CN109308684A - 一种图像倾斜矫正方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种图像倾斜矫正方法及计算机可读存储介质，该方法包括：获取激光扫描装置的当前扫描方向与标准扫描方向之间的倾斜角度；根据所述倾斜角度和所述标准扫描方向下的标准扫描轨迹，计算所述激光扫描装置在所述当前扫描方向上的待扫描轨迹；根据所述待扫描轨迹，确定与所述待扫描轨迹对应的驱动信号，并基于所述待扫描轨迹对应的驱动信号对所述激光扫描装置进行驱动。上述方案用于解决现有技术中存在的，激光扫描成像设备在投影时，对放置环境或者用户握持方式要求较高，容易被外界环境干扰，画面稳定性差的技术问题，使得激光扫描成像设备能够在外界环境干扰导致投影角度发生倾斜时，通过控制驱动信号，保持扫描画面稳定。

Description

一种图像倾斜矫正方法及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及光学成像领域，尤其涉及一种图像倾斜矫正方法及计算机可读存储介质。

背景技术

相比传统的投影显示设备，以激光扫描成像(如光纤扫描成像、MEMS(Micro-Electro-Mechanical Systems；微机电系统)扫描成像等)为核心光学显示系统的激光扫描成像设备，一个突出优势就是体积更小，可以集成到各种手持设备中，如：嵌入手机、或者做成独立的厘米级别尺寸的微型投影仪，从而方便用户随身携带，随时随地进行投影显示。

对于激光扫描成像设备，其投影画面的长、宽方向与激光扫描成像设备中的扫描器的结构、放置方向对应，当用户使用时，激光扫描成像设备对放置平台(如桌面)的水平位置要求较高，若平台发生倾斜，投影画面也会随之倾斜，在使用过程中，用户可以手动调整激光扫描成像设备的放置位置，或者在握持激光扫描成像设备时，保持固定姿势不变，从而避免投影画面发生倾斜。

然而，在激光扫描成像设备的应用中，对于固定输入的视频源，为了提高用户观看体验，通常需要使设备长时间保持在固定的位置，因此，可以将激光投影成像设备固定使用，使得投影出来的图像长、宽尽量保持在固定的方向，不会发生倾斜，例如：假设图像为矩形，则图像的长和宽分别保持在水平和竖直方向，这对放置环境的要求较高，不仅要求放置平台是水平的，而且不能发生倾斜或者抖动，这显然违背了激光扫描成像设备便携、随时随地进行投影的初衷，另一方面，如果不将激光扫描成像设备固定，而通过用户握持设备进行投影，为了保持投影画面稳定，需要用户长时间以固定姿势握持激光扫描成像设备进行投影，对于一般的用户而言，很难实现，且长时间以固定姿势握持设备势必会影响用户体验。

可见，现有技术中存在，激光扫描成像设备在投影时，对放置环境或者用户握持方式要求较高，容易被外界环境干扰，画面稳定性差的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种图像倾斜矫正方法及计算机可读存储介质，用于解决现有技术中存在的，激光扫描成像设备在投影时，对放置环境或者用户握持方式要求较高，容易被外界环境干扰，画面稳定性差的技术问题。

为了实现上述发明目的，本发明实施例第一方面提供一种图像倾斜矫正方法，包括：

获取激光扫描装置的当前扫描方向与标准扫描方向之间的倾斜角度；

根据所述倾斜角度和所述标准扫描方向下的标准扫描轨迹，计算所述激光扫描装置在所述当前扫描方向上的待扫描轨迹；

根据所述待扫描轨迹，确定与所述待扫描轨迹对应的驱动信号，并基于所述待扫描轨迹对应的驱动信号对所述激光扫描装置进行驱动。

可选的，所述激光扫描装置为二维扫描装置，所述标准扫描方向包括相互垂直的x方向和y方向。

可选的，所述当前扫描方向包括互相垂直的x′方向和y′方向，所述待扫描轨迹的计算公式为：其中，α为所述倾斜角度，x和y为所述标准扫描方向包括的相互垂直的两个方向，待扫描轨迹x′和y′均包括x方向的驱动频率分量和y方向的驱动频率分量。

可选的，根据所述待扫描轨迹，确定与所述待扫描轨迹对应的驱动信号，包括：

根据待扫描轨迹中的位移振幅和激光扫描装置中的扫描驱动器的频率响应系数k，计算所述待扫描轨迹x′中的x方向驱动频率分量对应的激励电压和y方向驱动频率分量对应的激励电压，以及所述待扫描轨迹y′中的x方向驱动频率分量对应的激励电压和y方向驱动频率分量对应的激励电压，从而确定待扫描轨迹对应的驱动信号。

可选的，所述获取激光扫描装置的当前扫描方向与标准扫描方向之间的倾斜角度，包括：

通过所述激光扫描装置中的加速度传感器获取所述激光扫描装置的偏转角度作为所述倾斜角度。

本发明实施例第二方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储的计算机程序被处理器执行时包括如下步骤：

获取激光扫描装置的当前扫描方向与标准扫描方向之间的倾斜角度；

根据所述倾斜角度和所述标准扫描方向下的标准扫描轨迹，计算所述激光扫描装置在所述当前扫描方向上的待扫描轨迹；

根据所述待扫描轨迹，确定与所述待扫描轨迹对应的驱动信号，并基于所述待扫描轨迹对应的驱动信号对所述激光扫描装置进行驱动。

可选的，所述激光扫描装置为二维扫描装置，所述标准扫描方向包括相互垂直的x方向和y方向。

可选的，所述当前扫描方向包括互相垂直的x′方向和y′方向，所述待扫描轨迹的计算公式为：其中，α为所述倾斜角度，x和y为所述标准扫描方向包括的相互垂直的两个方向，待扫描轨迹x′和y′均包括x方向的驱动频率分量和y方向的驱动频率分量。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤：根据所述待扫描轨迹，确定与所述待扫描轨迹对应的驱动信号，对应的计算机程序在具体被执行过程中，包括如下步骤：

根据待扫描轨迹中的位移振幅和激光扫描装置中的扫描驱动器的频率响应系数k，计算所述待扫描轨迹x′中的x方向驱动频率分量对应的激励电压和y方向驱动频率分量对应的激励电压，以及所述待扫描轨迹y′中的x方向驱动频率分量对应的激励电压和y方向驱动频率分量对应的激励电压，从而确定待扫描轨迹对应的驱动信号。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤：获取激光扫描装置的当前扫描方向与标准扫描方向之间的倾斜角度，对应的计算机程序在具体被执行过程中，包括如下步骤：

接收所述激光扫描装置中的加速度传感器上报的所述激光扫描装置的偏转角度作为所述倾斜角度。

本发明实施例中的一个或者多个技术方案，至少具有如下技术效果或者优点：

本发明实施例的方案中，图像倾斜矫正方法包括获取激光扫描装置的当前扫描方向和标准扫描方向之间的倾斜角度，并根据倾斜角度和标准扫描方向下的标准扫描轨迹，计算激光扫描装置在当前扫描方向上的待扫描轨迹，使得在基于所述待扫描轨迹对应的驱动信号对激光扫描装置进行驱动时，在用户看来，当前扫描方向下的扫描轨迹与标准扫描轨迹相同，其中，标准扫描轨迹和待扫描轨迹是指激光出射光斑的运动轨迹，对于激光扫描装置而言，如果在用户看来，光斑的运动轨迹相同，则用户会认为扫描图像是稳定的，从而解决现有技术中存在的，激光扫描成像设备在投影时，对放置环境或者用户握持方式要求较高，容易被外界环境干扰，画面稳定性差的技术问题，使得激光扫描成像设备能够在外界环境干扰导致投影角度发生倾斜时，通过控制驱动信号，保持扫描画面稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：

图1为本发明实施例提供的图像倾斜矫正方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的倾斜角度的示意图；

图3A-图3C为本发明实施例提供的扫描轨迹的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中，激光扫描装置是指以激光扫描成像(如MEMS扫描成像、光纤扫描成像等)为核心光学显示系统的成像设备，激光扫描装置的扫描方向由装置内的扫描驱动器的结构和放置方向对应，激光扫描装置可以为二维扫描装置，如：XY型扫描驱动器，圆管型扫描驱动器等，扫描模式可以为栅格式、利萨茹、螺旋式等，当然，激光扫描装置还可以三维扫描装置。本发明实施例中，以激光扫描装置为XY型扫描驱动器为例进行说明，XY型扫描驱动器包括快轴和慢轴，在XY型扫描驱动器扫描图像时，快轴沿x方向扫描，慢轴沿与x方向垂直的y方向扫描。

请参考图1，图1为本发明实施例提供的图像倾斜矫正方法的流程示意图，该方法包括以下步骤。

步骤10，获取激光扫描装置的当前扫描方向与标准扫描方向之间的倾斜角度。

其中，当前扫描方向是指激光扫描装置在当前时刻的扫描方向，标准扫描方向是指激光扫描装置正常放置，未发生倾斜时的扫描方向，例如：激光扫描装置放置在水平桌面上，标准扫描方向分别沿水平方向和竖直方向，如图2所示，x方向为水平方向，y方向为竖直方向，x′方向和y′方向为激光扫描装置发生倾斜后的扫描方向，即当前扫描方向，x方向与x′方向之间的夹角，y方向与y′方向之间的夹角α即为倾斜角度。

需要说明的是，本发明实施例中，倾斜角度α是指激光扫描装置在标准扫描方向x方向和y方向所在平面内的倾斜。

步骤11，根据所述倾斜角度和所述标准扫描方向下的标准扫描轨迹，计算所述激光扫描装置在所述当前扫描方向上的待扫描轨迹。

其中，标准扫描轨迹和待扫描轨迹是指激光出射光斑的运动轨迹，通过步骤11计算的待扫描轨迹满足以下条件：所述待扫描轨迹在所述标准扫描方向上的合成轨迹与所述标准扫描轨迹相同。如前所述，激光扫描成像可以为MEMS扫描成像、光纤扫描成像等，对于MEMS扫描成像而言，光斑的运动轨迹是指光斑在MEMS扫描镜上的运动轨迹；对于光纤扫描成像而言，光斑的运动轨迹指光纤出射端的运动轨迹。

如图3A-3C所示，在激光扫描装置发生倾斜后，激光扫描装置的当前扫描方向发生相应的倾斜，倾斜至x′方向和y′方向，图3A-3C中矩形框表示光斑的运动轨迹，可以理解为矩形框中包括多个虚拟的像素格子，激光扫描装置扫描这些虚拟的像素格子，形成光斑的运动轨迹，在激光扫描装置完成对矩形框内所有的虚拟的像素格子的扫描后，完成一帧图像的扫描显示。

图3A为激光扫描装置在标准扫描方向下的扫描轨迹，在图3B中，当激光扫描装置发生倾斜时，扫描图像随着激光扫描装置的倾斜而倾斜，在图3C中，在激光扫描装置发生倾斜后，根据步骤10中获取的倾斜角度和标准扫描方向下的标准扫描轨迹，计算激光扫描装置在当前扫描方向上的待扫描轨迹，使得计算出来的待扫描轨迹满足以下条件：待扫描轨迹在所述标准扫描方向上的合成轨迹与所述标准扫描轨迹相同，由于光斑在出射时的运动轨迹与光斑在成像面上的运动轨迹是对应的，也就是说，当待扫描轨迹在标准扫描方向上的合成轨迹与标准扫描轨迹相同时，在用户看来，扫描图像是保持稳定的。

因此，在激光扫描装置发生倾斜后，如果按照步骤11计算出来的待扫描轨迹进行扫描，就可以使图像维持稳定。举例来讲，在激光扫描装置正常放置时，扫描图像的长沿水平方向，宽沿竖直方向；在激光扫描装置发生倾斜后，如果按照步骤11计算出来的待扫描轨迹进行扫描，就可以使扫描图像保持稳定，长仍然沿水平方向，宽仍然沿竖直方向。

接下来，激光扫描装置执行步骤12，根据所述待扫描轨迹，确定与所述待扫描轨迹对应的驱动信号，并基于所述待扫描轨迹对应的驱动信号对所述激光扫描装置进行驱动，通过对激光扫描装置的驱动信号进行控制，使得激光扫描装置按照步骤11计算出的待扫描轨迹进行扫描，避免扫描图像随着激光扫描装置的倾斜而倾斜，即使激光扫描装置的放置平台发生倾斜，或者用户手持激光扫描装置发生抖动，也可以通过本发明实施例中的图像倾斜矫正方法进行自动矫正，从而降低激光扫描装置对放置环境或用户握持方式的要求，在外界环境不稳定时，激光扫描装置仍然能够保持画面稳定，增强用户体验。

接下来，对上述图像倾斜矫正方法进行详细说明。

请继续参考图3A，在激光扫描装置正常放置时，所呈现的扫描图像的长沿x方向，宽沿y方向，此时，x方向和y方向组成的坐标系既是地球惯性坐标系，又是激光扫描装置对应的局部坐标系，如图3B所示，当激光扫描装置发生倾斜时，激光扫描装置对应的局部坐标系倾斜至x′方向和y′方向，由于光斑在出射时的运动轨迹与光斑在成像面上的运动轨迹是对应的，因此，扫描图像也会发生倾斜，扫描图像的长沿x′方向，宽沿y′方向。

在确定激光扫描装置的标准扫描方向后，由于激光扫描装置的驱动信号是已知的，则标准扫描轨迹也是已知的，在具体实施过程中，驱动信号也可以为正弦信号、余弦信号或三角波信号等等，本发明实施例中，以驱动信号为正弦信号为例进行说明，则激光扫描装置在x方向和y方向的驱动信号可以表示为：

其中，A_x为光斑在x方向上的位移的振幅，A_y为光斑在y方向上的位移的振幅，为激励频率为f_x，1V的电压下，激光扫描装置中的扫描驱动器响应的幅值，为为激励频率为f_y，1V的电压下，扫描驱动器响应的幅值，f_x为x方向的驱动信号的频率，f_y为y方向上驱动信号的频率，φ_x为x方向对频率f_x响应的相位延迟，φ_y为y方向对频率f_y响应的相位延迟。由于光斑的运动轨迹与扫描驱动器的运动具有直接关系，光斑的二维运动在地球惯性坐标系中可以表示为：

其中，x，y分别为光斑在x方向和y方向的运动轨迹。

具体的，由于扫描驱动器只能沿x′方向和y′方向进行扫描，如果要使扫描图像就可以保持稳定，而不随激光扫描装置的倾斜而倾斜，需要使光斑的在标准扫描方向上的合成轨迹相对于标准扫描轨迹不变，则根据公式(2)，则光斑的在x′方向和y′方向的待扫描轨迹满足以下关系：

求解得待扫描轨迹的计算公式为：

由公式(3)可知，扫描驱动器在x′方向和y′方向的位移均包括x方向频率分量f_x和y方向频率分量f_y，对于电压控制的振动器件(即本发明实施例中的光纤)而言，振动位移的和谐分量(本方案中为正弦部分)可以通过与频率分量对应的激励电压实现，因此，图像倾斜的矫正可以转化为对扫描驱动器的激励电压的调整，其中，倾斜角度α的变化反映在了激励电压的控制中。

具体的，扫描驱动器在标定过程中，会对扫描驱动器的频谱特性进行测试，得到扫描驱动器的频谱响应，即与激励频率相关的频率响应系数k，频率为f，k的值表示激励频率为f时，振动器件在1V的电压下，响应的幅值，振动器件在不同的激励频率下的频率响应系数不同，以x′方向为例，假设激励频率为f_x时，频率响应系数为激励频率为f_y时，频率响应系数为则x′方向的待扫描轨迹可以表示为：

根据公式(4)和(5)，可以得到单一方向(即本发明实施例中的x′方向或y′方向)的扫描驱动器的驱动信号中不同频谱分量的激励电压，从而实现对图像倾斜的矫正。

具体的，本发明实施例中，x′方向的各频率分量的激励电压幅值为：

同理，可以得到y′方向的各频率分量的激励电压，则与待扫描轨迹对应的驱动信号可以表示为：

φ₁为x′方向对频率f_x响应的相位延迟，φ₂为x′方向对频率f_y响应的相位延迟，φ₃为y′方向对频率f_x响应的相位延迟，φ₄为y′方向对频率f_y响应的相位延迟。然后，根据上述驱动信号对激光扫描装置进行驱动，使得激光扫描装置的在x′方向和y′方向的轨迹在标准扫描方向上的合成轨迹与标准扫描轨迹相同，从而使得扫描图像保持稳定，不随激光扫描装置的倾斜而倾斜。

本发明实施例中，如前所述，标准扫描方向中的x方向是指水平方向，y方向是指垂直方向；在另一种可能的实施方式中，所述x方向和所述Y方向可以为所述激光扫描装置根据用户输入的指令确定的方向，具体的，在用户调整好激光扫描装置的扫描方向后，将调整好的扫描方向确定为标准扫描方向，标准扫描方向中的x方向可以为水平方向或者非水平方向，同样的y方向可以为垂直方向或者非垂直方向，在基于用户输入的指令确定标准扫描方向后，激光扫描装置在后续扫描过程中，基于该标准扫描方向进行图像倾斜矫正。

接下来，对本发明实施例中获取当前扫描方向与标准扫描方向之间的倾斜角度的方法进行说明。根据一种可能的实施方式，激光扫描装置可以包括加速度传感器，则可以通过加速度传感器采集激光扫描装置的采集偏转角度数据，从而计算得到倾斜角度。在实际应用中，也可以通过其他方式得到倾斜角度，例如：通过重力传感器获取偏转角度数据并计算得到倾斜角度，或者通过外置的摄像头采集倾斜的图像与标准的图像进行对比，得到倾斜角度等等，本发明对此不做限制。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储的计算机程序被处理器执行时包括如下步骤：

获取激光扫描装置的当前扫描方向与标准扫描方向之间的倾斜角度；

根据所述倾斜角度和所述标准扫描方向下的标准扫描轨迹，计算所述激光扫描装置在所述当前扫描方向上的待扫描轨迹；

根据所述待扫描轨迹，确定与所述待扫描轨迹对应的驱动信号，并基于所述待扫描轨迹对应的驱动信号对所述激光扫描装置进行驱动。

可选的，所述激光扫描装置为二维扫描装置，所述标准扫描方向包括相互垂直的x方向和y方向。

可选的，所述当前扫描方向包括互相垂直的x′方向和y′方向，所述待扫描轨迹的计算公式为：其中，α为所述倾斜角度，x和y为所述标准扫描方向包括的相互垂直的两个方向，待扫描轨迹x′和y′均包括x方向的驱动频率分量和y方向的驱动频率分量。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤：根据所述待扫描轨迹，确定与所述待扫描轨迹对应的驱动信号，对应的计算机程序在具体被执行过程中，包括如下步骤：

根据待扫描轨迹中的位移振幅和激光扫描装置中的扫描驱动器的频率响应系数k，计算所述待扫描轨迹x′中的x方向驱动频率分量对应的激励电压和y方向驱动频率分量对应的激励电压，以及所述待扫描轨迹y′中的x方向驱动频率分量对应的激励电压和y方向驱动频率分量对应的激励电压，从而确定待扫描轨迹对应的驱动信号。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤：获取激光扫描装置的当前扫描方向与标准扫描方向之间的倾斜角度，对应的计算机程序在具体被执行过程中，包括如下步骤：

接收所述激光扫描装置中的加速度传感器上报的所述激光扫描装置的偏转角度数据，并根据所述偏转角度数据计算所述倾斜角度。

本发明实施例中的一个或者多个技术方案，至少具有如下技术效果或者优点：

本发明实施例的方案中，图像倾斜矫正方法包括获取激光扫描装置的当前扫描方向和标准扫描方向之间的倾斜角度，并根据倾斜角度和标准扫描方向下的标准扫描轨迹，计算激光扫描装置在当前扫描方向上的待扫描轨迹，使得在基于所述待扫描轨迹对应的驱动信号对激光扫描装置进行驱动时，在用户看来，当前扫描方向下的扫描轨迹与标准扫描轨迹相同，其中，标准扫描轨迹和待扫描轨迹是指激光出射光斑的运动轨迹，对于激光扫描装置而言，如果在用户看来，光斑的运动轨迹相同，则用户会认为扫描图像是稳定的，从而解决现有技术中存在的，激光扫描成像设备在投影时，对放置环境或者用户握持方式要求较高，容易被外界环境干扰，画面稳定性差的技术问题，使得激光扫描成像设备能够在外界环境干扰导致投影角度发生倾斜时，通过控制驱动信号，保持扫描画面稳定。

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。

Claims (10)

1.一种图像倾斜矫正方法，其特征在于，包括：

获取激光扫描装置的当前扫描方向与标准扫描方向之间的倾斜角度；

根据所述倾斜角度和所述标准扫描方向下的标准扫描轨迹，计算所述激光扫描装置在所述当前扫描方向上的待扫描轨迹；

根据所述待扫描轨迹，确定与所述待扫描轨迹对应的驱动信号，并基于所述待扫描轨迹对应的驱动信号对所述激光扫描装置进行驱动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光扫描装置为二维扫描装置，所述标准扫描方向包括相互垂直的x方向和y方向。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当前扫描方向包括互相垂直的x′方向和y′方向，所述待扫描轨迹的计算公式为：

其中，α为所述倾斜角度，x和y为所述标准扫描方向包括的相互垂直的两个方向，待扫描轨迹x′和y′均包括x方向的驱动频率分量和y方向的驱动频率分量。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述待扫描轨迹，确定与所述待扫描轨迹对应的驱动信号，包括：

根据待扫描轨迹中的位移振幅和激光扫描装置中的扫描驱动器的频率响应系数k，计算所述待扫描轨迹x′中的x方向驱动频率分量对应的激励电压和y方向驱动频率分量对应的激励电压，以及所述待扫描轨迹y′中的x方向驱动频率分量对应的激励电压和y方向驱动频率分量对应的激励电压，从而确定待扫描轨迹对应的驱动信号。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取激光扫描装置的当前扫描方向与标准扫描方向之间的倾斜角度，包括：

通过所述激光扫描装置中的加速度传感器获取所述激光扫描装置的偏转角度作为所述倾斜角度。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储的计算机程序被处理器执行时包括如下步骤：

获取激光扫描装置的当前扫描方向与标准扫描方向之间的倾斜角度；

根据所述倾斜角度和所述标准扫描方向下的标准扫描轨迹，计算所述激光扫描装置在所述当前扫描方向上的待扫描轨迹；

根据所述待扫描轨迹，确定与所述待扫描轨迹对应的驱动信号，并基于所述待扫描轨迹对应的驱动信号对所述激光扫描装置进行驱动。

7.如权利要求6所述的存储介质，其特征在于，所述激光扫描装置为二维扫描装置，所述标准扫描方向包括相互垂直的x方向和y方向。

8.如权利要求6或7所述的存储介质，其特征在于，所述当前扫描方向包括互相垂直的x′方向和y′方向，所述待扫描轨迹的计算公式为：

其中，α为所述倾斜角度，x和y为所述标准扫描方向包括的相互垂直的两个方向，待扫描轨迹x′和y′均包括x方向的驱动频率分量和y方向的驱动频率分量。

9.如权利要求8所述的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储的与步骤：根据所述待扫描轨迹，确定与所述待扫描轨迹对应的驱动信号，对应的计算机程序在具体被执行过程中，包括如下步骤：

根据待扫描轨迹中的位移振幅和激光扫描装置中的扫描驱动器的频率响应系数k，计算所述待扫描轨迹x′中的x方向驱动频率分量对应的激励电压和y方向驱动频率分量对应的激励电压，以及所述待扫描轨迹y′中的x方向驱动频率分量对应的激励电压和y方向驱动频率分量对应的激励电压，从而确定待扫描轨迹对应的驱动信号。

10.如权利要求9所述的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储的与步骤：获取激光扫描装置的当前扫描方向与标准扫描方向之间的倾斜角度，对应的计算机程序在具体被执行过程中，包括如下步骤：

接收所述激光扫描装置中的加速度传感器上报的所述激光扫描装置的偏转角度数据，并根据所述偏转角度数据计算所述倾斜角度。