CN109328653A - 一种立体草莓栽培架用草莓采摘机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及草莓采摘机技术领域，具体地，涉及一种立体草莓栽培架用草莓采摘机，包括有机架、双层支架、采摘机构和采摘机械手，机架包括有竖直向上延伸的导柱，导柱顶端设置有止动块，导柱上可滑动地安装有横跨在草莓栽培架上方的双层支架，移动底座上还安装有驱动双层支架沿着导柱竖直上下滑动的竖直移动装置，双层支架包括有上下平行设置的上支架和下支架，竖直移动装置的工作端固定安装在上支架的旁侧，下支架上安装有收获筐，采摘机构安装在双层支架上，采摘机械手安装在采摘机构的工作端，该草莓采摘机可以针对立体草莓栽培架的多层结构进行采摘，还可以区分成熟草莓与未成熟草莓，采摘成熟草莓的同时能够保留未成熟草莓。
Description
技术领域
本发明涉及草莓采摘机技术领域，具体地，涉及一种立体草莓栽培架用草莓采摘机。
背景技术
目前随着社会经济的发展，人口的大量增长，对农产品的需求量越来越大，同时使得土地资源、环境资源日趋紧张，通过开垦新的农业用地耗费巨大，并且也受客观条件限制。亟需一种能够有效解决农产品生产占地问题，提高农产品生产效率和品质的设备。其中草莓的种植一般需要在地势高，地面平整的土地上种植，对土地各方面要求都比较高，占用土地也比较大，而且因为草莓为匍匐茎植物，种植高度底，因此对于平时的养护和果实的采摘都造成诸多不便。
草莓是比较不耐贮藏的水果，成熟期极短，成熟后，必须及时采摘下来，否则草莓果实很容易腐烂，对种植户造成极大的损失。我国的草莓种植基地多为地垄式种植；草莓成熟早期，两天一采，旺期每日一采，一个劳动力每日约采摘50-100千克，持续约30天，采摘时一只手挎着采摘盆，前后两只脚踩在约20公分的小道上，弯腰约90度，斜侧着身体采摘，在数小时的采摘工作中，需不断前进，无数次的弯腰起伏，对人的身体健康造成极大的伤害，主要体现在腰肌劳损，腿部酸痛，对于草莓种植户来说，无疑是在精神与身体上的双重伤害。研究深度较高的国外草莓采摘机多针对高架式草莓种植，而国外针对地垄式草莓的采摘机，也因其体积庞大，不适用于我国农户小面积草莓种植基地，同时目前的草莓采摘机器多为智能全自动机器，但其精确度仍然达不到人工采摘的标准，极易损坏草莓，因此需要设计出一款适合我国草莓地垄式种植,且价格低廉，不损害草莓，能满足草莓种植户不弯腰需求的小型采摘机。
中国专利CN201821726U公开了一种立体无土草莓栽培架，包括支架，所述支架成对称的阶梯状，每个阶梯上设有放置栽培容器的栽培面，所述支架内部为可供人进入的空腔，支架的一端设有供水的水管，水管与分水管连接，分水管连接至栽培面。本发明的有益效果是：可以解决草莓等农作物栽培土地占用大的问题，甚至可以将许多不可耕地加以开发利用，所以使得不能再生的耕地资源得到了扩展和补充。产量高、品质好、污染少，对环境影响小，易于产业化机械化操作应用。
该草莓采摘机无法满足立体草莓栽培架的采摘要求，所以需要一种草莓采摘机，能够高效、便捷地采摘立体草莓栽培架上的草莓。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种立体草莓栽培架用草莓采摘机，该草莓采摘机可以针对立体草莓栽培架的多层结构进行采摘，还可以区分成熟草莓与未成熟草莓，采摘成熟草莓的同时能够保留未成熟草莓。
本发明公开的一种立体草莓栽培架用草莓采摘机，包括有机架、双层支架、采摘机构和采摘机械手，机架包括有设置在草莓栽培架两侧的移动底座，移动底座上安装有行进方向垂直于草莓栽培架的滚轮，其中一个移动底座的旁侧设置有设备平台，设备平台上安装有设备箱，移动底座顺着滚轮行进方向的两端设置有竖直向上延伸的导柱，导柱顶端设置有止动块，导柱上可滑动地安装有横跨在草莓栽培架上方的双层支架，移动底座上还安装有驱动双层支架沿着导柱竖直上下滑动的竖直移动装置，双层支架包括有上下平行设置的上支架和下支架，上支架和下支架之间通过设置在上支架四角的立柱固定连接，上支架和下支架的四角均安装有与导柱滑动配合的滑块，竖直移动装置的工作端固定安装在上支架的旁侧，下支架上安装有收获筐，采摘机构安装在双层支架上，采摘机械手安装在采摘机构的工作端。
进一步的，采摘机构包括有水平移动装置、直线移动装置和竖直移动装置，水平移动装置固定安装在上支架的两端，并且水平移动装置水平横跨在草莓栽培架的上方，水平移动装置的输出方向平行于草莓栽培架的长边方向，直线移动装置固定安装在水平移动装置的工作端，直线移动装置的输出方向垂直于水平移动装置的输出方向，竖直移动装置固定安装在直线移动装置的工作端，竖直移动装置的输出端竖直向下设置，采摘机械手固定安装在竖直移动装置的工作端，采摘机械手的工作端水平朝向草莓栽培架设置。
进一步的，采摘机构还包括有旋转驱动装置，旋转驱动装置安装在直线移动装置和竖直移动装置之间，旋转驱动装置的固定端固定安装在直线移动装置的工作端下方，旋转驱动装置的旋转轴竖直向下设置，竖直移动装置固定安装在旋转驱动装置的工作端。
进一步的，采摘机械手包括有支架、剪切装置、直线驱动装置和控制器，支架固定安装在采摘机构的工作端，剪切装置可滑动地安装在支架的下方，支架的前端安装有一排竖直向下设置的勾爪，剪切装置的下方安装有一排竖直向下设置的切刀，勾爪和切刀紧密贴合，支架上安装有输出方向水平设置的直线驱动装置，剪切装置上设置有向着直线驱动装置延伸并固定安装在直线驱动装置输出端的支架，控制器固定安装在支架的后端，直线驱动装置和控制器电性连接。
更进一步的，采摘机械手还包括有颜色传感器，颜色传感器设置在每个勾爪之间的间隙中，颜色传感器的输出端竖直向下设置，颜色传感器安装在支架下方并位于切刀远离勾爪的一侧，颜色传感器与控制器电性连接。
更进一步的，采摘机械手还包括有推料装置，推料装置与颜色传感器一一对应，推料装置包括有推料块和直线驱动装置，直线驱动装置固定安装在支架的下方，直线驱动装置的输出端水平朝向切刀设置，推料块固定安装在直线驱动装置的输出端，直线驱动装置与控制器电性连接。
更进一步的，推料块为U型板，该U型板的后板固定安装在直线驱动装置的输出端，该U型板的下板位于勾爪和切刀的下方，该U型板的前板与后板平行设置，该U型板的前板与后板均位于颜色传感器的下方，该U型板的前板与后板之间的间隙大于勾爪加上切刀的厚度。
有益效果：
采摘成熟草莓：直线移动装置驱动采摘机械手靠近草莓，竖直移动装置驱动采摘机械手向下移动从而将草莓收纳在采摘机械手的工作端内部，草莓通过勾爪之间的空隙进入，草莓进入到颜色传感器的下方，颜色传感器通过颜色传感器检测草莓的颜色，当颜色传感器检测到红色的草莓时，颜色传感器发出信号给控制器，随后控制器发出信号给直线驱动装置，直线驱动装置驱动剪切装置在支架上水平滑动，从而使得切刀与勾爪交错而过，进而将草莓剪切下来，草莓自然落在收获筐中，随后水平移动装置驱动采摘机械手平移到另一堆草莓的旁侧，从而继续上述步骤；
剔除未成熟草莓：当颜色传感器检测到绿色的草莓时，颜色传感器发出信号给控制器，随后控制器发出信号给位于该颜色传感器下方的直线驱动装置，从而使得直线驱动装置工作驱动推料块向着切刀移动，并将该勾爪间隙内的绿色草莓推出采摘机械手的内部，进而使得采摘机械手不会剪下未成熟的草莓；
采摘草莓栽培架的另一层：空压机驱动竖直移动装置工作从而使得双层支架得以在导柱上竖直滑动，由此使得采摘机构和采摘机械手得以移动到任意一层草莓栽培架旁侧进行采摘；
采摘草莓栽培架的另一面：当草莓采摘机越过草莓栽培架的顶端移动到栽培架的另一侧时，采摘机械手的工作端背对着草莓，此时旋转驱动装置驱动竖直移动装置带动采摘机械手旋转180度，从而使得采摘机械手的工作端正对着草莓设置。
1.该草莓采摘机可以针对立体草莓栽培架的多层结构进行采摘；
2.该草莓采摘机可以区分成熟草莓与未成熟草莓，采摘成熟草莓的同时能够保留未成熟草莓。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为实施例和草莓栽培架的立体图一；
图2为实施例和草莓栽培架的立体图二；
图3为实施例的立体图；
图4为实施例图3的A处局部放大图；
图5为实施例的采摘机械手立体图一；
图6为实施例的采摘机械手立体图二；
图7为实施例的采摘机械手侧视图；
图8为实施例的采摘机械手仰视图；
图9为实施例的采摘机械手立体图三；
图10为实施例的采摘机械手立体图四；
附图标记说明：
机架1，移动底座1a，滚轮1a1，设备平台1a2，导柱1b，止动块1b1，竖直移动装置1c，双层支架2，上支架2a，下支架2b，收获筐2b1，采摘机构3，水平移动装置3a，直线移动装置3b，旋转驱动装置3c，竖直移动装置3d，采摘机械手4，支架4a，勾爪4a1，剪切装置4b，切刀4b1，支架4b2，直线驱动装置4c，颜色传感器4d，推料装置4e，推料块4e1，直线驱动装置4e2，控制器4f。
具体实施方式
以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
参照图1至图10所示的一种立体草莓栽培架用草莓采摘机，包括有机架1、双层支架2、采摘机构3和采摘机械手4，机架1包括有设置在草莓栽培架两侧的移动底座1a，移动底座1a上安装有行进方向垂直于草莓栽培架的滚轮1a1，其中一个移动底座1a的旁侧设置有设备平台1a2，设备平台1a2上安装有设备箱，移动底座1a顺着滚轮1a1行进方向的两端设置有竖直向上延伸的导柱1b，导柱1b顶端设置有止动块1b1，导柱1b上可滑动地安装有横跨在草莓栽培架上方的双层支架2，移动底座1a上还安装有驱动双层支架2沿着导柱1b竖直上下滑动的竖直移动装置1c，双层支架2包括有上下平行设置的上支架2a和下支架2b，上支架2a和下支架2b之间通过设置在上支架2a四角的立柱固定连接，上支架2a和下支架2b的四角均安装有与导柱1b滑动配合的滑块，竖直移动装置1c的工作端固定安装在上支架2a的旁侧，下支架2b上安装有收获筐2b1，采摘机构3安装在双层支架2上，采摘机械手4安装在采摘机构3的工作端。
设备箱内安装有驱动滚轮1a1滚动的电机和空气压缩机，空压机用于驱动气缸等装置工作，止动块1b1起到固定导柱1b的作用，同时止动块1b1可作为止动块用于确定双层支架2活动的终点，竖直移动装置1c为两侧安装有导向杆的磁耦合无杆气缸，通过空压机驱动竖直移动装置1c工作从而使得双层支架2得以在导柱1b上竖直滑动，由此使得采摘机构3和采摘机械手4得以移动到任意一层草莓栽培架旁侧进行采摘，通过采摘机构3驱动采摘机械手4工作采摘草莓，采摘下来的草莓自然地落入到收获筐2b1中。
采摘机构3包括有水平移动装置3a、直线移动装置3b和竖直移动装置3d，水平移动装置3a固定安装在上支架2a的两端，并且水平移动装置3a水平横跨在草莓栽培架的上方，水平移动装置3a的输出方向平行于草莓栽培架的长边方向，直线移动装置3b固定安装在水平移动装置3a的工作端，直线移动装置3b的输出方向垂直于水平移动装置3a的输出方向，竖直移动装置3d固定安装在直线移动装置3b的工作端，竖直移动装置3d的输出端竖直向下设置，采摘机械手4固定安装在竖直移动装置3d的工作端，采摘机械手4的工作端水平朝向草莓栽培架设置。
水平移动装置3a为磁耦合气缸，直线移动装置3b为滚珠丝杆滑台，竖直移动装置3d为双轴双杆气缸，直线移动装置3b驱动采摘机械手4靠近草莓，竖直移动装置3d驱动采摘机械手4向下移动从而将草莓收纳在采摘机械手4的工作端内部，直线移动装置3b驱动采摘机械手4回到初始位置也就是收获筐2b1的上方，采摘机械手4工作将草莓采摘下来，草莓自然落在收获筐2b1中，随后水平移动装置3a驱动采摘机械手4平移到另一堆草莓的旁侧，从而继续上述步骤；
采摘机构3还包括有旋转驱动装置3c，旋转驱动装置3c安装在直线移动装置3b和竖直移动装置3d之间，旋转驱动装置3c的固定端固定安装在直线移动装置3b的工作端下方，旋转驱动装置3c的旋转轴竖直向下设置，竖直移动装置3d固定安装在旋转驱动装置3c的工作端。
旋转驱动装置3c为回转气缸，当草莓采摘机越过草莓栽培架的顶端移动到栽培架的另一侧时，采摘机械手4的工作端背对着草莓，此时旋转驱动装置3c驱动竖直移动装置3d带动采摘机械手4旋转180度，从而使得采摘机械手4的工作端正对着草莓设置。
采摘机械手4包括有支架4a、剪切装置4b、直线驱动装置4c和控制器4f，支架4a固定安装在采摘机构3的工作端，剪切装置4b可滑动地安装在支架4a的下方，支架4a的前端安装有一排竖直向下设置的勾爪4a1，剪切装置4b的下方安装有一排竖直向下设置的切刀4b1，勾爪4a1和切刀4b1紧密贴合，支架4a上安装有输出方向水平设置的直线驱动装置4c，剪切装置4b上设置有向着直线驱动装置4c延伸并固定安装在直线驱动装置4c输出端的支架4b2，控制器4f固定安装在支架4a的后端，直线驱动装置4c和控制器4f电性连接。
直线驱动装置4c为单轴气缸，勾爪4a1和切刀4b1组成了剪切刀，采摘机械手4向着草莓移动时，草莓通过勾爪4a1之间的空隙进入到勾爪4a1的后端，随后控制器4f发出信号给直线驱动装置4c，直线驱动装置4c驱动剪切装置4b在支架4a上水平滑动，从而使得切刀4b1与勾爪4a1交错而过，进而将草莓剪切下来。
采摘机械手4还包括有颜色传感器4d，颜色传感器4d设置在每个勾爪4a1之间的间隙中，颜色传感器4d的输出端竖直向下设置，颜色传感器4d安装在支架4a下方并位于切刀4b1远离勾爪4a1的一侧，颜色传感器4d与控制器4f电性连接。
草莓通过勾爪4a1之间的间隙进入到颜色传感器4d的下方，颜色传感器4d通过颜色传感器检测草莓的颜色，当颜色传感器4d检测到红色的草莓时，颜色传感器4d发出信号给控制器4f，随后控制器4f发出信号给直线驱动装置4c，从而通过勾爪4a1和切刀4b1剪切草莓。
采摘机械手4还包括有推料装置4e，推料装置4e与颜色传感器4d一一对应，推料装置4e包括有推料块4e1和直线驱动装置4e2，直线驱动装置4e2固定安装在支架4a的下方，直线驱动装置4e2的输出端水平朝向切刀4b1设置，推料块4e1固定安装在直线驱动装置4e2的输出端，直线驱动装置4e2与控制器4f电性连接。
当颜色传感器4d检测到绿色的草莓时，颜色传感器4d发出信号给控制器4f，随后控制器4f发出信号给位于该颜色传感器4d下方的直线驱动装置4e2，从而使得直线驱动装置4e2工作驱动推料块4e1向着切刀4b1移动，并将该勾爪4a1间隙内的绿色草莓推出采摘机械手4的内部，进而使得采摘机械手4不会剪下未成熟的草莓。
推料块4e1为U型板，该U型板的后板固定安装在直线驱动装置4e2的输出端，该U型板的下板位于勾爪4a1和切刀4b1的下方，该U型板的前板与后板平行设置，该U型板的前板与后板均位于颜色传感器4d的下方，该U型板的前板与后板之间的间隙大于勾爪4a1加上切刀4b1的厚度。
当直线驱动装置4e2驱动推料块4e1将绿色草莓推出采摘机械手4内部的时候，推料块4e1的前板位于勾爪4a1远离切刀4b1的一侧，推料块4e1的后板位于切刀4b1远离勾爪4a1的一侧，推料块4e1的下板位于勾爪4a1和切刀4b1的下方，从而使得勾爪4a1和切刀4b1交错剪切草莓时，推料块4e1对勾爪4a1和切刀4b1的工作没有影响。
工作原理：
采摘成熟草莓：直线移动装置3b驱动采摘机械手4靠近草莓，竖直移动装置3d驱动采摘机械手4向下移动从而将草莓收纳在采摘机械手4的工作端内部，草莓通过勾爪4a1之间的空隙进入，草莓进入到颜色传感器4d的下方，颜色传感器4d通过颜色传感器检测草莓的颜色，当颜色传感器4d检测到红色的草莓时，颜色传感器4d发出信号给控制器4f，随后控制器4f发出信号给直线驱动装置4c，直线驱动装置4c驱动剪切装置4b在支架4a上水平滑动，从而使得切刀4b1与勾爪4a1交错而过，进而将草莓剪切下来，草莓自然落在收获筐2b1中，随后水平移动装置3a驱动采摘机械手4平移到另一堆草莓的旁侧，从而继续上述步骤；
剔除未成熟草莓：当颜色传感器4d检测到绿色的草莓时，颜色传感器4d发出信号给控制器4f，随后控制器4f发出信号给位于该颜色传感器4d下方的直线驱动装置4e2，从而使得直线驱动装置4e2工作驱动推料块4e1向着切刀4b1移动，并将该勾爪4a1间隙内的绿色草莓推出采摘机械手4的内部，进而使得采摘机械手4不会剪下未成熟的草莓；
采摘草莓栽培架的另一层：空压机驱动竖直移动装置1c工作从而使得双层支架2得以在导柱1b上竖直滑动，由此使得采摘机构3和采摘机械手4得以移动到任意一层草莓栽培架旁侧进行采摘；
采摘草莓栽培架的另一面：当草莓采摘机越过草莓栽培架的顶端移动到栽培架的另一侧时，采摘机械手4的工作端背对着草莓，此时旋转驱动装置3c驱动竖直移动装置3d带动采摘机械手4旋转180度，从而使得采摘机械手4的工作端正对着草莓设置。
上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。
Claims (7)
1.一种立体草莓栽培架用草莓采摘机，其特征在于：包括有机架(1)、双层支架(2)、采摘机构(3)和采摘机械手(4)，机架(1)包括有设置在草莓栽培架两侧的移动底座(1a)，移动底座(1a)上安装有行进方向垂直于草莓栽培架的滚轮(1a1)，其中一个移动底座(1a)的旁侧设置有设备平台(1a2)，设备平台(1a2)上安装有设备箱，移动底座(1a)顺着滚轮(1a1)行进方向的两端设置有竖直向上延伸的导柱(1b)，导柱(1b)顶端设置有止动块(1b1)，导柱(1b)上可滑动地安装有横跨在草莓栽培架上方的双层支架(2)，移动底座(1a)上还安装有驱动双层支架(2)沿着导柱(1b)竖直上下滑动的竖直移动装置(1c)，双层支架(2)包括有上下平行设置的上支架(2a)和下支架(2b)，上支架(2a)和下支架(2b)之间通过设置在上支架(2a)四角的立柱固定连接，上支架(2a)和下支架(2b)的四角均安装有与导柱(1b)滑动配合的滑块，竖直移动装置(1c)的工作端固定安装在上支架(2a)的旁侧，下支架(2b)上安装有收获筐(2b1)，采摘机构(3)安装在双层支架(2)上，采摘机械手(4)安装在采摘机构(3)的工作端。
2.根据权利要求1所述的一种立体草莓栽培架用草莓采摘机，其特征在于：采摘机构(3)包括有水平移动装置(3a)、直线移动装置(3b)和竖直移动装置(3d)，水平移动装置(3a)固定安装在上支架(2a)的两端，并且水平移动装置(3a)水平横跨在草莓栽培架的上方，水平移动装置(3a)的输出方向平行于草莓栽培架的长边方向，直线移动装置(3b)固定安装在水平移动装置(3a)的工作端，直线移动装置(3b)的输出方向垂直于水平移动装置(3a)的输出方向，竖直移动装置(3d)固定安装在直线移动装置(3b)的工作端，竖直移动装置(3d)的输出端竖直向下设置，采摘机械手(4)固定安装在竖直移动装置(3d)的工作端，采摘机械手(4)的工作端水平朝向草莓栽培架设置。
3.根据权利要求2所述的一种立体草莓栽培架用草莓采摘机，其特征在于：采摘机构(3)还包括有旋转驱动装置(3c)，旋转驱动装置(3c)安装在直线移动装置(3b)和竖直移动装置(3d)之间，旋转驱动装置(3c)的固定端固定安装在直线移动装置(3b)的工作端下方，旋转驱动装置(3c)的旋转轴竖直向下设置，竖直移动装置(3d)固定安装在旋转驱动装置(3c)的工作端。
4.根据权利要求1所述的一种立体草莓栽培架用草莓采摘机，其特征在于：采摘机械手(4)包括有支架(4a)、剪切装置(4b)、直线驱动装置(4c)和控制器(4f)，支架(4a)固定安装在采摘机构(3)的工作端，剪切装置(4b)可滑动地安装在支架(4a)的下方，支架(4a)的前端安装有一排竖直向下设置的勾爪(4a1)，剪切装置(4b)的下方安装有一排竖直向下设置的切刀(4b1)，勾爪(4a1)和切刀(4b1)紧密贴合，支架(4a)上安装有输出方向水平设置的直线驱动装置(4c)，剪切装置(4b)上设置有向着直线驱动装置(4c)延伸并固定安装在直线驱动装置(4c)输出端的支架(4b2)，控制器(4f)固定安装在支架(4a)的后端，直线驱动装置(4c)和控制器(4f)电性连接。
5.根据权利要求4所述的一种立体草莓栽培架用草莓采摘机，其特征在于：采摘机械手(4)还包括有颜色传感器(4d)，颜色传感器(4d)设置在每个勾爪(4a1)之间的间隙中，颜色传感器(4d)的输出端竖直向下设置，颜色传感器(4d)安装在支架(4a)下方并位于切刀(4b1)远离勾爪(4a1)的一侧，颜色传感器(4d)与控制器(4f)电性连接。
6.根据权利要求5所述的一种立体草莓栽培架用草莓采摘机，其特征在于：采摘机械手(4)还包括有推料装置(4e)，推料装置(4e)与颜色传感器(4d)一一对应，推料装置(4e)包括有推料块(4e1)和直线驱动装置(4e2)，直线驱动装置(4e2)固定安装在支架(4a)的下方，直线驱动装置(4e2)的输出端水平朝向切刀(4b1)设置，推料块(4e1)固定安装在直线驱动装置(4e2)的输出端，直线驱动装置(4e2)与控制器(4f)电性连接。
7.根据权利要求6所述的一种立体草莓栽培架用草莓采摘机，其特征在于：推料块(4e1)为U型板，该U型板的后板固定安装在直线驱动装置(4e2)的输出端，该U型板的下板位于勾爪(4a1)和切刀(4b1)的下方，该U型板的前板与后板平行设置，该U型板的前板与后板均位于颜色传感器(4d)的下方，该U型板的前板与后板之间的间隙大于勾爪(4a1)加上切刀(4b1)的厚度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811476089.3A CN109328653A (zh) | 2018-12-04 | 2018-12-04 | 一种立体草莓栽培架用草莓采摘机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811476089.3A CN109328653A (zh) | 2018-12-04 | 2018-12-04 | 一种立体草莓栽培架用草莓采摘机 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109328653A true CN109328653A (zh) | 2019-02-15 |
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ID=65320388
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109328653A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114600671A (zh) * | 2022-04-27 | 2022-06-10 | 河北省农林科学院石家庄果树研究所 | 能够实现自动采摘的草莓种植设备 |
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2018
- 2018-12-04 CN CN201811476089.3A patent/CN109328653A/zh not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114600671A (zh) * | 2022-04-27 | 2022-06-10 | 河北省农林科学院石家庄果树研究所 | 能够实现自动采摘的草莓种植设备 |
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