CN109310469B - 冲洗高密度电极导管 - Google Patents

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Abstract

一种冲洗高密度电极导管可包括导管轴杆。导管轴杆可包括近端和远端，并且可限定导管轴杆纵轴。柔性尖端部分可以定位于导管轴杆的远端附近。冲洗耦合器可以设置在导管轴杆的远端上，并且可以被配置为在柔性尖端部分上方排出流体。

Description

冲洗高密度电极导管
相关申请的交叉引用
本申请要求2016年5月3日提交的标题为“冲洗高密度电极导管(Irrigated HighDensity Electrode Catheter)”的美国临时专利申请No.62/331,292的优先权，其通过引用包含于此，如同在此完全阐述一样。
技术领域
本公开涉及冲洗高密度电极导管。
背景技术
导管已经用于心脏医疗手术多年。例如，导管可以用于诊断和治疗心律失常，同时定位在在没有更多侵入性步骤的情况下将不可接近的身体内的特定位置。
传统的标测导管可包括例如多个相邻的环形电极，该环形电极环绕导管的纵轴并由铂或一些其它金属构成。这些环形电极是相对刚性的。类似地，传统的消融导管可以包括用于输送治疗(例如，输送RF消融能量)的相对刚性的尖端电极，并且还可以包括多个相邻的环形电极。当使用这些传统导管及其相对刚性(或不顺应)的金属电极时，尤其是当存在急剧的梯度和起伏时，可能难以与心脏组织保持良好的电接触。
无论是在心脏中标测或形成损伤，心脏的搏动，特别是如果不稳定或不规则，使问题复杂化，使得难以在电极和组织之间保持足够接触足够长的时间。这些问题在轮廓或小梁表面上加剧。如果不能充分保持电极和组织之间的接触，则不太可能导致合格损伤或精确标测。
前述讨论仅旨在说明本领域，而不应视为对权利要求范围的否定。
发明内容
本公开的多种实施例可包括冲洗高密度电极导管，该冲洗高密度电极导管可包括导管轴杆。导管轴杆可包括近端和远端，并且可限定导管轴杆纵轴。柔性尖端部分可以定位于导管轴杆的远端附近。冲洗耦合器可以设置在导管轴杆的远端上，并且可以被配置为在柔性尖端部分上方排出流体。
本公开的多种实施例可包括导管。导管可包括细长轴杆，该细长轴杆包括近端和远端，该细长轴杆限定轴杆纵轴。耦合器可设置在细长轴杆的远端内，该耦合器在耦合器的外表面和耦合器纵轴中限定第一传感器凹槽和第二传感器凹槽。第一五自由度磁位置传感器可以设置在第一传感器凹槽中，并且第二五自由度磁位置传感器可以设置在第二传感器凹槽中，第一五自由度磁位置传感器限定第一传感器纵轴，并且第二五自由度磁位置传感器限定第二传感器纵轴。第一传感器纵轴和第二传感器纵轴可以相对于彼此和耦合器纵轴发散。
本公开的多种实施例可包括医疗装置。医疗装置可包括细长轴杆，该细长轴杆包括近端和远端，该细长轴杆限定轴杆纵轴。柔性尖端安装件可设置在细长轴杆的远端内，其中柔性尖端安装件包括连接杆部分以及连接到柔性尖端安装件的远端的冲洗耦合器，该连接杆部分包括顶部连接杆部分和底部连接杆部分。柔性尖端部分可包括近侧安装部分和远侧柔性部分，该近侧安装部分设置在顶部连接杆部分和底部连接杆部分之间。第一传感器凹槽可以限定在顶部连接杆部分中，并且第二传感器凹槽可以限定在底部连接杆部分中。第一五自由度磁位置传感器可以设置在第一传感器凹槽中，并且第二五自由度磁位置传感器可以设置在第二传感器凹槽中，第一五自由度磁位置传感器限定第一传感器纵轴，并且第二五自由度磁位置传感器限定第二传感器纵轴。
附图说明
图1A是根据本公开的多种实施例的高密度电极导管的俯视图。
图1B是根据本公开的多种实施例的图1A中的高密度电极导管的等距侧视图和俯视图。
图2是根据本公开的多种实施例的冲洗高密度电极导管的等距俯视图和侧视图。
图3A是根据本公开的多种实施例的具有冲洗耦合器的冲洗高密度电极导管的等距侧视图、俯视图和前视图。
图3B是根据本公开的多种实施例的图3A中示出的具有冲洗耦合器的冲洗高密度电极导管的等距侧视图、仰视图和前视图。
图3C是根据本公开的多种实施例的图3A中示出的具有冲洗耦合器的冲洗高密度电极导管和冲洗路径的仰视图。
图3D是根据本公开的多种实施例的图3A中示出的具有冲洗耦合器的冲洗高密度电极导管的侧视图和前视图，该冲洗耦合器包括以第一图案设置在冲洗耦合器的远端中的冲洗端口。
图4A是根据本公开的多种实施例的具有冲洗耦合器的冲洗高密度电极导管的侧视图和前视图，该冲洗耦合器包括以第二图案设置在冲洗耦合器的远端中的冲洗端口。
图4B是根据本公开的多种实施例的图4A中示出的具有冲洗耦合器的冲洗高密度电极导管和冲洗路径的仰视图。
图4C是根据本公开的多种实施例的具有冲洗耦合器的冲洗高密度电极导管的侧视图和前视图，该冲洗耦合器包括以第三图案设置在冲洗耦合器的远端中的冲洗端口。
图4D是根据本公开的多种实施例的具有冲洗耦合器的冲洗高密度电极导管的侧视图和前视图，该冲洗耦合器包括以第四图案设置在冲洗耦合器的远端中的冲洗端口。
图5是根据本公开的多种实施例的具有排出流体的冲洗耦合器的冲洗高密度电极导管的俯视图。
图6A是根据本公开的多种实施例的在执行医疗手术之后的非冲洗高密度电极导管的俯视图。
图6B是根据本公开的多种实施例的在执行医疗手术之后具有冲洗耦合器的冲洗高密度电极导管的俯视图。
图7是根据本公开的多种实施例的冲洗高密度电极导管的等距侧视图、俯视图和前视图，该冲洗高密度电极导管包括柔性尖端部分、以及冲洗耦合器和连接杆。
图8A是根据本公开的多种实施例的冲洗高密度电极导管的等距侧视图、仰视图和前视图，所述冲洗高密度电极导管包括柔性尖端部分、以及冲洗耦合器和肋状连接杆。
图8B是根据本公开的多种实施例的插入到导管轴杆的远端中的图8A中的冲洗高密度电极标测导管的等距俯视图和侧视图。
图8C是根据本公开的多种实施例的图8A和图8B中示出的冲洗高密度电极导管的等距侧视图、仰视图和后视图，该冲洗高密度电极导管包括柔性尖端部分、以及冲洗耦合器和底部连接杆部分。
图8D是根据本公开的多种实施例的图8A至图8C中示出的冲洗高密度电极导管的等距侧视图、仰视图和后视图，该冲洗高密度电极导管包括：柔性尖端部分；以及包括冲洗跨接部的底部连接杆部分。
图8E是根据本公开的多种实施例的图8A至图8D中示出的冲洗高密度电极导管的后视图，该冲洗高密度电极导管包括：柔性尖端部分；以及包括冲洗跨接部的底部连接杆部分。
图8F是根据本公开的多种实施例的图8A至图8E中示出的冲洗高密度电极导管的等距后视图，该冲洗高密度电极导管包括柔性尖端部分、以及冲洗耦合器和肋状底部连接杆部分。
图8G是根据本公开的多种实施例的图8A至图8F中示出的冲洗高密度电极导管的冲洗耦合器和柔性尖端部分的后视图。
图8H是根据本公开的多种实施例的图8A至图8G中示出的连接杆的前视图。
图8I是根据本公开的多种实施例的图8A至图8H中示出的连接杆和冲洗耦合器的等距侧视图。
图8J是根据本公开的实施例的示出通过冲洗高密度电极导管的流体流的冲洗高密度电极导管的示意性俯视图。
图9A是根据本公开的多种实施例的柔性尖端安装件的等距侧视图和后视图。
图9B是根据本公开的实施例的连接杆沿其延伸的纵轴。
图9C是根据本公开的多种实施例的图9A中示出的柔性尖端安装件的等距侧视图和前视图。
图9D和图9E是根据本公开的多种实施例的先前在图9A和图9C中示出的底部连接杆部分和顶部连接杆部分的等距侧视图和前视图。
图9F是根据本公开的多种实施例的先前在图9A和图9C至图9E中示出的顶部连接杆部分和底部连接杆部分的远端的等距视图。
图9G是根据本公开的多种实施例的如先前在图9A和图9C至图9F中示出的底部连接杆部分和顶部连接杆部分的近端视图。
图9H是根据本公开的多种实施例的顶部连接杆部分和底部连接杆部分的等距俯视图和近端视图，并且图9I是先前在图9A和图9C至图9G中示出的底部连接杆部分和顶部连接杆部分的仰视和后视等距视图。
图9J是根据本公开的实施例的顶部连接杆部分、底部连接杆部分和冲洗耦合器的等距侧视图，并且图9K至图9N示出了先前在图9A和图9C至图9I中示出的顶部连接杆部分、底部连接杆部分和冲洗耦合器的等距侧视图和后视图。
图9O示出了根据本公开的实施例的在插入导管轴杆之前的柔性尖端部分、冲洗耦合器、顶部连接杆部分和底部连接杆部分。
图9P示出了根据本公开的实施例的在插入导管轴杆的远端之前的图9O中示出的底部连接杆部分和顶部连接杆部分的底部等距侧视图。
图9Q示出了根据本公开的实施例的在插入导管轴杆的远端之前的图9O中示出的顶部连接杆部分和底部连接杆部分的顶部等距侧视图。
图10A和图10B是根据本公开的实施例的冲洗耦合器的等距侧视图和远端视图。
图10C是根据本公开的多种实施例的图10A和图10B中示出的冲洗耦合器的后视图。
图11A示出了根据本公开的实施例的底部连接杆部分。
图11B示出了根据本公开的实施例的顶部连接杆部分。
图11C示出了根据本公开的多种实施例的在组装时的图11A和图11B中示出的底部连接杆部分和顶部连接杆部分。
图11D是根据本公开的多种实施例的在组装时的如图11A至图11C中示出的底部连接杆部分和顶部连接杆部分的远端视图。
图11E是根据本公开的多种实施例的在组装时的先前在图11A至图11D中示出的底部连接杆部分和顶部连接杆部分的等距远端视图。
图12A是根据本公开的多种实施例的医疗装置的等距侧视图和端视图，该医疗装置包括细长轴杆和环状远端。
图12B是根据本公开的多种实施例的图12A中的医疗装置的侧视图，该医疗装置包括设置在细长轴杆的远端中的耦合器，该耦合器耦合到环状远端的近端。
图12C是根据本公开的实施例的图12B中示出的耦合器的等距侧视图和后视图。
图12D是根据本公开的实施例的图12B和图12C中示出的耦合器的等距仰视图和后视图。
图12E是根据本公开的实施例的图12B和图12D中示出的耦合器的侧视图。
图12F是根据本公开的实施例的图12B在线kk方向中的横截面示意图。
图13A是根据本公开的实施例的耦合器的示意性侧视图。
图13B示出了根据本公开的实施例的在插入轴杆的远端时的图13A中的耦合器的示意性横截面端视图。
图14是根据本公开的实施例的医疗装置的侧视图，该医疗装置包括耦合器和设置在传感器凹槽中的磁位置传感器。
图15A是根据本公开的实施例的设置在腔的任一侧上的磁传感器对的侧视图。
图15B是根据本公开的实施例的图15A中示出的磁传感器对的俯视图。
图16是表示根据本公开的实施例的五自由度磁位置传感器的旋转的模型。
图17A是根据本公开的实施例的用于测试一对位置传感器的固定装置的等距侧视图、俯视图和后视图。
图17B是根据本公开的实施例的用于测试一对位置传感器的图17A中示出的固定装置的俯视图。
图17C是根据本公开的实施例的用于测试一对位置传感器的图17A和图17B中示出的固定装置的侧视图。
图17D是根据本公开的实施例的用于测试一对位置传感器的图17A至图17C中示出的固定装置的近端视图。
具体实施方式
图1A是根据本公开的多种实施例的高密度电极导管101的俯视图，并且图1B是高密度电极导管101的等距侧视图和俯视图。在一些实施例中，高密度电极导管101可包括形成微电极102的柔性阵列的柔性尖端部分110。微电极102的该平面阵列(或“桨状”配置)包括四个并排纵向延伸的臂103、104、105、106，该臂可以形成柔性框架，微电极102设置在该柔性框架上。四个微电极承载臂可包括第一外侧臂103、第二外侧臂106、第一内侧臂104和第二内侧臂105，它们可在远端处通过远侧连接部分209连接。这些臂可以横向地彼此分开。
四个臂中的每一个臂可以承载多个微电极102。例如，四个臂中的每一个臂可以承载沿着四个臂中的每一个臂的长度间隔开的微电极102。尽管图1A和图1B中示出的高密度电极导管101中的每一个高密度电极导管示出了四个臂，但是高密度电极导管101可包括更多或更少的臂。另外，尽管图1A和图1B中示出的高密度电极导管101示出了18个电极(例如，第一外侧臂103和第二外侧臂106上的5个微电极以及第一内侧臂104和第二内侧臂105上的4个微电极)，但是导管可包括多于或少于18个电极。另外，第一外侧臂103和第二外侧臂106可包括多于或少于5个微电极，并且第一内侧臂104和第二内侧臂105可包括多于或少于4个微电极。
在一些实施例中，微电极102可用于诊断、治疗和/或标测手术。例如但不限于，微电极102可用于电生理研究、起搏、心脏标测和消融。在一些实施例中，微电极102可用于执行单极或双极消融。这种单极或双极消融可以创建特定的损伤线或图案。在一些实施例中，微电极102可以从心脏接收电信号，该电信号可以用于电生理研究。在一些实施例中，微电极102可以执行与心脏标测相关的方位或位置感测功能。
在一些实施例中，高密度电极导管101可包括导管轴杆107。导管轴杆107可包括近端和远端。远端可包括连接器108，该连接器108可将导管轴杆107的远端耦合到平面阵列的近端。导管轴杆107可以限定导管轴杆纵轴aa，如图1A中所示，第一外侧臂103、第一内侧臂104、第二内侧臂105和第二外侧臂106通常可以沿该纵轴aa相对于其平行地延伸。导管轴杆107可以由柔性材料制成，使得其可以穿过患者的曲折脉管系统。在一些实施例中，导管轴杆107可包括沿导管轴杆107的长度设置的一个或多个环形电极111。在示例中，环形电极111可用于诊断、治疗和/或标测程序。
如图1B中所示，柔性尖端部分110可以适于与组织(例如，心脏组织)相符。例如，当柔性尖端部分110接触组织时，柔性尖端部分110可以偏转，允许柔性框架与组织相符。在一些实施例中，包括图1A和图1B中所示的导管的远端处的桨状结构(或多臂承载电极的柔性框架)的臂(或臂的下部结构)优选地由柔性或弹簧状材料(诸如镍钛诺和/或柔性基底)构成，如本文所讨论的。可以调节或调整臂的结构(包括例如臂的长度和/或直径)和材料，以产生例如期望的弹性、柔韧性、可折叠性、顺应性和刚度特性，包括可以从单个臂的近端到该臂的远端或者在包括单个桨状结构的多个臂之间或之中变化的一个或多个特性。诸如镍钛诺和/或柔性基底的材料的可折叠性提供了附加优点，即无论是在将导管输送到体内还是在手术结束时从身体移除导管期间，便于将桨状结构插入输送导管或导引器中。
此外，所公开的导管及其多个微电极可用于(1)限定心脏的心房壁内的特定尺寸区域(例如，1平方厘米区域)的区域传播图；(2)识别复杂的分割心房电图以进行消融；(3)识别微电极之间的局部焦点电位，以获得更高的电图分辨率；和/或(4)更精确地瞄准用于消融的区域。尽管可能存在不稳定的心脏运动，但这些标测导管和消融导管被构造成与心脏组织相符并保持接触。在心脏运动期间导管在心脏壁上的这种增强的稳定性提供了由于持续的组织-电极接触而更准确的标测和消融。另外，本文描述的导管可用于心外膜和/或心内膜使用。例如，本文示出的平面阵列实施例可以用于心外膜手术中，其中微电极的平面阵列位于心肌表面和心包之间。可替代地，平面阵列实施例可以用于心内膜手术中以快速扫描和/或分析心肌的内表面并快速创建心脏组织的电特性的高密度标测图。
在一些实施例中，高密度电极导管101的使用有时可能受到高密度电极导管101的多个部分上的血液凝结的困扰。例如，血液的凝结可能发生在高密度电极导管101的柔性尖端部分110上和/或连接器108上。尽管在本文中讨论了血液凝结，但在一些情况下，例如可以在柔性尖端部分110上和/或连接器108上收集其它材料，诸如组织细胞。如果血液在微电极上凝结，则血液的凝结可能损害微电极的功能。另外，如果凝结的血液自由破裂，则柔性尖端部分110上和/或连接器108上的血液凝结可能导致凝块发生。因此，防止在柔性尖端部分110上和/或连接器108上的血液凝结和/或其它材料的积聚是有益的，这可以通过使用本公开中讨论的实施例来实现。
标题为Flexible High-Density Mapping Catheter Tips and FlexibleAblation Catheter Tips with Onboard High-Density Mapping Electrodes的国际申请No.PCT/US2014/011940；标题为High Density Electrode Mapping Catheter的美国申请No.15/331,562；标题为High Density Electrode Mapping Catheter的美国申请No.62/324,067；标题为High Density Electrode Mapping Catheter的美国申请No.15/331,369；以及标题为Ultrasonic Transducer Array Catheter with Integrated Coupler的美国申请No.62/484,267的内容通过引用包含于此，如同在此完全阐述一样。虽然本公开的一些实施例包括了包括诊断和/或治疗电极的柔性尖端部分，但是本公开的实施例可以包括柔性和/或刚性尖端部分(例如，远端组件)来代替或者补充柔性尖端部分，该柔性尖端部分可以是电极组件或任何数量的终端治疗和/或诊断装置。例如，尖端部分可包括超声传感器和/或换能器，诸如与心内超声心动图(ICE)导管相关联的传感器和/或换能器；激光器、球囊或任何其它数量的治疗和/或诊断装置。
图2是根据本公开的多种实施例的冲洗高密度电极导管120的等距俯视图和侧视图。在一些实施例中，冲洗高密度电极导管120可包括形成微电极124的柔性阵列的柔性尖端部分(例如，平面阵列)122，该微电极124承载在纵向延伸的臂126、128、130、132上。冲洗高密度电极导管120可包括导管轴杆134，该导管轴杆134包括近端和远端并沿纵轴延伸。在一些实施例中，导管轴杆的远端可包括冲洗耦合器136，该冲洗耦合器136可将导管轴杆134的远端耦合到平面阵列122的近端。如本文所讨论的，导管轴杆134可包括沿着导管轴杆134的长度设置的一个或多个环形电极138-1、138-2。
在一些实施例中，冲洗耦合器136可包括一个或多个冲洗端口，该冲洗端口被配置为排出流体(例如，冲洗流体)，其进一步相对于图3A至图4C进行描述。在一些实施例中，冲洗端口可以设置成使得它们以基本上覆盖平面阵列122的方式分配流体。在一些实施例中，冲洗端口可以被配置为在平面阵列122上方分配流体以防止在平面阵列上的血液凝结或其它材料的积聚。在一些实施例中，平面阵列122的远侧部分，例如，图1A和图1B中所示的围绕平面阵列耦合器209的平面阵列的部分可以容易凝结血液。例如，参考图6A，血液已凝结在第二内侧臂和第二外侧臂之间的平面阵列的远侧部分上。另外，血液可以沿平面阵列122的其它部分(诸如在非冲洗连接器108周围)凝结，如图1A和图1B中所示。因此，本公开的实施例可以被配置为将流体分配到平面阵列122的这些部分中的一个或多个部分。
图3A是根据本公开的多种实施例的具有冲洗耦合器152的冲洗高密度电极导管150的等距侧视图、俯视图和前视图。冲洗耦合器152可以设置在导管轴杆154(例如，细长轴杆)的远端处并且可以将柔性尖端部分156与导管轴杆154连接，该柔性尖端部分156可以包括纵向延伸的臂158、160、162、164。在一些实施例中，冲洗耦合器152和导管轴杆154可以沿由冲洗高密度电极导管150限定的纵轴延伸。在一些实施例中，冲洗耦合器152可以包括穿过冲洗耦合器的远端的槽166，该槽由第一槽壁168-1和第二槽壁168-2以及基壁170限定。在一些实施例中，第一槽壁168-1和第二槽壁168-2可以延伸通过冲洗耦合器152的远端。第一槽壁168-1和第二槽壁168-2可以在由可以与纵轴平行的冲洗高密度电极导管150限定的纵轴的任一侧上延伸。在一些实施例中，第一槽壁168-1和第二槽壁168-2可以彼此平行。基壁170可包括开口，该开口可被配置为接收纵向延伸的臂158、160、162、164的近端。
在一些实施例中，冲洗耦合器152可包括一个或多个冲洗端口172、174。尽管示出了多于两个冲洗端口，但为了便于说明，图3A中仅已标记了冲洗端口172和冲洗端口174。如图3A中所示，冲洗耦合器152可包括设置在柔性尖端部分156的第一侧上的第一行176的冲洗端口和设置在柔性尖端部分156的第二侧上的第二行178的冲洗端口。虽然五个冲洗端口172、174被示出为设置在柔性尖端部分156的任一侧上，但是可以在柔性尖端部分156的任一侧上设置大于或少于五个冲洗端口172、174。类似地，尽管一行冲洗端口被示出为设置在冲洗耦合器152中的柔性尖端部分156的任一侧上，但是在冲洗耦合器152中的柔性尖端部分156的任一侧上可设置多于一行的冲洗端口。在一些实施例中，一行或多行冲洗端口可以设置在冲洗耦合器152的第一侧上，并且没有冲洗端口可以设置在冲洗耦合器152的第二侧上。虽然冲洗端口172、174被示出为圆形，但是冲洗端口172、174可以是其它形状。例如，冲洗端口172、174可以是椭圆形、正方形、矩形、三角形等。
图3B是根据本公开的多种实施例的具有图3A中示出的冲洗耦合器152的冲洗高密度电极导管150的等距侧视图、仰视图和前视图。如图所示，第二行178的冲洗端口可包括五个冲洗端口174-1，174-2，...，174-5。在一些实施例中，冲洗端口174-1，174-2，...，174-5可以被配置为将流体流引导到柔性尖端部分156的一个或多个部分。在一些实施例中，流体流可以是平面扇形流体流，这可以有助于确保流体围绕大部分柔性尖端部分156分布。
图3C是根据本公开的多种实施例的冲洗高密度电极导管150的仰视图，该冲洗高密度电极导管150具有图3A中所示的冲洗耦合器152和冲洗路径177-1，177-2，...，177-5。在一些实施例中，第一冲洗路径177-1可以与第一冲洗端口174-1相关联，第二冲洗路径177-2可以与第二冲洗端口174-2相关联，第三冲洗路径177-3可以与第三冲洗端口174-3相关联，第四冲洗路径177-4可以与第四冲洗端口174-4相关联，并且第五冲洗路径177-5可以与第五冲洗端口174-5相关联。冲洗端口174-1，174-2，...，174-5可以被配置为沿冲洗路径177-1，177-2，...，177-5引导流体流。例如，第三冲洗端口174-3可包括腔，该腔平行于高密度电极导管150的纵轴延伸通过冲洗耦合器152，以便沿第三冲洗路径177-3引导流体。第二冲洗端口174-2和第四冲洗端口174-4可以包括腔，该腔延伸通过冲洗耦合器152并且与冲洗高密度电极导管150的纵轴发散，以便沿第二冲洗路径177-2和第四冲洗路径177-4引导流体。例如，与第二冲洗端口174-2和第四冲洗端口174-4相关联的腔可以相对于纵轴以非零角度设置。第一冲洗端口174-1和第五冲洗端口174-5可以包括腔，该腔延伸通过冲洗耦合器152并且与冲洗高密度电极导管150的纵轴发散，以便沿第一冲洗路径177-1和第五冲洗路径177-5引导流体。例如，与第一冲洗端口174-1和第五冲洗端口174-5相关联的腔可以相对于纵轴以非零角度设置，该非零角度大于与第二冲洗端口174-2和第四冲洗端口174-4相关联的那些角度。
在一些实施例中，可以形成(例如，模制、机械加工)冲洗耦合器152以形成冲洗端口174-1，174-2，...，174-5及其相应的腔。与冲洗端口174-1，174-2，...，174-5中的每一个冲洗端口相关联的腔可以相对于冲洗高密度电极导管150的纵轴以多种角度形成，如本文所讨论的。在一些实施例中，与冲洗端口174-1，174-2，...，174-5中的每一个冲洗端口相关联的一个或多个腔可以相对于冲洗高密度电极导管150的纵轴以非零角度形成。如前面所讨论的，第三冲洗端口174-3可以相对于纵轴以非零角度形成，然而，其它冲洗端口也可以相对于冲洗高密度电极导管150的纵轴以非零角度形成。在一些实施例中，所有冲洗端口174-1，174-2，...，174-5可以相对于冲洗高密度电极导管150的纵轴以非零角度形成。
图3D是根据本公开的多种实施例的具有图3A中示出的冲洗耦合器152的冲洗高密度电极导管150的侧视图和前视图，该冲洗耦合器152包括以第一图案设置在冲洗耦合器152的远端中的冲洗端口172-1，172-2，...，172-5和174-1，174-2，...，174-5。如前面所讨论的，冲洗端口174-1，174-2，...，174-5，172可以布置在第一行176和第二行178中，该第一行176和第二行178平行于由柔性尖端部分156形成的平面。
在一些实施例中，第一槽壁168-1和第二槽壁168-2可包括在第一槽壁168-1和第二槽壁168-2中限定的冲洗端口。在一些实施例中，每个槽壁168-1、168-2与柔性尖端部分156之间可以存在空间，允许流体离开冲洗端口并朝向柔性尖端部分156的远端向远侧行进。在一些实施例中，可以包括设置在第一槽壁168-1和第二槽壁168-2上的端口，以代替或补充设置在冲洗耦合器152的远端中的冲洗端口172-1，172-2，...，172-5和冲洗端口174-1，174-2，...，174-5。
图4A示出了根据本公开的多种实施例的具有冲洗耦合器200的冲洗高密度电极导管190的侧视图和前视图，该冲洗耦合器200包括以第二图案设置在冲洗耦合器200的远端中的冲洗端口192-1，192-2，...，192-4和194-1，194-2，...，194-4。如图所示，冲洗高密度电极导管190可包括设置在远端，且更具体地，设置在冲洗耦合器200的远侧表面上的第一行196的冲洗端口192-1，192-2，...，192-4和第二行198的冲洗端口194-1，194-2，...，194-4。如前面所讨论的，第一行196和第二行198可以设置在柔性尖端部分202的任一侧上。
在一些实施例中，每一行中的冲洗端口的数量可以与在柔性尖端部分202中包括的纵向延伸的臂的数量匹配。例如，尽管图4A中未示出，但是柔性尖端部分202可以包括四个纵向延伸的臂。因此，四个冲洗端口192-1，192-2，...，192-4可以包括在第一行196中的冲洗耦合器200的第一侧上，并且四个冲洗端口194-1，194-2，...，194-4可以包括在第二行198中的冲洗耦合器200的第二侧上。
在一些实施例中，冲洗端口192-1，192-2，...，192-4和194-1，194-2，...，194-4中的每一个冲洗端口可被配置为在柔性尖端部分202的四个纵向延伸的臂中的每一个臂上方引导流体。以与图3A至图3D中所讨论的方式类似的方式，冲洗端口中的每一个冲洗端口可以被配置为在柔性尖端部分202的纵向延伸臂中的相应一个臂上方引导流体。
图4B示出了根据本公开的多种实施例的冲洗高密度电极导管190的仰视图，该冲洗高密度电极导管190具有图4A中所示的冲洗耦合器200和冲洗路径112-1，212-2，...，212-4。在一些实施例中，第一冲洗路径212-1可以与第一冲洗端口194-1相关联，第二冲洗路径212-2可以与第二冲洗端口194-2相关联，第三冲洗路径212-3可以与第三冲洗端口194-3相关联，并且第四冲洗路径212-4可以与第四冲洗端口194-4相关联。冲洗端口194-1，194-2，...，194-4可以被配置为沿冲洗路径212-1，212-2，...，212-4引导流体流。
例如，第一冲洗端口194-1和第四冲洗端口194-4可包括腔，该腔以相对于冲洗高密度电极标测导管190的纵轴发散的角度延伸通过冲洗耦合器200，以便分别沿第一冲洗路径212-1和第四冲洗路径212-4并朝向第一外侧臂210和第二外侧臂204引导流体。第二冲洗端口194-2和第三冲洗端口194-3可以包括腔，该腔延伸通过冲洗耦合器200并且相对于冲洗高密度电极标测导管190的纵轴发散，以便分别沿第二冲洗路径212-2和第三冲洗路径212-3并且朝向第一内侧臂208和第二内侧臂206引导流体。例如，与第二冲洗端口194-2和第三冲洗端口194-3相关联的腔可以相对于纵轴以非零角度设置。在一些实施例中，第二冲洗端口194-2和第三冲洗端口194-3相对于纵轴设置的角度可小于第一冲洗端口194-1和第四冲洗端口194-4相对于纵轴设置的角度。在一些实施例中，冲洗端口192-1，192-2，...，192-4和194-1，194-2，...，194-4都可以相对于纵轴以非零角度设置。在一些实施例中，冲洗端口192-1，192-2，...，192-4和194-1，194-2，...，194-4中的每一个冲洗端口设置的非零角度可以是相同的。在一些实施例中，冲洗端口192-1，192-2，...，192-4和194-1，194-2，...，194-4中的每一个冲洗端口可以以零角度设置。如本文所讨论的，在一些实施例中，可以形成(例如，模制、机械加工)冲洗耦合器200以形成冲洗端口192-1，192-2，...，192-4和194-1，194-2，...，194-4及其相应的腔。
图4C示出了根据本公开的多种实施例的具有冲洗耦合器222的冲洗高密度电极标测导管220的侧视图和前视图，该冲洗耦合器222包括以第三图案设置在冲洗耦合器222的远端中的冲洗端口。如图所示，冲洗高密度电极标测导管220可包括限定在冲洗耦合器222的远端(例如，远侧表面)中和导管220的柔性尖端部分228的第一侧上的第一细长冲洗端口224，以及限定在冲洗耦合器222的远端(例如，远侧表面)中和导管220的柔性尖端部分228的第二侧上的第二细长冲洗端口226。细长冲洗端口224、226可以沿冲洗耦合器222的远侧表面延伸，并且可以与由柔性尖端部分228形成的平面平行。在一些实施例中，第一细长冲洗端口224和第二细长冲洗端口226可以分别与槽232的第一槽壁230-1和第二槽壁230-2平行。在一些实施例中，细长冲洗端口224、226可以被配置为在柔性尖端部分228上方分布平面流体流。
图4D示出了根据本公开的多种实施例的具有冲洗耦合器242的冲洗高密度电极导管240的侧视图和前视图，该冲洗耦合器242包括以第四图案设置在冲洗耦合器242的远端中的冲洗端口。在一些实施例中，冲洗端口244-1、244-2、246-1、246-2可以是细长的，如图4C中所讨论的。然而，如图4C中所示，多个细长冲洗端口可以包括在柔性尖端部分248的任一侧上。例如，第一对细长冲洗端口244-1、244-2可以在柔性尖端部分248的第一侧上彼此相邻设置，并且第二对细长冲洗端口246-1、246-2可以在柔性尖端部分248的第二侧上彼此相邻设置。尽管成对的细长冲洗端口在图4C中公开，但是可以在柔性尖端部分的任一侧上设置两个以上的冲洗端口或少于两个的冲洗端口。在一些实施例中，第一侧上的细长冲洗端口244-1、244-2可以彼此纵向对准，并且第二侧上的细长冲洗端口246-1、246-2可以彼此纵向对准，如图4C中所示。在一些实施例中，细长冲洗端口244-1、244-2、246-1、246-2可以帮助产生平面流体流，该平面流体流可以横跨柔性尖端部分248分布。
在一些实施例中，以与关于图3C和图4B所讨论的方式类似的方式，冲洗端口244-1、244-2、246-1、246-2可包括腔，该腔可相对于由冲洗高密度电极导管240形成的纵轴以非零角度设置。因此，冲洗端口244-1、244-2、246-1、246-2可以朝向柔性尖端部分248的目标部分引导流体。
图5示出了根据本公开的多种实施例的具有排出流体264的冲洗耦合器262的冲洗高密度电极导管260的俯视图。冲洗高密度电极导管260可以包括冲洗端口，如本文所讨论的，其可以被配置为在冲洗高密度电极导管260的柔性尖端部分266上方排出流体。如图所示，流体被示出为在柔性尖端部分上方排出。如图5中进一步所示，通过冲洗耦合器262的冲洗端口排出的流体的流速为2毫升/分钟(ml/min)，然而，该流速仅用于示例目的并且流速可以大于或小于2ml/min。
图6A示出了根据本公开的多种实施例的在执行医疗手术之后的非冲洗高密度电极导管280的俯视图。非冲洗高密度电极导管280包括柔性尖端部分282，该柔性尖端部分282被示出为具有存在于柔性尖端部分282的远端上的凝结血液284-1。此外，凝结血液284-2被示出为存在于柔性尖端部分282的一个或多个微电极上，并且还示出了存在于电极导管280的非冲洗耦合器286上的凝结血液284-3。
图6B示出了根据本公开的多种实施例的在执行医疗手术之后具有冲洗耦合器286的冲洗高密度电极导管300的俯视图。如图所示，与图6A中所示的电极导管280的非冲洗耦合器286相比，冲洗高密度电极导管300通常不含凝结血液。
图7示出了根据本公开的多种实施例的冲洗高密度电极导管320的等距侧视图、俯视图和前视图，该冲洗高密度电极导管320包括柔性尖端部分322、以及冲洗耦合器324和连接杆326。如本文所讨论的，冲洗耦合器324可包括冲洗端口。在一些实施例中，冲洗耦合器324的近端可以与连接杆326的远端连接。在一些实施例中，连接杆326可以插入导管轴杆的远端并与导管轴杆连接。例如，连接杆326的外径可小于导管轴杆的内径。
在一些实施例中，连接杆326可以被配置为保持六自由度(DOF)传感器组件，该传感器组件包括一对磁位置传感器328-1、328-2。在一些实施例中，磁位置传感器328-1、328-2中的每一个传感器可以围绕相应的纵轴设置。在一些实施例中，磁位置传感器328-1、328-2中的每一个传感器可包括围绕纵轴(例如，传感器纵轴)缠绕的线圈。在示例中，第一磁位置传感器328-1可包括围绕第一传感器纵轴缠绕的线圈，并且第二磁位置传感器328-2可包括围绕第二传感器纵轴缠绕的线圈，如本文进一步讨论的。在一些实施例中，磁位置传感器328-1、328-2可以是细长的，如图7中所示。连接杆326可包括在连接杆326的外部部分中形成的传感器凹槽330-1、330-2，在该凹槽中可以放置六自由度传感器组件。磁位置传感器328-1、328-2每个都可以与由连接杆326形成的纵轴偏移特定角度。每个传感器可以相对于由连接杆326形成的纵轴偏移特定角度，使两个五DOF传感器一起形成六DOF传感器组件，该六DOF传感器组件能够感测位置(例如，x，y，z)和方向(例如，滚动、俯仰、偏航)。例如，因为两个磁位置传感器328-1、328-2相对于彼此处于微小角度，所以它们可以相对于磁场轴线处于不同的旋转角度。因此，随着磁位置传感器328-1、328-2以任何角度旋转，可以拾取电压差以及它们的矢量，并且因此可以创建6DOF传感器。
在一些实施例中，传感器凹槽330-1、330-2可以相对于由连接杆326形成的纵轴偏移特定角度，并且可以在直径上彼此相对。通过这样做，磁位置传感器328-1、328-2可以插入传感器凹槽330-1、330-2中并因此相对于彼此以适当的角度设置，以使得两个五DOF磁位置传感器328-1、328-2能够充当六DOF传感器组件。在示例中，第一传感器凹槽330-1可以相对于由连接杆326形成的纵轴以正5度角度设置，并且第二传感器凹槽330-2可以相对于由连接杆326形成的纵轴以负5度角度设置，以在磁位置传感器328-1、328-2之间产生10度的间隔。在一些实施例中，磁位置传感器328-1、328-2与传感器凹槽330-1、330-2之间的间隔度可以在从1度至20度、5度至15度、以及优选地从10度至12度的范围内。然而，间隔度可小于1度或大于20度。在一些实施例中，磁位置传感器328-1、328-2和传感器凹槽330-1、330-2中的每一个可以相对于由连接杆326形成的纵轴以相同的角度设置。在一些实施例中，磁位置传感器328-1、328-2和传感器凹槽330-1、330-2中的一个可以以比另一个磁位置传感器328-1、328-2和传感器凹槽330-1、330-2更大的角度设置，然而，磁位置传感器328-1、328-2与传感器凹槽330-1、330-2之间的间隔度仍可在本文讨论的范围内。
在一些实施例中，连接杆326可沿连接杆326的纵轴分开，以形成顶部连接杆部分332和底部连接杆部分334。在一些实施例中，接缝336可在顶部连接杆部分332和底部连接杆部分334之间延伸。
在一些实施例中，连接杆326可包括杆键338，并且冲洗耦合器324可包括对应的凹陷键区域，如在此进一步示出的，其被配置为接受杆键338。杆键338和对应的凹陷键区域可有助于连接杆326和冲洗耦合器324之间的对准。在一些实施例中，导管轴杆的内表面(其被配置为接受连接杆326)可包括凹陷的轴键区域，该凹陷的轴键区域被配置为接受杆键338以帮助连接杆326和导管轴杆之间的对准。
在一些实施例中，连接杆326可以限定纵向冲洗腔340，该纵向冲洗腔340可以被配置用于流体流。纵向冲洗腔340可以包含在连接杆326内和/或冲洗腔340可以包括沿连接杆326的外表面的纵向狭缝，该狭缝将纵向冲洗腔340的内部暴露于连接杆326的外部。在一些实施例中，冲洗管342可以延伸通过纵向冲洗腔340的一部分。纵向冲洗腔340和/或冲洗管342可以被配置为向冲洗耦合器324的冲洗端口提供流体流。
连接杆326可被配置为容纳下部结构，该下部结构形成柔性尖端部分322的纵向延伸臂。如图7中所示，柔性尖端部分322的外侧下部结构的第一外侧安装臂344可以包含在顶部连接杆部分332和底部连接杆部分334之间。
图8A示出了根据本公开的多种实施例的冲洗高密度电极导管360的等距侧视图、仰视图和前视图，该冲洗高密度电极导管360包括柔性尖端部分362、以及冲洗耦合器364和肋状连接杆366。图8A中公开的实施例可以包括与关于图7所讨论的那些特征相同的特征，其中增加了肋368，该肋368围绕肋状连接杆366周向地延伸。在一些实施例中，肋368可以围绕肋状连接杆366的主体周向地延伸，直到杆键370。肋的径向高度可以小于、等于或大于杆键370的径向高度。在一些实施例中，肋368可以限定周向凹槽372，该周向凹槽372围绕肋368之间的肋状连接杆366的主体延伸。肋368的径向高度可以被配置为提供肋状连接杆366的直径，该直径小于接受肋状连接杆366的导管轴杆的直径。在一些实施例中，凹槽可以减少与将肋状连接杆366插入由导管轴杆限定的腔相关联的摩擦，和/或当肋状连接杆366插入由导管轴杆限定的腔中时，提供用于收集粘合剂的区域。
如图所示，连接杆366可包括第一五DOF磁位置传感器382-1、第二五DOF磁位置传感器382-2和冲洗管383，如关于图7所讨论的。如关于图7进一步讨论的，连接杆366可包括顶部连接杆部分380和底部连接杆部分378，它们包含形成柔性尖端部分362的纵向延伸臂的下部结构。例如，连接杆366可以容纳：外侧下部结构，其包括第一外侧安装臂374-1和第二外侧安装臂(如图8B中所示)；以及内侧下部结构，其包括第一内侧安装臂376-1和第二内侧安装臂376-2。
图8B示出了根据本公开的多种实施例的插入到导管轴杆389的远端中的图8A中的冲洗高密度电极导管360的等距俯视图和侧视图。在一些实施例中，导管轴杆389可包括细长轴杆，该细长轴杆沿轴杆纵轴延伸并且可包括轴杆近端和轴杆远端。在一些实施例中，并且如图8B中所示，冲洗高密度电极导管360可以插入导管轴杆389的远端。例如，容纳冲洗管383以及第一五DOF磁传感器382-1和第二五DOF磁传感器382-2的肋状连接杆366可以插入形成在导管轴杆389的远端中的腔中。在一些实施例中，导管轴杆389可以由柔性、刚性和/或半刚性的材料391形成。如图8B中所示，柔性材料391可以是半透明的。
在一些实施例中，导管轴杆389可以向上插入到冲洗耦合器364的近端，冲洗耦合器364中，或冲洗耦合器364周围。如关于图2进一步讨论的，导管轴杆134可包括沿导管轴杆389的长度设置的一个或多个环形电极393-1、393-2。
图8B示出了根据本公开的多种实施例的图8A中示出的冲洗高密度电极导管360的等距侧视图、俯视图和后视图，该冲洗高密度电极导管360包括柔性尖端部分362、以及冲洗耦合器364和顶部连接杆部分380。在一些实施例中，顶部连接杆部分380可包括平面内表面。在一些实施例中，多个纵向脊384-1、384-2、384-3可垂直于顶部连接杆部分380的平面内表面延伸。
图8C是根据本公开的多种实施例的图8A和图8B中示出的冲洗高密度电极导管360的等距侧视图、仰视图和后视图，该冲洗高密度电极导管360包括柔性尖端部分362、以及冲洗耦合器364和底部连接杆部分378。如图所示，底部连接杆部分378可包括五DOF磁位置传感器382-1，如关于图7所讨论的。图8C示出了形成柔性尖端部分362的纵向延伸臂的下部结构。例如，底部连接杆部分378可以容纳：外侧下部结构，其包括第一外侧安装臂374-1和第二外侧安装臂374-2；以及内侧下部结构，其包括第一内侧安装臂376-1和第二内侧安装臂376-2。底部连接杆部分378和顶部连接杆部分380(图8A)可以一起形成连接杆366。相对于连接杆366在远侧定位的外侧和/或内侧下部结构的部分可以设置在壳体(例如，管、覆盖物)内。例如，参考第二外侧安装臂374-2，第二外侧安装臂374-2可设置在管412内。在一些实施例中，底部连接杆部分378和顶部连接杆部分380可包括相对的互补平面表面。在组装底部连接杆部分378和顶部连接杆部分380时，连接杆部分378、380可以形成连接杆366。
在一些实施例中，如图8C中所示，底部连接杆部分378和/或顶部连接杆部分380可以限定沿底部连接杆部分378和顶部连接杆部分380的一个或多个互补平面表面延伸的纵向延伸的槽(例如，通道)。在一些实施例中，纵向延伸的槽可以由纵向延伸的脊384-1，384-2，...，384-9限定，在下文中以复数称为纵向延伸的脊384。纵向延伸的脊可以向上并横向于底部连接杆部分378和/或顶部连接杆部分380的平面表面延伸。在一些实施例中，如图8C中所示，第一外侧安装臂374-1、第二外侧安装臂374-2、第一内侧安装臂376-1和第二内侧安装臂376-2可设置在纵向延伸的脊384中的每一个脊之间和/或附近。
在一些实施例中，示出了三组纵向延伸的脊384。例如，第一组纵向延伸的脊384-1、384-2、384-3设置在第一外侧安装臂374-1和第一内侧安装臂376-1之间，第二组纵向延伸的脊384-4、384-5、384-6设置在第一内侧安装臂376-1和第二内侧安装臂376-2之间，以及第三组纵向延伸的脊384-7、384-8、384-9设置在第二外侧安装臂374-2和第二内侧安装臂376-2之间。
在一些实施例中，纵向延伸的脊384可以分成远侧组的纵向延伸的脊384-1、384-4、384-7，中间组的纵向延伸的脊384-2、384-5、384-8，以及近侧组的纵向延伸的脊384-3、384-6、384-9。在一些实施例中，该远侧组的纵向延伸的脊384-1、384-4、384-7和该中间组的纵向延伸的脊384-2、384-5、384-8可限定在其间延伸的远侧横向安装间隙386-1、386-2、386-3，并且该近侧组的纵向延伸的脊384-3、384-6、384-9和该中间组的纵向延伸的脊384-2、384-5、384-8可以限定在其间延伸的近侧横向安装间隙386-4、386-5、386-6。在一些实施例中，尽管示出了三行纵向延伸的脊384，以及该近侧、中间和远侧组的纵向延伸的脊，但是在本公开的实施例中可以包括少于或者多于三行和/或三组。
在一些实施例中，内侧安装臂376-1、376-2中的每一个内侧安装臂可包括内侧框架锁定凸片388-1、388-2，如美国申请No.15/331,369中所讨论的，该申请通过引用包含于此，如同在此完全阐述一样。第一内侧安装臂376-1可设置在第一行纵向延伸的脊384-1、384-2、384-3和第二行纵向延伸的脊384-4、384-5、384-6之间，并且第二内侧安装臂376-2可设置在第二行纵向延伸的脊384-4、384-5、384-6和第三行纵向延伸的脊384-7、384-8、384-9之间。第一内侧框架锁定凸片388-1可以包括在第一内侧安装臂376-1上，并且可以设置在中心近侧安装间隙386-5中。第二内侧框架锁定凸片388-2可以包括在第二内侧安装臂376-2上，并且可以设置在中心远侧安装间隙386-2中。因此，框架锁定凸片388-1、388-2可以经由中心近侧安装间隙386-5和中心远侧安装间隙386-2锁定就位。
另外，第一外侧安装臂374-1可包括外侧框架锁定凸片390-1、390-2，并且第二外侧安装臂374-2可包括外侧框架锁定凸片390-3、390-4。外侧框架锁定凸片390-1、390-2可分别设置在右远侧安装间隙386-1和右近侧安装间隙386-4中。同样地，外侧框架锁定凸片390-3、390-4可以分别设置在左远侧安装间隙386-3和左近侧安装间隙386-6中。因此，第一内侧安装臂376-1和第二内侧安装臂376-2以及第一外侧安装臂374-1和第二外侧安装臂374-2可以经由框架锁定凸片锁定到底部连接杆部分378。
在一些实施例中，底部连接杆部分378可包括冲洗跨接部392。在一些实施例中，顶部连接杆部分380可包括冲洗腔，该冲洗腔纵向延伸通过顶部连接杆部分380并且与由冲洗跨接部392限定的跨接腔394流体地耦合。在一些实施例中，冲洗腔可以是由顶部连接杆部分380限定的腔和/或可以是附接到顶部连接杆部分380的冲洗管383(图8A)。如本文进一步讨论的，冲洗腔可以向冲洗耦合器364的第一侧提供流体。流体可以从由冲洗耦合器364限定的冲洗端口排出，并且可以经由跨接腔394转移到冲洗耦合器的另一侧。例如，冲洗跨接腔394可以向冲洗耦合器364的相对侧提供流体。
图8D是根据本公开的多种实施例的图8A-8C中示出的冲洗高密度电极导管360的等距侧视图、仰视图和后视图，该冲洗高密度电极导管360包括柔性尖端部分362、以及包括冲洗跨接部392的底部连接杆部分378。如前面所讨论的，冲洗跨接部392可以限定跨接管腔394。在一些实施例中，冲洗跨接部392可以向上并垂直于底部连接杆部分378的平面表面延伸，如图所示。在一些实施例中，冲洗跨接部392可包括筒部分402，其限定跨接腔394。如前面所讨论的，跨接腔394可与冲洗腔(诸如冲洗管383)流体连通(图8A)。
在一些实施例中，第一内侧安装臂376-1和/或第二内侧安装臂376-2可包括筒切口404-1、404-2。例如，第一内侧安装臂376-1可以限定第一筒切口404-1，并且第二内侧安装臂376-2可以限定第二筒切口404-2。第一筒切口404-1和第二筒切口404-2可允许筒部分402向上延伸超过第一内侧安装臂376-1和第二内侧安装臂376-2。
图8E是根据本公开的多种实施例的图8A-8D中示出的冲洗高密度电极导管360的后视图，该冲洗高密度电极导管360包括柔性尖端部分362，以及包括冲洗跨接部392的底部连接杆部分378。如前面所讨论的，高密度电极导管360可包括冲洗跨接部392。冲洗跨接部392可包括筒部分402，在一些实施例中，该筒部分402可限定可与冲洗管流体耦合的腔。冲洗管可以向设置在冲洗耦合器364的远侧表面中的冲洗端口406-1，406-2，...，406-5提供流体。如图所示，冲洗端口406-1，406-2，...，406-5可以是锥形的。例如，冲洗端口406-1，406-2，...，406-5可以是锥形的，使得冲洗端口406-1，406-2，...，406-5中的每一个冲洗端口的直径向远侧减小以形成喷嘴。在一些实施例中，使冲洗端口406-1，406-2，...，406-5逐渐变细可以允许通过冲洗端口406-1，406-2，...，406-5的流体流的速度增加。
如图8E中进一步所示，冲洗高密度电极导管360包括设置在第一外侧安装臂374-1和第一内侧安装臂376-1之间的纵向延伸的脊384-3，设置在第一内侧安装臂376-1和第二内侧安装臂376-2之间的第二纵向延伸的脊384-6，以及设置在第二外侧安装臂374-2和第二内侧安装臂376-2之间的第三纵向延伸的脊384-9。在一些实施例中，底部连接杆部分378可以限定多个线槽408-1、408-2、408-3、408-4，该线槽限定在内侧安装臂376-1、376-2和外侧安装臂374-1、374-2中的每一个臂下方。在示例中，在内侧安装臂376-1、376-2和外侧安装臂374-1、374-2中的每一个臂下方限定U形槽。虽然U形槽可以是另一种形状。在一些实施例中，一条或多条线可以设置在每个槽中并且可以电耦合设置在内侧安装臂376-1、376-2和/或外侧安装臂374-1、374-2中的每一个臂上的一个或多个电极和/或传感器。在一些实施例中，U形槽可以为要设置的线提供空间。
在一些实施例中，冲洗耦合器364可包括键槽410-1、410-2，其可允许底部连接杆部分378和顶部连接杆部分380与冲洗耦合器364对准。如图8E中所示，底部连接杆部分378可包括杆键370，该杆键370可设置在相应的键槽410-1中。在一些实施例中，底部连接杆部分378可包括与冲洗耦合器364接合的一个或多个凹陷边缘414-1、414-2、414-3。在示例中，当将底部连接杆部分378连接到冲洗耦合器364时，一个或多个凹陷边缘414-1、414-2、414-3可以提供用于粘合剂积聚的区域。
图8F是根据本公开的多种实施例的图8A-8E中示出的冲洗高密度电极导管360的等距后视图，该冲洗高密度电极导管360包括柔性尖端部分362、以及冲洗耦合器364和肋状底部连接杆部分378。在一些实施例中，肋368可以围绕底部连接杆部分378的外表面周向延伸。在一些实施例中，肋368可以围绕底部连接杆部分378的外表面周向延伸，直到杆键370，该杆键370被示出为设置在键槽410-1中。肋的径向高度可以小于、等于或大于杆键370的径向高度。在一些实施例中，肋368可以限定周向凹槽372，该周向凹槽372围绕肋368之间的底部连接杆部分378的外表面延伸。肋368的径向高度可以被配置为提供底部连接杆部分378的直径，该直径小于接受底部连接杆部分378的导管轴杆的直径。在一些实施例中，凹槽可以减少与将底部连接杆部分378插入由导管轴杆限定的腔相关联的摩擦，和/或当底部连接杆部分378插入由导管轴杆限定的腔中时提供用于收集粘合剂的区域。
图8F进一步示出了五DOF磁位置传感器382-2。在一些实施例中，五DOF磁位置传感器382-2的外表面可以等于(例如，齐平)肋368的外表面。在一些实施例中，五DOF磁位置传感器382-2的外表面可以从肋368的外表面插入(例如，相对于其凹陷)。
图8G是根据本公开的多种实施例的图8A-8F中所示的冲洗高密度电极导管360的冲洗耦合器364和柔性尖端部分362的后视图。冲洗高密度电极导管360可包括外侧安装臂374-1、374-2和内侧安装臂376-1、376-2。如前面所讨论的，安装臂可包括一个或多个框架锁定凸片。例如，关于第一内侧安装臂376-1，第一内侧安装臂376-1可包括框架锁定凸片388-2。
如图所示，冲洗耦合器包括第一行冲洗端口406-1，406-2，...，406-5和第二行冲洗端口406-6，406-7，...，406-10，通过它们可以排出冲洗流体。在示例中，冲洗高密度电极导管360可以包括第一歧管区域420-1和第二歧管区域420-2，它们可以将流体分配到冲洗端口406-1，406-2，...406-10中的每一个冲洗端口。如图所示，第一歧管区域420-1和第二歧管区域420-2可以是凹陷区域，流体可以通过该凹陷区域流动。
图8H是根据本公开的多种实施例的连接杆366的前视图。连接杆可包括底部连接杆部分378和顶部连接杆部分380。如前面所讨论的，底部连接杆部分378可包括多个纵向脊(例如，纵向脊384-1、384-7)，并且底部连接杆部分378可以限定多个线槽。如本文所讨论的，一个或多个框架构件可设置在纵向脊(例如，纵向脊384-1、384-7)中的每一个纵向脊之间或附近，并且线可设置在线槽中的每一个线槽中以提供电耦合设置在由框架构件形成的柔性框架上的一个或多个电极和/或传感器的方式。如进一步所示，底部连接杆部分378可包括底部杆键370，并且顶部连接杆部分380可包括顶部杆键430，这可有助于与冲洗耦合器364连接。
在一些实施例中，顶部连接杆部分380可在顶部连接杆部分380的平面表面434中限定一个或多个纵向槽432-1、432-2。如图所示，纵向脊384-1、384-7可以设置在纵向槽432-1、432-2中的相应一个纵向槽中。
顶部连接杆部分380可以在顶部连接杆部分380的远侧表面上限定顶部入口歧管436，并且可以进一步限定冲洗管腔438，在一些实施例中，冲洗管可以设置在该冲洗管腔438中。冲洗管可以向顶部入口歧管436提供冲洗流体流，该顶部入口歧管436可以将冲洗流体分配到第一行冲洗端口406-1，406-2，...，406-5。连接杆366可包括冲洗跨接部392，该冲洗跨接部392可经由跨接腔394将流体从顶部入口歧管436转移到底部入口歧管440，该跨接腔394由筒部分402限定。底部入口歧管440可将冲洗流体分配到第二行冲洗端口406-6，406-7，...，406-10。
图8I是根据本公开的多种实施例的连接杆366和冲洗耦合器364的等距侧视图。在一些实施例中，如本文所讨论的，连接杆366可包括限定在连接杆366中的一对传感器凹槽。在示例中，第一传感器凹槽450-1可限定在底部连接杆部分378中，并且第二传感器凹槽450-2可限定在顶部连接杆部分380中，如本文进一步讨论的。第一传感器凹槽450-1和第二传感器凹槽450-2可以以相对于延伸通过连接杆366的纵轴发散的角度设置。另外，第一传感器凹槽450-1可以以相对于第二传感器凹槽450-2发散的角度设置。
图8I进一步示出了沿连接杆366纵向延伸的冲洗管383。连接杆366可以限定沿连接杆366纵向延伸的冲洗管通道452。在一些实施例中，冲洗管通道452可在一些实施例中沿顶部连接杆部分380纵向延伸。在一些实施例中，冲洗管383可由诸如聚合物的柔性材料形成。
图8J是根据本公开的实施例的冲洗高密度电极导管360的示意性俯视图，其示出了通过冲洗高密度电极导管360的流体流396-1、396-2、396-3。在示例中，冲洗管383可以设置在冲洗高密度电极导管360的连接杆366中，如本文前面所讨论的。连接杆366可以包括第一五DOF磁位置传感器382-1并且可以与冲洗耦合器364连接。柔性尖端部分362可以相对于冲洗耦合器364向远侧延伸。在一些实施例中，初始冲洗流体流396-1可以通过冲洗管383提供。可以将跨接冲洗流396-2引导通过由冲洗跨接部392限定的跨接腔394并进入底部入口歧管(例如，底部入口歧管440，图8H)并通过第二行冲洗端口(例如，冲洗端口406-6，406-7，...，406-10，图8G)。初始冲洗流体流396-1的未被引导通过跨接腔394的剩余流396-3可被引导到顶部入口歧管436并通过第一行冲洗端口406-1，406-2，...，406-5。
图9A是根据本公开的多种实施例的柔性尖端安装件460的等距侧视图和后视图。虽然本公开的一些实施例涉及与诊断导管一起使用，但是本公开的实施例也可以与包括柔性或刚性尖端的消融导管一起使用。例如，安装件460可以与具有柔性或刚性尖端的消融导管一起使用。柔性尖端安装件460可包括冲洗耦合器462。冲洗耦合器462可具有例如关于图8A至8I的如前面所讨论的那些特征。柔性尖端安装件460可包括连接杆458，该连接杆458可包括顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466。顶部连接杆部分464可限定冲洗通道468。顶部连接杆部分464可进一步限定冲洗腔470。在示例中，冲洗管可以设置在冲洗通道468中并且可以与冲洗通道468流体耦合。冲洗流体可以经由冲洗管提供到冲洗通道468，并且可以流动通过在冲洗耦合器462中限定的冲洗端口。
顶部连接杆部分464可以进一步与冲洗耦合器462耦合，并且可以包括顶部杆键472，该顶部杆键472可以设置在冲洗耦合器462中限定的相应键槽473中。如进一步示出的，冲洗耦合器462可以限定凹陷边缘474-1、474-2，该凹陷边缘474-1、474-2可以沿冲洗耦合器462和连接杆458之间的界面延伸。凹陷边缘474-1、474-2可以提供用于粘合剂积聚的区域。在示例中，粘合剂可用于连接连接杆458和冲洗耦合器462。
在一些实施例中，底部连接杆部分466可包括垂直于底部连接杆部分466的内部平面表面延伸的多个纵向脊476-1、476-2、476-3。顶部连接杆部分464可以在顶部连接杆部分464的内部平面表面中限定多个纵向槽(例如，通道)478-1、478-2、478-3。如前面所讨论的，多个纵向脊476-1、476-2、476-3可以设置在多个纵向槽478-1、478-2、478-3中的相应一个纵向槽中。在一些实施例中，用于柔性尖端部分的框架可设置在纵向槽478-1、478-2、478-3中的每一个纵向槽之间和/或附近。
柔性尖端部分的框架可设置在多个纵向脊476-1、476-2、476-3之间和/或附近。在一些实施例中，底部连接杆部分466可以限定多个线槽490-1、490-2、490-3、490-4，如本文前面所讨论的。在示例中，虽然U形槽可以限定在纵向脊476-1、476-2、476-3中的每一个纵向脊之间和/或附近，但是U形槽可以是另一种形状。在一些实施例中，一条或多条线可以设置在每个槽中，并且可以与设置在柔性尖端部分的框架上的一个或多个电极和/或传感器电耦合。在一些实施例中，U形槽可以为要设置的线提供空间。
在一些实施例中，冲洗耦合器462可包括多个冲洗端口。如图9C中所示，冲洗耦合器462可包括在柔性框架槽492的任一侧上的第一行冲洗端口和第二行冲洗端口。为了便于说明，仅来自第一行冲洗端口的第一冲洗端口494-1和来自第二行冲洗端口的第二冲洗端口494-2已被标记。
在一些实施例中，连接杆458可以限定第一传感器凹槽480-1和第二传感器凹槽480-2。如图所示，第一传感器凹槽480-1和第二传感器凹槽480-2可以以相对于延伸通过连接杆458的纵轴发散的角度设置。另外，第一传感器凹槽480-1可以以相对于第二传感器凹槽480-2发散的角度设置。
图9B是根据本公开的实施例的连接杆458沿其延伸的纵轴482。在一些实施例中，第一传感器可以设置在第一传感器凹槽480-1中并且可以沿第一传感器纵轴484-1延伸，并且第二传感器可以设置在第二传感器凹槽480-2中并且可以沿第二传感器纵轴484-2延伸。在一些实施例中，第一传感器纵轴484-1和第二传感器纵轴484-2可相对于彼此以角度486-1、486-2设置。在示例中，角度486-1、486-2可以彼此相等。在一些实施例中，角度486-1、486-2可以在从1度至20度的范围内。在一些实施例中，角度486-1、486-2可以在从6度至12度的范围内。在示例中，每个传感器纵轴484-1、484-2可以相对于纵轴482成角度设置。例如，每个传感器纵轴484-1、484-2可相对于纵轴482设置的角度可以在从0.5度至10度的范围内。在一些实施例中，每个传感器纵轴484-1、484-2可相对于纵轴482设置的角度可在从3度至6度的范围内。在一些实施例中，每个传感器纵轴484-1、484-2相对于纵轴482设置的角度可以彼此相等。
图9C是根据本公开的多种实施例的图9A中示出的柔性尖端安装件460的等距侧视图和前视图。柔性尖端安装件460可包括冲洗耦合器462。冲洗耦合器462可具有例如关于图8A至8I如本文前面所讨论的那些特征。例如，冲洗耦合器462可具有多个冲洗端口。如图所示，柔性尖端安装件460可包括连接杆458，该连接杆458可包括顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466。顶部连接杆部分464可限定冲洗通道468。顶部连接杆部分464可以进一步限定冲洗腔470。在示例中，冲洗管可以设置在冲洗通道468中并且可以与冲洗腔470流体耦合。冲洗流体可以经由冲洗管提供给冲洗腔470，并且可以流过在冲洗耦合器462中限定的冲洗端口。
顶部连接杆部分464可以进一步与冲洗耦合器462耦合，并且可以包括顶部杆键472，该顶部杆键472可以设置在冲洗耦合器462中限定的相应键槽473中。如进一步示出的，冲洗耦合器462可以限定凹陷边缘474-1、474-2，该凹陷边缘可以沿冲洗耦合器462和连接杆458之间的界面延伸。凹陷边缘474-1、474-2可以提供用于粘合剂积聚的区域。在示例中，粘合剂可用于连接连接杆458和冲洗耦合器462。
在一些实施例中，底部连接杆部分466可包括多个纵向脊476-1、476-2、476-3。顶部连接杆部分464可在顶部连接杆部分464的平面表面中限定多个纵向槽478-1、478-2、478-3。如本文前面所讨论的，多个纵向脊476-1、476-2、476-3可以设置在多个纵向槽478-1、478-2、478-3中的相应一个纵向槽中。在一些实施例中，用于柔性尖端部分的框架可设置在纵向槽478-1、478-2、478-3中的每一个纵向槽之间和/或附近。
在一些实施例中，连接杆458可以限定第一传感器凹槽480-1和第二传感器凹槽480-2。如图所示，第一传感器凹槽480-1和第二传感器凹槽480-2可以以相对于延伸通过连接杆458的纵轴发散的角度设置。另外，第一传感器凹槽480-1可以以相对于第二传感器凹槽480-2发散的角度设置。
图9D和图9E是根据本公开的多种实施例的先前在图9A和图9C中示出的底部连接杆部分466和顶部连接杆部分464的等距侧视图和前视图。在一些实施例中，底部连接杆部分466可包括底部扩口远侧安装部分500。底部扩口远侧安装部分500可在底部连接杆部分466的位于底部扩口远侧安装部分500近侧的部分上方具有增大的直径。同样，在一些实施例中，顶部连接杆部分464可包括顶部扩口远侧安装部分502。顶部扩口远侧安装部分502可在顶部连接杆部分464的位于顶部扩口远侧安装部分502近侧的部分上方具有增大的直径。如本文前面所讨论的，顶部扩口安装部分502和底部扩口远侧安装部分500中的每一个安装部分可分别包括顶部连接杆键472和底部连接杆键504。
在一些实施例中，顶部连接杆部分464可包括顶部对准框架特征506，并且底部连接杆部分466可包括底部框架对准特征508。顶部框架对准特征506可以相对于顶部连接杆部分464的远端向远侧延伸，并且可以包括顶部平面冲洗表面509和平面内表面510，如在图9E中更好地示出。底部框架对准特征508可以相对于底部连接杆部分466的远端向远侧延伸，并且可以包括底部平面冲洗表面522和平面内表面524。在一些实施例中，冲洗跨接腔512可以在顶部平面冲洗表面509中限定。在示例中，冲洗流体可以经由冲洗通道468提供，在一些实施例中该冲洗通道468可以保持冲洗管，如本文所讨论的。冲洗流体可以从设置在冲洗通道468中的冲洗管穿过，并且通过冲洗腔470进入顶部冲洗歧管514。在一些实施例中，顶部冲洗歧管514可以是在顶部扩口安装部分502和顶部平面冲洗表面509之间限定的空间。顶部冲洗歧管514可以与第一行冲洗端口(例如，第一冲洗端口494-1)流体连通，如图9C中所示，并且因此可以向第一行冲洗端口提供冲洗流体。
在一些实施例中，流入顶部冲洗歧管514的冲洗流体也可以流过冲洗跨接腔512，该冲洗跨接腔512可以限定在平面冲洗表面509中并且可以延伸通过其中。冲洗流体可以流过筒部分518，并流出冲洗跨接腔512的相对侧，并流入底部冲洗歧管520。底部冲洗歧管520可以是在底部扩口安装部分500和底部平面冲洗表面522之间限定的空间。底部冲洗歧管520可以与第二行冲洗端口(例如，第二冲洗端口494-2)流体连通，如图9C中所示，并且因此可以向第一行冲洗端口提供冲洗流体。因此，冲洗流体可以经由第一行和第二行冲洗端口经由冲洗跨接腔512排出。
在一些实施例中，平面内表面510、524可以各自包括沿平面表面510、524中的每一个平面表面延伸的纵向延伸的对准特征。例如，参考平面内表面510，平面内表面510可包括沿平面内表面510纵向延伸的三个对准特征526-1、526-2、526-3。对准特征526-1、526-2、526-3中的每一个对准特征可为半圆柱形。在一些实施例中，对准特征526-1、526-2、526-3可以与纵向脊476-10、476-11成直线设置，并且因此可以帮助分离设置在顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466之间的柔性框架。在一些实施例中，对准特征526-1、526-2、526-3可用作加强构件。例如，底部框架对准特征508和顶部框架对准特征506中的每一个框架对准特征可包括沿平面内表面510、524延伸的纵向和轴向延伸的对准特征。对准特征526-1、526-2、526-3可以通过向平面内表面510、524添加额外材料来增加底部框架对准特征508和顶部框架对准特征506中的每一个框架对准特征的刚度和/或强度。在一些实施例中，顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466可以由聚合物形成。聚合物可以被注塑、机械加工等，以形成顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466。
图9F是根据本公开的多种实施例的先前在图9A和图9C至图9E中示出的顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466的远端的等距视图。如图所示，底部连接杆部分466限定第二传感器凹槽480-2，传感器可放置在该第二传感器凹槽480-2中。在一些实施例中，底部连接杆部分466可包括底部扩口远侧安装部分500，底部连接杆键504从该底部扩口远侧安装部分500延伸，如前面所讨论的。同样，顶部连接杆部分464可包括顶部扩口远侧安装部分502，顶部连接杆键472从该顶部扩口远侧安装部分502延伸。顶部连接杆部分464可包括顶部对准框架特征506，并且底部连接杆部分466可包括底部框架对准特征508。
在一些实施例中，凹槽540可以限定在底部扩口远侧安装部分500的近侧部分中和/或可以形成在顶部扩口远侧安装部分502的近侧部分中。参考底部扩口远侧安装部分500，凹槽可以围绕底部扩口远侧安装部分500周向地延伸。
图9G是根据本公开的多种实施例的如先前在图9A和图9C至图9F中所示的底部连接杆部分466和顶部连接杆部分464的近端视图。如进一步所示，冲洗腔470可以与顶部冲洗歧管514流体耦合，并且因此可以向顶部冲洗歧管514提供冲洗流体。冲洗流体的一部分可以经由由筒部分限定的跨接腔转移到底部冲洗歧管520，如前面所讨论的。在一些实施例中，锥形壁550可以限定冲洗腔470。在示例中，锥形壁550可以从冲洗腔470的近侧开口至锥形点552逐渐变细。在示例中，锥形壁550可以改善通过冲洗腔470的流体流。例如，通过减少流体流中的湍流，可以改善通过冲洗腔470的流体流。在冲洗腔470不包括锥形壁550的示例中，流体流可以更加湍流化，增加了压力并引起来自冲洗耦合器462中限定的冲洗端口494的流中的扰动。
图9H是根据本公开的多种实施例的顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466的等距俯视图和近端视图，并且图9I是底部连接杆部分466和顶部连接杆部分464的仰视等距视图和后视等距视图。如图所示，第一传感器凹槽480-1相对于顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466沿其延伸的纵轴成角度设置。如关于图9B所讨论的，第二传感器凹槽480-2可以相对于第一传感器凹槽480-1成角度设置。图9G和图9H进一步示出了围绕连接杆部分464、466的圆周延伸的周向凹槽481-1、481-2、481-3、481-4。
图9J是根据本公开的实施例的顶部连接杆部分464、底部连接杆部分466和冲洗耦合器462的等距侧视图，并且图9K至图9N是顶部连接杆部分464、底部连接杆部分466和冲洗耦合器462的等距侧视图和后视图。如图所示，底部连接杆部分466可包括多个纵向脊476-1、476-2、476-3、476-4、476-5、476-6、476-7、476-8、476-9、476-10、476-11，在下文中以复数称为纵向脊476，其垂直于底部连接杆部分466的内平面表面516延伸。在一些实施例中，下部结构的柔性框架可以设置在纵向脊476之间。底部连接杆部分466进一步包括筒部分518，该筒部分518垂直于底部连接杆部分466的内平面表面516延伸。筒部分可以限定冲洗跨接腔，如本文所讨论的。
如图9J中进一步所示，顶部连接杆部分464限定第一传感器凹槽480-1，在该第一传感器凹槽480-1中可以设置位置传感器(例如，磁传感器)。底部连接杆部分466可以限定第二传感器凹槽480-2和冲洗通道468。顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466可以组装成使得设置在底部连接杆部分466的内平面表面516上的纵向脊476与顶部连接杆部分464的内平面表面中限定的纵向槽478-1、478-2、478-3对准并设置在纵向槽478-1、478-2、478-3内。在组装顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466时，顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466可设置在冲洗耦合器462中。
在一些实施例中，冲洗耦合器462可包括冲洗端口(例如冲洗端口477-1、477-2)，冲洗流体可通过该冲洗端口流动，如本文所讨论的。冲洗耦合器462可以进一步限定柔性框架槽492，导管的柔性尖端部分可以设置在该柔性框架槽492中。如图9K中所示，冲洗耦合器462可以限定纵向侧槽528，顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466可以滑入该纵向侧槽528中。在示例中，纵向侧槽528可以限定在冲洗耦合器462的内壁中。顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466的远端可以滑入纵向侧槽528中并滑入由冲洗耦合器限定的安装腔530中。在一些实施例中，底部连接杆部分466和顶部连接杆部分464中的每一个连接杆部分可包括杆键472、504，如本文前面所讨论的。在示例中，冲洗耦合器462可包括相应的键槽。例如，冲洗耦合器462可包括限定在冲洗耦合器462的内壁中的键槽473。底部连接杆部分466和顶部连接杆部分464可滑入安装腔530中，使得杆键472、504与相应的键槽473、505对准。
如图9K至图9N中所示，冲洗耦合器462可以限定顶部冲洗歧管534和底部冲洗歧管536。在顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466与冲洗耦合器462组装时，顶部冲洗室可以经由顶部平面冲洗表面509和顶部冲洗歧管534形成，并且底部冲洗室可以经由底部平面冲洗表面522和底部冲洗歧管536形成。因此，可以经由冲洗跨接腔512将冲洗流体引入顶部冲洗室和底部冲洗室中。在将流体引入顶部冲洗室和底部冲洗室时，流体可从相应的冲洗端口(例如，冲洗端口477-1、477-2)排出。
图9O示出了根据本公开的实施例的在插入导管轴杆495之前的柔性尖端部分491、冲洗耦合器462、顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466。如图所示，冲洗耦合器462可以在柔性尖端部分491和近侧下部结构493之间设置在柔性尖端部分491的近端处。近侧下部结构493可以插入在顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466之间，如本文所讨论的，这可以将近侧下部结构493保持成与顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466成固定关系。如前面所讨论的，顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466可以插入冲洗耦合器462中。
在一些实施例中，顶部连接杆部分464可包括第一五DOF磁位置传感器499-1(图9Q)，并且底部连接杆部分466可包括第二五DOF磁位置传感器499-2(图9P)。图9O示出了承载线497-1、497-2、497-3、497-4的第一、第二、第三和第四组线/管，其可以与设置在柔性尖端部分491上的电气元件(例如，电极)相关联。另外，图9O示出了冲洗管496，该冲洗管496连接到顶部连接杆部分464并且可以向冲洗耦合器462提供流体。在组装时，冲洗耦合器462可以与导管轴杆495的远端501连接。如进一步所示，导管轴杆495可包括第一环形电极503-1和第二环形电极503-2。
图9P示出了根据本公开的实施例的在插入导管轴杆495的远端501之前的图9O中所示的底部连接杆部分466和顶部连接杆部分464的底部等距侧视图。图9Q示出了根据本公开的实施例的在插入导管轴杆495的远端501之前的图9O中所示的顶部连接杆部分464和底部连接杆部分466的顶部等距侧视图。如进一步所示，第二五DOF磁位置传感器499-2可以设置在底部连接杆部分466中的相应传感器凹槽内，并且第一五DOF磁位置传感器499-1可以设置在顶部连接杆部分464中的相应传感器凹槽内。冲洗管496可设置在冲洗通道468中。
图10A是根据本公开的实施例的冲洗耦合器560的等距侧视和远端视图。在一些实施例中，冲洗耦合器560可包括沿纵轴延伸的圆柱形主体562。在一些实施例中，冲洗耦合器560可包括从圆柱形主体562向近侧延伸的近侧安装特征563。半球形头部564可连接到圆柱形主体562。在一些实施例中，框架安装槽566可限定在半球形头部564中。在示例中，柔性框架可以设置在框架安装槽566中并且可以延伸通过圆柱形主体562并且从半球形头部564向远侧延伸。框架安装槽566可以由第一平面槽壁568和第二平面槽壁570限定。在一些实施例中，第一平面槽壁568和/或第二平面槽壁570可以与纵轴平行，冲洗耦合器560沿该纵轴延伸。在一些实施例中，第一平面槽壁568和第二平面槽壁570可以相对于彼此平行。在一些实施例中，第一平面槽壁568和第二平面槽壁570可以相对于彼此发散。例如，第一平面槽壁568和第二平面槽壁570可以在近侧到远端侧向中彼此远离地延伸。在一些实施例中，这可以允许从冲洗耦合器560向远侧延伸的柔性框架在垂直于第一平面槽壁568和/或第二平面槽壁570的方向中更好地弯曲。
在一些实施例中，框架安装槽566可以进一步由端槽壁572、574限定。在一些实施例中，端槽壁572、574可以包括弯曲的内表面，该弯曲的内表面可以配置为接受柔性的框架。如图所示，端槽壁572、574可从圆柱形主体562向远侧延伸。
在一些实施例中，可以沿平面槽壁568、570中的每一个槽壁形成多个冲洗端口。如图所示，第一行冲洗端口576-1、576-2、576-3可以限定在第一平面槽壁568中，并且第二行冲洗端口578-1、578-2、578-3可以限定在第二平面槽壁570中。在一些实施例中，第一行冲洗端口576-1、576-2、576-3可以与第一冲洗腔590-1流体耦合，如图10C中所示。在一些实施例中，第二行冲洗端口578-1、578-2、578-3可与第二冲洗腔590-2流体耦合，如图10C中进一步所示。图10C是根据本公开的多种实施例的在图10A和10B中所示的冲洗耦合器560的后视图。流体可提供给第一冲洗腔590-1和第二冲洗腔590-2，并且可以分别经由第一冲洗腔590-1和第二冲洗腔590-2分配到冲洗端口576-1、576-2、576-3、578-1、578-2、578-3中的每一个冲洗端口。
在一些实施例中，近侧安装特征可以限定其中可以设置杆键的第一键槽592和/或第二键槽594，如本文所讨论的。如进一步所示，冲洗耦合器可以限定一对在直径上相对的槽596、598，在该相对的槽596、598中可以设置柔性框架。
图11A示出了根据本公开的实施例的底部连接杆部分610。在一些实施例中，底部连接杆部分610可以沿纵轴延伸并且可以是半圆柱形状。在示例中，底部连接杆部分610的外表面可以是半圆柱形，并且底部连接杆部分610的内表面可以是平面表面。例如，底部主体部分614的第一内表面612可以是与纵轴平行的平面表面，底部连接杆部分610沿该纵轴延伸。在一些实施例中，一个或多个框架分隔件616-1、616-2、616-3、616-4(例如，脊)可以垂直于第一内部平面表面612延伸。在一些实施例中，框架分隔件616-1、616-2、616-3、616-4可以分离经由底部连接杆部分610保持的柔性框架的每个构件。
在一些实施例中，相对于框架分隔件616-1、616-2、616-3、616-4位于远侧的第一内表面612的远侧部分可以凹陷，从而形成底部凹陷表面634-1、634-2。在示例中，外部保持特征636-1、636-2可以分别设置在底部凹陷表面634-1、634-2的外横向边缘处。在一些实施例中，下部结构(例如，柔性框架)可设置在底部连接杆部分610和顶部连接杆部分640之间，如图11B中所示。在一些实施例中，壳体(例如，管、覆盖物)可设置在下部结构上方，如关于图8D所讨论的。在一些实施例中，壳体可以具有比下部结构更大的厚度，并且可以设置在外部保持特征636-1、636-2和底部凹陷表面634-1、634-2之间。
在一些实施例中，底部连接杆部分610可包括从底部主体部分614的远端向远侧延伸的冲洗头部620。在一些实施例中，底部连接杆部分610可包括第二内表面618。例如，冲洗头部可包括第二内表面618，其可以是平面表面。在一些实施例中，凹陷的底部歧管622可以限定在第二内表面618中。冲洗头部620可以包括远侧表面，在该远侧表面中可以限定一个或多个冲洗端口。如图11A中所示，远侧表面624包括第一细长冲洗端口626-1以及在第一细长冲洗端口626-1的任一侧上的远侧表面624中限定的第二冲洗端口626-2和第三冲洗端口626-3。
在一些实施例中，凹陷的底部歧管622和冲洗端口626-1、626-2、626-3可以与冲洗通道628流体连通。冲洗通道628可以限定在底部连接杆部分610的内表面中。例如，冲洗通道628可以从近侧通道壁630轴向地和向远侧延伸到凹陷的底部歧管622。
图11B示出了根据本公开的实施例的顶部连接杆部分640。在一些实施例中，顶部连接杆部分640可以沿纵轴延伸并且可以是半圆柱形状。在示例中，顶部连接杆部分640的外表面可以是半圆柱形，并且底部连接杆部分610的内表面可以是平面表面。例如，顶部主体部分644的第一内表面642可以是与纵轴平行的平面表面，顶部连接杆部分640沿该纵轴延伸。在一些实施例中，一个或多个框架分隔件646-1、646-2(例如，脊)可以垂直于第一内部平面表面延伸。在一些实施例中，框架分隔件646-1、646-2可以分离经由顶部连接杆部分640保持的柔性框架的每个构件。在一些实施例中，分隔件凹部668-1、668-2可以限定在第一内表面642的远侧部分中。在示例中，分隔件凹部668-1、668-2可被配置为当底部连接杆部分610和顶部连接杆部分640组装在一起时接受框架分隔件616-2、616-3。
在一些实施例中，相对于框架分隔件646-1、646-2位于远侧的内表面642的远侧部分可以凹陷，从而形成顶部凹陷表面664。在示例中，外部保持特征666-1、666-2可以分别设置在凹陷表面664的外横向边缘处。在一些实施例中，下部结构(例如，柔性框架)可设置在顶部连接杆部分640和底部连接杆部分610之间，如图11A中所示。在一些实施例中，壳体(例如，管、覆盖物)可设置在下部结构上方，如关于图8D所讨论的。在一些实施例中，壳体可以具有比下部结构更大的厚度，并且可以设置在外部保持特征666-1、666-2和顶部凹陷表面664之间。如图11C和图11D中进一步所示的，顶部连接杆部分640和底部连接杆部分610可以连接。因此，下部结构和覆盖下部结构的壳体可以设置在底部凹陷表面634-1、634-2和顶部凹陷表面664之间，并且可以防止经由外部保持特征636-1、636-2、666-1、666-2横向移动。
在一些实施例中，顶部连接杆部分640可包括从顶部主体部分644的远端向远侧延伸的冲洗头部648。在一些实施例中，顶部连接杆部分640可包括第二内表面650。例如，冲洗头部648可包括第二内表面650，其可以是平面表面。在一些实施例中，凹陷的顶部歧管652可限定在第二内表面650中。冲洗头部648可包括远侧表面654，在该远侧表面654中可限定一个或多个冲洗端口。如图11B中所示，远侧表面654包括第一细长冲洗端口656-1，并且可以进一步在第一细长冲洗端口656-1的任一侧上的远侧表面654中限定第二冲洗端口656-2和第三冲洗端口656-3。
在一些实施例中，凹陷的顶部歧管652和冲洗端口656-1、656-2、656-3可以与顶部冲洗腔658流体连通。顶部冲洗腔658可以向近侧延伸到顶部连接杆部分640的近端。在一些实施例中，顶部冲洗腔658可以与在跨接歧管662中限定的细长跨接腔660流体连通。如本文进一步所示，跨接歧管可以配置为适配在底部连接杆部分610的冲洗通道632内。在示例中，冲洗流体可以从顶部连接杆部分640的近端提供并且可以行进通过顶部冲洗腔658并进入凹陷的顶部歧管652，并流出冲洗端口656-1、656-2、656-3。另外，冲洗流体可以进入细长的跨接腔660，其与顶部冲洗腔658流体连通。然后，冲洗流体可以从细长的跨接腔660流动并且进入冲洗通道628，并且沿冲洗通道628进入凹陷的底部歧管622并通过冲洗端口626-1、626-2、626-3。
图11C示出了根据本公开的多种实施例的在组装时的图11A和图11B中的底部连接杆部分610和顶部连接杆部分640。如图所示，可以经由顶部凹陷表面664和外部保持特征666-1、666-2以及底部凹陷表面634-1、634-2和外部保持特征636-1、636-2限定槽655。在一些实施例中，覆盖下层结构的壳体可定位在槽655内，诸如关于图8D所讨论的。
图11D是根据本公开的多种实施例的在组装时的底部连接杆部分610和顶部连接杆部分640的远端视图。如图所示，框架分隔件616-1、616-2、616-3、616-4、646-1、646-2和跨接歧管662可以限定框架通道680-1、680-2、680-3、680-4。与下部结构相关联的框架可以设置在框架通道680-1、680-2、680-3、680-4中，并且框架可以相对于底部连接杆部分610和顶部连接杆部分640固定地保持就位。
图11D中还示出了底部冲洗腔682。底部冲洗腔可以提供冲洗流体到凹陷的底部歧管622并通过冲洗端口626-1、626-2、626-3。在一些实施例中，当跨接歧管662设置在冲洗通道628内时，可以形成底部冲洗腔682。在示例中，可以经由源腔692(图11E)提供冲洗流体供应，该源腔纵向延伸通过顶部连接杆部分640，如图11E中进一步所示。顶部冲洗腔658和跨接腔660可以与纵向延伸的腔流体耦合。因此，一些冲洗流体可以流入凹陷的顶部歧管652并通过冲洗端口656-1、656-2、656-3；并且一些冲洗流体可以从跨接腔660流出并进入由跨接歧管662和冲洗通道628形成的底部冲洗腔682中。冲洗流体可以向远侧流过底部冲洗腔682并且进入凹陷的底部歧管622并通过冲洗端口626-1、626-2、626-3。
图11E是根据本公开的多种实施例的在组装时的底部连接杆部分610和顶部连接杆部分640的等距远端视图。如图所示，顶部连接杆部分640可以限定纵向延伸穿过其中的源腔692。在一些实施例中，冲洗流体可以流过源腔692并且可以被提供给跨接腔660和顶部冲洗腔658。如进一步所示，底部连接杆部分610和顶部连接杆部分640可以各自限定传感器腔690-1、690-2。传感器腔690-1、690-2可以各自纵向延伸通过底部连接杆部分610和顶部连接杆部分640。在一些实施例中，传感器腔690-1、690-2可以彼此相对成角度设置，例如关于图9A和图9B如本文前面所讨论的。如图所示，传感器腔690-1、690-2内部地设置在底部连接杆部分610和顶部连接杆部分640内。在一些实施例中，传感器腔690-1、690-2可以是盲腔。例如，传感器腔690-1、690-2可以形成在底部连接杆部分610和顶部连接杆部分640的远端中，并且可以向远侧延伸到底部连接杆部分610和顶部连接杆部分640中的每一个连接杆部分中。
图12A是根据本公开的多种实施例的医疗装置的等距侧视图和端视图，该医疗装置包括细长轴杆702和环状远端704。在一些实施例中，细长轴杆702可以是柔性的可转向轴杆。例如，许多拉线可以延伸通过细长轴杆702的一个或多个部分，并且可以被致动以使细长轴杆702在一个或多个方向中偏转。在一些实施例中，一个或多个电极708-1、708-2可围绕细长轴杆702设置。在一些实施例中，电极708-1、708-2可以是诊断电极(例如，感测)和/或治疗电极(例如，配置为将能量输送到组织)。
在一些实施例中，环状远端704可以连接到细长轴杆702的远端并且可以具有远侧尖端712。环状远端704可以由柔性材料形成。在一些实施例中，环状远端704可以配置为经由延伸通过环状远端704的一条或多条拉线改变其形状。例如，在一些实施例中，经由延伸通过环状远端704的一条或多条拉线的致动，环状远端704的直径可以在一些实施例中增加和/或减小。在一些实施例中，环状远端704可包括一个或多个电极。例如，一个或多个电极710-1、710-2可以围绕环状远端704设置。
在一些实施例中，一对磁位置传感器可设置在细长轴杆702内。如图12A中所示，第一磁位置传感器714-1设置在细长轴杆702内。如本文前面所讨论的，这对磁位置传感器可相对于彼此成角度设置。磁位置传感器中的每一个磁位置传感器可以是5DOF传感器，但由于传感器相对于彼此成角度设置，因此可以分析由两个5DOF传感器中的每一个传感器生成的信号以确定具有6DOF的该对传感器的位置。
图12B是根据本公开的多种实施例的图12A中的医疗装置700的侧视图，该医疗装置包括设置在细长轴杆702的远端中的耦合器720，该耦合器720耦合到环状远端704的近端。在一些实施例中，细长轴杆702可限定细长轴杆纵轴，并且耦合器720可限定耦合器纵轴，在一些实施例中，该耦合器纵轴可共享与细长轴杆纵轴相同的轴线。如图所示，细长轴杆702可包括拉环722，拉线可连接到该拉环722。如前面所讨论的，在拉线的致动时，细长轴杆702在一些实施例中可以偏转。多个线和/或管724可以延伸通过拉环722的中心。在示例中，在一些实施例中，线可以与一个或多个传感器和/或电极(例如，环形电极726-1、726-2)电耦合，并且管可以配置为向医疗装置700的远端提供冲洗流体。
在一些实施例中，耦合器720可以将环状远端704耦合到细长轴杆702的远端。耦合器720可以具有近端742(图12C)和远侧尖端728并且可以轴向地沿纵轴延伸。在示例中，主体部分730可以插入细长轴杆702的远端。在一些实施例中，远端704可以具有大于主体部分730并且大于细长轴杆702的内径的直径，以使得远端704防止耦合器插入细长轴杆702中太远。
在一些实施例中，耦合器720可以限定第一传感器凹槽732-1和第二传感器凹槽732-2(图12C)，第一传感器714-1和第二传感器714-2(图12C)可以设置在第一传感器凹槽732-1和第二传感器凹槽732-2中。如本文所讨论的，第一传感器凹槽732-1和第二传感器凹槽732-2可以相对于彼此成角度形成，并且第一传感器714-1和第二传感器714-2可以设置在第一传感器凹槽732-1和第二传感器凹槽732-2内，使得第一传感器714-1和第二传感器714-2相对于彼此成角度地设置。
如图所示，放置槽(例如，图12C中所示的第一放置槽734-1、第二放置槽734-2)可以限定在耦合器720的主体部分730的外表面中。放置槽可以定位于每个传感器凹槽的远端处。例如，关于第一传感器凹槽732-1，第一放置槽734-1可以定位于第一传感器凹槽732-1的远端处。在一些实施例中，如图所示，第一放置槽734-1可以是限定在主体部分730的外表面中的横截纵向槽。在示例中，放置槽可以垂直于传感器凹槽中的每一个传感器凹槽延伸。例如，如关于第一放置槽734-1所示出的，第一放置槽734-1可以垂直于第一传感器凹槽732-1延伸。
在一些实施例中，第一放置槽734-1可以提供第一传感器714-1是否已被正确放置在第一传感器凹槽732-1内的指示。在示例中，准确确定医疗装置的位置可以取决于第一传感器714-1相对于一个或多个环形电极726-1、726-2的放置。例如，传感器相对于一个或多个环形电极726-1、726-2的轴向放置应该是一致的。因此，第一放置槽734-1允许针对第一传感器714-1的正确放置的目视检查。例如，如本文进一步讨论的，第一传感器714-1可设置在第一传感器凹槽732-1内，使得第一传感器714-1的远端设置在第一放置槽734-1内。在目视检查时，可以验证第一传感器714-1的远端在第一放置槽734-1中的放置，从而确认第一传感器714-1的正确放置。
在一些实施例中，主体部分730可限定主体部分730中的多个孔(例如，第一孔736-1)。第二孔736-2(图12E)限定在主体部分中，但是在图12B中由环形电极726-1隐藏。如关于12E进一步讨论的，孔736-1、736-2可以提供通路，其中粘合剂可以被引入到形成在主体部分730中的纵向延伸的槽中，如下面进一步讨论的。
图12C是根据本公开的实施例的图12B中示出的耦合器720的等距侧视图和后视图。如图所示，多个线和/或管724可以从耦合器720的远端延伸。如所讨论的，在一些实施例中，线可以与一个或多个传感器和/或电极(例如，环形电极726-1、726-2)电耦合，并且管可以配置为向医疗装置700的远端提供冲洗流体。
耦合器720可具有近端(图12C)和远侧尖端728，并且可沿纵轴轴向延伸。在一些实施例中，耦合器720可以限定第一传感器凹槽732-1(图12B)和第二传感器凹槽732-2，其中第一传感器714-1和第二传感器714-2(图12C)可以设置在第一传感器凹槽732-1和第二传感器凹槽732-2中。如本文所讨论的，第一传感器凹槽732-1和第二传感器凹槽732-2可以相对于彼此成角度地形成，并且第一传感器714-1和第二传感器714-2可以设置在第一传感器凹槽732-1和第二传感器凹槽732-2内，使得第一传感器714-1和第二传感器714-2相对于彼此成角度地设置。
如图所示，放置槽(例如，图12B中示出的第一放置槽734-1、第二放置槽734-2)可以限定在耦合器720的主体部分730的外表面中。放置槽可以定位在每个传感器凹槽的远端。例如，关于第二传感器凹槽732-2，第二放置槽734-2可以定位在第二传感器凹槽732-2的远端。在一些实施例中，如图所示，第二放置槽734-2可以是限定在主体部分730的外表面中的横截纵向槽。在示例中，放置槽可以垂直于相应的传感器凹槽中的每一个传感器凹槽延伸，但不是必需的。例如，如关于第二放置槽734-2所示出的，第二放置槽734-2可以垂直于第二传感器凹槽732-2延伸。
在一些实施例中，第二放置槽734-2可以提供第二传感器714-2是否已被正确放置在第二传感器凹槽732-2内的指示。例如，在一些实施例中，医疗装置的位置的准确确定可取决于第二传感器714-2相对于一个或多个环形电极726-1、726-2的放置。例如，传感器相对于一个或多个环形电极726-1、726-2的轴向放置应该是一致的。因此，第二放置槽734-2允许针对第二传感器714-2的正确放置的目视检查。
在一些实施例中，耦合器720可包括纵向延伸的通道740。纵向延伸的通道740可沿耦合器720的主体部分730延伸。例如，纵向延伸的通道740可限定在耦合器720的主体部分的外表面中。在一些实施例中，多个线和/或管724可以设置在纵向延伸的通道740内。在一些实施例中，柔性电路可以设置在纵向延伸的通道740内，这可以允许柔性电路与第一传感器714-1和第二传感器714-2对准。
图12D是根据本公开的实施例的图12B和12C中示出的耦合器720的等距仰视图和后视图。如前面所讨论的，耦合器720可包括远侧尖端728和近端742。主体部分730可耦合到远侧尖端728的近端，并且在一些实施例中可具有小于远侧尖端728的直径。然而，在一些实施例中，主体730的直径可以等于或大于远侧尖端728的直径。主体部分730可以在主体部分730的外表面中限定第一传感器凹槽732-1和第二传感器凹槽732-2。可替代地，传感器凹槽可以是从耦合器720的近端742延伸的盲孔。第一放置槽734-1和第二放置槽734-2可以限定在传感器凹槽732-1、732-2中的每一个传感器凹槽的远端，如本文前面所讨论的。
在一些实施例中，纵向延伸的通道740可以延伸通过主体部分730的一部分。在示例中，如图所示，纵向延伸的通道740可以由一对内侧壁750-1、750-2和内顶壁752限定。如图所示，在一些实施例中，该对内侧壁750-1、750-2可以是平行的，但不是必需的。例如，在一些实施例中，该对内侧壁750-1、750-2可以是发散的，形成扩口通道，其中该对内侧壁750-1、750-2之间的距离朝向内顶壁752变窄，和/或形成收缩通道，其中该对内侧壁750-1、750-2之间的距离朝向内顶壁752增加。
在一些实施例中，柔性电路可以设置在纵向延伸的通道740内。在示例中，柔性电路可以设置在该对内侧壁750-1、750-2和内顶壁752中的一个或多个上。例如，柔性电路可以设置在由虚线标识的区域754中的第二内侧壁750-2上。然而，柔性电路可以设置在纵向延伸通道740中的其它位置中。在一些实施例中，柔性电路可以从近端742突出以允许柔性电路与一组线和/或附加电路之间的电连接。
在一些实施例中，耦合器720可包括超声换能器。例如，代替图1A的柔性尖端部分110和/或图12A的环状远端704，或者除了图1A的柔性尖端部分110和/或图12A的环状远端704之外，耦合器720可以包括超声换能器。在示例中，超声换能器可以电耦合和/或机械地固定到柔性电路。例如，超声换能器可以电耦合和/或机械地固定到设置在区域754内的柔性电路。
图12E是根据本公开的实施例的图12B和图12D中所示的耦合器720的侧视图。如前面所讨论的，耦合器720可包括远侧尖端728和主体部分730，该主体部分730包括近端742和远端，其远端连接到远侧尖端738。如图所示，主体部分730可以限定第一传感器凹槽732-1和定位于第一传感器凹槽732-1的远端的第一放置槽734-1。在一些实施例中，第一孔736-1和第二孔736-2可沿主体部分的侧面形成。在一些实施例中，第一孔736-1和第二孔736-2可以与耦合器720的纵轴轴向对准。在示例中，第一孔736-1和第二孔736-2可以限定在内顶壁752中(图12D)并且可以延伸通过主体部分730的外表面，从而提供进入纵向延伸通道740的入口。在一些实施例中，第一孔736-1和第二孔736-2可以充当填充孔，允许进入纵向延伸的通道740，用于在纵向延伸的通道中(尤其是在纵向延伸的通道740的中心区域中)放置附加粘合剂。在不包括第一孔736-1和第二孔736-2的一些实施例中，可能难以确保纵向延伸的通道740的每个部分都用粘合剂灌封。因此，可以经由第一孔和第二孔将粘合剂引入纵向延伸的通道740，以确保纵向延伸的通道740填充有粘合剂。
图12F是根据本公开的实施例的图12B在线kk方向中的横截面示意图。如图所示，耦合器720可以设置在由细长轴杆702的远端限定的腔中，该细长轴杆702的远端可以包括拉线743-1、743-2，该拉线743-1、743-2延伸通过细长轴杆702的侧壁并且可以配置为将细长轴杆702转向/偏转。远侧尖端728可以从细长轴杆702的远端向远侧延伸，并且可以包括远侧尖端腔741，在该远侧尖端腔741中可以插入与环状远端704或其它类型的装置(例如，柔性尖端部分110)相关联的轴杆。耦合器720可以限定纵向延伸的通道740，多个线和/或管724可以在该通道740中延伸。在一些实施例中，线和/或管724可延伸通过纵向延伸的通道740，通过远侧尖端腔741并进入远端704。
如图所示，第一传感器714-1和第二传感器714-2可分别设置在第一传感器凹槽732-1和第二传感器凹槽732-2中，每个传感器凹槽各自限定在耦合器720的主体部分730的外表面中。如图所示，第一传感器714-1和第二传感器714-2的横截面是有角度的横截面，因为每个传感器714-1、714-2相对于纵轴成角度设置，耦合器720沿该纵轴延伸。如图所示，在一些实施例中，传感器714-1、714-2可各自由管形成，并且可包括第一传感器腔745-1和第二传感器腔745-2。
如图12F中进一步所示，第一放置槽734-1可以限定在第一传感器凹槽732-1的远端处。在一些实施例中，第一放置槽734-1和第二放置槽734-2可以限定在传感器凹槽732-1、732-2中的每一个传感器凹槽的远端处。在一些实施例中，第一传感器714-1和第二传感器714-2可设置在第一传感器凹槽732-1和第二传感器凹槽732-2内，使得第一传感器714-1和第二传感器714-2中的每一个传感器的远端设置在第一放置槽734-1和第二放置槽734-2中的相应一个放置槽内。在示例中，放置槽734-1、734-2可以确保传感器将沿耦合器720设置在一致的位置中，并且将被设置在其它特征(诸如环形电极726-1和/或环形电极726-2)的必要距离内。尽管电极726-1、726-2被示出为环形电极，但是电极726-1、726-2可以是其它类型的电极(例如，点电极)。
在一些实施例中，每个传感器714-1、714-2的中心可以从可偏转的细长轴杆702上的电极中的一个电极(例如第一电极726-1)中以一定的公差设置在一定距离处。在一些实施例中，第一电极726-1的远端可位于距远侧尖端728的近端的特定距离处，由线ll限定。在示例中，该距离可以在从0.0285至0.0495英寸的范围内；虽然距离可以小于0.0285英寸或大于0.0495英寸。
在耦合器720不包括放置槽734-1、734-2的示例中，可能需要创建包括多个测量的叠加以确保传感器正确对准。在示例中，关于叠加的重要测量可以是在传感器714-1、714-2已经分别安置在传感器凹槽732-1、732-2中之后传感器714-1、714-2的远侧边缘相对于耦合器720的位置。在示例中，放置槽734-1、734-2使得能够检查传感器714-1、714-2相对于耦合器720的相对放置。例如，如果每个传感器的远侧边缘被设置在放置槽734-1、734-2的槽(例如，窗口)内，则可以满足关于传感器714-1、714-2和耦合器720的放置的特定规范。
图13A是根据本公开的实施例的耦合器760的示意性侧视图。如前面所讨论的，耦合器760可包括远侧尖端762和近端764，并且可沿纵轴bb延伸。主体部分766可以耦合到远侧尖端762的近端，并且在一些实施例中可以具有小于远侧尖端762的直径。一对传感器凹槽768-1、768-2(图13B)可限定在主体部分766的外表面中。如图所示，第一传感器凹槽768-1可以相对于纵轴bb以特定角度设置。因此，在将传感器放置在第一传感器凹槽768-1和/或第二传感器凹槽768-2中时，传感器可以相对于纵轴bb以特定角度设置。例如，在一些实施例中，第一传感器凹槽768-1和第二传感器凹槽768-2可各自相对于纵轴bb以4.0±0.5度范围的角度设置。然而，在一些实施例中，如本文前面所讨论的，第一传感器凹槽768-1和第二传感器凹槽768-2相对于纵轴bb设置的角度可以大于或小于4.0度。在一些实施例中，当延伸通过磁传感器的纵轴相对于纵轴bb以90度的角度设置时，磁传感器(例如，缠绕的线圈)可以执行得最好，然而，与耦合器760相关联的空间的约束可以防止磁传感器相对于纵轴bb以这种角度设置。
在一些实施例中，第一传感器凹槽768-1和第二传感器凹槽768-2可以相对于彼此以相等但相反的角度设置。在示例中，第一传感器凹槽768-1可以相对于纵轴bb以4度的角度设置，并且第二传感器凹槽768-2可以相对于纵轴bb以-4度的角度设置。因此，第一传感器凹槽768-1和第二传感器凹槽768-2可以相对于彼此以8度设置。因此，设置在第一传感器凹槽768-1、768-2中的每一个传感器凹槽中的磁传感器可以相对于彼此以8度设置。然而，如本文所讨论的，第一传感器凹槽768-1和第二传感器凹槽768-2可以相对于彼此以其它角度设置。
如图所示，第一放置槽770-1可以限定在第一传感器凹槽768-1的远端，并且第二放置槽(未示出)可以限定在第二传感器凹槽(没有示出)的远端。在一些实施例中，由线cc限定的放置槽凹槽的轴向长度可在一些实施例中是约0.007±0.001英寸。然而，传感器放置槽的轴向长度可小于或大于0.007±0.001英寸。在一些实施例中，由线dd限定的传感器凹槽的直径可以是约0.019±0.001英寸，然而，传感器凹槽的直径可以小于或大于0.019英寸。在一些实施例中，主体部分766的轴向长度可为约0.266英寸，然而，轴向长度可小于或大于0.266英寸。在一些实施例中，传感器凹槽768-1和第一放置槽770-1的组合轴向长度可以是0.256英寸，然而，组合轴向长度可以小于或大于0.256英寸。在一些实施例中，限定传感器放置槽770-1的远侧壁可以设置为距远侧尖端762的近端0.0096±0.001英寸的距离，如线ee所示，然而，该距离可以大于或小于0.0096英寸。在一些实施例中，远侧尖端762可以限定开口，环状远端704或另一个装置(例如，柔性尖端部分110)可以插入该开口中。在示例中，在一些实施例中，开口772的内径可以是约0.059±0.001英寸，但是开口772的直径可以大于或小于0.059英寸。
图13B示出了根据本公开的实施例的在插入轴杆780的远端时图13A中的耦合器760的示意性横截面端视图。在一些实施例中，轴杆780可具有0.092±0.003英寸的外径，并且主体部分766可插入轴杆780的内腔中。在一些实施例中，主体部分766可具有0.74±0.001英寸的外径。如图所示，轴杆780可以覆盖第一传感器凹槽768-1和第二传感器凹槽768-2。因此，设置在第一传感器凹槽768-1和第二传感器凹槽768-2中的传感器可以隐藏在轴杆780下面。第一传感器凹槽768-1和第二传感器凹槽768-2可以定位于垂直平面784的任一侧上，该垂直平面784纵向延伸通过主体部分766的中部。在一些实施例中，从垂直平面到第一传感器凹槽768-1和/或第二传感器凹槽768-2的中心的距离可以由线gg限定，并且可以是约0.010±0.001，但距离可以大于或小于0.010。
如前面所讨论的，耦合器760可以限定纵向延伸的通道782，该通道782可以延伸通过耦合器760的主体部分766。如图所示，水平平面786可以纵向延伸通过主体部分766的中间，并且可以横向于垂直平面784。尽管纵向延伸的通道782可以具有由0.054±0.001的线hh限定的宽度，但是纵向延伸的通道782的宽度可以大于或小于0.054。在一些实施例中，纵向延伸的通道782可以具有由0.029±0.001的线ii限定的高度，虽然纵向延伸的通道782的高度可以大于或小于0.029。在一些实施例中，由线jj限定的从水平平面到传感器凹槽768-1、768-2中的每一个传感器凹槽的距离可以是0.027±0.001，虽然该距离可以大于或小于0.027。
图14是根据本公开的实施例的医疗装置800的侧视图，该医疗装置800包括耦合器802和设置在传感器凹槽806-1中的磁位置传感器804-1。如前面所讨论的，耦合器802可以具有远侧尖端812并且可以设置在由细长轴杆808的远端限定的腔内。环状远端814可以附接到远侧尖端812。耦合器802可以限定第一孔810-1和第二孔810-2，该孔可以允许粘合剂被引入由耦合器802限定的纵向延伸的通道740中。在一些实施例中，耦合器802可以限定可以分别设置第一传感器804-1和第二传感器(未示出)的第一传感器凹槽806-1和第二传感器凹槽(未示出)。如前面所讨论的，传感器(例如，第一传感器804-1)具有相对于设置在医疗装置800上的耦合器802和电极(例如，电极816-1)的特定放置可能是重要的。
在一些实施例中，如本文所讨论的，放置槽818-1可以在第一传感器凹槽806-1和第二传感器凹槽中的每一个传感器凹槽的远端处限定在耦合器的外表面中。在示例中，关于第一传感器，第一传感器804-1可以设置在第一传感器凹槽806-1中，使得第一传感器804-1的远端可以设置在放置槽818-1内。因此，由于第一传感器804-1的远端设置在放置槽818-1内，因此可以进行目视验证，确认第一传感器804-1的远端设置在放置槽818-1内。因此，可以通过放置槽818-1确认第一传感器804-1正确地定位于耦合器802上。尽管未在图14中示出，但是可以采用第二放置槽和第二传感器进行类似的验证。
在一些实施例中，在组装医疗装置800时，耦合器802可以缠绕在与环状远端814或另一装置(例如，柔性尖端部分110)相关联的线和/或管上方。在一些实施例中，可以进行验证，即第一传感器804-1的远端设置在放置槽818-1中。因此，在验证第一传感器804-1和第二传感器的远端设置在放置槽内时，可以组装装置的其余部分，从而确保传感器已经正确地设置在传感器凹槽806-1内。如果耦合器802不包括放置槽，则传感器可能不正确地设置在传感器凹槽内，并且因此在装置被构造完成后对装置进行最终测试时，装置可能无法通过检查，从而导致在该点处装置报废或导致使用具有新传感器的新耦合器802。这样，通过使用放置槽，由于验证传感器经由放置槽正确地放置在凹槽内，因此可以产生较少的报废。
在一些实施例中，耦合器802可以是由聚合物(例如，塑料)形成的模制部件。在示例中，耦合器802的多种特征可以经由模具形成和/或可以被机械加工。在一些实施例中，放置槽818-1可具有约0.007英寸的轴向长度，但放置槽818-1的轴向长度可小于0.007英寸或大于0.007英寸。在示例中，确定放置槽818-1的轴向长度以允许对装置进行目视检查以确定传感器804-1的远端设置在放置槽818-1内。例如，如果放置槽818-1具有小于0.007英寸的轴向长度，则可能难以在视觉上验证传感器804-1的远端设置在放置槽818-1内。如上所述，放置槽818-1的侧面可以改变，但是可能需要重新评估与耦合器801和/或医疗装置800的组装相关的公差叠加。
放置槽的一个优点是可以在可偏转轴杆连接到装置800上之前检查传感器放置，从而减少废料。例如，如果传感器不在正确位置，则只需取下两个传感器和耦合器，并且可以连接新的耦合器。如果未检查该特征，则必须报废整个装置。这对于不能直接测量并且必须在测量叠加中测量的任何尺寸也是有利的。
图15A是根据本公开的实施例的设置在腔832的任一侧上的磁传感器对830-1、830-2的侧视图。如图所示，磁传感器830-1、830-2中的每一个磁传感器可以沿由线nn和pp限定的纵轴设置。例如，第一磁传感器830-1可以沿轴线nn设置，并且第二磁传感器830-2可沿轴线pp设置。在一些实施例中，第一磁传感器830-1和第二磁传感器830-2可设置在腔832的任一侧上，该腔832沿由线oo限定的轴线延伸。在示例中，腔可以是其中线和/或流体(例如，冲洗流体)穿过的管和/或通路。如图所示，每个磁传感器830-1、830-2可包括围绕细长圆柱形传感器芯缠绕的线。在一些实施例中，传感器芯可以由导磁材料形成，诸如高导磁合金(mu-metal)。每个磁传感器830-1、830-2的中心可以彼此设置特定的距离，该距离由线mm限定。
在示例中，每个磁传感器830-1、830-2可以是五自由度传感器。可以一起分析从每个磁传感器830-1、830-2产生的信号，以确定具有六自由度的一对磁传感器830-1、830-2的位置和/或方向。一些六自由度传感器可以构造为两个线圈，每个线圈相对于彼此以小角度设置。两个线圈可以粘附到印刷电路板并单独校准。这可能既昂贵且可能导致不适配一些导管的传感器封装尺寸。因此，本公开的实施例提供了一种更经济有效的方式来布置两个五自由度传感器，使得将适配大多数导管以产生单个六自由度传感器。
图15B是根据本公开的实施例的图15A中示出的磁传感器对830-1、830-2的俯视图。如图所示，磁传感器对830-1、830-2可以相对于彼此以角度θ设置。例如，第一磁传感器830-1沿其延伸的纵轴nn可以相对于第二磁传感器830-2以角度θ设置。在一些实施例中，磁传感器对830-1、830-2相对于彼此设置的角度θ可以在从1度至20度，5度至15度，并且优选地从10度至12度的范围内。然而，在一些实施例中，角度θ可小于1度或大于20度。
在一些实施例中，取决于医疗装置(例如，导管)轴杆的尺寸，磁传感器830-1、830-2之间的角度可高达约16度。在示例中，随着传感器830-1、830-2之间的角度增加，传感器830-1、830-2的远端834-1、834-2之间的距离和/或传感器830-1、830-2的近端836-1、836-2之间的距离可以增加到远端834-1、834-2和/或近端836-1、836-2通过导管轴杆的在其中暴露它们的外表面突出处的尺寸。通常，随着磁传感器830-1、830-2之间的角度增加，磁传感器对830-1、830-2的确定位置的精度可以增加。例如，当磁传感器830-1、830-2之间的角度θ为90度时，可以获得最大精度。然而，磁传感器830-1、830-2可占据大量空间，从而防止磁传感器830-1、830-2定位在细长轴杆(例如，导管轴杆)内。
图16是根据本公开的实施例的表示五自由度磁位置传感器的旋转的模型850。模型850表示五自由度磁位置传感器的旋转度与五自由度磁位置传感器产生的以毫伏(mV)为单位的线圈电压。在示例中，随着五自由度位置传感器旋转，由五自由度位置传感器产生的信号的强度可以随着传感器的旋转而改变。例如，参考图16，在0度、180度和360度处的峰值可以对应于五自由度磁位置传感器与磁场轴线的对准，其中磁位置传感器设置在该磁场中。因此，如果两个五自由度传感器以相对于彼此的微小角度包括在装置(例如，医疗装置的细长轴杆)中，则它们将相对于磁场轴线处于不同的旋转角度。因此，随着两个五自由度磁位置传感器旋转，可以拾取电压差和它们的矢量，并且因此可以创建六自由度传感器。
图17A是根据本公开的实施例的用于测试一对位置传感器的固定装置860的等距侧视图、俯视图和后视图。在一些实施例中，固定装置860可包括主体部分862。主体部分862可包括近端864和远端866。如图所示，主体部分862可具有矩形横截面，但主体部分862的横截面可以是另一种形状。在一些实施例中，半圆柱形通道868可限定在主体部分862的顶表面870中。半圆柱形通道868可沿纵轴qq延伸，如图17A中所示。在一些实施例中，阶梯部分872可以从主体部分的远端866向远侧延伸，并且可以包括阶梯远端880。在示例中，阶梯部分872可以包括顶部阶梯表面874和底部阶梯表面876。在示例中，顶部阶梯表面874可以在主体部分862的顶表面870上方向远侧延伸，并且底部阶梯表面876可以在主体部分862的底表面878上方向远侧延伸。
在一些实施例中，半圆柱形通道868可配置为接受细长轴杆。在示例中，细长轴杆可以设置在半圆柱形通道868内，并且细长轴杆的远端可以在主体部分862和阶梯部分872之间的界面处邻接远侧通道表面882。在一些实施例中，阶梯部分872的顶部阶梯表面874可以限定第一传感器凹槽884-1。在一些实施例中，第一传感器凹槽884-1可以相对于纵轴qq成角度设置。例如，第一传感器凹槽884-1可以延伸通过纵轴qq，如图17A中所示。另外，底部阶梯表面876可以限定第二传感器凹槽884-2(在图17B中以虚线示出)。如图17A中所示，远侧通道表面882可以限定开口886，该开口886可以与第二传感器凹槽884-2连通以允许线等穿过远侧通道表面882。第二传感器凹槽884-2也可以延伸通过纵轴qq并且可以相对于纵轴qq成角度设置。在一些实施例中，第一传感器凹槽884-1相对于纵轴qq设置的角度可以等于但相反于第二传感器凹槽884-2相对于纵轴qq设置的角度。例如，如果第一传感器凹槽884-1相对于纵轴qq以五度的角度设置，则第二传感器凹槽884-2可以相对于纵轴qq以负五度的角度设置。在一些实施例中，磁位置传感器可以设置在传感器凹槽884-1、884-2中的每一个传感器凹槽中，并且固定装置860可以围绕纵轴qq旋转。基于固定装置围绕纵轴qq的旋转，磁位置传感器可以产生指示固定装置已经在磁场中旋转的量的变化信号。
图17B是根据本公开的实施例的用于测试一对位置传感器的图17A中示出的固定装置860的俯视图。在一些实施例中，固定装置860可包括主体部分862。主体部分862可包括近端864。在一些实施例中，半圆柱形通道868可限定在主体部分862的顶表面870中。板圆柱形通道868可以沿纵轴qq延伸。在一些实施例中，阶梯部分872可从主体部分的远端866(图17A)向远侧延伸，并且可包括阶梯远端880。在示例中，阶梯部分872可包括顶部阶梯表面874。
在一些实施例中，半圆柱形通道868可配置为接受细长轴杆。半圆柱形通道868可具有横向宽度，该横向宽度等于设置在半圆柱形通道868中的细长轴杆(例如，导管、鞘)的横向宽度。例如，在一些实施例中，半圆柱形通道868的横向宽度可约为0.1英寸，但是通道868的横向宽度可以大于或小于0.1英寸。在示例中，细长轴杆可以设置在半圆柱形通道868内，并且细长轴杆的远端可以在主体部分862和阶梯部分872之间的界面处邻接远侧通道表面882。在一些实施例中，阶梯部分872的顶部阶梯表面874可以限定第一传感器凹槽884-1。在一些实施例中，第一传感器凹槽884-1可以相对于纵轴qq成角度设置。例如，第一传感器凹槽884-1可以延伸通过纵轴qq，如图17B中所示。另外，底部阶梯表面876(图17B)可以限定第二传感器凹槽884-2(以虚线示出)。第二传感器凹槽884-2也可以延伸通过纵轴qq并且可以相对于纵轴qq成角度设置，导致第一传感器凹槽884-1相对于第二传感器凹槽成角度θ角设置。在一些实施例中，第一传感器凹槽884-1相对于纵轴qq设置的角度可以等于但相反于第二传感器凹槽884-2相对于纵轴qq设置的角度。例如，如果第一传感器凹槽884-1相对于纵轴qq以五度的角度设置，则第二传感器凹槽884-2可以相对于纵轴qq以负五度的角度设置。在一些实施例中，磁位置传感器可以设置在传感器凹槽884-1、884-2中的每一个传感器凹槽中，并且固定装置860可以围绕纵轴qq旋转。基于固定装置围绕纵轴qq的旋转，磁位置传感器可以产生指示固定装置已经在磁场中旋转的量的变化信号。
图17C是根据本公开的实施例的用于测试一对位置传感器的图17A和图17B中示出的固定装置860的侧视图。主体部分862可以具有由线rr表示的约0.125英寸的厚度，但是厚度可以大于或小于0.125英寸。如图所示，半圆柱形通道868可以限定在顶表面870中。在一些实施例中，阶梯部分872的顶部阶梯表面874可以限定第一传感器凹槽884-1，并且底部阶梯表面876可以限定第二传感器凹槽884-2。在一些实施例中，阶梯部分872可具有由线ss表示的约0.055英寸的厚度，但是厚度可大于或小于0.055英寸。在示例中，由线tt表示的约0.037英寸的距离可以将第一传感器凹槽884-1与第二传感器凹槽884-2分离，但是距离可以大于或小于0.037英寸。
图17D是根据本公开的实施例的用于测试一对位置传感器的图17A至图17C中示出的固定装置860的近端视图。主体部分862可包括顶表面870和底表面878。主体部分862可在主体部分862的顶表面中限定半圆柱形通道868。如图所示，第一传感器凹槽884-1和第二传感器凹槽884-1可以延伸通过远侧通道表面882并且可以形成在阶梯部分872中，如本文前面所述。在一些实施例中，固定装置860可以具有约0.250英寸的宽度，但是在一些实施例中宽度可以大于或小于0.250英寸。
在一些实施例中，如前面所讨论的，细长轴杆可设置在半圆柱形通道868中并连接到固定装置860。另外，第一磁传感器可设置在第一传感器凹槽884-1中，并且第二磁传感器可设置在第二传感器凹槽884-2中。在一些实施例中，细长轴杆可以转动，使固定装置860围绕轴线qq旋转。随着固定装置和磁传感器围绕轴线qq旋转，由磁传感器中的每一个磁传感器产生的信号可以变化。因此，可以分析信号并且可以确定固定装置和传感器的旋转程度的确定。
在一些实施例中，固定装置860可用于测量第一磁传感器相对于第二磁传感器设置的角度的影响。例如，如本文前面所讨论的，随着第一磁传感器相对于第二磁传感器设置的角度增加，可以确定第一和第二磁传感器的位置的精度增加。因此，在精度相对于传感器的尺寸方面，可以使用固定装置860来优化第一磁传感器相对于第二磁传感器设置的角度。例如，如前面所讨论的，增加第一磁传感器相对于第二磁传感器设置的角度可以导致传感器对的更大尺寸(例如，传感器对的相应近端和远端之间的距离)。将第一磁传感器相对于固定装置和/或如本文前面所述的装置上的第二磁传感器以更大的角度设置，可导致传感器放置之间的任何轻微制造差异，而不会对由第一和第二磁传感器产生的信号输出产生极大的影响。结果，包括第一磁传感器和第二磁传感器的装置的校准可能不是问题的重要因素，因为传感器放置之间的任何轻微的制造差异可能不会对信号输出产生极大的影响。此外，通过将第一磁传感器和第二磁传感器设置在包括第一和第二传感器凹槽的固定装置和/或装置中，可以更容易地执行校准。例如，在构造包括传感器凹槽884-1、884-2的装置和/或固定装置860时，可以将磁传感器精确地放置在传感器凹槽884-1、884-2中，导致传感器从一个装置到另一个装置的放置之间的差异较小。
本文描述了多种设备、系统和/或方法的实施例。阐述了许多具体细节以提供对说明书中描述的和附图中示出的实施例的整体结构、功能、制造和使用的透彻理解。然而，本领域技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实践这些实施例。在其它情况下，没有详细描述公知的操作、部件和元件，以免模糊说明书中描述的实施例。本领域普通技术人员将理解，本文描述和说明的实施例是非限制性实施例，并且因此可以理解，本文公开的具体结构和功能细节可以是代表性的，并不一定限制实施例的范围，其范围仅由所附权利要求限定。
贯穿说明书对“多种实施例”、“一些实施例”、“一个实施例”或“实施例”等的引用意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特性包括在至少一个实施例中。因此，在整个说明书中的各个地方出现的短语“在多种实施例中”、“在一些实施例中”、“在一个实施例中”或“在实施例中”等不一定都指代相同的实施例。此外，特定特征、结构或特性可以在一个或多个实施例中以任何合适的方式组合。因此，结合一个实施例示出或描述的特定特征、结构或特性可以没有限制地整体或部分地与一个或多个其它实施例的特征、结构或特性组合，只要这种组合不是不合逻辑或不起作用。
应当理解，术语“近侧”和“远侧”可以在整个说明书中参考操纵用于治疗患者的器械的一端的临床医生来使用。术语“近侧”是指器械中最靠近临床医生的部分，并且术语“远侧”是指距离临床医生最远的部分。将进一步理解，为了简明和清楚起见，本文可以相对于所示实施例使用诸如“垂直”、“水平”、“上”和“下”的空间术语。然而，手术器械可以在许多方向和位置中使用，并且这些术语不是限制性的和绝对的。
尽管上文已经以一定程度的特殊性描述了冲洗高密度电极导管的至少一个实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下对所公开的实施例进行多种改变。所有方向参考(例如上、下、向上、向下、左、右、向左、向右、顶部、底部、上方、下方、垂直、水平、顺时针和逆时针)仅用于识别目的，以帮助读者理解本公开并且不产生限制，特别是关于装置的位置、方向或使用。结合参考(例如，附加、附接、耦合、连接等)将被广义地解释，并且可以包括元件的连接之间的中间构件和元件之间的相对移动。因此，结合参考不一定推断出两个元件直接连接并且彼此处于固定关系。旨在将以上描述中包含的或附图中示出的所有事物解释为仅是说明性的而非限制性的。在不脱离所附权利要求限定的本公开的精神的情况下，可以进行细节或结构的改变。
据称通过引用包含于此的任何专利、出版物或其它公开材料仅以所包含的材料不与现有定义、陈述或本公开中阐述的其它公开材料冲突的程度全部或部分地包含于此。因此，并且在必要的程度上，本文明确阐述的公开内容取代通过引用包含于此的任何冲突材料。据称通过引用包含于此但与现有定义、陈述或本文所述的其它公开材料冲突的任何材料或其部分仅以所包含的材料与现有的公开材料之间不发生冲突的程度被包含。

Claims (19)

1.一种冲洗高密度电极导管，包括：
导管轴杆，其包括近端和远端，所述导管轴杆限定导管轴杆纵轴；
柔性尖端部分，其定位于所述导管轴杆的所述远端附近；以及
冲洗耦合器，其设置在所述导管轴杆的所述远端上，被配置为在所述柔性尖端部分上方排出流体；
连接杆的远端连接到所述冲洗耦合器，并且所述连接杆的一部分插入所述导管轴杆的远端中，其中所述连接杆沿所述导管轴杆纵轴从所述连接杆的近端至远端分开，以形成顶部连接杆部分和底部连接杆部分，以及其中，所述柔性尖端部分的近端设置在所述顶部连接杆部分和所述底部连接杆部分之间。
2.根据权利要求1所述的冲洗高密度电极导管，其中所述冲洗耦合器被配置为将所述柔性尖端部分与所述导管轴杆连接。
3.根据权利要求1所述的冲洗高密度电极导管，其中所述冲洗耦合器被配置为朝向所述柔性尖端部分的目标部分排出流体。
4.根据权利要求1所述的冲洗高密度电极导管，其中所述连接杆包括六自由度传感器组件。
5.根据权利要求4所述的冲洗高密度电极导管，其中：
所述六自由度传感器组件包括一对五自由度磁位置传感器；
所述一对五自由度磁位置传感器中的第一传感器包括围绕第一传感器纵轴缠绕的第一线圈；以及
所述一对五自由度磁位置传感器中的第二传感器包括围绕第二传感器纵轴缠绕的第二线圈。
6.根据权利要求5所述的冲洗高密度电极导管，其中所述第一传感器纵轴与所述第二传感器纵轴发散并且所述第一传感器纵轴与所述导管轴杆纵轴发散。
7.根据权利要求6所述的冲洗高密度电极导管，其中所述第二传感器纵轴与所述第一传感器纵轴发散并且所述第二传感器纵轴与所述导管轴杆纵轴发散。
8.根据权利要求7所述的冲洗高密度电极导管，其中：
所述第一传感器纵轴相对于所述第二传感器纵轴成角度设置；以及
所述角度处于从1至20度的范围内。
9.根据权利要求8所述的冲洗高密度电极导管，其中所述角度处于从5至15度的范围内。
10.根据权利要求8所述的冲洗高密度电极导管，其中所述角度处于从10至12度的范围内。
11.根据权利要求5所述的冲洗高密度电极导管，其中：
所述一对五自由度磁位置传感器中的所述第一传感器设置在所述顶部连接杆部分中；以及
所述一对五自由度磁位置传感器中的所述第二传感器设置在所述底部连接杆部分中。
12.根据权利要求11所述的冲洗高密度电极导管，其中：
所述顶部连接杆部分在外表面中限定第一传感器凹槽，所述一对五自由度磁位置传感器中的所述第一传感器设置在所述第一传感器凹槽内；以及
所述底部连接杆部分在外表面中限定第二传感器凹槽，所述一对五自由度磁位置传感器中的所述第二传感器设置在所述第二传感器凹槽内。
13.根据权利要求11所述的冲洗高密度电极导管，其中：
所述顶部连接杆部分在其中限定第一传感器腔，所述一对五自由度磁位置传感器中的所述第一传感器设置在所述第一传感器腔内；以及
所述底部连接杆部分在其中限定第二传感器腔，所述一对五自由度磁位置传感器中的所述第二传感器设置在所述第二传感器腔内。
14.一种导管，包括：
细长轴杆，其包括近端和远端，所述细长轴杆限定轴杆纵轴；
耦合器，其设置在所述细长轴杆的远端内，所述耦合器在所述耦合器的外表面中限定第一传感器凹槽和第二传感器凹槽，并且所述耦合器限定耦合器纵轴，其中所述耦合器在所述第一传感器凹槽的远端处限定第一放置槽，并且在所述第二传感器凹槽的远端处限定第二放置槽，第一传感器的远端设置在所述第一放置槽内，并且第二传感器的远端设置在所述第二放置槽内；以及
设置在所述第一传感器凹槽中的第一五自由度磁位置传感器和设置在所述第二传感器凹槽中的第二五自由度磁位置传感器，所述第一五自由度磁位置传感器限定第一传感器纵轴并且所述第二五自由度磁位置传感器限定第二传感器纵轴，其中：
所述第一传感器纵轴和所述第二传感器纵轴相对于彼此发散并且所述第一传感器纵轴和所述第二传感器纵轴相对于所述耦合器纵轴发散。
15.根据权利要求14所述的导管，其中所述第一传感器凹槽和所述第二传感器凹槽设置在所述耦合器的相对侧上。
16.根据权利要求14所述的导管，其中所述第一放置槽和所述第二放置槽中的每一个放置槽是在所述耦合器的所述外表面中限定的横截纵向槽。
17.根据权利要求16所述的导管，其中：
所述耦合器包括主体部分和耦合到所述主体部分的远端的远侧尖端；
所述横截纵向槽限定在所述耦合器的所述主体部分中；以及
所述第一五自由度磁位置传感器的远端设置在所述第一放置槽内，并且所述第二五自由度磁位置传感器的远端设置在所述第二放置槽内。
18.一种医疗装置，包括：
细长轴杆，其包括近端和远端，所述细长轴杆限定轴杆纵轴；
柔性尖端安装件，其设置在所述细长轴杆的所述远端内，其中所述柔性尖端安装件包括连接杆部分以及连接到所述柔性尖端安装件的远端的冲洗耦合器，所述连接杆部分沿所述轴杆纵轴从所述连接杆的近端至远端分开，以形成顶部连接杆部分和底部连接杆部分；
柔性尖端部分，其包括近侧安装部分和远侧柔性部分，所述近侧安装部分设置在所述顶部连接杆部分和所述底部连接杆部分之间；以及
在所述顶部连接杆部分中限定的第一传感器凹槽，和在所述底部连接杆部分中限定的第二传感器凹槽；
设置在所述第一传感器凹槽中的第一五自由度磁位置传感器和设置在所述第二传感器凹槽中的第二五自由度磁位置传感器，所述第一五自由度磁位置传感器限定第一传感器纵轴并且所述第二五自由度磁位置传感器限定第二传感器纵轴。
19.根据权利要求18所述的医疗装置，其中所述第一传感器纵轴相对于所述第二传感器纵轴和所述轴杆纵轴发散，并且所述第二传感器纵轴相对于所述第一传感器纵轴和所述轴杆纵轴发散。
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