的吸盘25受力，所以可以有效将物料进行吸附紧密，之后再通过活塞杆17通过推块20，让气体流入到收缩腔26，使得收缩腔26膨胀带动抓手23内部的支管24膨胀舒张，让抓手23舒张将物料放下，这样，便于快速抓料送料，而且由于抓手23其材质较柔软，不会损坏物料，并且，通过型号为YX3电机4的作用，使得转轴5带动滑杆11进行旋转，进而让在滑杆11左右两侧下端安装的第一机器人体6与第二机器人体15可以在夹取物料之后，通过旋转进行送料，这样便于快速送料，且结构简单，便于操作，并且转轴5的外壁设置有支撑用的弹簧，与转轴5为活动连接，不影响装置旋转，可防止连块13下滑而导致装置损坏，最后，通过铰链28的作用，使得机器人外壁设置的活动门板27可以旋转，进而便于打开，同时可以通过拧动螺帽块7，使得与螺纹孔19进行螺纹连接，让活动门板27上端可以进行快速固定，这样便于开启或者闭合活动门板27，方便随时打开机器人，对其内部进行检测与维护，非常便捷。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人，包括连接板（1）和第一机器人体（6），其特征在于：所述连接板（1）的上端安装有底座（2），所述底座（2）的外壁设置有固定螺丝（3），所述底座（2）的中部安装有电机（4），所述电机（4）的上端连接有转轴（5），所述第一机器人体（6）位于转轴（5）的左方，且第一机器人体（6）的前端外壁上侧设置有螺帽块（7），所述第一机器人体（6）的上端安装有液压杆（8），所述液压杆（8）的上端设置有第一液压缸（9），所述第一液压缸（9）的前端外壁安装有螺丝板（10）。

2.根据权利要求1所述的一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人，其特征在于：所述连接板（1）的长度与底座（2）的长度相等，且底座（2）通过固定螺丝（3）与连接板（1）构成螺纹结构，所述固定螺丝（3）之间为等距离分布，所述电机（4）与底座（2）之间为固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人，其特征在于：所述转轴（5）的上端安装有连块（13），所述连块（13）通过电机（4）与转轴（5）构成旋转结构，所述转轴（5）的垂直中心线与底座（2）的垂直中心线相重合。

4.根据权利要求1所述的一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人，其特征在于：所述第一机器人体（6）通过液压杆（8）与第一液压缸（9）构成升降结构，所述第一液压缸（9）的右端连接有滑杆（11），所述第一液压缸（9）与滑杆（11）之间为活动连接，所述滑杆（11）的外壁设置有限位孔（12），所述限位孔（12）之间为等距离分布。

5.根据权利要求4所述的一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人，其特征在于：所述滑杆（11）的右端安装有第二液压缸（14），且第二液压缸（14）的下方设置有第二机器人体（15），所述第二机器人体（15）的形状结构与第一机器人体（6）的形状结构相吻合。

6.根据权利要求1所述的一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人，其特征在于：所述第一机器人体（6）的内部设置有气缸（16），且气缸（16）的右端连接有活塞杆（17），所述活塞杆（17）的右端安装有推块（20），所述推块（20）通过活塞杆（17）与气缸（16）构成升降结构，所述推块（20）的外侧设置有气腔（18），且气腔（18）的半径与推块（20）的半径相等，所述第一机器人体（6）的上端内部设置有螺纹孔（19）。

7.根据权利要求6所述的一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人，其特征在于：所述气腔（18）的右端安装有连接管（21），所述连接管（21）的下端连接有收缩腔（26），所述收缩腔（26）与连接管（21）之间为熔接连接，所述收缩腔（26）的外侧安装有圆腔（22），所述圆腔（22）的下端连接有抓手（23），且抓手（23）的内部设置有支管（24），所述支管（24）与收缩腔（26）之间为熔接连接，所述抓手（23）关于圆腔（22）的垂直中心线呈环形分布，且抓手（23）的外壁安装有吸盘（25）。

8.根据权利要求1所述的一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人，其特征在于：所述第一机器人体（6）的前端外壁设置活动门板（27），且活动门板（27）的下端安装有铰链（28），所述活动门板（27）通过铰链（28）与第一机器人体（6）构成旋转结构，所述活动门板（27）通过螺帽块（7）与螺纹孔（19）构成螺纹结构，所述活动门板（27）的左侧下端外壁设置有固定块（29）。

9.根据权利要求1所述的一种转轴加工用可自动抓取物料的软体机器人，其特征在于：所述第一液压缸（9）上端内部宽度与滑杆（11）的宽度相等，所述螺丝板（10）的后端安装有螺杆（30），且螺杆（30）与螺丝板（10）之间为固定连接，所述螺丝板（10）通过螺杆（30）与限位孔（12）构成螺纹结构。