CN109311166A - 排序站 - Google Patents

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Abstract

排序站(10)包括缓冲区(20)，所述缓冲区(20)包括多个位置(30)，每个位置(30)都被配置为容置物品。工业机器人(50)被配置为将物品(40)放置到所述位置(30)并且从所述位置(30)拾取物品(40)，并且运输装置(60、80)被配置为将物品(40)移入和移出所述机器人(50)的工作区(70)。所述机器人(50)具有至少四个自由度。具有四个自由度的机器人(50)比专用于特定任务的传统机器更快速地管理排序和重堆任务，并且投资更低。

Description

排序站
技术领域
本发明涉及排序站，该排序站用于以特定顺序分派物品，最终还设置在特定组中。例如，这种排序站可以是仓库管理系统的一部分，该仓库管理系统设置为向装配客户订单的装配工人递送零件。
背景技术
通常已知利用仅为此目的提供的硬自动化排序器来对物品进行排序。典型的传统排序器包括暂时地存储物品的塔形式的缓冲区以及以特定顺序将物品放置到缓冲区中并且从缓冲区拾取物品的操纵器。这种操纵器通常仅包括滑动运动对，该滑动运动对分别仅允许相应元件之间的线性移动，因此仅具有平移自由度(DOF)，通常为三个DOF。
此外，通常已知借助于仅为此目的提供的重堆机器来重新堆叠物品。典型的传统重堆机器包括操纵器，例如，该操纵器能够对彼此堆叠的多个塑料箱重新排序。例如，将多个箱子彼此堆放的原因可以是为了节省输送机上的空间。
传统排序器不管理重堆任务，并且传统重堆机器不管理排序任务。专用于特定任务的这两个机器在购买时是昂贵的，并且在操作中既昂贵又不灵活。
DE19940978A1公开了一种仓库系统，该仓库系统不旨在用于排序，而用于借助于工业机器人和输送机来从仓库自动递送货物。例如，从US20080181753A1、US20140135976A1、US20160039550A1、WO200712099A1和WO201277018A1已知另外的仓库或材料处理系统。
仍然希望减轻传统排序系统的缺点。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种改进的排序站，该排序站管理排序和重堆任务，并且例如，在易于重置的操作中比较灵活。
通过根据所附权利要求1的装置实现这个目的。
本发明基于以下认识：具有四个自由度的机器人比专用于特定任务的传统机器更快速地管理排序和重堆任务，并且投资更低。
根据本发明的第一方面，提供了一种排序站，该排序站包括：具有多个位置的缓冲区，每个位置都被配置为容置物品；工业机器人，该工业机器人被配置为将物品放置到位置并且从位置拾取物品；以及运输装置，该运输装置被配置为将物品移入和移出机器人的工作区。机器人具有至少四个自由度。
根据本发明的一个实施例，借助于旋转运动对来实现自由度中的至少一个自由度。
根据本发明的一个实施例，排序站被配置为以第一顺序将多个物品移入工作区，并且以第二顺序将多个物品移出工作区，第二顺序与第一顺序不同。
根据本发明的一个实施例，该排序站进一步包括多个相同物品。
根据本发明的一个实施例，这些物品是箱子，箱子中的每一个都包含至少一个部件。
根据本发明的一个实施例，排序站被配置为至少部分地一个接一个地将物品移入工作区，并且至少部分地一个接一个地将物品移出工作区。
根据本发明的一个实施例，排序站被配置为至少部分地一个接一个地将物品移入工作区，并且至少部分地成组地将物品移出工作区。
根据本发明的一个实施例，排序站被配置为至少部分地成组地将物品移入工作区，并且至少部分地一个接一个地将物品移出工作区。
根据本发明的一个实施例，排序站被配置为至少部分地成组地将物品移入工作区，并且至少部分地成组地将物品移出工作区。
根据本发明的一个实施例，至少一个组包括彼此堆叠的多个物品。
根据本发明的一个实施例，排序站被配置为在包括以第一顺序彼此堆叠的多个物品的第一堆中将多个物品移入工作区，并且在包括第二顺序的多个物品的第二堆中将多个物品移出工作区，第二顺序与第一顺序不同。
根据本发明的一个实施例，机器人具有至少五个自由度，诸如，六个自由度。
根据本发明的一个实施例，借助于旋转运动对来实现自由度中的所有自由度。
附图说明
将参照附图更详细地解释本发明，其中：
图1示出了根据本发明的一个实施例的排序站，以及
图2示出了根据本发明的一个实施例的排序站。
具体实施方式
参照图1，根据本发明的一个实施例的排序站10包括缓冲区20，该缓冲区20包括槽位30形式的多个位置。每个槽位30都被配置为容置箱子40。排序站10进一步包括工业机器人50，该工业机器人50具有借助于旋转运动对实现的六个DOF。机器人50被配置为从以第一顺序将箱子40移入机器人50的工作区70的第一输送机60拾取箱子40，并且将箱子40放置到槽位30中以暂时地存储它们。机器人50进一步被配置为从槽位30拾取箱子40，并且以第二顺序将它们放置在第二输送机80上，第二输送机80以第二顺序将箱子40移出工作区70。第一输送机60和第二输送机80从而一起组成运输装置，该运输装置被配置为将物品移入和移出机器人50的工作区70。第二顺序通常与第一顺序不同。所有箱子40都可以彼此相同，并且它们中的每一个都可以包含一个或多个部件。
参照图2，根据本发明的一个实施例，第一输送机60被配置为将一组箱子40移入机器人50的工作区70，这组箱子40形成包括以第一顺序彼此堆叠的多个箱子40的第一堆90。机器人50被配置为从第一堆90拾取箱子40，并且将它们放置到槽位30中以暂时地存储它们。机器人50进一步被配置为从槽位30拾取箱子40，并且将它们彼此堆叠在第二输送机80上以形成包括第二顺序的多个箱子40的第二堆100。第二顺序通常与第一顺序不同。而且，第二堆100可以由不同于第一堆90的箱子40组成。第二输送机80被配置为将这组箱子40移出机器人50的工作区70。
本发明并不限于上面示出的实施例，但是本领域技术人员可以在由权利要求书所限定的本发明的范围内通过多种方式修改它们。因此，一个接一个地移入机器人50的工作区70的箱子40不一定是一个接一个地移出，而是可以成组地(诸如，成堆地)移出。同样地，成组地(诸如，成堆地)移入机器人50的工作区70的箱子40不一定是成组地移出，而是可以一个接一个地移出。移入和移出机器人50的工作区70的箱子40可以组成单独箱子40和箱子组的任何组合。

Claims (13)

1.一种排序站(10)，所述排序站(10)包括：
具有多个位置(30)的缓冲区(20)，每个位置(30)都被配置为接收物品，
工业机器人(50)，所述工业机器人(50)被配置为将物品(40)放置到所述位置(30)并且从所述位置(30)拾取物品(40)，以及
运输装置(60、80)，所述运输装置(60、80)被配置为将所述物品(40)移入和移出所述机器人(50)的工作区(70)，其特征在于，所述机器人(50)具有至少四个自由度。
2.根据权利要求1所述的排序站(10)，其中，所述自由度中的至少一个自由度借助于旋转运动对被实现。
3.根据前述权利要求中任一项所述的排序站(10)，其中，所述排序站(10)被配置为以第一顺序将多个物品(40)移入所述工作区(70)，并且以第二顺序将所述多个物品(40)移出所述工作区(70)，所述第二顺序与所述第一顺序不同。
4.根据前述权利要求中任一项所述的排序站(10)，所述排序站(10)进一步包括多个相同物品(40)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的排序站(10)，其中，所述物品(40)是箱子，所述箱子中的每一个都包含至少一个部件。
6.根据前述权利要求中任一项所述的排序站(10)，其中，所述排序站(10)被配置为至少部分地一个接一个地将所述物品(40)移入所述工作区(70)，并且至少部分地一个接一个地将所述物品(40)移出所述工作区(70)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的排序站(10)，其中，所述排序站(10)被配置为至少部分地一个接一个地将所述物品(40)移入所述工作区(70)，并且至少部分地成组地将所述物品(40)移出所述工作区(70)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的排序站(10)，其中，所述排序站(10)被配置为至少部分地成组地将所述物品(40)移入所述工作区(70)，并且至少部分地一个接一个地将所述物品(40)移出所述工作区(70)。
9.根据前述权利要求中任一项所述的排序站(10)，其中，所述排序站(10)被配置为至少部分地成组地将所述物品(40)移入所述工作区(70)，并且至少部分地成组地将所述物品(40)移出所述工作区(70)。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的排序站(10)，其中，至少一个组包括被彼此堆叠的多个物品(40)。
11.根据权利要求9所述的排序站(10)，其中，所述排序站(10)被配置为在包括以第一顺序彼此堆叠的多个物品(40)的第一堆(90)中将多个物品(40)移入所述工作区(70)，并且在包括第二顺序的所述多个物品(40)的第二堆(100)中将所述多个物品(40)移出所述工作区(70)，所述第二顺序与所述第一顺序不同。
12.根据前述权利要求中任一项所述的排序站(10)，其中，所述机器人(50)具有至少五个自由度，诸如，六个自由度。
13.根据权利要求12所述的排序站(10)，其中，所述自由度中的所有自由度都借助于旋转运动对被实现。
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