CN109311476B - 用于实施至少部分自动化的行驶机动操纵的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于实施至少部分自动化的机动操纵的方法和设备，其中，在识别出自身车辆与前方车辆的碰撞概率提高时，至少避让决定和/或返回到在避让之前行驶的车道的返回决定根据在前方车辆前方的交通情形的参数进行控制。在自身车辆与前方车辆的碰撞概率提高时，确定前方车辆到其它车道上的避让概率，其中，当前方车辆到自身车辆的避让车道的避让概率小于预定值时，辅助或实施本车辆朝前方车辆的目标制动，或者当前方车辆到自身车辆的避让车道的避让概率大于预定值时，辅助或实施自身车辆朝往前第二个车辆的目标制动。

Description

用于实施至少部分自动化的行驶机动操纵的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于实施至少部分自动化的行驶机动操纵、尤其是用于解决的制动-避让困境的方法。
背景技术
由现有技术例如已知，当前方行驶车辆制动时借助转向力矩辅助的避让辅助。在此，也可以进行用于返回自身车道的辅助。此外，已知基于自身车辆和前方行驶车辆的运动数据的避让决定。
此外已知，在车辆的纵向引导(例如ACC)中考虑前方行驶车辆并且在车辆的横向引导(例如车道引导助手或转向助手)中考虑车道标线。
发明内容
本发明的任务是，进一步改进用于实施至少部分自动化的机动操纵的方法、尤其是用于车辆的预测性的避让辅助的方法。
该任务通过一种用于借助自身车辆的电子控制单元来实施至少部分自动化的机动操纵的方法来解决，其中，在识别出自身车辆与前方车辆的碰撞概率提高时，至少避让决定和/或返回到在避让之前行驶的车道的返回决定根据在前方车辆前方的交通情形的参数进行控制，其中，在自身车辆与前方车辆的碰撞概率提高时，确定前方车辆到其它车道上的避让概率，其中，当前方车辆到自身车辆的避让车道的避让概率小于预定值时，辅助或实施自身车辆朝前方车辆的目标制动，或者当前方车辆到自身车辆的避让车道的避让概率大于预定值时，辅助或实施自身车辆朝往前第二个车辆的目标制动。
该任务还通过一种用于实施用于机动车的至少部分自动化的机动操纵的控制设备来解决，所述控制设备包括构成用于实施按本发明的方法的控制单元，所述控制单元的形式为在电子控制单元中的相应的计算机程序。
本发明人也知道在现有技术中的下列缺点：
在根据现有技术可想到的制动-避让困境(在前方区域中有碰撞风险的情况下在制动干预或转向干预之间的决定)的自动化的解决方案中例如不考虑下列情况：
-当前方行驶车辆由于与其前方人员的危险情形而必须制动时，和/或
-当已经出现或几乎不可避免地将要出现在其前方人员与往前第二个人员之间的危险情形时，
-制动-避让困境的仅从与前方人员的碰撞概率出发的解决方案不引起最优的碰撞安全性并且对于车辆并对于相邻的交通参与者来说可能导致不必要的危险情形或舒适性限制。
这在决定辅助车辆返回先前的自身车道的情况下，例如在危险情形旁边驶过之后或者在中断避让机动操纵的情况下，同样适用。
在这些情况下，已知的避让辅助不是最优的或者可能甚至是不利的。在此，用于返回(先前的自身的)车道的方向盘干预或转向力矩也可能过早或过迟。在这些情形中，避让或返回辅助可能是不利的。
最近随着较高的自动化程度，例如在部分自动化驾驶(TAF)的情况下或在高度自动化驾驶(HAF)的情况下或在几乎全自动化驾驶(VAF)的情况下，当驾驶员从控制车辆的责任中被进一步解放时，这些缺点是不可接受的。
因此，本发明基于如下目的：在首先表现为有撞上前方车辆危险的危险情形中，做出自身车辆的智能的避让决定和/或做出在避让过程中辅助驾驶员的决定，所述决定例如也自动考虑前方人员的制动原因。自身车辆在其返回自身车道时所预料的交通情形应该被评估，并且返回决定以及事先要做出的避让决定已经与此有关地做出。
为了分析所述交通情况的该部分，例如可以利用雷达数据的在前方车辆下方通过的并且可以提供关于一个或多个往前第二个交通参与者的信息的部分。
下面阐述可组合的方法步骤的一些示例：
根据在自身车辆的前方人员的前方已经发生的或者在临近的未来可能会发生的情形，进行自身车辆的关于如下事项的决定：
-解决制动-避让困境(避让：是/否，可选地：时刻、地点和参数)，和/或
-返回自身车道中(往回转向：是/否，可选地：时刻、地点或参数)。
优选地，在所述方法中至少改变下列准则的对于制动和/或避让以及控制(尤其是适应情形地匹配或适应情形地调节)的决定：
-在制动主要起作用至转向起主要作用的机动操纵阶段之间过渡的时刻，和/或
-直至何时驾驶员必须确认机动操纵以便该机动操纵被辅助的决定时刻。
此外，可选地也可以，尤其是也根据在前方行驶车辆前方的交通情形的参数，控制(或者优选闭环控制)避让参数和/或返回参数。特别优选，在所述方法中，根据在前方行驶车辆前方的交通情形的至少一个参数来至少控制车辆的横向引导、尤其是行驶机动操纵的横向引导部分。附加地，也可以一起控制纵向引导、尤其是所谓的纵向-横向-车辆引导。在此也可以控制纵向-横向-车辆引导的合适的共同作用。
也可以尤其是根据在前方行驶车辆(以下也称为“前方人员”)前方的交通情形在下列措施之间进行决定：
-受辅助的转向机动操纵，其中，仅当确定驾驶员明确表明其避让决定时，才进行方向盘干预；
-当确定避让机动操纵本身以一定的概率对于车辆或另外的交通参与者来说具有明显的缺点时，(可优先控制地)阻止通过驾驶员的转向机动操纵；
-促使驾驶员实施(特定的)转向机动操纵(例如避让或返回)、辅助该转向机动操纵和/或使得自动化地进一步实施该转向机动操纵；
-当确定否则将产生高得多的风险时，(高度)自动化地实施避让机动操纵。
下面提及一些具体的实施例：
当确定在其前方人员与往前第二个人员之间出现了或将出现高的碰撞危险时，则朝“制动”方向影响制动-避让困境的解决方案；即例如无论再怎么可能都不避让，而是坚定地制动，因为期望之后返回车道最终是不可能的或是危险的。
当确定前方人员由于其前方的危险情形而制动时，则也可以认为，该前方人员可能(手动地或部分自动化地)避让；因为前方人员也可能具有部分自动化地避让的功能。
此外考虑，避让车道是否为对向车行道，或者该避让车道为对向车行道的概率多大。
也可以考虑，避让可能性涉及对向车行道的概率多大，和/或迎面而来的超车者可能以多大概率在避让车道中在临近的未来中的特定时间段内接近。
因此，在按照本发明的用于实施至少部分自动化的机动操纵的方法中，在识别出车辆与前方行驶车辆的碰撞概率提高时，根据在前方行驶车辆前方的交通情形的参数，至少对避让决定和/或返回决定(即返回到在避让之前行驶的车道的决定)、优选也对制动决定进行控制。
避让决定和/或返回决定在此可以包括：选择其它(相邻的)车道作为用于路径规划和/或用于车道引导方法(尤其是车道引导调节)的目标车道。
返回决定例如可以包括：选择车辆的自身车道(车辆在避让过程之前已经行驶的车道)作为用于车道引导方法的目标车道。返回决定在此可以涉及，车辆返回到其迄今为止的在前方人员之后(即在前方人员或前方人员前方的交通情形处于后面足够远之后)的车道中，或者车辆至少部分返回自身车道中连同中断避让机动操纵。
避让决定和/或返回决定在此可以包括如下信息：将车行道的哪个特定车道针对车辆的调节系统选择为当前目标车道。
例如，在所述方法中，可以根据避让决定和/或根据返回决定，将车辆的目标路径转移到特定的相邻车道中。路径的转移在此可以根据利用车辆的装置识别出的车道标线来实现。
在此，避让决定和/或返回决定自身可以包括决定的“数字”部分。备选地或附加地，避让决定和/或返回决定可以包括相对于车道标线或相对于车道中心的错位量。在此，车辆的目标路径也可以根据避让决定和/或返回决定被置于相比于车道中心错位的特定位置中。
避让决定和/或返回决定也可以代表时刻和/或(相对的)位置信息，其对于到达其它车道或对于实现相对于车道的特定错位是特征性的。
优选地，根据在前方行驶车辆前方的交通情形的参数、例如所谓的在至少两个另外的不直接关系到本车辆本身的车辆之间的TTC(碰撞时间)来至少部分地实施机动操纵。
在此，例如可以利用车辆的装置来分析并考虑在前方行驶车辆前方的交通情形的一个或多个参数。特别优选地，在所述方法中可以考虑所述交通情形的反复不断地、例如周期性地或事件触发地、优选实时地检测的参数。在此，参数的变化、尤其是时间梯度和/或空间梯度也可以被视为参数。
例如，代表在自身车辆前方的本身不是该自身车辆的至少两个交通参与者之间的碰撞危险上升的参数也可以被视为在前方行驶车辆的前方的交通情形的参数。
在本说明书的意义中，如下车辆可理解为前方行驶车辆或者说“前方人员”，其在本车辆前方的与本车辆的手动或至少部分自动化的驾驶相关的距离(1至50米或1至100米)中，尤其是在本车辆的车行道上行驶。该特征的意义也通过如下方式解释：前方行驶车辆和必要时在该前方行驶车辆的前方行驶的车辆在所述方法中能借助本车辆的传感器检测到。在此，在前方行驶车辆前方的交通情形按意义是如下车辆前方的交通情形，其在开始避让机动操纵和/或返回转向机动操纵时为所述前方行驶车辆。
此外，在所述方法中，也可以根据车行道在当前车行道路段中的道路走向和/车道走向来确定在前方行驶车辆前方的交通情形的至少一个参数。例如，根据车行道的道路走向和/或车道走向来确定在前方行驶车辆前方的至少一个车辆的横向引导或由此得出的对在前方行驶车辆前方的交通情形的推断，这些交通参与者位于所述车行道中。关于车行道在所涉及的车行道路段中的道路走向和/或车道走向的信息在此例如可以从本车辆的位置信息或数字地图中确定。
这样的参数在简单的情况下可以是：在前方人员前方的交通参与者之间的沿前进方向的相对运动参数，和/或碰撞概率，和/或可能的、很可能的或不可避免的碰撞的结果。
此外，可以考虑代表在前方行驶车辆前方的交通参与者的车道引导的参数，例如超过预定值的或波动的相对于车道线的错位量。也可以考虑超过预定值的或波动的在前方行驶车辆前方的至少一个车辆与另一车辆例如该前方行驶车辆之间的横向错位量。
优选地，在前方行驶车辆前方的交通情形的至少一个参数涉及如下已知条件，该已知条件对于车辆的驾驶员、例如从该驾驶员的视角是不可感知的，例如被至少一个另外的车辆所遮盖。
特别优选地，所述参数涉及自身车辆的车道的走向并且包括前方车辆和位于该前方车辆前方的位于(自身的)车道或方向上的交通参与者。备选地或附加地，也可以考虑在至少一个相邻车道或交叉的汇入车道或道路上的交通情形。
根据在前方车辆前方的交通情形也可以解决制动-避让困境。在此可以影响在避让和/或制动之间的决定。避让参数可以包括时刻、地点和/或路径规划参数。
返回决定可以包括“返回：是/否”的决定。返回参数可以包括时刻、地点和/或路径规划参数。在此尤其是，车辆的横向引导根据在前方行驶车辆前方的交通情形的参数进行控制或调节。
在此特别优选地，至少车辆的横向引导，在实施避让机动操纵和/或返回转向机动操纵期间，根据在前方行驶车辆前方的交通情形的参数进行控制、尤其是闭环控制。
例如，当仍然在开始避让机动操纵之前和/或在与前方行驶车辆的碰撞概率提高之前已经确定，在前方行驶车辆前方的至少一个车辆在其横向引导、尤其是其车道引导方面(例如在大的5～30秒的时间间隔之内)具有较大的偏差时，可以适配(在较迟的时刻、尤其是随后才得出的)相对于前方行驶车辆的避让机动操纵的参数。在此例如，在存在或在临近的未来发生与前方行驶车辆的碰撞概率的情况下，可以改变避让决定和/或返回转向决定或在制动阶段与转向阶段之间的过渡时刻。
在所述方法中也可以根据在前方行驶车辆前方的交通情形的参数来改变、尤其是适配车辆功能的功能逻辑、尤其是驾驶员助手功能的功能逻辑。所述适配也可以根据另外的预定的准则实现，例如提高安全性、最小化不舒适的横向加速度、改善行驶安静性，例如考虑另外的交通参与者。
例如，在开始特定的至少部分自动化的机动操纵之前或者在该机动操纵的起始阶段中仍然可以预测要应用于(至少预测地)即将到来的机动操纵的功能逻辑。尤其是也可以适配涉及还未出现的测量参量或事件的功能逻辑。
在此，车辆功能对特定的(也许仍然不存在的)在机动操纵的过程中可能出现的交通情形、事件或测量参量的反应可以属于所述功能逻辑。所述功能逻辑例如也可以包括与特定的(所属的)值域或警告阈有关的特定的功能干预和/或驾驶员信息的顺序。所述功能逻辑例如可以涉及目标对象选择的准则，其中，所述目标对象可以是用于实施闭环控制、例如伺服控制的对象。
根据在前方行驶车辆前方的交通情形可以适配车辆功能的涉及机动操纵的或者在相应时间间隔内的功能逻辑，其中，所述功能逻辑也可以涉及多个(另外的)对象，所述多个对象可以不同于前方行驶车辆或不同于在前方行驶车辆前方的交通参与者。
在特定的情况下，在所述方法中也可以对与至少部分自动化的避让机动操纵和/或变道机动操纵相关联的车辆纵向动力学进行控制。尤其是，对紧急制动或朝活动目标的目标制动的辅助或实施或适配同样是本发明的范围。至少部分自动化的机动操纵在本发明中尤其是可以是紧急避让机动操纵。这尤其是可以根据另外的用于紧急机动操纵的准则来实施。
优选地，考虑在前方行驶车辆前方的交通情况的下列参数中的至少一个参数：
-在前方人员与往前第二个人员之间的(可能的)碰撞或干扰的参数，和/或
-在前方人员与另外的交通参与者之间的(可能的)碰撞或干扰的参数，和/或
-在往前第二个人员与另外的交通参与者之间的(可能的)碰撞或干扰的参数，和/或
-驶出原车道和/或驾驶员意图，尤其是涉及在前方人员前方的至少一个交通参与者的横向引导。
在此可以考虑下列碰撞参数：
-碰撞的时刻和/或地点，尤其是TTC(即碰撞时间)，
-碰撞概率，
-一个或多个碰撞或干扰的一个或多个变型的至少两个概率值，
-至少一个碰撞对象在(可能的)碰撞之后的进一步运动。
所述“另外的交通参与者”可以是车辆形式的往前第三个人员。
此外，所述另外的交通参与者也可以是行人，该行人在(自身的)车道内位于前方人员的预先计算的路径中和/或位于该预先计算的路径的方向上。在此优选确定，行人可能具有哪种运动意图。
术语“碰撞的参数”也应该理解为包括干扰或干扰概率的考虑。在本说明书的范畴内，干扰可理解为交通流的尤其是局部的强烈的干扰，该干扰例如可能由于特定的交通参与者的过于紧密的跟随而引起。强烈的干扰例如意味着可能导致直接或间接涉及的交通参与者相对突然地制动的干扰。
在本发明的一种进一步扩展方案中，至少部分自动化的避让的一个或多个参数和/或在避让之前返回车道的一个或多个参数根据在前方行驶车辆前方的交通情形的参数来调节。
在此，也可以考虑在避让和/或返回转向期间交通情形的参数在量上的和/或在时间上的变化。在此特别优选地，调节转向力矩和/或转向角度的时间变化过程。在此，相应地调节用于避让和/或返回的时刻、轨道曲线和地点的参数，其中，在交通情形期间也还考虑变化的横向动力学参数。
在此，所述方法通常也可以包括根据在前方行驶车辆前方的交通情形来适配和/或加权各种不同的(调节)准则。
优选地，在所述方法中，车辆的横向引导的至少一个参数在实施避让机动操纵和/或返回转向机动操纵期间进行控制。在此，车辆的横向引导的参数在避让机动操纵和/或返回转向机动操纵过程中至少两次、优选更多次进行控制、尤其是适配。
在本发明的一种附加的进一步扩展方案中，与制动-避让困境的解决方案相关联的至少一个时刻、优选制动阶段或避让阶段的开始的至少一个时刻，和/或在主要起制动作用的机动操纵阶段与主要起转向作用的机动操纵阶段之间的过渡时刻，根据在前方车辆前方的交通情形的参数进行调节。
主要起制动作用或主要起转向作用在此可以分别按照车辆轮胎与车行道之间的摩擦力的分布(参照卡姆圆)来定义。
优选地，根据前方车辆与另外的交通参与者之间的一个或多个相对运动参数或碰撞来确定自身车辆与前方车辆之间的可能的碰撞或干扰的至少一个参数。
该参数也直接涉及自身车辆。与此相关，可以确定制动-避让困境的存在或出现。备选地或附加地，可以有意义地根据该参数控制至少一个避让参数或返回转向参数。优选地，可以根据该参数进一步实施所述方法。在此，干扰也可以是(可能的)碰撞。
此外，优选也考虑，在避让车道中在特定的时间间隔内可能以何种概率发生碰撞或干扰。
尤其是，碰撞或干扰的概率涉及迎面而来的交通参与者。这在如下情况下是可能的：(可能的)避让车道是对向车道或者其它的交通参与者(从“再下一个车道”)超车。
尤其是确定关于至少一个特定的避让车道或两个备选的避让车道的一个或多个参数。接着(优化地)解决制动-避让困境和/或在避让决定中在两个备选的车道之间进行决定。
优选可以这样做出避让决定，即考虑接着车辆可能返回到自身车道中。尤其是可以分析接着的(由于到特定车道的避让过程而引起的)可能返回自身车道的特定优点或缺点。
在所述方法中可以考虑，在特定情形下在多车道的在结构上分离的道路上，返回自身车道可能是不必要的或可能是不利的，尤其是当识别出，在前方人员前方已经发生或将要发生碰撞时。例如在所述方法中可以规定，在这样的情况下例如在特定的时间间隔或行驶路段上(主动地)抑制返回到自身车道中。
此外可以考虑前方车辆往其它车道、尤其是往自身车辆的避让车道的避让概率。在此，可以根据自身车辆与前方车辆之间的和/或前方车辆与另外的交通参与者之间的相对运动来确定所述避让概率。附加地或备选地，可以确定前方车辆相对于车道走向的位置和/或定向，和/或确定前方车辆向外的信号发送(方向指示灯或警告指示灯)。
在本发明的另一种设计方案中，优选在自身车辆与前方车辆的碰撞危险提高时确定前方车辆到其它车道的避让概率，其中，当前方车辆到自身车辆的避让车道上的避让概率小于预定值时，执行车辆朝前方车辆的目标制动的辅助和实施，或者当前方车辆到自身车辆的避让车道的避让概率大于预定值时，执行车辆朝往前第二个车辆的目标制动的辅助和实施。
例如，在所述方法中也可以，在识别出前方行驶车辆实施(到相邻车道上或沿特定方向的)避让机动操纵时，决定朝在前方行驶车辆前方的交通参与者的目标制动。
在此，又可以根据在自身车辆与前方车辆之间的相对运动和/或在前方车辆与另外的交通参与者之间的相对运动来确定所述避让概率。附加地或备选地，可以确定前方车辆相对于车道走向的位置和/或定向，和/或确定前方车辆向外的信号发送(方向指示灯/警告指示灯)。这又与前方车辆与在其目标车道上的一个或多个交通参与者的碰撞概率有关。
制动-避让困境的解决方案的特定的决定变型方案和/或参数可以根据在前方行驶车辆前方的交通情形的参数的模式来选择。在此尤其是可以涉及所述交通情形的参数变化的模式。尤其是，相应参数的组合或顺序可被看做是“模式”，例如参数值范围。
所述方法可以包括实施或配置、尤其是预测性地配置至少部分自动化的机动操纵，其中，该机动操纵在车辆与其前方行驶车辆的碰撞概率提高之前已经至少部分自动化地启动或实施。
在前方行驶车辆前方的交通情形的至少一个参数可以根据在车辆之外的设备来确定。所述交通情形的参数可以是从前方人员向前的交通参与者之间的相对运动参数和/或碰撞概率和/或可能的碰撞、很可能的碰撞或不可避免的碰撞的结果。
优选地，在前方行驶车辆前方的交通情形的至少一个参数可以根据如下的雷达波来确定，所述雷达波由车辆的雷达所发射，在前方行驶车辆下方穿过，并且在被在前方行驶车辆前方的一个或多个交通参与者所反射之后又被车辆的雷达接收以及分析。在此，在所述方法中，例如借助专门配置的方法(例如基于数字滤波器)，可以决定，所述雷达波表征在前方行驶车辆前方的一个或多个交通参与者。此外，例如根据代表这部分雷达波的数据，可以确定相对位置和/或相对速度并且由此确定在前方行驶车辆前方的交通情形的参数。
作为在前方行驶车辆前方的交通情形的参数，例如也可以确定和考虑至少一个交通参与者的车轮相对于其它交通参与者的错位量、尤其是沿横向方向(沿基本上垂直于行驶方向的方向)的错位量。
备选地或附加地，通过所谓的车对车、车对基础设施、后台或车辆之外的至少一个传感器(例如在高速公路桥上的传感器)，可以确定在前方行驶车辆前方的交通情形的参数，尤其是涉及直接在该前方行驶车辆前方行驶的至少一个交通参与者的参数，可以确定交通参与者的种类(对象种类)、速度值和/或顺序。由此能够(一起)确定在车辆前方的碰撞的概率或结果或者能够确认、修正或重设利用车辆的装置检测的相对运动参数或碰撞参数。
优选地，根据在前方行驶车辆前方的交通情形的参数在如下措施之间进行决定：
-辅助车辆的横向引导以进行避让，其中，仅当确定驾驶员明确表明其避让决定时，才进行方向盘干预；
-当确定避让本身以一定的概率对于车辆或另外的交通参与者来说具有明显的缺点时，(可优先控制地)阻止通过驾驶员进行的至少沿特定方向的避让过程；
-当确定避让相对于制动呈现明显的优点时，尤其是以触觉或动觉的信息的形式，促使驾驶员实施和/或辅助和/或使得自动化地进一步实施避让机动操纵；
-当确定否则存在高得多的风险时，(高度)自动化地实施避让机动操纵。
例如可以根据在所述方法中分析的在前方行驶车辆前方的交通情形来影响在至少两种这样的基本上用于相同目的的措施中的决定。
也可以根据在前方行驶车辆前方的交通情形来决定，(明确地)不实施、尤其是在数秒内抑制、中断或在时间上延迟特定的措施或特定类型的措施。在所述方法中，尤其是可以根据在前方行驶车辆前方的交通情形来决定：
-即使确定驾驶员明确表示其避让决定，也不实施受辅助的转向机动操纵；
-当确定避让机动操纵本身以一定的概率对于车辆或另外的交通参与者具有明显的缺点时，不允许抑制通过驾驶员进行的转向机动操纵；
-当确认否则基于在前方行驶车辆前方的交通情形而将存在高得多的风险时，不(高度)自动化地实施避让机动操纵。
在此，根据在前方车辆前方的交通情形的至少一个参数，对于避让和对于返回转向设计不同的决定选项。
优选地，用于避让的决定选项和/或参数以及用于返回车道的决定选项和/或参数根据交通情形而不同。
在一种优选的实施例中，在前方行驶车辆前方的交通情形的至少一个参数根据所接收的雷达波反射波来确定，所述雷达波由车辆雷达发射，在前方行驶车辆下方穿过，并且被(在前方车辆前方的)至少一个另外的交通参与者所反射。
特别优选地，也可以根据这样的反射波来确定在前方行驶车辆前方的交通参与者的纵向引导和/或横向运动的参数，并且将其考虑为在前方行驶车辆前方的交通情形的参数。在此例如也可以确定和考虑在前方行驶车辆前方的至少一个交通参与者在临近未来的驶出原车道和/或驾驶员意图。
备选地或附加地，也可以利用其它装置、例如借助无线连接，确定在前方行驶车辆前方的交通情形的参数；例如借助下列方法步骤：
-前方车辆直接或间接地将用于在其前方的交通情形的参数传输给自身车辆，尤其是涉及从自身车辆或其传感机构的角度被该前方车辆本身遮盖的物体。
-接着前方人员的和位于该前方人员前方的至少一个物体(往前第二个人员)的位置参数、例如局部坐标或全局坐标进行比较。
所述方法的至少一部分，优选在前方行驶车辆前方的交通情形的参数的确定，可以借助(驾驶员的)能在车辆中一起携带的、尤其是为此设置的、移动应用装置来实现。
此外，本发明包括计算机程序，尤其是包括具有该计算机程序的计算机程序产品，其中，该计算机程序构成为，在其被执行时在车辆的或移动应用装置的数据处理设备上实施按照本发明的方法的一部分或实施所述方法的按照所述方法的一个或多个进一步特征的有利设计方案。所述计算机程序尤其是涉及例如作为APP(即“应用程序”)能在构造在车辆中的或能一起携带的控制设备上运行的软件程序。所述控制设备的一部分在此可以是移动应用装置。
在此，所述计算机程序包括可执行程序代码，该可执行程序代码在被数据处理设备执行时实施按照第一方面的方法的至少一部分或实施所述方法的有利设计方案。
所述计算机程序产品可以构成为至今为止的计算机程序的更新，该更新例如在功能扩展的范畴内，例如在所谓的远程软件更新的范畴内，包括用于车辆的相应控制设备的计算机程序的部分或相应程序代码的部分。
当目前说到车辆时，在此优选涉及多轮辙机动车(轿车、货车、运输车)或摩托车。由此得出在本文范畴内明确说明的多个优点以及对于本领域技术人员可理解的多个另外的优点。在应用于至少部分自动化地行驶的车辆时得出特别大的优点。备选地，车辆可以是飞行器或船舶，其中，所述方法按意义应用于飞行器或船舶。在该情况下，尤其是虚拟的飞行通道或用于船舶的行驶通道可以被视为行驶车道。在飞行器的情况下，所述方法可以三维地和/或参考三维车行道应用。
附图说明
在附图中示出本发明的实施例。该唯一的图示意性地示出与在前方车辆前方的可能的交通情形有关的可能决定选项。
具体实施方式
在附图中示出具有自身车辆1的车道S1和可能的避让车道S2的三车道道路。自身车辆1配备有本身已知的电子控制单元2，该电子控制单元包含按照本发明的功能模块(计算机程序)，该功能模块这样被构造(尤其是被编程)，使得在识别出自身车辆1与前方行驶车辆3的碰撞概率提高时，根据在前方行驶车辆3前方的交通情形，对支持或反对避让A和/或制动B和/或返回R(从避让车道S2回到之前离开的车道S1)的决定进行控制。尤其是在此考虑在前方行驶车辆3前方的另外的交通参与者，例如在前方行驶车辆3前方的车辆4(“往前第二个人员”或者说“往前第二个车辆”)或在避让车辆S2上的迎面而来的车辆5。
控制单元2为此以同样本身已知的方式与为此所需的传感器或传感器数据提供者连接。
按本发明的控制设备可以具有一个或多个说明的控制单元。例如，所述功能模块可以被分为在用于驾驶员辅助系统的集成控制单元中运行的部分和例如在雷达系统或相机系统的计算单元上运行的部分。

Claims (9)

1.一种用于借助自身车辆(1)的电子控制单元(2)来实施至少部分自动化的机动操纵的方法，其中，在识别出自身车辆(1)与前方车辆(3)的碰撞概率提高时，至少避让决定和/或返回到在避让之前行驶的车道的返回决定根据在前方车辆(3)前方的交通情形的参数进行控制，其中，在自身车辆(1)与前方车辆(3)的碰撞概率提高时，确定前方车辆(3)到其它车道上的避让概率，其中，当前方车辆(3)到自身车辆(1)的避让车道(S2)的避让概率小于预定值时，辅助或实施自身车辆(1)朝前方车辆(3)的目标制动，或者当前方车辆(3)到自身车辆(1)的避让车道(S2)的避让概率大于预定值时，辅助或实施自身车辆(1)朝往前第二个车辆(4)的目标制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向主要起制动作用的机动操纵阶段的过渡或者向主要起转向作用的机动操纵阶段的过渡根据在前方车辆(3)前方的交通情形的参数进行控制。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，至少制动阶段开始的时刻或避让阶段开始的时刻和/或在主要起制动作用的机动操纵阶段与主要起转向作用的机动操纵阶段之间的过渡时刻根据在前方车辆(3)前方的交通情形的参数进行控制。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，考虑在前方车辆(3)前方的交通情形的下列参数中的至少一个参数：
-在前方车辆(3)与往前第二个车辆(4)之间的可能的碰撞或干扰的参数，和/或
-在前方车辆(3)与另外的交通参与者之间的可能的碰撞或干扰的参数，和/或
-在往前第二个车辆(4)与另外的交通参与者之间的可能的碰撞或干扰的参数，和/或
-在前方车辆(3)前方的至少一个交通参与者的驾驶员意图。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述驾驶员意图是在前方车辆(3)前方的所述至少一个交通参与者的驶出原车道。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在自身车辆(1)与前方车辆(3)之间的可能的碰撞或干扰的至少一个参数根据前方车辆(3)与另外的交通参与者之间的一个或多个相对运动参数或碰撞来确定。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，考虑在避让车道(S2)上在特定的时间间隔内可能以何种概率出现碰撞或干扰，以便做出反对避让控制和/或返回控制的决定。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据在前方车辆(3)前方的交通情形的至少一个参数，对于避让决定和对于返回决定考虑不同的决定准则。
9.一种用于实施用于机动车的至少部分自动化的机动操纵的控制设备，所述控制设备包括构成用于实施按照权利要求1至8中任一项所述的方法的控制单元，所述控制单元的形式为在电子控制单元(2)中的相应的计算机程序。
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