CN109287154A - 一种地膜覆盖农业栽培用地膜回收牵引机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种地膜覆盖农业栽培用地膜回收牵引机器人，包括牵引台、支撑侧板、起膜装置、脱膜装置，所述的牵引台呈L形结构，支撑侧板数量为二，支撑侧板前后对称安装在牵引台的中部下端面上，脱膜装置安装在支撑侧板之间的内侧面上，起膜装置安装在支撑侧板的下端外侧面上。本发明可以解决现有地膜回收机在进行地膜回收作业时不能有效的对两侧边地膜进行回收、回收的地膜杂物率高、回收的地膜不能快速的脱离地膜回收机等难题；可以实现对地膜自动化高效回收的功能。

Description

一种地膜覆盖农业栽培用地膜回收牵引机器人

技术领域

本发明涉及农业栽培技术领域，特别涉及一种地膜覆盖农业栽培用地膜回收牵引机器人。

背景技术

采用地膜覆盖农业栽培后可以改善土壤和近地面的温度及水分状况，起到提高土壤温度，保持土壤水分，改善土壤性状，提高土壤养分供应状况和肥料利用率，改善光照条件，减轻杂草和病虫危害等作用；降解膜因其成本较高农民不愿接受，因此其所使用的农用膜以普通PVC塑料膜为主，因其不能降解，留在田里会对土壤造成严重污染，有时使秧苗根系生长受到阻碍，隔离水分，严重时导致秧苗枯萎而死，塑料膜残膜扔在田里还会造成资源浪费，残膜的回收费时费力。

由于两侧边有土壤压住地膜，导致现有的地膜回收及不能有效的回收残膜，回收地膜的混合着土壤等杂物，需要在回收完成后由人工进行分拣，降低了工作效率，现有的回收地膜机存在地膜缠绕回收齿的现象，地膜回收机在工作一段时间后，需要人工将积存的地膜清理。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种地膜覆盖农业栽培用地膜回收牵引机器人，可以解决现有地膜回收机在进行地膜回收作业时不能有效的对两侧边地膜进行回收、回收的地膜杂物率高、回收的地膜不能快速的脱离地膜回收机等难题；可以实现对地膜自动化高效回收的功能，具有地膜回收机在进行地膜回收作业时可以有效的对两侧边地膜进行回收、回收的地膜杂物率显著降低、回收的地膜能快速的脱离地膜回收机等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种地膜覆盖农业栽培用地膜回收牵引机器人，包括牵引台、支撑侧板、起膜装置、脱膜装置，所述的牵引台呈L形结构，支撑侧板数量为二，支撑侧板前后对称安装在牵引台的中部下端面上，脱膜装置安装在支撑侧板之间的内侧面上，起膜装置安装在支撑侧板的下端外侧面上。

所述的起膜装置包括连接板、起膜犁、起膜转轴、起膜气缸、抖动电机、连杆、圆盘、抖动连杆、杠杆柱、抖动板、抖动弹簧、防护板，所述的连接板安装在支撑侧板的下端外侧面上，防护板安装在支撑侧板的下端内侧面上，防护板的左侧面为倾斜面，起膜犁安装在连接板的左侧内端面上，起膜转轴的后侧安装在防护板的左端外侧面上，起膜转轴的前侧通过轴承与连接板的上端中部相连接，起膜气缸的顶端通过铰链与连接板的右端下侧面相连接，起膜气缸的底端安装在支撑侧板的下端外侧面上，抖动电机通过电机座安装在支撑侧板的下端外侧面上，抖动电机位于起膜气缸的上方，抖动电机的输出轴顶端与圆盘的前侧面相连接，圆盘的后侧面上通过销轴与连杆的上端相连接，连杆的下端通过销轴与抖动连杆的右端相连接，杠杆柱的下端面安装在防护板的左端倾斜面上，杠杆柱的上端通过销轴与抖动连杆的中部相连接，抖动连杆的左端下侧面通过铰链与抖动板的左侧面相连接，抖动板的右端通过抖动弹簧与抖动连杆的左侧下端面相连接，抖动板的左侧面为弧形面，具体工作时，牵引台与现有的行走设备连接，当牵引台开始移动时，起膜犁会将地膜两侧边的土壤向内翻起，使得地膜两侧边被土壤覆盖的部分暴露在在土壤外表层，抖动电机带动连杆做往复运动，使得抖动连杆上下摆动，杠杆柱在抖动连杆的运动中起到了支点的作用，使得与抖动连杆相连接的抖动板上下震动，抖动弹簧会将抖动板的震动的幅度和时间加大，便于对回收的地膜表面进行初步的杂物清理，抖动板接触地膜并在震动过程中将地膜上附着的土壤拍打掉，抖动板的左侧弧形面便于对地膜的初步平整，并且水平放置的抖动板与回收的地膜呈一定的角度接触，增大了接触面积和相互作用力，使得抖动板更好的达到初步对回收地膜表面的清理目的。

所述的脱膜装置包括清理电机、清理辊、清理转轴、一级传送带、二级传送带、收缩气缸、刮齿、下端刮板、上端刮板、下端弹簧、上端弹簧、行走支撑柱、万向轮、毛刷、连接扣，所述的清理电机通过电机座安装在位于牵引台后端的支撑侧板中部内侧面上，清理电机输出轴的顶端与清理辊的后端面相连接，清理辊的前端与清理转轴的后端相连接，清理转轴的前端通过轴承与位于牵引台前端的支撑侧板中部内侧面相连接，清理辊上均匀分布有毛刷，一级传送带安装在支撑侧板之间的内侧面上，二级传送带与一级传送带之间通过连接扣相连接，二级传送带位于一级传送带的外侧，二级传送带上均匀分布有孔洞，二级传送带上均匀设置有倾斜的凸槽，收缩气缸的底端安装在一级传送带的外侧面上，收缩气缸的顶端安装有刮齿，刮齿的左侧面为倾斜面，刮齿的位置与二级传送带上孔洞的位置一一对应，下端刮板通过下端弹簧安装在二级传送带上设置孔洞的内侧面上，下端刮板位于刮齿的左侧，上端刮板的左端下侧面通过上端弹簧安装在二级传送带的外侧面上，上端刮板的右端下侧通过销轴与二级传送带的外侧面相连接，上端刮板位于刮齿的右侧，行走支撑柱的上端安装在支撑侧板的中部外面上，行走支撑柱的下端上安装有万向轮，具体工作时，万向轮会沿着行走设备的方向移动，之后一级传送带带动二级传送带逆时针同步转动，级传送带上的收缩气缸可以调整刮齿在二级传送带上的长度，也就是调整收刮地膜的深度，当需要对地膜进行回收时，位于一级传送带下端的收缩气缸会将刮齿顶出二级传送带上设置的孔洞外，一级传送带的逆时针运转之后收缩气缸上的刮齿会将地上的地膜铲到刮齿的右侧，并随着一级传送带的转动至二级传送带的上端面上，二级传送带上设置的凸槽增大了二级传送带的表面与地膜的摩擦，使得回收的地膜不易掉落，清理电机带动清理辊上的毛刷顺时针转动，毛刷为质软材料，所以不会损坏突出的刮齿，毛刷的快速转动有利于将刮齿携带的地膜杂物清理干净，使得回收地膜的杂物率有效降低，毛刷刷过之后的地膜在达到二级传送带最高点时，收缩气缸逐渐向内收缩，下端刮板与上端刮板可以对刮齿的左右两侧面杂物刮除，保证了刮齿的洁净度，同时下端弹簧和上端弹簧可以保证下端刮板与上端刮板不会位于在二级传送带下端面时因为自重而乱摆，收缩气缸上的刮齿收缩至下端刮板与上端刮板下端时，刮齿上回收的地膜也会在上端刮板刮除的作用下脱离二级传送带。

工作时，牵引台与现有的行走设备连接，当牵引台开始移动时，起膜犁会将地膜两侧边的土壤向内翻起，使得地膜两侧边被土壤覆盖的部分暴露在在土壤外表层，抖动电机带动连杆做往复运动，使得抖动连杆上下摆动，杠杆柱在抖动连杆的运动中起到了支点的作用，使得与抖动连杆相连接的抖动板上下震动，抖动弹簧会将抖动板的震动的幅度和时间加大，便于对回收的地膜表面进行初步的杂物清理，抖动板接触地膜并在震动过程中将地膜上附着的土壤拍打掉，抖动板的左侧弧形面便于对地膜的初步平整，并且水平放置的抖动板与回收的地膜呈一定的角度接触，增大了接触面积和相互作用力，使得抖动板更好的达到初步对回收地膜表面的清理目的，万向轮会沿着行走设备的方向移动，之后一级传送带带动二级传送带逆时针同步转动，级传送带上的收缩气缸可以调整刮齿在二级传送带上的长度，也就是调整收刮地膜的深度，当需要对地膜进行回收时，位于一级传送带下端的收缩气缸会将刮齿顶出二级传送带上设置的孔洞外，一级传送带的逆时针运转之后收缩气缸上的刮齿会将地上的地膜铲到刮齿的右侧，并随着一级传送带的转动至二级传送带的上端面上，二级传送带上设置的凸槽增大了二级传送带的表面与地膜的摩擦，使得回收的地膜不易掉落，清理电机带动清理辊上的毛刷顺时针转动，毛刷为质软材料，所以不会损坏突出的刮齿，毛刷的快速转动有利于将刮齿携带的地膜杂物清理干净，使得回收地膜的杂物率有效降低，毛刷刷过之后的地膜在达到二级传送带最高点时，收缩气缸逐渐向内收缩，下端刮板与上端刮板可以对刮齿的左右两侧面杂物刮除，保证了刮齿的洁净度，同时下端弹簧和上端弹簧可以保证下端刮板与上端刮板不会位于在二级传送带下端面时因为自重而乱摆，收缩气缸上的刮齿收缩至下端刮板与上端刮板下端时，刮齿上回收的地膜也会在上端刮板刮除的作用下脱离二级传送带，可以实现对地膜自动化高效回收的功能。

本发明的有益效果在于：

一、本发明可以解决现有地膜回收机在进行地膜回收作业时不能有效的对两侧边地膜进行回收、回收的地膜杂物率高、回收的地膜不能快速的脱离地膜回收机等难题；可以实现对地膜自动化高效回收的功能，具有地膜回收机在进行地膜回收作业时可以有效的对两侧边地膜进行回收、回收的地膜杂物率显著降低、回收的地膜能快速的脱离地膜回收机等优点；

二、本发明设置有起膜装置，起膜装置能够将地膜两侧边被土壤覆盖的部分翻出土壤外，还可以对初步回收的地膜进行拍打动作，使得附着在回收地膜表面的秸秆、土壤等杂物大部分掉落下去，降低了回收地膜的含杂率，提高了回收地膜的工作效率；

三、本发明设置有脱膜装置，脱膜装置可以有效的将回收的地膜脱离，还可以对回收的地膜进行二次清理，进一步的降低了地膜的含杂率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明支撑侧板、起膜装置之间的结构示意图；

图3是本发明支撑侧板、清理电机、清理辊、清理转轴、一级传送带、二级传送带、行走支撑柱、万向轮、毛刷、连接扣的结构示意图；

图4是本发明收缩气缸、刮齿、下端刮板、上端刮板、下端弹簧、上端弹簧、一级传送带、二级传送带之间的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

如图1至图4所示，一种地膜覆盖农业栽培用地膜回收牵引机器人，可以解决现有地膜回收机在进行地膜回收作业时不能有效的对两侧边地膜进行回收、回收的地膜杂物率高、回收的地膜不能快速的脱离地膜回收机等难题；可以实现对地膜自动化高效回收的功能，具有地膜回收机在进行地膜回收作业时可以有效的对两侧边地膜进行回收、回收的地膜杂物率显著降低、回收的地膜能快速的脱离地膜回收机等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种地膜覆盖农业栽培用地膜回收牵引机器人，包括牵引台1、支撑侧板2、起膜装置3、脱膜装置4，所述的牵引台1呈L形结构，支撑侧板2数量为二，支撑侧板2前后对称安装在牵引台1的中部下端面上，脱膜装置3安装在支撑侧板2之间的内侧面上，起膜装置4安装在支撑侧板2的下端外侧面上。

所述的起膜装置3包括连接板31、起膜犁32、起膜转轴33、起膜气缸34、抖动电机35、连杆36、圆盘37、抖动连杆38、杠杆柱39、抖动板310、抖动弹簧311、防护板312，所述的连接板31安装在支撑侧板2的下端外侧面上，防护板312安装在支撑侧板2的下端内侧面上，防护板312的左侧面为倾斜面，起膜犁32安装在连接板31的左侧内端面上，起膜转轴33的后侧安装在防护板312的左端外侧面上，起膜转轴33的前侧通过轴承与连接板31的上端中部相连接，起膜气缸34的顶端通过铰链与连接板31的右端下侧面相连接，起膜气缸34的底端安装在支撑侧板2的下端外侧面上，抖动电机35通过电机座安装在支撑侧板2的下端外侧面上，抖动电机35位于起膜气缸34的上方，抖动电机35的输出轴顶端与圆盘37的前侧面相连接，圆盘37的后侧面上通过销轴与连杆36的上端相连接，连杆36的下端通过销轴与抖动连杆38的右端相连接，杠杆柱39的下端面安装在防护板312的左端倾斜面上，杠杆柱39的上端通过销轴与抖动连杆38的中部相连接，抖动连杆38的左端下侧面通过铰链与抖动板310的左侧面相连接，抖动板310的右端通过抖动弹簧311与抖动连杆38的左侧下端面相连接，抖动板310的左侧面为弧形面，具体工作时，牵引台1与现有的行走设备连接，当牵引台1开始移动时，起膜犁32会将地膜两侧边的土壤向内翻起，使得地膜两侧边被土壤覆盖的部分暴露在在土壤外表层，抖动电机35带动连杆36做往复运动，使得抖动连杆38上下摆动，杠杆柱39在抖动连杆38的运动中起到了支点的作用，使得与抖动连杆38相连接的抖动板310上下震动，抖动弹簧311会将抖动板310的震动的幅度和时间加大，便于对回收的地膜表面进行初步的杂物清理，抖动板310接触地膜并在震动过程中将地膜上附着的土壤拍打掉，抖动板310的左侧弧形面便于对地膜的初步平整，并且水平放置的抖动板310与回收的地膜呈一定的角度接触，增大了接触面积和相互作用力，使得抖动板310更好的达到初步对回收地膜表面的清理目的。

所述的脱膜装置4包括清理电机41、清理辊42、清理转轴43、一级传送带44、二级传送带45、收缩气缸46、刮齿47、下端刮板48、上端刮板49、下端弹簧410、上端弹簧411、行走支撑柱412、万向轮413、毛刷414、连接扣415，所述的清理电机41通过电机座安装在位于牵引台1后端的支撑侧板2中部内侧面上，清理电机41输出轴的顶端与清理辊42的后端面相连接，清理辊42的前端与清理转轴43的后端相连接，清理转轴43的前端通过轴承与位于牵引台1前端的支撑侧板2中部内侧面相连接，清理辊42上均匀分布有毛刷414，一级传送带44安装在支撑侧板2之间的内侧面上，二级传送带45与一级传送带44之间通过连接扣415相连接，二级传送带45位于一级传送带44的外侧，二级传送带45上均匀分布有孔洞，二级传送带45上均匀设置有倾斜的凸槽，收缩气缸46的底端安装在一级传送带44的外侧面上，收缩气缸46的顶端安装有刮齿47，刮齿47的左侧面为倾斜面，刮齿47的位置与二级传送带45上孔洞的位置一一对应，下端刮板48通过下端弹簧410安装在二级传送带45上设置孔洞的内侧面上，下端刮板48位于刮齿47的左侧，上端刮板49的左端下侧面通过上端弹簧411安装在二级传送带45的外侧面上，上端刮板49的右端下侧通过销轴与二级传送带45的外侧面相连接，上端刮板49位于刮齿47的右侧，行走支撑柱412的上端安装在支撑侧板2的中部外面上，行走支撑柱412的下端上安装有万向轮413，具体工作时，万向轮413会沿着行走设备的方向移动，之后一级传送带44带动二级传送带45逆时针同步转动，级传送带44上的收缩气缸46可以调整刮齿47在二级传送带45上的长度，也就是调整收刮地膜的深度，当需要对地膜进行回收时，位于一级传送带44下端的收缩气缸46会将刮齿47顶出二级传送带45上设置的孔洞外，一级传送带44的逆时针运转之后收缩气缸46上的刮齿47会将地上的地膜铲到刮齿47的右侧，并随着一级传送带44的转动至二级传送带45的上端面上，二级传送带45上设置的凸槽增大了二级传送带45的表面与地膜的摩擦，使得回收的地膜不易掉落，清理电机41带动清理辊42上的毛刷414顺时针转动，毛刷414为质软材料，所以不会损坏突出的刮齿47，毛刷414的快速转动有利于将刮齿47携带的地膜杂物清理干净，使得回收地膜的杂物率有效降低，毛刷414刷过之后的地膜在达到二级传送带45最高点时，收缩气缸46逐渐向内收缩，下端刮板48与上端刮板49可以对刮齿47的左右两侧面杂物刮除，保证了刮齿47的洁净度，同时下端弹簧410和上端弹簧411可以保证下端刮板48与上端刮板49不会位于在二级传送带45下端面时因为自重而乱摆，收缩气缸46上的刮齿47收缩至下端刮板48与上端刮板49下端时，刮齿47上回收的地膜也会在上端刮板49刮除的作用下脱离二级传送带45。

工作时，牵引台1与现有的行走设备连接，当牵引台1开始移动时，起膜犁32会将地膜两侧边的土壤向内翻起，使得地膜两侧边被土壤覆盖的部分暴露在在土壤外表层，抖动电机35带动连杆36做往复运动，使得抖动连杆38上下摆动，杠杆柱39在抖动连杆38的运动中起到了支点的作用，使得与抖动连杆38相连接的抖动板310上下震动，抖动弹簧311会将抖动板310的震动的幅度和时间加大，便于对回收的地膜表面进行初步的杂物清理，抖动板310接触地膜并在震动过程中将地膜上附着的土壤拍打掉，抖动板310的左侧弧形面便于对地膜的初步平整，并且水平放置的抖动板310与回收的地膜呈一定的角度接触，增大了接触面积和相互作用力，使得抖动板310更好的达到初步对回收地膜表面的清理目的，万向轮413会沿着行走设备的方向移动，之后一级传送带44带动二级传送带45逆时针同步转动，级传送带44上的收缩气缸46可以调整刮齿47在二级传送带45上的长度，也就是调整收刮地膜的深度，当需要对地膜进行回收时，位于一级传送带44下端的收缩气缸46会将刮齿47顶出二级传送带45上设置的孔洞外，一级传送带44的逆时针运转之后收缩气缸46上的刮齿47会将地上的地膜铲到刮齿47的右侧，并随着一级传送带44的转动至二级传送带45的上端面上，二级传送带45上设置的凸槽增大了二级传送带45的表面与地膜的摩擦，使得回收的地膜不易掉落，清理电机41带动清理辊42上的毛刷414顺时针转动，毛刷414为质软材料，所以不会损坏突出的刮齿47，毛刷414的快速转动有利于将刮齿47携带的地膜杂物清理干净，使得回收地膜的杂物率有效降低，毛刷414刷过之后的地膜在达到二级传送带45最高点时，收缩气缸46逐渐向内收缩，下端刮板48与上端刮板49可以对刮齿47的左右两侧面杂物刮除，保证了刮齿47的洁净度，同时下端弹簧410和上端弹簧411可以保证下端刮板48与上端刮板49不会位于在二级传送带45下端面时因为自重而乱摆，收缩气缸46上的刮齿47收缩至下端刮板48与上端刮板49下端时，刮齿47上回收的地膜也会在上端刮板49刮除的作用下脱离二级传送带45，实现了对地膜自动化高效回收的功能，解决了现有地膜回收机在进行地膜回收作业时不能有效的对两侧边地膜进行回收、回收的地膜杂物率高、回收的地膜不能快速的脱离地膜回收机等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种地膜覆盖农业栽培用地膜回收牵引机器人，包括牵引台(1)、支撑侧板(2)、起膜装置(3)、脱膜装置(4)，其特征在于：所述的牵引台(1)呈L形结构，支撑侧板(2)数量为二，支撑侧板(2)前后对称安装在牵引台(1)的中部下端面上，脱膜装置(3)安装在支撑侧板(2)之间的内侧面上，起膜装置(4)安装在支撑侧板(2)的下端外侧面上；其中：

所述的起膜装置(3)包括连接板(31)、起膜犁(32)、起膜转轴(33)、起膜气缸(34)、抖动电机(35)、连杆(36)、圆盘(37)、抖动连杆(38)、杠杆柱(39)、抖动板(310)、抖动弹簧(311)、防护板(312)，所述的连接板(31)安装在支撑侧板(2)的下端外侧面上，防护板(312)安装在支撑侧板(2)的下端内侧面上，起膜犁(32)安装在连接板(31)的左侧内端面上，起膜转轴(33)的后侧安装在防护板(312)的左端外侧面上，起膜转轴(33)的前侧通过轴承与连接板(31)的上端中部相连接，起膜气缸(34)的顶端通过铰链与连接板(31)的右端下侧面相连接，起膜气缸(34)的底端安装在支撑侧板(2)的下端外侧面上，抖动电机(35)通过电机座安装在支撑侧板(2)的下端外侧面上，抖动电机(35)位于起膜气缸(34)的上方，抖动电机(35)的输出轴顶端与圆盘(37)的前侧面相连接，圆盘(37)的后侧面上通过销轴与连杆(36)的上端相连接，连杆(36)的下端通过销轴与抖动连杆(38)的右端相连接，杠杆柱(39)的下端面安装在防护板(312)的左端倾斜面上，杠杆柱(39)的上端通过销轴与抖动连杆(38)的中部相连接，抖动连杆(38)的左端下侧面通过铰链与抖动板(310)的左侧面相连接，抖动板(310)的右端通过抖动弹簧(311)与抖动连杆(38)的左侧下端面相连接；

所述的脱膜装置(4)包括清理电机(41)、清理辊(42)、清理转轴(43)、一级传送带(44)、二级传送带(45)、收缩气缸(46)、刮齿(47)、下端刮板(48)、上端刮板(49)、下端弹簧(410)、上端弹簧(411)、行走支撑柱(412)、万向轮(413)、毛刷(414)、连接扣(415)，所述的清理电机(41)通过电机座安装在位于牵引台(1)后端的支撑侧板(2)中部内侧面上，清理电机(41)输出轴的顶端与清理辊(42)的后端面相连接，清理辊(42)的前端与清理转轴(43)的后端相连接，清理转轴(43)的前端通过轴承与位于牵引台(1)前端的支撑侧板(2)中部内侧面相连接，清理辊(42)上均匀分布有毛刷(414)，一级传送带(44)安装在支撑侧板(2)之间的内侧面上，二级传送带(45)与一级传送带(44)之间通过连接扣(415)相连接，二级传送带(45)位于一级传送带(44)的外侧，收缩气缸(46)的底端安装在一级传送带(44)的外侧面上，收缩气缸(46)的顶端安装有刮齿(47)，刮齿(47)的左侧面为倾斜面，下端刮板(48)通过下端弹簧(410)安装在二级传送带(45)上设置孔洞的内侧面上，下端刮板(48)位于刮齿(47)的左侧，上端刮板(49)的左端下侧面通过上端弹簧(411)安装在二级传送带(45)的外侧面上，上端刮板(49)的右端下侧通过销轴与二级传送带(45)的外侧面相连接，上端刮板(49)位于刮齿(47)的右侧，行走支撑柱(412)的上端安装在支撑侧板(2)的中部外面上，行走支撑柱(412)的下端上安装有万向轮(413)。

2.根据权利要求1所述的一种地膜覆盖农业栽培用地膜回收牵引机器人，其特征在于：防护板(312)的左侧面为倾斜面。

3.根据权利要求1所述的一种地膜覆盖农业栽培用地膜回收牵引机器人，其特征在于：抖动板(310)的左侧面为弧形面。

4.根据权利要求1所述的一种地膜覆盖农业栽培用地膜回收牵引机器人，其特征在于：二级传送带(45)上均匀设置有倾斜的凸槽。

5.根据权利要求1所述的一种地膜覆盖农业栽培用地膜回收牵引机器人，其特征在于：二级传送带(45)上均匀分布有孔洞。

6.根据权利要求1所述的一种地膜覆盖农业栽培用地膜回收牵引机器人，其特征在于：刮齿(47)的位置与二级传送带(45)上孔洞的位置一一对应。