CN109319115A - 无人飞行器 - Google Patents

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loudspeaker
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小西畅
小西一畅
S·约翰
水野耕
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Abstract

本公开涉及无人飞行器。无人飞行器具备：产生使无人飞行器飞行的力并分别产生气流的一个以上的产生器、一个以上的构造物、一个以上的麦克风、一个以上的扬声器以及处理器，一个以上的构造物中的各构造物分别覆盖一个以上的产生器各自的噪音源，并分别沿气流的方向以及气流的方向的相反方向贯通，一个以上的构造物各自的相反方向上的端部分别与一个以上的产生器各自的噪音源的相反方向上的端部对应，一个以上的构造物各自的气流的方向上的端部在气流的方向上分别比覆盖一个以上的产生器各自的噪音源的气流的方向上的端部的位置更伸长。

Description

无人飞行器
技术领域
本公开涉及无人飞行器。
背景技术
关于无人飞行器，在专利文献1中提出了减少横风对机体产生的影响的无人航空器。具体而言，专利文献1所记载的无人航空器具备沿机轴延伸的机身、安装于机身且在与机轴平行的方向上送风的螺旋桨、配置于螺旋桨的风下游侧的操舵翼、以及管(duct)。管包围螺旋桨以及操舵翼，以使得当从与机轴正交的方向观察时螺旋桨以及操舵翼不会从管露出。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2009－57182号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在专利文献1所记载的无人航空器中，重量因管而增加。因此，飞行时所消耗的能量较大。另外，料想在飞行时因螺旋桨的旋转等而产生噪音。
因此，本公开的目的在于提供能够在抑制重量增加的同时减少噪音的无人飞行器。
用于解决课题的技术方案
本公开的一个技术方案的无人飞行器具备：一个以上的产生器，其产生使所述无人飞行器飞行的力，并且分别产生气流；一个以上的第1构造物；一个以上的麦克风；一个以上的扬声器；以及处理器，其根据从所述一个以上的麦克风输出的各第1信号来生成第2信号，与所述一个以上的产生器中的各产生器分别对应的所述一个以上的第1构造物中的各第1构造物，分别覆盖所述一个以上的产生器各自的噪音源，并且分别在所述一个以上的产生器中的各产生器输出的气流的方向以及与所述气流的方向相反方向上贯通，所述一个以上的第1构造物各自的所述相反方向上的端部，分别与所述一个以上的产生器各自的所述噪音源的所述相反方向上的端部对应，所述一个以上的第1构造物各自的所述气流的方向上的端部，在所述气流的方向上分别比覆盖所述一个以上的产生器各自的所述噪音源的所述气流的方向上的端部的位置更伸长，所述一个以上的麦克风中的各麦克风，在由所述一个以上的第1构造物中的各第1构造物分别覆盖的一个以上的内部区域中的各内部区域，分别位于比所述一个以上的产生器中的各产生器靠所述气流的方向的位置，所述一个以上的扬声器中的各扬声器分别位于比所述一个以上的产生器中的各产生器靠所述气流的方向的位置，并且根据所述第2信号分别输出声音。
此外，上述概括性或者具体的技术方案可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序、或者计算机能够读取的CD-ROM等非瞬时性记录介质来实现，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序、以及记录介质的任意组合来实现。
发明效果
本公开的一个技术方案的无人飞行器能够在抑制重量增加的同时减少噪音。
附图说明
图1是表示实施方式的无人飞行器的结构的外观图。
图2是表示实施方式的除去构造物后的无人飞行器的结构的示意图。
图3是表示实施方式的无人飞行器的结构的截面图。
图4是表示实施方式的无人飞行器的工作的流程图。
图5是表示第1变形例的无人飞行器的结构的截面图。
图6是表示第2变形例的无人飞行器的结构的外观图。
图7是表示第2变形例的无人飞行器的结构的截面图。
图8是表示第2变形例的无人飞行器的其它结构的截面图。
图9是表示第3变形例的音压分布的第1模式的分布图。
图10是表示第3变形例的音压分布的第2模式的分布图。
图11是表示第3变形例的音压分布的第3模式的分布图。
具体实施方式
(成为本公开的基础的见解)
近年来，也表现为无人驾驶飞机(drone)、无人航空器或者UAV(Unmanned AerialVehicle，无人驾驶飞行器)的无人飞行器已经开始利用于各种领域。例如，料想为无人飞行器在拍摄、货物的配送、失踪人员等的搜索以及药剂的喷洒等方面有效。
另一方面，无人飞行器在飞行时产生的噪音较大。例如，噪音是因搭载于无人飞行器的螺旋桨进行旋转而产生的。具体而言，因螺旋桨进行旋转，从构成螺旋桨的1个桨叶(blade)产生翼梢涡流。该翼梢涡流碰撞到构成螺旋桨的其它桨叶，由此产生噪音。
因此，产生较大的噪音的无人飞行器的利用有可能受到限制。例如，在医院以及图书馆等那样的安静的环境以及夜间等安静的时间段中，无人飞行器的利用有可能受到限制。另外，由于噪音，在人的附近飞行时会使人产生恐惧感，难以安全地进行飞行。
另外，在无人飞行器较重的情况下，会妨碍顺畅的飞行，并且飞行时所消耗的能量也增加。无人飞行器在飞行中难以从外部取得用于飞行的能量。因此，在无人飞行器较重的情况下，会妨碍长时间的飞行。
因此，本公开的一个技术方案的无人飞行器具备：一个以上的产生器，其产生使所述无人飞行器飞行的力，并且分别产生气流；一个以上的第1构造物；一个以上的麦克风；一个以上的扬声器；以及处理器，其根据从所述一个以上的麦克风输出的各第1信号来生成第2信号，与所述一个以上的产生器中的各产生器分别对应的所述一个以上的第1构造物中的各第1构造物，分别覆盖所述一个以上的产生器各自的噪音源，并且分别在所述一个以上的产生器中的各产生器输出的气流的方向以及与所述气流的方向相反方向上贯通，所述一个以上的第1构造物各自的所述相反方向上的端部，分别与所述一个以上的产生器各自的所述噪音源的所述相反方向上的端部对应，所述一个以上的第1构造物各自的所述气流的方向上的端部，在所述气流的方向上分别比覆盖所述一个以上的产生器各自的所述噪音源的所述气流的方向上的端部的位置更伸长，所述一个以上的麦克风中的各麦克风，在由所述一个以上的第1构造物中的各第1构造物分别覆盖的一个以上的内部区域中的各内部区域，分别位于比所述一个以上的产生器中的各产生器靠所述气流的方向的位置，所述一个以上的扬声器中的各扬声器分别位于比所述一个以上的产生器中的各产生器靠所述气流的方向的位置，并且根据所述第2信号分别输出声音。
由此，无人飞行器能够将料想为由产生器产生的噪音在气流的方向上集中。并且，无人飞行器能够利用麦克风来收集在气流的方向上集中了的噪音，并根据所收集到的噪音来从扬声器输出抵消噪音的声音。因此，无人飞行器能够应用主动地利用反相位声音来抑制噪音等噪声的主动降噪等，能够减少料想为由产生器产生的噪音。
另外，在无人飞行器中，由于气流的上游侧未被第1构造物覆盖，所以能够抑制无人飞行器的重量增加，并且能够高效地减少料想为噪音的影响较大的下游侧的噪音。
例如，也可以是，所述一个以上的第1构造物各自的与所述气流的方向垂直的截面，越靠近所述相反方向上的端部则越大。
由此，无人飞行器能够适当地抑制重量增加，同时能够抑制噪音从气流的上游侧绕回气流的下游侧。因此，无人飞行器能够高效地减少气流的下游侧的噪音。
另外，例如，也可以是，还具备与所述一个以上的第1构造物各自的所述相反方向上的端部分别连接来延长所述一个以上的第1构造物中的各第1构造物的一个以上的第2构造物，所述一个以上的第2构造物各自的与所述气流的方向垂直的截面，越靠近所述一个以上的第2构造物各自的所述相反方向上的端部则越大。
由此，无人飞行器能够适当地抑制噪音从气流的上游侧绕回气流的下游侧。因此，无人飞行器能够高效地减少气流的下游侧的噪音。
另外，例如，也可以是，所述一个以上的扬声器朝向所述气流的方向分别输出所述声音。
由此，无人飞行器能够利用从扬声器向气流的方向输出的声音来高效地减少在气流的方向上集中了的噪音。
另外，例如，也可以是，所述处理器使用表示由所述各第1信号表示的各声音的反相位声音的信号来生成所述第2信号。
由此，无人飞行器能够利用反相位声音来高效地减少在气流的方向上集中了的噪音。
另外，例如，也可以是，所述一个以上的产生器在所述无人飞行器飞行时分别向所述无人飞行器的下侧的方向输出气流。
由此，无人飞行器能够减少在无人飞行器飞行时朝向下侧的噪音。
另外，例如，也可以构成为，所述一个以上的产生器是两个以上的产生器，所述一个以上的第1构造物是两个以上的第1构造物，所述一个以上的麦克风是两个以上的麦克风，所述一个以上的扬声器是两个以上的扬声器。
由此，无人飞行器能够根据多个产生器来产生无人飞行器用于进行飞行的力。另外，无人飞行器能够减少料想为由多个产生器分别产生的噪音。
另外，例如，也可以是，所述一个以上的产生器分别具备一个以上的旋转翼作为所述噪音源。
由此，无人飞行器能够根据旋转翼来产生无人飞行器用于进行飞行的力。另外，无人飞行器能够减少由旋转翼产生的噪音。
另外，例如，也可以是，所述一个以上的第1构造物各自的所述气流的方向上的长度，是与所述无人飞行器维持高度的情况下的所述一个以上的旋转翼的转速对应的长度。
由此，无人飞行器能够适当地减少由旋转翼产生的噪音。
另外，例如，也可以是，所述一个以上的扬声器中的各扬声器分别配置于所述一个以上的内部区域中的各内部区域。
由此，无人飞行器能够利用从内部区域中的扬声器输出的声音来高效地减少从内部区域漏出并扩散的噪音。
另外，例如，也可以是，所述一个以上的产生器分别具备一个以上的旋转翼，所述一个以上的扬声器中的各扬声器分别配置在所述一个以上的旋转翼的旋转轴的延长线上。
由此，无人飞行器能够利用从旋转轴的延长线上的扬声器输出的声音来高效地减少以旋转轴的延长线为中心扩散的噪音。
另外，上述概括性或者具体的技术方案可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序、或者计算机可读的CD－ROM等非瞬时性记录介质来实现，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序、以及记录介质的任意组合来实现。
以下，参照附图，具体地对实施方式进行说明。此外，以下要说明的实施方式均表示概括性或者具体的例子。在以下的实施方式中表示的数值、形状，材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等仅是一个例子，并非旨在限定权利要求的范围。另外，关于以下的实施方式中的构成要素中的没有记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。
另外，在以下的说明中使用的各图是示意图，不一定严格地图示出构成要素的配置以及大小等。
(实施方式)
图1是表示本实施方式的无人飞行器的结构的外观图。图1中，无人飞行器100具备产生器111～114、构造物(管)121～124、麦克风(microphone)131～134、以及壳体140。此外，无人飞行器100也可以具备拍摄装置。
产生器111～114产生使无人飞行器100飞行的力。例如，各个产生器111～114是由动力源、利用从动力源传递的动力来产生飞行力的致动器以及其它构造物等构成的机器，例如具备马达、一个以上的旋转翼以及覆盖该一个以上的旋转翼的管或者护罩。具体而言，各个产生器111～114独立地产生力。使无人飞行器100飞行的力包括由产生器111～114独立地产生的多个力。另外，使无人飞行器100飞行的力也表现为由产生器111～114分别独立地产生的多个力通过全部产生器111～114合成而成的力。由产生器111～114分别独立地产生的力例如也可以表现为使无人飞行器100沿垂直方向移动即上升的升力或者使无人飞行器100沿水平方向移动即向前后左右移动的推力。
另外，各个产生器111～114向独立地产生的力的方向的相反方向产生气流。独立地产生的力的方向也可以在产生器111～114之间不同，由此气流的方向也可以在产生器111～114之间不同。另外，由产生器111～114分别独立地产生的力也可以表现为使无人飞行器100飞行的力的分量。即，各个产生器111～114向气流的方向的相反方向产生使无人飞行器100飞行的力的分量。
此处，气流的方向是气流的中心的1个方向，且是从上游侧朝向下游侧的方向(产生器所输出的气流的方向)。例如，各个产生器111～114在无人飞行器100飞行时向无人飞行器100的上侧的方向产生力，向无人飞行器100的下侧的方向产生气流。上侧的方向也可以不一定是正上的方向。另外，下侧的方向也可以不一定是正下的方向。
更具体而言，在无人飞行器100的各个产生器111～114由一个以上的旋转翼构成的情况下，通过各旋转翼进行旋转，而向上侧产生升力，向下侧产生气流。具体而言，由旋转翼产生的气流的方向以及力的方向是沿旋转翼的轴的相互相反的方向。无人飞行器100因向上侧产生的升力而向上侧升起。另外，无人飞行器100使产生器111～114中的至少1个旋转翼以与其它产生器的旋转翼不同的转速进行旋转，由此向前后左右的某一方向产生推力。并且，在各旋转翼中产生噪音。
此外，各个产生器111～114也可以表现为力产生器、气流产生器或者推进器。
各个构造物121～124是具有贯通孔的构造物，也可以表现为管。各个构造物121～124既可以使用与其它构成要素局部地包含的构造物相同的材料，又可以使用不同的材料。例如，各个构造物121～124既可以使用纯物质，又可以使用混合物。
更具体而言，可以使用金属，可以使用树脂，也可以使用木材，还可以使用其它材料。另外，可以使用隔音材料，也可以使用吸音材料，还可以使用它们的组合。
另外，例如也可以如图1所示，各个构造物121～124具有筒状的形状。具体而言，各个构造物121～124可以是具有圆形的截面形状的圆筒，也可以是具有四边形的截面形状的方筒。另外，截面形状可以是三角形，可以是六边形，还可以是其它形状。另外，在各个构造物121～124中，内壁和外壁的厚度也可以不固定。
另外，在图1中，构造物121～124具有相同的形状，但构造物121～124也可以具有相互不同的形状。另外，在图1中，构造物121～124相互分离，但构造物121～124也可以形成为一体。
另外，构造物121～124分别对应于产生器111～114。也就是说，对于各个构造物121～124，规定产生器111～114中至少1个。例如，构造物121～124也可以一对一地对应于产生器111～114。此处，构造物121对应于产生器111，构造物122对应于产生器112，构造物123对应于产生器113，构造物124对应于产生器114。
并且，构造物121覆盖产生器111的噪音源，并且在产生器111输出的气流的方向以及该气流的方向的相反方向上贯通。噪音源例如是一个以上的旋转翼。此外，有时也仅指噪音源而称作产生器。也将构造物121的贯通部分称作贯通孔。换言之，在构造物121的贯通孔，物理性地容纳产生器111。并且，构造物121利用贯通孔来覆盖产生器111所产生的气流以及产生器111。具体而言，构造物121从与产生器111所产生的气流的方向垂直的多个方向覆盖气流的行进路线的周围，并利用构造物121的上端部分，从与气流的方向垂直的多个方向覆盖产生器111的周围。
此处，构造物121的上述相反方向的端部对应于产生器111的噪音源的上述相反方向上的端部。具体而言，构造物121的上端部分是构造物121中的气流的上游侧的端部分。例如，构造物121的上端部分包括构造物121中的气流的上游侧的端部，并且相对于气流的方向具有用于从与气流的方向垂直的多个方向覆盖产生器111的周围的宽度。构造物121中的气流的上游侧的端部也表现为构造物121的上端、或者构造物121的上端部分的上端。
另外，气流的行进路线是沿产生器111产生的气流的方向的行进路线。与气流的方向垂直的多个方向例如是与气流的方向垂直的所有方向。也就是说，构造物121呈筒状地覆盖气流的行进路线。并且，构造物121的上端部分从与气流的方向垂直的多个方向覆盖包括一个以上的旋转翼的产生器111整体。例如，一个以上的旋转翼的上述相反方向上的端部对应为隐藏于构造物121的上述相反方向上的端部。由此，产生器111的侧面整体被构造物121的上端部分覆盖。此外，产生器111所具备的结构中的在无人飞行器飞行时不产生噪音的结构也可以不被构造物121覆盖。例如，用于固定产生器111所具备的旋转翼的轴等结构也可以在上述相反方向上比构造物121的上述相反方向上的端部更伸长。
另外，构造物121的上述气流的方向上的端部在上述气流的方向上比覆盖产生器111的噪音源的上述气流的方向上的端部的位置更延长。具体而言，构造物121的贯通孔具有用于容纳产生器111的大小。另外，构造物121的贯通孔的在上述气流的方向上的长度比上述上端部分更长。贯通孔例如也可以具有贯通孔的宽度的1/3至2倍的长度。该范围是一个例子，贯通孔的长度也可以不被该范围限制。另外，贯通孔的长度是贯通孔的在气流的方向上的长度，贯通孔的宽度是贯通孔的在与气流的方向垂直的方向上的宽度。
同样，构造物122从与产生器112所产生的气流的方向垂直的多个方向覆盖气流的行进路线的周围，并利用构造物122的上端部分来从与气流的方向垂直的多个方向覆盖产生器112的周围。同样，构造物123覆盖产生器113所产生的气流的行进路线以及产生器113，构造物124覆盖产生器114所产生的气流的行进路线以及产生器114。
各个麦克风131～134是取得声音、将所取得的声音变换成信号并输出信号的装置。也就是说，各个麦克风131～134采集声音，并输出表示所采集到的声音的信号。
另外，麦克风131～134分别对应于产生器111～114。也就是说，对于各个麦克风131～134规定产生器111～114中的至少1个。例如，麦克风131～134也可以一对一地对应于产生器111～114。此处，麦克风131对应于产生器111，麦克风132对应于产生器112，麦克风133对应于产生器113，并且麦克风134对应于产生器114。
并且，麦克风131与产生器111相对应地配置，麦克风132与产生器112相对应地配置，麦克风133与产生器113相对应地配置，并且麦克风134与产生器114相对应地配置。
具体而言，麦克风131在被与产生器111对应的构造物121覆盖的内部区域，配置于比产生器111靠气流的下游侧。被构造物121覆盖的内部区域也可以表现为构造物121的贯通孔。此处，麦克风131配置于内部区域的中央部分，但也可以配置于构造物121的内侧的表面。
同样，麦克风132在被与产生器112对应的构造物122覆盖的内部区域，配置于比产生器112靠气流的下游侧。麦克风133以及134也同样地配置。
壳体140是用于物理性地容纳处理器以及存储器等的构造物。例如，产生器111～114、构造物121～124、麦克风131～134以及壳体140经由一个以上的支撑构造物而连结，并以维持相对的配置的方式由一个以上的支撑构造物物理性地支撑。
图2是表示除去图1所示的构造物121～124后的无人飞行器100的结构的示意图。无人飞行器100还具备扬声器161～164。并且，扬声器161～164经由一个以上的支撑构造物与壳体140等连结，并由一个以上的支撑构造物物理性地支撑。例如，扬声器161～164分别配置于产生器111～114的旋转翼的旋转轴的延长线上。例如，扬声器161～164既可以配置于产生器111～114的旋转翼的轴等旋转支撑轴的中途或者端部，又可以利用与旋转支撑轴不同的支撑构造物设置于比旋转支撑轴的延长线更靠下方的位置。
各个扬声器161～164是取得信号、将所取得的信号变换成声音并输出声音的装置。也就是说，各个扬声器161～164输出由所取得的信号表示的声音。
另外，扬声器161～164分别对应于产生器111～114。也就是说，对于各扬声器161～164规定产生器111～114中的至少1个。例如，扬声器161～164一对一地对应于产生器111～114。此处，扬声器161对应于产生器111，扬声器162对应于产生器112，扬声器163对应于产生器113，并且扬声器164对应于产生器114。
并且，扬声器161与产生器111相对应地配置，扬声器162与产生器112相对应地配置，扬声器163与产生器113相对应地配置，并且扬声器164与产生器114相对应地配置。
具体而言，扬声器161在由与产生器111对应的构造物121覆盖的内部区域，配置于比产生器111靠气流的下游侧。具体而言，扬声器161配置于比与产生器111对应的麦克风131靠产生器111所产生的气流的下游侧。同样，扬声器162配置于比与产生器112对应的麦克风132靠产生器112所产生的气流的下游侧。扬声器163以及164也同样地与产生器113以及产生器114相对应地配置。此外，若扬声器161配置于比产生器111靠气流的下游侧，则也可以配置于比与产生器111对应的麦克风131靠产生器111所产生的气流的上游侧。在该情况下，麦克风131作为故障麦克风来使用，而不作为噪声麦克风使用。
另外，例如，扬声器161朝向产生器111所产生的气流的方向输出声音。具体而言，扬声器161基本上具有指向性，并在输出声音的情况下将声音的强度较大的方向作为声音的输出方向。扬声器161配置为该输出方向与气流的方向一致。同样，扬声器162朝向产生器112所产生的气流的方向输出声音。同样，扬声器163以及164也分别朝向气流的方向输出声音。
另外，扬声器161～164既可以从与气流的方向垂直的多个方向被构造物121～124覆盖，也可以不被覆盖。例如，扬声器161既可以位于由构造物121覆盖的内部区域，也可以位于其它区域。另外，扬声器161也可以配置于构造物121的内侧的表面。
图3是表示图1所示的无人飞行器100的结构的截面图。具体而言，图3示意性地表示对于图1所示的无人飞行器100的产生器111以及114的铅垂面的截面。对于产生器112以及113的截面与对于产生器111以及114的截面基本上相同，因此省略了对于产生器112以及113的截面的图示。如图3所示，处理器170被容纳于壳体140。即，无人飞行器100还具备处理器170。
处理器170是进行信息处理的电路。具体而言，处理器170根据从各个麦克风131～134输出的第1信号来生成第2信号。
例如，处理器170利用有线通信或者无线通信来取得从各个麦克风131～134输出的第1信号。用于进行有线通信的通信线也可以被包括在用于支撑壳体140等的一个以上的支撑构造物内。
另外，处理器170根据从各个麦克风131～134取得的第1信号来生成由第1信号表示的声音的反相位声音的第2信号。例如，原声音的反相位声音是具有与原声音的相位相反相位的声音，是具有将原声音的波形反相而成的波形的声音。
另外，处理器170向各个扬声器161～164输出第2信号。例如，处理器170利用有线通信或者无线通信向各个扬声器161～164发送第2信号，由此输出第2信号。
此处，处理器170根据从麦克风131取得的第1信号来生成表示第1信号所示的声音的反相位声音的第2信号，并向扬声器161输出第2信号。同样，处理器170根据从麦克风132取得的第1信号来生成表示第1信号所示的声音的反相位声音的第2信号，并向扬声器162输出第2信号。
同样，处理器170向扬声器163输出根据从麦克风133取得的第1信号而生成的第2信号，并向扬声器164输出根据从麦克风134取得的第1信号而生成的第2信号。
各个扬声器161～164分别输出各个第2信号所示的声音。
例如，扬声器161根据基于从麦克风131输出的第1信号而生成的第2信号来输出声音。同样，扬声器162根据基于从麦克风132输出的第1信号而生成的第2信号来输出声音。同样，扬声器163根据基于从麦克风133输出的第1信号而生成的第2信号来输出声音，扬声器164根据基于从麦克风134输出的第1信号而生成的第2信号来输出声音。
由此，从扬声器161输出被输入至麦克风131的声音的反相位声音。同样，从扬声器162输出被输入至麦克风132的声音的反相位声音。同样，从扬声器163输出被输入至麦克风133的声音的反相位声音，从扬声器164输出被输入至麦克风134的声音的反相位声音。因此，产生器111～114所产生的噪音被减少。
具体而言，产生器111所产生的噪音由麦克风131收集。并且，从扬声器161输出噪音的反相位声音。由此，无人飞行器100能够利用从扬声器161输出的反相位声音来抵消产生器111所产生的噪音。
如上所述，主动地利用反相位声音来抑制噪音等噪声的技术也被称作主动降噪(ANC，Active Noice Cancelling)。并且，第1信号有时表现为参照信号，第2信号有时表现为控制信号。
另外，产生器111所产生的噪音在气流的下游侧通过构造物121向气流的方向集中。另外，麦克风131在由构造物121覆盖的内部区域，位于比产生器111靠气流的下游侧。因此，麦克风131能够适当地收集在气流的方向上集中了的噪音。
并且，扬声器161通过朝向气流的方向输出向气流的方向集中了的噪音的反相位声音，能够适当地抵消噪音。即，扬声器161以使噪音和噪音的反相位声音朝向相同方向的方式输出噪音的反相位声音，因此能够适当地抵消噪音。
另外，基本上，为了使无人飞行器100飞行，产生器111向无人飞行器100的上侧的方向产生力，并向无人飞行器100的下侧的方向产生气流。并且，料想为在无人飞行器100飞行时，与无人飞行器100的上侧相比，噪音对下侧的影响较大。即，料想为与无人飞行器100的上游侧相比，噪音对下游侧的影响较大。扬声器161通过抵消气流的下游侧的噪音，能够抵消料想为影响较大的噪音。
另外，构造物121的上端部分覆盖产生器111。即，不覆盖比产生器111靠气流的上游侧。因此，抑制重量增加。
此处，对产生器111所产生的噪音进行了说明，关于各个产生器112～114所产生的噪音也同样。
此外，无人飞行器100具备通信装置，处理器170也可以经由通信装置而以无线的方式与位于无人飞行器100的外部的外部装置进行通信。并且，处理器170也可以经由通信装置来接收针对无人飞行器100的操作信号。并且，处理器170也可以根据操作信号，使产生器112～114等进行工作，使无人飞行器100飞行。
另外，处理器170也可以被容纳于与壳体140不同的构成要素。例如，也可以被容纳于构造物121～124、麦克风131～134以及扬声器161～164中的某一个。并且，无人飞行器100也可以不具备壳体140。
另外，对各个扬声器161～164根据从各个第1信号分别生成的各个第2信号来分别输出声音的例子进行了说明，但处理器170既可以使用从各个麦克风131～134分别取得的第1信号中的至少2个来生成1个第2信号，又可以是，各个扬声器161～164根据该1个第2信号来分别输出声音。
图4是表示图1所示的无人飞行器100的工作的流程图。通过无人飞行器100的多个构成要素来进行图4所示的工作。
首先，无人飞行器100的各个麦克风131～134收集噪音，并输出表示噪音的第1信号(S101)。处理器170取得从各个麦克风131～134输出的第1信号。例如，各个麦克风131～134通过向处理器170发送第1信号来输出第1信号。并且，处理器170通过从各个麦克风131～134接收第1信号来取得第1信号。
接下来，无人飞行器100的处理器170根据从各个麦克风131～134输出的第1信号，来生成表示第1信号所示的噪音的反相位声音的第2信号，并输出第2信号(S102)。并且，扬声器161～164从处理器170取得第2信号。
例如，处理器170通过向各个扬声器161～164发送第2信号来输出第2信号。并且，各个扬声器161～164通过从处理器170接收第2信号来取得第2信号。
具体而言，处理器170向扬声器161发送根据麦克风131的第1信号而生成的第2信号。另外，处理器170向扬声器162发送根据麦克风132的第1信号而生成的第2信号。另外，处理器170向扬声器163发送根据麦克风133的第1信号而生成的第2信号。另外，处理器170向扬声器164发送根据麦克风134的第1信号而生成的第2信号。
并且，扬声器161从处理器170接收根据麦克风131的第1信号而生成的第2信号。另外，扬声器162从处理器170接收根据麦克风132的第1信号而生成的第2信号。另外，扬声器163从处理器170接收根据麦克风133的第1信号而生成的第2信号。扬声器164从处理器170接收根据麦克风134的第1信号而生成的第2信号。
接下来，无人飞行器100的各个扬声器161～164根据第2信号来输出噪音的反相位声音(S103)。即，各个扬声器161～164输出第2信号所示的反相位声音。例如，各个扬声器161～164根据从处理器170接收的第2信号，来输出第2信号所示的反相位声音。
由此，无人飞行器100能够减少产生器111～114所产生的噪音。
此外，在图1等中，示出具有1个旋转面以及1个旋转轴的1个旋转翼，作为4个产生器111～114中的各产生器。然而，1个产生器也可以由多个旋转翼构成。多个旋转翼既可以具有相互不同的多个旋转面，又可以具有相互不同的多个旋转轴。此外，上述说明为具备将旋转面的直径作为旋转翼的全长的1个旋转翼，但也可以解释为具备将旋转面的半径作为旋转翼的全长的2个旋转翼。
此处，旋转翼具有一个以上的翼，通过进行旋转，在沿旋转轴的方向上产生力，并产生向力的产生方向的相反方向流出的气流。旋转翼也被称作桨叶(blade)、旋翼(rotor)或者螺旋桨(propeller)。另外，一个以上的旋转翼也可以表现为旋转翼组件。
另外，各个产生器111～114也可以不是一个以上的旋转翼。各个产生器111～114也可以是喷气式发动机或者火箭发动机等。
另外，无人飞行器100在上述的例子中具备4个产生器111～114，但也可以具备3个以下的产生器，还可以具备5个以上的产生器。同样，无人飞行器100在上述的例子中具备4个构造物121～124，但也可以具备3个以下的构造物，还可以具备5个以上的构造物。
同样，无人飞行器100在上述的例子中具备4个麦克风131～134，但也可以具备3个以下的麦克风，还可以具备5个以上的麦克风。同样，无人飞行器100在上述的例子中具备4个扬声器161～164，但也可以具备3个以下的扬声器，还可以具备5个以上的扬声器。
另外，处理器170也可以由多个子处理器构成。也就是说，也可以使用多个处理器作为处理器170。另外，处理器170也可以是多处理器。
另外，无人飞行器100可以具备用于进行无线通信的天线，也可以具备无线通信电路。处理器170也可以起到用于进行无线通信的无线通信电路的作用。另外，无人飞行器10可以具备用于使各构成要素进行工作的电源等能量源，也可以与外部的电源连接。
另外，关于各个扬声器161～164，声音的输出方向也可以不一定与气流的方向一致。即，各个扬声器161～164也可以朝向与气流的方向不同的方向输出声音。由此，能够在声音的输出方向上抑制噪音。另外，通过使所输出的声音扩散，在气流的方向上也能够抑制噪音。另外，例如也被称作无指向性的全指向性的扬声器161也可以配置于构造物121的气流的下游侧。
另外，无人飞行器100在上述的例子中具备一对一地对应于4个产生器111～114的4个构造物121～124，但也可以具备对应于多个产生器的1个构造物。另外，无人飞行器100也可以具备对应于多个产生器的1个构造物、1个麦克风以及1个扬声器。另外，无人飞行器100也可以具备对应于各产生器或者各构造物的多个麦克风以及多个扬声器。例如，也可以配置为多个麦克风以及多个扬声器包围气流。
另外，无人飞行器100并不限定于根据噪音来输出噪音的反相位声音，也可以根据噪音来输出使噪音不明显的声音。例如，无人飞行器100也可以以与噪音相同程度的音量来输出音乐等声音。
另外，无人飞行器100也可以不具有对称性。在以下所示的多个变形例的各个例子中表示的无人飞行器也可以不具有对称性。
以下，表示上述的实施方式的多个变形例。在各变形例中，有时省略与上述的实施方式实质上相同的结构的说明。
(第1变形例)
上述的实施方式的无人飞行器100具备4个产生器111～114、4个构造物121～124、4个麦克风131～134、以及4个扬声器161～164。与此相对，本变形例的无人飞行器具备1个产生器、1个构造物、1个麦克风、以及1个扬声器。
图5是表示本变形例的无人飞行器的结构的截面图。图5所示的无人飞行器200具备产生器210、构造物220、麦克风230、壳体240、扬声器260、以及处理器270。
本变形例的无人飞行器200的多个构成要素分别对应于上述的实施方式的无人飞行器100的多个构成要素中的至少1个构成要素。无人飞行器200的多个构成要素分别具有与无人飞行器100中对应的至少1个构成要素基本上相同的特征。
具体而言，产生器210对应于产生器111～114，构造物220对应于构造物121～124，麦克风230对应于麦克风131～134，并且扬声器260对应于扬声器161～164。另外，壳体240以及处理器270分别对应于壳体140以及处理器170。
上述的实施方式的无人飞行器100具备4个产生器111～114，但本变形例的无人飞行器200具备1个产生器210。并且，在本变形例中，构造物220覆盖产生器210的气流。在构造物220所覆盖的内部区域包括产生器210、麦克风230、壳体240、扬声器260以及处理器270。并且，处理器270从扬声器260输出由麦克风230收集的声音的反相位声音。
由此，本变形例的无人飞行器200能够适当地减少被料想为由产生器210产生的噪音。即，能够适当地减少噪音的无人飞行器200能够由1个产生器210、1个构造物220、1个麦克风230、1个壳体240、1个扬声器260、以及1个处理器270构成。
此外，上述的实施方式的无人飞行器100的各个产生器111～114产生使无人飞行器100飞行的力的分量。本变形例的无人飞行器200的产生器210也产生使无人飞行器200飞行的力的分量，但该分量能够被视作使无人飞行器200飞行的力本身。
(第2变形例)
构成本变形例的无人飞行器的构造物(管)的形状与构成上述的实施方式的无人飞行器100的各个构造物(管)121～124的形状不同。
图6是表示本变形例的无人飞行器的结构的外观图。本变形例的无人飞行器300与上述的实施方式的无人飞行器100相同，具备产生器111～114、麦克风131～134、壳体140、扬声器161～164、以及处理器170。并且，无人飞行器300具备分别对应于无人飞行器100的构造物121～124的构造物321～324。
无人飞行器300的构造物321～324与无人飞行器100的构造物121～124基本上相同，但形状不同。
图7是表示图6所示的无人飞行器300的结构的截面图。具体而言，图7示意性地表示对于图6所示的无人飞行器300的产生器111以及114的铅垂面的截面。对于产生器112以及113的截面与对于产生器111以及114的截面基本上相同，从而省略了对于产生器112以及113的截面的图示。
各个构造物321～324的与气流的方向垂直的截面越接近气流的方向的相反方向上的端部越大。即，例如，图7所示的构造物321的上端部分的形状与图3所示的构造物121的上端部分的形状不同。具体而言，构造物321的上端部分的气流的上游侧朝向气流的外侧扩展。即，由构造物321的上端部分覆盖的区域的与气流的方向垂直的截面越接近构造物321的上端部分的上端会越大。此处，构造物321的上端部分的上端是构造物321的上端部分中的气流的上游侧的端部。
另外，由构造物321的上端部分覆盖的区域是由构造物321覆盖的内部区域的一部分。另外，由构造物321的上端部分覆盖的区域并不限定于由构造物321的上端部分的整体覆盖的区域，也可以是由构造物321的上端部分的一部分覆盖的区域。由构造物321的上端部分的一部分覆盖的区域也可以是由上端部分中的、位于比通过产生器111的中心且与气流的方向垂直的平面更靠气流的上游侧的部分覆盖的区域。
通过这样的上端部分的形状，使由产生器111在上游侧产生的噪音向上游侧放射。并且，抑制在上游侧产生的噪音绕回到下游侧。
同样，构造物322～324各自的上端部分的气流的上游侧朝向气流的外侧扩展。由此，抑制由各个产生器112～114在上游侧产生的噪音绕回到下游侧。
此外，第1变形例的构造物220的上端部分的气流的上游侧也可以如第2变形例的构造物321～324的各上端部分那样朝向气流的外侧扩展。
另外，在上述内容中对构造物的上端部分朝向构造物的外侧扩展的例子进行了说明，但也可以是构造物整体朝向构造物的外侧扩展。例如，构造物整体也可以是朝向气流的方向的锥形构造。
另外，也可以使其它构造物连接到构造物。具体而言，无人飞行器300也可以还具备与各个构造物321～324的上述相反方向上的端部分别连接来使各个构造物321～324延长的一个以上的第2构造物。并且，该一个以上的第2构造物各自的与气流的方向垂直的截面越接近该一个以上的第2构造物中的各构造物的上述相反方向上的端部会越大。在该情况下，能够更加可靠地抑制从产生器发出的噪音泄漏至构造物的外侧。
另外，上述的第2构造物也可以与上述的实施方式1的无人飞行器100的各个构造物121～124连接。图8表示该情况下的例子。图8所示的无人飞行器400具备与构造物121连接的第2构造物421、以及与构造物124连接的第2构造物424，同样，无人飞行器400具备与各个构造物122以及123连接的第2构造物。
这样的第2构造物可以与第1变形例的构造物220连接，也可以与第2变形例的各个构造物321～324连接。
(第3变形例)
构成本变形例的无人飞行器的构造物(管)的长度根据产生器所具备的旋转翼的预定转速来决定。具体而言，一个以上的构造物中的各构造物的气流的方向上的长度是与无人飞行器维持高度的情况下的一个以上的旋转翼的转速对应的长度。
例如，旋转翼所产生的噪音的基本频率根据翼的个数和旋转翼的转速来求出。具体而言，在基本频率f(Hz)、旋转翼的转速r(rpm)、以及翼的个数n之间，f＝r/60＊n这一式子成立。此处，噪音的音压相对较强的方向根据基本频率f而变化。例如，若基本频率f变高，则音压相对较强的方向靠近旋转翼的旋转面，若基本频率f变低，则音压相对较强的方向远离旋转翼的旋转面。
图9、图10以及图11中分别表示3个不同的模式的基本频率f的情况下的噪音的音压分布。基本频率f按照图9、图10、图11的顺序变高。随着基本频率f变高，音压分布的扩展收敛，换言之，虚线所示的音压相对较强的方向靠近旋转翼的旋转面。与此相应地，构造物的气流的方向上的长度变短。详细而言，构造物的侧面形成为与虚线所示的音压的相对较强的方向交叉。
因此，构造物的侧面的长度被规定为覆盖无人飞行器中的使用假定的频率作为基本频率f而计算出的音压相对较强的方向的长度。例如，作为假定的频率，有维持飞行高度时的频率、或者飞行中最频繁的频率等。另外，也可以根据维持飞行高度时的最小转速或者在飞行中频度最高的转速、以及翼的个数来假定频率。
由此，在无人飞行器中，构造物的长度能够被规定为适于噪音抑制的长度。因此，无人飞行器能够防止构造物的重量过重或者噪音抑制不充分。
此外，图9、图10以及图11中示出了表示构造物的长度与宽度之比的模型，没有示出构造物的实际尺寸。例如，构造物的尺寸也可以是图9、图10以及图11所示的尺寸的1/50～1/10的程度。另外，此处说明的构造物的长度以及宽度也可以是构造物的贯通孔的长度以及宽度。另外，本变形例可以应用于上述的实施方式的无人飞行器100，也可以应用于第1变形例的无人飞行器200，还可以应用于第2变形例的无人飞行器300。
以上，基于包括多个变形例在内的上述的实施方式等对无人飞行器的形态进行了说明，但无人飞行器的形态并不限定于上述的实施方式等。可以对上述的实施方式等实施本领域技术人员所能够想到的变形，也可以任意地组合上述的实施方式等中的多个构成要素。
例如，也可以由其它构成要素来代替特定的构成要素执行在上述的实施方式等中由特定的构成要素执行的处理。另外，可以变更多个处理的顺序，也可以并行地执行多个处理。
另外，在说明中使用的第1以及第2序数等可以适当地更换。另外，也可以对构成要素等重新赋予序数，还可以将序数除去。
在上述内容中，各构造物可以使用纯物质，也可以使用混合物。例如，可以使用金属，也可以使用树脂，也可以使用木材，还可以使用其它材料。另外，各构成要素的位置可以是该构成要素的中心位置，也可以是该构成要素的主要位置。
另外，上游侧与气流的方向的相反方向一侧对应，下游侧与气流的方向一侧对应。例如，在气流的方向是下方向的情况下，上游侧是上侧，下游侧是下侧。
另外，在上述的实施方式中，对扬声器配置于构造物的内部的例子进行了说明，但扬声器也可以配置于构造物的外侧。例如，扬声器也可以配置于构造物的侧面或者产生器输出气流的方向上的端部。另外，扬声器也可以配置于构造物内部的其它位置。例如，扬声器也可以配置于构造物内侧的侧面。
以下，示出本公开的一个技术方案中的无人飞行器的基本结构以及代表性的变形例等。它们可以相互组合，也可以与上述的实施方式等的一部分组合。
(1)本公开的一个技术方案的无人飞行器(100、200、300、400)具备一个以上的产生器(111～114、210)、一个以上的第1构造物(121～124、220、321～324)、一个以上的麦克风(131～134、230)、一个以上的扬声器(161～164、260)、以及处理器(170、270)。
并且，一个以上的产生器(111～114、210)产生使无人飞行器飞行的力，并且分别产生气流。另外，处理器(170、270)根据从一个以上的麦克风输出的各个第1信号来生成第2信号。
并且，分别对应于各产生器的各第1构造物(121～124、220、321～324)分别覆盖各产生器的噪音源，并且分别沿各产生器输出气流的气流的方向以及气流的方向的相反方向贯通。另外，各第1构造物的相反方向上的端部分别对应于各产生器的噪音源的相反方向上的端部。另外，各第1构造物的气流的方向上的端部在气流的方向上分别比覆盖各产生器的噪音源的气流的方向上的端部的位置更伸长。
另外，各麦克风(131～134、230)在由各第1构造物分别覆盖的各内部区域内分别位于比各产生器靠气流的方向。另外，各扬声器(161～164、260)分别位于比各产生器靠气流的方向，并且根据第2信号来分别输出声音。
由此，无人飞行器(100、200、300、400)能够使被料想为由产生器产生的噪音在气流的方向上集中。并且，无人飞行器(100、200、300、400)能够利用麦克风来收集在气流的方向上集中了的噪音。并且，无人飞行器(100、200、300、400)能够根据所收集到的噪音来从扬声器输出声音。
因此，无人飞行器(100、200、300、400)能够应用主动地利用反相位声音来抑制噪音等噪声的主动降噪等，能够减少被料想为由产生器产生的噪音。
进而，在无人飞行器(100、200、300、400)中，由于气流的上游侧没有被第1构造物覆盖，所以能够抑制无人飞行器的重量增加，并且能够高效地减少被料想为噪音的影响较大的下游侧的噪音。
(2)例如在无人飞行器(300)中，各第1构造物的与气流的方向垂直的截面也可以越接近上述相反方向上的端部而越大。由此，无人飞行器(300)能够适当地抑制重量增加，并且能够抑制噪音从气流的上游侧绕回气流的下游侧。因此，无人飞行器(300)能够高效地减少气流的下游侧的噪音。
(3)例如，无人飞行器(400)也可以还具备与各第1构造物(121～124)的相反方向上的端部分别连接来延长各第1构造物的一个以上的第2构造物(421、424)。并且，各第2构造物(421、424)的与气流的方向垂直的截面也可以越接近各第2构造物(421、424)的相反方向上的端部而越大。
由此，无人飞行器(400)能够适当地抑制噪音从气流的上游侧绕回气流的下游侧。因此，无人飞行器能够高效地减少气流的下游侧的噪音。
(4)例如在无人飞行器(100、200、300、400)中，一个以上的扬声器(161～164、260)也可以朝向气流的方向分别输出声音。由此，无人飞行器(100、200、300、400)能够利用从扬声器向气流的方向输出的声音来高效地减少在气流的方向上集中了的噪音。
(5)例如在无人飞行器(100、200、300、400)中，处理器(170、270)也可以使用表示各个第1信号所示的各个声音的反相位声音的信号来生成第2信号。由此，无人飞行器(100、200、300、400)能够利用反相位声音来高效地减少在气流的方向上集中了的噪音。
(6)例如在无人飞行器(100、200、300、400)中，一个以上的产生器(111～114、210)也可以在无人飞行器飞行时向无人飞行器的下侧的方向分别输出气流。由此，无人飞行器(100、200、300、400)能够在无人飞行器飞行时减少朝向下侧的噪音。
(7)例如在无人飞行器(100、300、400)中，一个以上的产生器(111～114)也可以是两个以上的产生器。另外，一个以上的第1构造物(121～124、321～324)也可以是两个以上的第1构造物。另外，一个以上的麦克风(131～134)也可以是两个以上的麦克风。另外，一个以上的扬声器(161～164)也可以是两个以上的扬声器。
并且，各产生器(111～114)也可以向产生器所产生的气流的方向的相反方向产生使无人飞行器飞行的力的分量。
由此，无人飞行器(100、300、400)能够根据多个产生器来产生无人飞行器用于飞行的力。另外，无人飞行器(100、300、400)能够减少被料想为由各产生器产生的噪音。
(8)例如在无人飞行器(100、200、300、400)中，一个以上的产生器(111～114、210)也可以分别具备一个以上的旋转翼作为噪音源。由此，无人飞行器(100、200、300、400)能够根据旋转翼来产生无人飞行器用于飞行的力。另外，无人飞行器(100、200、300、400)能够减少由旋转翼产生的噪音。
(9)例如在无人飞行器(100、200、300、400)中，各第1构造物(121～124、321～324)的气流的方向上的长度也可以是与无人飞行器维持高度的情况下的一个以上的旋转翼的转速对应的长度。
由此，无人飞行器(100、200、300、400)能够适当地减少由旋转翼产生的噪音。
(10)例如在无人飞行器(100、200、300、400)中，各扬声器(161～164、260)也可以分别配置于各内部区域。由此，无人飞行器(100、200、300、400)能够利用从内部区域的扬声器输出的声音来高效地减少从内部区域漏出而扩散的噪音。
(11)例如在无人飞行器(100、200、300、400)中，一个以上的产生器(111～114、210)也可以分别具备一个以上的旋转翼。并且，各扬声器(161～164、260)也可以分别配置在一个以上的旋转翼的旋转轴的延长线上。由此，无人飞行器(100、200、300、400)能够利用从旋转轴的延长线上的扬声器输出的声音来高效地减少以旋转轴的延长线为中心扩散的噪音。
工业上的可利用性
本公开能够用于无人飞行器的噪音的抑制以及无人飞行器的轻型化，能够应用于在安静的环境中飞行的无人飞行器等。

Claims (11)

1.一种无人飞行器，具备：
一个以上的产生器，其产生使所述无人飞行器飞行的力，并且分别产生气流；
一个以上的第1构造物；
一个以上的麦克风；
一个以上的扬声器；以及
处理器，其根据从所述一个以上的麦克风输出的各第1信号来生成第2信号，
与所述一个以上的产生器中的各产生器分别对应的所述一个以上的第1构造物中的各第1构造物，分别覆盖所述一个以上的产生器各自的噪音源，并且分别在所述一个以上的产生器中的各产生器输出的气流的方向以及与所述气流的方向相反方向上贯通，
所述一个以上的第1构造物各自的所述相反方向上的端部，分别与所述一个以上的产生器各自的所述噪音源的所述相反方向上的端部对应，
所述一个以上的第1构造物各自的所述气流的方向上的端部，在所述气流的方向上分别比覆盖所述一个以上的产生器各自的所述噪音源的所述气流的方向上的端部的位置更伸长，
所述一个以上的麦克风中的各麦克风，在由所述一个以上的第1构造物中的各第1构造物分别覆盖的一个以上的内部区域中的各内部区域，分别位于比所述一个以上的产生器中的各产生器靠所述气流的方向的位置，
所述一个以上的扬声器中的各扬声器分别位于比所述一个以上的产生器中的各产生器靠所述气流的方向的位置，并且根据所述第2信号分别输出声音。
2.根据权利要求1所述的无人飞行器，
所述一个以上的第1构造物各自的与所述气流的方向垂直的截面，越靠近所述相反方向上的端部则越大。
3.根据权利要求1所述的无人飞行器，
还具备与所述一个以上的第1构造物各自的所述相反方向上的端部分别连接来延长所述一个以上的第1构造物中的各第1构造物的一个以上的第2构造物，
所述一个以上的第2构造物各自的与所述气流的方向垂直的截面，越靠近所述一个以上的第2构造物各自的所述相反方向上的端部则越大。
4.根据权利要求1所述的无人飞行器，
所述一个以上的扬声器朝向所述气流的方向分别输出所述声音。
5.根据权利要求1所述的无人飞行器，
所述处理器使用表示由所述各第1信号表示的各声音的反相位声音的信号来生成所述第2信号。
6.根据权利要求1所述的无人飞行器，
所述一个以上的产生器在所述无人飞行器飞行时分别向所述无人飞行器的下侧的方向输出气流。
7.根据权利要求1所述的无人飞行器，
所述一个以上的产生器是两个以上的产生器，
所述一个以上的第1构造物是两个以上的第1构造物，
所述一个以上的麦克风是两个以上的麦克风，
所述一个以上的扬声器是两个以上的扬声器。
8.根据权利要求1所述的无人飞行器，
所述一个以上的产生器分别具备一个以上的旋转翼作为所述噪音源。
9.根据权利要求8所述的无人飞行器，
所述一个以上的第1构造物各自的所述气流的方向上的长度，是与所述无人飞行器维持高度的情况下的所述一个以上的旋转翼的转速对应的长度。
10.根据权利要求1所述的无人飞行器，
所述一个以上的扬声器中的各扬声器分别配置于所述一个以上的内部区域中的各内部区域。
11.根据权利要求10所述的无人飞行器，
所述一个以上的产生器分别具备一个以上的旋转翼，
所述一个以上的扬声器中的各扬声器分别配置在所述一个以上的旋转翼的旋转轴的延长线上。
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