CN109330491B

CN109330491B - 一种楼梯自动清洗机器人

Info

Publication number: CN109330491B
Application number: CN201810976303.5A
Authority: CN
Inventors: 羊月生
Original assignee: Shanghai Jingan Chemical Technology Co ltd
Current assignee: Shanghai Jing'an Biotechnology Co ltd
Priority date: 2018-08-25
Filing date: 2018-08-25
Publication date: 2020-08-25
Anticipated expiration: 2038-08-25
Also published as: CN109330491A

Abstract

本发明提供一种楼梯自动清洗机器人，包括主机架、第一减速机、车轮、第一带座轴承、从动轴、爬行单元、供水单元、清洗单元、安装大板，其特征在于：所述的两个第一减速机分别安装在主机架后端底部的两侧，两个车轮分别套入两个第一减速机的伸出轴中，两个第一带座轴承安装在主机架前端底部的两侧，从动轴穿过第一带座轴承两端各安装一个车轮，安装大板固定在主机架上，爬行单元安装在安装大板的下方，供水单元和清洗单元分别安装在安装大板上；本发明通过爬行单元实现爬楼梯动作，通过供水单元给清洗部件供水，通过清洗单元洗刷楼梯表面，自动化程度高，提高了工作效率。

Description

一种楼梯自动清洗机器人

技术领域

本发明涉及家政清洁服务类机器人技术领域，特别涉及一种楼梯自动清洗机器人。

背景技术

随着我国经济社会的快速发展，人们对于居住和办公环境的要求在逐步提高，与此同时高层建筑也越来越多的出现在人们的生活中，楼梯的清扫面积也增加了数倍，现在很多企业和小区物业仍采用的是雇佣清洁员来人工打扫楼梯，此举不仅增加了企业的人工成本，而且清扫效率低下，所以需要楼梯清洗机器来代替人工完成楼梯的清洗工作，一般来说传统的楼梯清洗机器只能沿单一方向进行清洗，如申请号为201520290572.8公布了一种《一种梯级结构的楼梯清扫保洁机器人》，主要包括机器人壳体和运动总成，整体机构联动性较低，清洗方向单一且范围小，因此需要一种新型的楼梯自动清洗机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种楼梯自动清洗机器人，通过爬行单元实现爬楼梯动作，通过供水单元给清洗部件供水，通过清洗单元洗刷楼梯表面，自动化程度高，提高了工作效率。

本发明所使用的技术方案是：一种楼梯自动清洗机器人，包括主机架、第一减速机、车轮、第一带座轴承、从动轴、爬行单元、供水单元、清洗单元、安装大板，其特征在于：两个第一减速机分别固定安装在主机架后端底部的两侧，两个车轮分别固定安装在两个第一减速机的伸出轴上，两个第一带座轴承分别固定安装在主机架前端底部的两侧，从动轴穿过第一带座轴承，两端各固定安装一个车轮，安装大板固定安装在主机架上，爬行单元固定安装在安装大板的下方，供水单元和清洗单元分别固定安装在安装大板上。

进一步地，所述的爬行单元包括第二减速机、主动带轮、从动带轮、同步带、第一传动轴、第二带座轴承、链轮、链条、第二传动轴、摆杆和支腿，其特征在于：所述的第二减速机固定安装在安装大板的下方，第二减速机的电机轴上固定安装有主动带轮，四个第二带座轴承分别均布在主机架的两侧，第一传动轴和第二传动轴分别转动安装在两侧的第二带座轴承中，第一传动轴和第二传动轴在每个第二带座轴承的外端固定安装有一个链轮，链条安装在第一传动轴和第二传动轴上的链轮上，链条与链轮啮合，从动带轮固定安装在第一传动轴中端，同步带安装在主动带轮和从动带轮上，同步带与主动带轮和从动带轮啮合，在第一传动轴和第二传动轴的两端轴头处各固定安装一个摆杆，摆杆的下方与支腿转动连接。

进一步地，所述的供水单元包括第三减速机、第一齿轮、第二齿轮、第三带座轴承、第三传动轴、第三齿轮、齿轮板、水槽、滑槽、导向轮，其特征在于：所述的第三减速机和两个第三带座轴承均固定安装在安装大板的下方，第三传动轴穿过第三带座轴承其两端各套入一个第三齿轮，第三传动轴与第三带座轴承转动安装，第三传动轴与第三齿轮固定安装，第三传动轴中间固定安装有第二齿轮，第一齿轮固定安装在第三减速机的电机轴并与第二齿轮啮合，滑槽固定安装在安装大板的上方，导向轮固定安装在水槽的两侧，导向轮滑动安装在水槽两侧的滑槽上，齿轮板固定安装在水槽的底部并与第三齿轮啮合。

进一步地，所述的清洗单元包括第四减速机、立板、光轴导轨、丝杠、丝杠座、第一滑道、第一滑块、刷板、海绵、第五减速机、安装立板、第四齿轮、短轴、第一连杆、第二连杆、铰座、第二滑道、第二滑块，其特征在于：所述的两个立板分别固定安装在安装大板的前后两端，第四减速机固定安装在其中一个立板上，两根光轴导轨的两端插入立板，两根光轴导轨分布于立板两侧，两根光轴导轨固定安装在立板上，丝杠两端穿过立板中间，丝杠一端固定安装在第四减速机的电机轴上，丝杠座套入丝杠和两侧的光轴导轨，丝杠座滑动安装在光轴导轨，中间通过丝杠螺母与丝杠配合；四个第一滑道和两个安装立板固定在丝杠座上，两根短轴分别上下固定安装在两个安装立板之间，每根短轴上固定安装有一个第四齿轮，第一连杆的一端与上方的短轴固定连接，第二连杆的一端与第一连杆的另一端转动连接，另一端与铰座转动连接，铰座固定安装在刷板上，刷板后端底部固定安装有第一滑块，第一滑块滑动安装在第一滑道上，刷板前端底部安装海绵，两个第二滑道固定安装在主机架的两侧，第一滑道下方固定安装有第二滑块，第二滑块滑动安装在第二滑道上。

本发明的有益效果

1.本发明通过爬行单元可以实现自动爬楼梯的功能，自动化程度高，大大降低了人工成本。

2.本发明的清洗单元可以实现横向和纵向两个方向的刷洗动作，加大了清洗面积，提高了清洗效果。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的底部机构示意图。

图3为本发明的爬行单元结构示意图。

图4为本发明的供水单元结构示意图。

图5为本发明的清洗单元结构示意图。

附图标号：1-主机架；2-第一减速机；3-车轮；4-第一带座轴承；5-从动轴；6-爬行单元；7-供水单元；8-清洗单元；9-安装大板；601-第二减速机；602-主动带轮；603-从动带轮；604-皮带；605-第一传动轴；606-第二带座轴承；607-链轮；608-链条；609-第二传动轴；610-摆杆；611-支腿；701-第三减速机；702-第一齿轮；703-第二齿轮；704-第三带座轴承；705-第三传动轴；706-第三齿轮；707-齿板；708-水槽；709-滑槽；710-导向轮；801-第四减速机；802-立板；803-光轴导轨；804-丝杠；805-丝杠座；806-第一滑道；807-第一滑块；808-刷板；809-海绵；810-第五减速机；811-安装立板；812-第四齿轮；813-短轴；814-第一连杆；815-第二连杆；816-铰座；817-第二滑道；818-第二滑块。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种楼梯自动清洗机器人，包括主机架1、第一减速机2、车轮3、第一带座轴承4、从动轴5、爬行单元6、供水单元7、清洗单元8、安装大板9，其特征在于：两个第一减速机2分别固定安装在主机架1后端底部的两侧，两个车轮3分别固定安装在两个第一减速机2的伸出轴上，两个第一带座轴承4分别固定安装在主机架1前端底部的两侧，从动轴5穿过第一带座轴承4，两端各固定安装一个车轮3，安装大板9固定安装在主机架1上，爬行单元6固定安装在安装大板9的下方，供水单元7和清洗单元8分别固定安装在安装大板9上。

进一步地，所述的爬行单元6包括第二减速机601、主动带轮602、从动带轮603、同步带604、第一传动轴605、第二带座轴承606、链轮607、链条608、第二传动轴609、摆杆610和支腿611，其特征在于：所述的第二减速机601固定安装在安装大板9的下方，第二减速机601的电机轴上固定安装有主动带轮602，四个第二带座轴承606分别均布在主机架1的两侧，第一传动轴605和第二传动轴609分别转动安装在两侧的第二带座轴承606中，第一传动轴605和第二传动轴609在每个第二带座轴承606的外端固定安装有一个链轮607，链条608安装在第一传动轴605和第二传动轴609上的链轮607上，链条608与链轮607啮合，从动带轮603固定安装在第一传动轴605中端，同步带604安装在主动带轮602和从动带轮603上，同步带604与主动带轮602和从动带轮603啮合，在第一传动轴605和第二传动轴609的两端轴头处各固定安装一个摆杆610，摆杆610的下方与支腿611转动连接。

进一步地，所述的供水单元7包括第三减速机701、第一齿轮702、第二齿轮703、第三带座轴承704、第三传动轴705、第三齿轮706、齿轮板707、水槽708、滑槽709、导向轮710，其特征在于：所述的第三减速机701和两个第三带座轴承704均固定安装在安装大板9的下方，第三传动轴705穿过第三带座轴承704其两端各套入一个第三齿轮706，第三传动轴705与第三带座轴承704转动安装，第三传动轴705与第三齿轮706固定安装，第三传动轴705中间固定安装有第二齿轮703，第一齿轮702固定安装在第三减速机701的电机轴并与第二齿轮703啮合，滑槽709固定安装在安装大板9的上方，导向轮710固定安装在水槽708的两侧，导向轮710滑动安装在水槽708两侧的滑槽709上，齿轮板707固定安装在水槽708的底部并与第三齿轮706啮合。

进一步地，所述的清洗单元8包括第四减速机801、立板802、光轴导轨803、丝杠804、丝杠座805、第一滑道806、第一滑块807、刷板808、海绵809、第五减速机810、安装立板811、第四齿轮812、短轴813、第一连杆814、第二连杆815、铰座816、第二滑道817、第二滑块818，其特征在于：所述的两个立板802分别固定安装在安装大板9的前后两端，第四减速机801固定安装在其中一个立板802上，两根光轴导轨803的两端插入立板802，两根光轴导轨803分布于立板802两侧，两根光轴导轨803固定安装在立板802上，丝杠804两端穿过立板802中间，丝杠804一端固定安装在第四减速机801的电机轴上，丝杠座805套入丝杠804和两侧的光轴导轨803，丝杠座805滑动安装在光轴导轨803，中间通过丝杠螺母与丝杠804配合；四个第一滑道806和两个安装立板811固定在丝杠座805上，两根短轴813分别上下固定安装在两个安装立板811之间，每根短轴813上固定安装有一个第四齿轮812，第一连杆814的一端与上方的短轴813固定连接，第二连杆815的一端与第一连杆814的另一端转动连接，另一端与铰座816转动连接，铰座816固定安装在刷板808上，刷板808后端底部固定安装有第一滑块807，第一滑块807滑动安装在第一滑道806上，刷板808前端底部安装海绵809，两个第二滑道817固定安装在主机架1的两侧，第一滑道806下方固定安装有第二滑块818，第二滑块818滑动安装在第二滑道817上。

本发明的工作原理：第一减速机2工作带动车轮3转动从而使得整体机构行进，第二减速机601工作带动主动带轮602转动通过皮带604带动从动带轮603转动，从动带轮603转动带动第一传动轴605转动从而通过链条608带动链轮607转动和后侧摆杆610的摆动，链轮607转动带动第二传动轴609转动从而带动前侧摆杆610的摆动，摆杆610摆动带动支腿611运动从而实现了爬行功能，第三减速机701工作带动第一齿轮702转动从而带动与其啮合的第二齿轮703转动，第二齿轮703转动带动第三传动轴705转动从而带动第三齿轮706转动，第三齿轮706转动带动与其啮合的齿板707前后移动从而使得水槽708前后移动，第四减速机801工作带动丝杠804转动从而使得丝杠座805及刷板808和海绵809前后移动达到纵向洗刷的目的，第五减速机810工作带动第四齿轮812转动通过第一连杆814和第二连杆815使得刷板808和海绵809左右移动达到横向洗刷的目的。

Claims

1.一种楼梯自动清洗机器人，包括主机架（1）、第一减速机（2）、车轮（3）、第一带座轴承（4）、从动轴（5）、爬行单元（6）、供水单元（7）、清洗单元（8）、安装大板（9），其特征在于：两个第一减速机（2）分别固定安装在主机架（1）后端底部的两侧，两个车轮（3）分别固定安装在两个第一减速机（2）的伸出轴上，两个第一带座轴承（4）分别固定安装在主机架（1）前端底部的两侧，从动轴（5）穿过第一带座轴承（4），两端各固定安装一个车轮（3），安装大板（9）固定安装在主机架（1）上，爬行单元（6）固定安装在安装大板（9）的下方，供水单元（7）和清洗单元（8）分别固定安装在安装大板（9）上；

所述的爬行单元（6）包括第二减速机（601）、主动带轮（602）、从动带轮（603）、同步带（604）、第一传动轴（605）、第二带座轴承（606）、链轮（607）、链条（608）、第二传动轴（609）、摆杆（610）和支腿（611），其特征在于：所述的第二减速机（601）固定安装在安装大板（9）的下方，第二减速机（601）的电机轴上固定安装有主动带轮（602），四个第二带座轴承（606）分别均布在主机架（1）的两侧，第一传动轴（605）和第二传动轴（609）分别转动安装在两侧的第二带座轴承（606）中，第一传动轴（605）和第二传动轴（609）在每个第二带座轴承（606）的外端固定安装有一个链轮（607），链条（608）安装在第一传动轴（605）和第二传动轴（609）上的链轮（607）上，链条（608）与链轮（607）啮合，从动带轮（603）固定安装在第一传动轴（605）中端，同步带（604）安装在主动带轮（602）和从动带轮（603）上，同步带（604）与主动带轮（602）和从动带轮（603）啮合，在第一传动轴（605）和第二传动轴（609）的两端轴头处各固定安装一个摆杆（610），摆杆（610）的下方与支腿（611）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种楼梯自动清洗机器人，其特征在于：所述的供水单元（7）包括第三减速机（701）、第一齿轮（702）、第二齿轮（703）、第三带座轴承（704）、第三传动轴（705）、第三齿轮（706）、齿轮板（707）、水槽（708）、滑槽（709）、导向轮（710），其特征在于：所述的第三减速机（701）和两个第三带座轴承（704）均固定安装在安装大板（9）的下方，第三传动轴（705）穿过第三带座轴承（704）其两端各套入一个第三齿轮（706），第三传动轴（705）与第三带座轴承（704）转动安装，第三传动轴（705）与第三齿轮（706）固定安装，第三传动轴（705）中间固定安装有第二齿轮（703），第一齿轮（702）固定安装在第三减速机（701）的电机轴并与第二齿轮（703）啮合，滑槽（709）固定安装在安装大板（9）的上方，导向轮（710）固定安装在水槽（708）的两侧，导向轮（710）滑动安装在水槽（708）两侧的滑槽（709）上，齿轮板（707）固定安装在水槽（708）的底部并与第三齿轮（706）啮合。

3.根据权利要求1所述的一种楼梯自动清洗机器人，其特征在于：所述的清洗单元（8）包括第四减速机（801）、立板（802）、光轴导轨（803）、丝杠（804）、丝杠座（805）、第一滑道（806）、第一滑块（807）、刷板（808）、海绵（809）、第五减速机（810）、安装立板（811）、第四齿轮（812）、短轴（813）、第一连杆（814）、第二连杆（815）、铰座（816）、第二滑道（817）、第二滑块（818），其特征在于：所述的两个立板（802）分别固定安装在安装大板（9）的前后两端，第四减速机（801）固定安装在其中一个立板（802）上，两根光轴导轨（803）的两端插入立板（802），两根光轴导轨（803）分布于立板（802）两侧，两根光轴导轨（803）固定安装在立板（802）上，丝杠（804）两端穿过立板（802）中间，丝杠（804）一端固定安装在第四减速机（801）的电机轴上，丝杠座（805）套入丝杠（804）和两侧的光轴导轨（803），丝杠座（805）滑动安装在光轴导轨（803），中间通过丝杠螺母与丝杠（804）配合；四个第一滑道（806）和两个安装立板（811）固定在丝杠座（805）上，两根短轴（813）分别上下固定安装在两个安装立板（811）之间，每根短轴（813）上固定安装有一个第四齿轮（812），第一连杆（814）的一端与上方的短轴（813）固定连接，第二连杆（815）的一端与第一连杆（814）的另一端转动连接，另一端与铰座（816）转动连接，铰座（816）固定安装在刷板（808）上，刷板（808）后端底部固定安装有第一滑块（807），第一滑块（807）滑动安装在第一滑道（806）上，刷板（808）前端底部安装海绵（809），两个第二滑道（817）固定安装在主机架（1）的两侧，第一滑道（806）下方固定安装有第二滑块（818），第二滑块（818）滑动安装在第二滑道（817）上。