CN109307879A - 一种基于ins辅助gnss矢量跟踪环的导航方法 - Google Patents
一种基于ins辅助gnss矢量跟踪环的导航方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109307879A CN109307879A CN201811324429.0A CN201811324429A CN109307879A CN 109307879 A CN109307879 A CN 109307879A CN 201811324429 A CN201811324429 A CN 201811324429A CN 109307879 A CN109307879 A CN 109307879A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- signal
- satellite
- ins
- carrier
- pseudorange
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 7
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 5
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000011045 prefiltration Methods 0.000 description 5
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 230000009021 linear effect Effects 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 238000005295 random walk Methods 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 230000003750 conditioning effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000005012 migration Effects 0.000 description 1
- 238000013508 migration Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000009022 nonlinear effect Effects 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
- G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/29—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system carrier including Doppler, related
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/30—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system code related
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于INS辅助GNSS矢量跟踪环的导航方法，包括以下步骤：步骤一、将接收到的卫星信号转化为中频数字信号，并将中频数字信号去除载波和积分清除得到I/Q信号；步骤二、利用I/Q信号得到卫星信号的载噪比C/N0；步骤三、根据载噪比C/N0确定信号跟踪环路阶数和最优带宽；步骤四、若载体的动态应力大于设定阈值，采用INS辅助矢量跟踪环路对I/Q信号进行跟踪；否则，采用INS辅助标量跟踪环路对I/Q信号进行跟踪；本发明能够提高恶劣电磁环境下高动态接收机的导航能力，特别适用于弹载高动态卫星导航在复杂电磁环境下的导航需要。
Description
技术领域
本发明属于卫星定位导航的技术领域，具体涉及一种基于INS辅助GNSS矢量跟踪环的导航方法。
背景技术
全球卫星导航系统能够全天候实时提供位置、速度及时间信息，已成为低成本制导武器上不可或缺的导航信息来源，高动态定位导航系统在制导武器上有广泛的应用。但是，卫星导航系统由于卫星信号功率很低,面临着弱信号强干扰复杂的恶劣电磁环境，容易受到无意和有意干扰。低成本制导火箭弹、制导炮弹等这类制导弹药受成本和体积的限制，难以采用高性能高成本的天线阵结合空时自适应滤波等抗干扰技术。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种基于INS辅助GNSS矢量跟踪环的导航方法，能够提高恶劣电磁环境下高动态接收机的导航能力，特别适用于弹载高动态卫星导航在复杂电磁环境下的导航需要。
实现本发明的技术方案如下：
一种基于INS辅助GNSS矢量跟踪环的导航方法，包括以下步骤：
步骤一、将接收到的卫星信号转化为中频数字信号，并将中频数字信号去除载波和积分清除得到I/Q信号；
步骤二、利用I/Q信号得到卫星信号的载噪比C/N0；
步骤三、根据载噪比C/N0确定信号跟踪环路阶数和最优带宽；
步骤四、若载体的动态应力大于设定阈值，采用INS辅助矢量跟踪环路对I/Q信号进行跟踪；否则，采用INS辅助标量跟踪环路对I/Q信号进行跟踪。
进一步地，所述INS辅助矢量跟踪环路的跟踪过程为：
根据式(4)和式(5)对I/Q信号进行伪距和伪距率的估计，然后对伪距和伪距率进行滤波得到YR,k′和YRR,k′，组合导航滤波器对YR,k′和YRR,k′以及INS解算得到的伪距和伪距率进行组合滤波得到载体的定位信息。
其中，Ak为第k个卫星信号幅度ρe,k为第k个卫星检测的伪距误差，Lcd为1个码片对应的距离，ξk为第k个卫星的伪距测量噪声；Tcoh为相干积分时间，λc为载波的波长，R是码相关器函数，γk为第k个卫星的伪距率测量噪声。
有益效果：
本发明提供了一种INS辅助GNSS高动态抗干扰导航方法，应用于高动态飞行的制导武器上，能够提高恶劣电磁环境下高动态接收机的导航能力，特别适用于弹载高动态卫星导航在复杂电磁环境下的导航需要。
本发明方法通过算法的改进提高了导航能力，是一种不增加组合导航的硬件成本而提高组合导航能力的有效途径。
附图说明
图1为本发明方法流程图。
图2为实施本发明方法所采用的装置。
图3为INS辅助矢量和标量跟踪实验结果对比，图3(a)为估计SV5的C/N0对比，图3(b)为估计SV8的C/N0对比，图3(c)为组合导航的纬度误差对比，图3(d)为组合导航的经度误差对比，图3(e)为组合导航的高程误差对比，图3(f)为组合导航的东向速度误差对比，图3(g)为组合导航的北向速度误差对比，图3(h)为组合导航的天向速度误差对比。
具体实施方式
下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
本发明通过采用基于INS辅助GNSS矢量跟踪环的超紧耦合技术提高恶劣电磁环境下的跟踪灵敏度、接收机抗干扰能力和导航定位能力，是一种不增加组合导航的硬件成本而提高组合导航能力的有效解决途径。
为了提高接收机在高动态环境下对动态性能的跟踪能力，需要增加环路带宽，但是增加环路带宽又会增加环路噪声，降低环路的跟踪性能。INS辅助可以解决高动态环境下的动态性能和噪声抑制两方面的需要，将INS预报卫星和接收天线视距(LOS)方向上多普勒信息引入GNSS接收机的跟踪环路，可以消除载体动态对信号跟踪的影响，并可降低环路带宽提高环路跟踪能力。标量跟踪的各通道未充分利用接收机的位置和速度信息，不能通过导航解实现一个通道对另一个通道的辅助作用，当信号被遮挡或弱信号条件下会出现跟踪环路失锁。相对于标量跟踪环路，矢量跟踪环路利用导航滤波器输出，结合星历计算出的卫星位置，可以直接计算和递推出本地信号发生器的控制量，实现跟踪环路的闭合，提高了弱信号条件下的跟踪性能。采用INS辅助和矢量跟踪结合的INS辅助GNSS矢量跟踪环综合了两者的优势，能有效提高接收机在高动态下环境下的导航定位能力。
本发明提出了一种基于矢量延迟锁定环和锁频环并级联Kalman滤波的锁相环(Vector Delay Lock Loop/Vector Frequency Lock loop Cascaded Kalman Filter asPLL’s Loop Filter，VDFLL+CaKFPLL)的INS/GNSS超紧耦合的改进结构，并给出了用于矢量跟踪的改进的预处理滤波方法，在降低码环模型非线性影响的情况下，降低了超紧耦合算法的计算复杂度，以适合基于主流性能水平的FPGA+DSP架构的接收机硬件能力，同时改进的级联锁相环技术避免了低成本INS精度无法满足矢量锁相环的要求。
图2为基于矢量延迟锁定环和锁频环并级联高动态锁相环(VDFLL+CaPLL)的INS自适应辅助GNSS矢量跟踪的导航装置，包括：卫星信号接收天线、GNSS信号处理单元、惯性测量装置、惯导解算和超紧组合处理单元。GNSS信号处理单元包括：射频前端、A/D转换器、码NCO及码发生器、载波NCO及其对应的Sin映射和Cos映射、E/P/L通道相关器、INS自适应辅助GNSS跟踪器、伪距和伪距率估计器；其中INS自适应辅助GNSS跟踪器包括：鉴别器、标量KFPLL、观测量性能指示器、改进的预滤波器、导航滤波器。
如图1所示，本发明方法包括以下步骤：
步骤一、通过接收天线接收GPS卫星信号、GLONASS卫星信号和BDS卫星信号(简称GNSS卫星信号)，通过射频前端完成射频信号到中频信号的变换，再经过A/D转换器完成模拟中频到数字中频的转化；码NCO和载波NCO粗略控制并生成本地载波和本地伪码，载波NCO生成的本地信号映射到SIN和COS，码NCO控制码发生器生成本地E/P/L信号；中频数字信号分别与本地SIN信号和COS信号相乘，剥离载波得到I/Q信号；
步骤二、E/P/L通道相关器对I/Q信号和E/P/L伪码进行相关处理得到I、Q支路的E、P、L值；
步骤三、观测量性能指示器对I、Q支路的E、P、L值进行处理判断，以确定信号跟踪环路阶数和最优带宽；
步骤四、观测量性能指示器根据载噪比C/N0和动态应力判断是否需要进入INS辅助适量矢量跟踪环路，若不需要进入步骤五，否则进入步骤七；
步骤五、观测量性能指示器使能标量KFPLL模块，鉴别器对I、Q支路的信息进行处理，标量KFPLL模块对鉴别器处理得到的信号进行跟踪，跟踪结果用于载波控制量和码控制量，用于控制本地载波和伪码的生成；
步骤六、载波NCO和码NCO生成的高频伪距、伪距率与INS解算得到的伪距、伪距率进行做差，得到的伪距、伪距率残差进入导航滤波器进行处理，滤波结果通过INS解算中的组合导航滤波器得到导航定位结果，并返回步骤三；
步骤七、观测量性能指示器使能改进的预滤波器模块，改进的预滤波器对I、Q支路的信息进行处理，得到的伪距、伪距率残差进入导航滤波器进行处理，滤波结果通过INS解算中的组合导航滤波器得到导航定位结果；
步骤八、INS解算的结果和导航滤波器的结果控制伪距、伪距率估计器生成载波NCO和码NCO控制量，从而控制生成更新的本地载波和本地伪码，并返回步骤三。
基于VDFLL+CaKFPLL的超紧耦合系统的组合导航滤波器与常规超紧耦合系统导航滤波器的测量方程相同，不同之处为观测量。
对于处在CaKFPLL模式下的跟踪通道的卫星，观测量是通过计算INS估计的伪距、伪距率与GNSS观测的伪距和伪距率的差得到。具体公式为：
其中，Zk为第k个卫星的观测量，ρI,k为第k个卫星的估计伪距，ρG,k为第k个卫星的观测伪距，为第k个卫星的估计伪距率，为第k个卫星的观测伪距率，为第k个卫星的估计伪距率加速度，为第k个卫星的观测伪距率加速度。
于非CaKFPLL模式下的跟踪通道的卫星，量测值来源于改进的预处理Kalman滤波器的状态估计值，公式为
其中，Zk为第k个卫星的观测量，δρk为第k个卫星的伪距残差，为第k个卫星的估计伪距率残差，为第k个卫星的估计伪距率加速度残差。
改进的预滤波器是基于VDFLL的基带预处理滤波器，基于鉴别器的Kalman滤波法把输入的I和Q数据进行了简单地非线性转化处理，满足了线性Kalman滤波器的要求，运算量适当，实现高速I和Q支路数据更新率到低速导航滤波器更新率的转换。采用伪距残差、伪距率残差和伪距加速度残差作为状态变量，则预滤波器的状态方程为：
其中，wρ为伪距残差随机游走，wv为伪距率残差随机游走，wacc为伪距加速度残差随机游走。对于VDLL，采用改进的码鉴别器，通过低运算复杂度I和Q数值非线性变换处理，实现无偏伪距残差估计公式为：
其中，Ak为I和Q的信号幅度，ρe,k为检测的伪距误差，Lcd为1个码片对应的距离，ξ为伪距测量噪声。
对于VFLL，采用改进的叉积频率鉴别器的方法，实现伪距率残差估计公式为：
式中，Tcoh为相干积分时间，λc为载波的波长，γ为伪距率测量噪声。由式(4)和(5)可知，测量方程为：
导航滤波器采用的是级联载波锁相环CaKFPLL环路滤波器，CaKFPLL跟踪环路采用Kalman环路滤波器代替传统三阶锁相环的环路滤波器实现相位跟踪。CaKFPLL的状态方程为：
其中，φe,k为在T相干积分期间本地载波相位与接收的卫星信号的初始相位差，单位为rad；fd,k为在T相干积分期间初始载波多普勒频移，单位为rad/s；fa,k为在T相干积分期间初始载波多普勒频移速率，单位为rad/s2；fnco_d为NCO中多普勒频率，单位为rad/s；W＝[wφ wd wa]T为高斯白噪声矢量。
选择测量值为传统的相位鉴别器，载波相位误差为：
相干积分时间T期间平均相位误差与多普勒频移和多普勒频移速率关系为：
所以，量测方程为：
其中，vk为测量噪声。
图3为INS辅助矢量和标量跟踪实验结果对比，图3(a)为估计SV5的C/N0对比，图3(b)为估计SV8的C/N0对比，图3(c)为组合导航的纬度误差对比，图3(d)为组合导航的经度误差对比，图3(e)为组合导航的高程误差对比，图3(f)为组合导航的东向速度误差对比，图3(g)为组合导航的北向速度误差对比，图3(h)为组合导航的天向速度误差对比以上图中是对飞行时间为30s～85s的中频卫星数据进行处理的结果，图中UTC表示INS辅助矢量跟踪，IFLL2表示INS辅助标量跟踪。通过对比试验结果得出，INS辅助GNSS矢量跟踪对INS的精度更敏感，在IMU精度相同的条件下，INS辅助GNSS矢量跟踪的导航精度更高、抗干扰能力更强。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (2)
1.一种基于INS辅助GNSS矢量跟踪环的导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、将接收到的卫星信号转化为中频数字信号，并将中频数字信号去除载波和积分清除得到I/Q信号；
步骤二、利用I/Q信号得到卫星信号的载噪比C/N0；
步骤三、根据载噪比C/N0确定信号跟踪环路阶数和最优带宽；
步骤四、若载体的动态应力大于设定阈值，采用INS辅助矢量跟踪环路对I/Q信号进行跟踪；否则，采用INS辅助标量跟踪环路对I/Q信号进行跟踪。
2.如权利要求1所述的一种基于INS辅助GNSS矢量跟踪环的导航方法，其特征在于，所述INS辅助矢量跟踪环路的跟踪过程为：
根据式(4)和式(5)对I/Q信号进行伪距和伪距率的估计，然后对伪距和伪距率进行滤波得到YR,k′和YRR,k′，组合导航滤波器对YR,k′和YRR,k′以及INS解算得到的伪距和伪距率进行组合滤波得到载体的定位信息。
其中，Ak为第k个卫星信号幅度，ρe,k为第k个卫星检测的伪距误差，Lcd为1个码片对应的距离，ξk为第k个卫星的伪距测量噪声；Tcoh为相干积分时间，λc为载波的波长，R是码相关器函数，γk为第k个卫星的伪距率测量噪声。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811324429.0A CN109307879A (zh) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 一种基于ins辅助gnss矢量跟踪环的导航方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811324429.0A CN109307879A (zh) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 一种基于ins辅助gnss矢量跟踪环的导航方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109307879A true CN109307879A (zh) | 2019-02-05 |
Family
ID=65222669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811324429.0A Pending CN109307879A (zh) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 一种基于ins辅助gnss矢量跟踪环的导航方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109307879A (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110398242A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-11-01 | 西安微电子技术研究所 | 一种高旋高过载条件飞行器的姿态角确定方法 |
| CN110864686A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-03-06 | 中国人民解放军63961部队 | 一种非相干分散式深耦合抗干扰组合导航方法和系统 |
| CN111596541A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-28 | 河南职业技术学院 | 一种自主可控多模抗干扰时统设备 |
| CN111965683A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-11-20 | 上海海事大学 | 一种卫星定位和惯导定位的组合定位方法、装置及存储介质 |
| CN112013880A (zh) * | 2020-09-28 | 2020-12-01 | 北京理工大学 | 一种面向高动态应用环境的mems陀螺标定方法 |
| CN113050143A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-06-29 | 西北工业大学 | 一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法 |
| CN113805203A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-12-17 | 和芯星通科技(北京)有限公司 | 一种实现载波跟踪的方法、装置、计算机存储介质及终端 |
| CN113848578A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-12-28 | 一飞(海南)科技有限公司 | 集群无人机gnss抗干扰和快速恢复方法、系统、终端、应用 |
| CN114485650A (zh) * | 2022-02-15 | 2022-05-13 | 上海海事大学 | 一种mems-ins辅助gnss矢量环路跟踪方法、装置、存储介质及设备 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103383464A (zh) * | 2013-05-17 | 2013-11-06 | 南京邮电大学 | 一种车辆定位系统中改善定位精度方法 |
| CN103411616A (zh) * | 2013-07-05 | 2013-11-27 | 东南大学 | 一种基于简化的惯性测量组件的车载组合导航方法 |
| CN105204050A (zh) * | 2015-10-20 | 2015-12-30 | 东南大学 | 一种惯性辅助的多通道混合型矢量跟踪方法 |
| CN106443726A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-02-22 | 西安航天华迅科技有限公司 | 一种基于预滤波的gnss矢量跟踪环路及其实现方法 |
-
2018
- 2018-11-08 CN CN201811324429.0A patent/CN109307879A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103383464A (zh) * | 2013-05-17 | 2013-11-06 | 南京邮电大学 | 一种车辆定位系统中改善定位精度方法 |
| CN103411616A (zh) * | 2013-07-05 | 2013-11-27 | 东南大学 | 一种基于简化的惯性测量组件的车载组合导航方法 |
| CN105204050A (zh) * | 2015-10-20 | 2015-12-30 | 东南大学 | 一种惯性辅助的多通道混合型矢量跟踪方法 |
| CN106443726A (zh) * | 2016-08-30 | 2017-02-22 | 西安航天华迅科技有限公司 | 一种基于预滤波的gnss矢量跟踪环路及其实现方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 李传军等: "惯性导航系统自适应辅助GNSS矢量跟踪方法", 《探测与控制学报》 * |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110398242B (zh) * | 2019-05-27 | 2021-05-14 | 西安微电子技术研究所 | 一种高旋高过载条件飞行器的姿态角确定方法 |
| CN110398242A (zh) * | 2019-05-27 | 2019-11-01 | 西安微电子技术研究所 | 一种高旋高过载条件飞行器的姿态角确定方法 |
| CN110864686A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-03-06 | 中国人民解放军63961部队 | 一种非相干分散式深耦合抗干扰组合导航方法和系统 |
| CN111596541A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-28 | 河南职业技术学院 | 一种自主可控多模抗干扰时统设备 |
| CN111965683A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-11-20 | 上海海事大学 | 一种卫星定位和惯导定位的组合定位方法、装置及存储介质 |
| CN112013880B (zh) * | 2020-09-28 | 2023-05-30 | 北京理工大学 | 一种面向高动态应用环境的mems陀螺标定方法 |
| CN112013880A (zh) * | 2020-09-28 | 2020-12-01 | 北京理工大学 | 一种面向高动态应用环境的mems陀螺标定方法 |
| CN113050143A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-06-29 | 西北工业大学 | 一种发射惯性坐标系下的紧耦合导航方法 |
| CN113805203A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-12-17 | 和芯星通科技(北京)有限公司 | 一种实现载波跟踪的方法、装置、计算机存储介质及终端 |
| CN113805203B (zh) * | 2021-08-17 | 2023-08-04 | 和芯星通科技(北京)有限公司 | 一种实现载波跟踪的方法、装置、计算机存储介质及终端 |
| CN113848578A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-12-28 | 一飞(海南)科技有限公司 | 集群无人机gnss抗干扰和快速恢复方法、系统、终端、应用 |
| CN114485650A (zh) * | 2022-02-15 | 2022-05-13 | 上海海事大学 | 一种mems-ins辅助gnss矢量环路跟踪方法、装置、存储介质及设备 |
| CN114485650B (zh) * | 2022-02-15 | 2023-09-19 | 上海海事大学 | 一种mems-ins辅助gnss矢量环路跟踪方法、装置、存储介质及设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109307879A (zh) | 一种基于ins辅助gnss矢量跟踪环的导航方法 | |
| Hsu et al. | Multipath mitigation and NLOS detection using vector tracking in urban environments | |
| US10222479B2 (en) | Psuedo maximum likelihood tracking for global navigation satellite systems | |
| WON et al. | Performance comparison of different forms of Kalman filter approaches for a vector‐based GNSS signal tracking loop | |
| Zhao et al. | An open source GPS/GNSS vector tracking loop-implementation, filter tuning, and results | |
| US9075139B2 (en) | Satellite signal tracking method and receiver | |
| CN103777218B (zh) | Gnss/ins超紧组合导航系统的性能评估系统及方法 | |
| Van Graas et al. | Closed-loop sequential signal processing and open-loop batch processing approaches for GNSS receiver design | |
| CN104280746A (zh) | 一种惯性辅助gps的深组合半实物仿真系统 | |
| CN103116169A (zh) | 一种基于矢量跟踪环路的抗干扰方法 | |
| CN107450084A (zh) | 一种基于csac的高灵敏度gnss接收机及重捕获实现方法 | |
| Kanwal et al. | Vector tracking loop design for degraded signal environment | |
| Kim et al. | An ultra-tightly coupled GPS/INS integration using federated Kalman filter | |
| US20090168851A1 (en) | A correlator sum method for spread spectrum signal receivers | |
| Jee et al. | A GPS C/A code tracking loop based on extended Kalman filter with multipath mitigation | |
| CN106199652A (zh) | 一种gps接收机的自适应矢量跟踪方法 | |
| US11513235B2 (en) | Global navigation satellite system (GNSS) signal tracking | |
| CN105676240A (zh) | 一种gps接收机的矢量跟踪方法 | |
| Karaim | Ultra-tight GPS/INS integrated system for land vehicle navigation in challenging environments | |
| Hui et al. | Analysis and simulation of vector tracking algorithms for weak GPS signals | |
| CN116224401A (zh) | 一种船载gnss接收机及其矢量跟踪方法 | |
| CN109307878A (zh) | 一种ins辅助gnss标量跟踪环的导航方法 | |
| Lashley | Kalman filter based tracking algorithms for software GPS receivers | |
| Jovancevic et al. | Real-time dual frequency software receiver | |
| Givhan et al. | Performance Analysis of a Vector Tracking Software Defined Receiver for GPS L5 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190205 |