CN109279287B - 农作物运输机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种农作物运输机器人，包括：承载台；行走机构，其设置在所述承载台底面，所述行走机构包括：第一移动腿、第二移动腿、第三移动腿和第四移动腿，所述第一移动腿、所述第二移动腿、所述第三移动腿和所述第四移动腿均包括：垂直固接所述承载台底面的支撑杆、与支撑杆底端转动连接的转动杆、与转动杆底端螺纹连接的移动杆、与移动杆底端垂直固接的横杆、套设在横杆上的行走轮；制动机构，其设置在所述承载台的其中一侧面，所述制动机构包括：第一制动腿和第二制动腿；储物箱，其水平设置在所述承载台的顶面中央。本发明提供的机器人能在不平坦路面自如行走，用于运输耕种在山地、陡坡等地面上的农作物。

Description

农作物运输机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人。更具体地说，本发明涉及一种农作物运输机器人，属于农作物运输设备技术领域。

背景技术

目前，农业上运输农作物的机械主要是车辆，例如：货车、拖拉机、三轮车等，但是这些运输机械都只能在平坦的路面上行驶运输，当农作物耕种在山地、陡坡等地面不平坦的地方时，这些运输机械就无法到达耕种地，也就无法运输农作物，此时就只能依靠人力将农作物搬运到平坦路面上，这不仅费时费力，还会增加农作物的种植成本，因此，如果能设计一套能在不平坦地面自如行走的运输设备，那么对收割耕种在山地、陡坡等地面上的农作物则具有重要的意义。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种农作物运输机器人，其能在不平坦路面自如行走，用于运输耕种在山地、陡坡等地面上的农作物，以替代人工搬运。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种农作物运输机器人，包括：

承载台，其为方形结构，所述承载台水平设置；

行走机构，其设置在所述承载台底面，所述行走机构包括：分别设置在所述承载台四个顶角处的第一移动腿、第二移动腿、第三移动腿和第四移动腿，其中，所述第一移动腿和所述第二移动腿为前移动腿，所述第三移动腿和所述第四移动腿为后移动腿，所述第一移动腿、所述第二移动腿、所述第三移动腿和所述第四移动腿均包括：垂直固接所述承载台底面的支撑杆、与支撑杆底端转动连接的转动杆、与转动杆底端螺纹连接的移动杆、与移动杆底端垂直固接的横杆、套设在横杆上的行走轮，行走轮的轮面与运输机器人的行进方向平行，行走轮的中心设有轮毂电机，转动杆连接动力构件，动力构件包括：固接所述承载台底面且靠近支撑杆顶端设置的旋转电机、与旋转电机的输出轴竖直连接的蜗杆、与蜗杆啮合的蜗轮，蜗轮套设在转动杆的上部，转动杆内开设有螺纹槽，螺纹槽的轴线竖直且延伸至转动杆的底部，移动杆通过螺纹槽与转动杆螺纹连接，移动杆的顶端覆盖软橡胶，螺纹槽的底部设有限位块，限位块的尺寸大于螺纹槽的直径，移动杆的两侧竖直设有一对滑轨，滑轨的顶端固接所述承载台的底面，滑轨的长度大于螺纹槽的高度与移动杆的长度之和，移动杆的底端固接滑块，滑块能沿一对滑轨上下滑动，滑块的顶部和底部均覆盖软橡胶，支撑杆、转动杆、移动杆、旋转电机、蜗杆及一对滑轨外部罩设套筒，套筒的底部开有通孔，以使移动杆穿出；

制动机构，其设置在所述承载台的其中一侧面、且靠近两个前移动腿，所述制动机构包括：第一制动腿和第二制动腿，所述第一制动腿和所述第二制动腿相对所述承载台均倾斜向下且与所述承载台间的夹角均为45°，所述第一制动腿和所述第二制动腿均包括依次连接的安装杆、电动液压推杆和制动轮，其中，安装杆与所述承载台的侧面固接，制动轮与行走轮平行，制动轮的外表面覆盖摩擦片，所述承载台的侧面设有速度检测器，用于检测运输机器人的行走速度，所述承载台的顶面设有第一处理器和控制器，第一处理器与速度检测器电连接，以接收速度检测器的数据，并计算生成制动数据，控制器分别与第一处理器、所述第一制动腿和所述第二制动腿中的电动液压推杆电连接，以接收制动数据，并控制电动液压推杆的伸缩，当行走速度超过预设值时，电动液压推杆伸长，至所述第一制动腿和所述第二制动腿中的制动轮与地面接触，当行走速度不超过预设值时，电动液压推杆缩短，以使所述第一制动腿和所述第二制动腿中的制动轮与地面脱离；

储物箱，其水平设置在所述承载台的顶面中央。

优选的是，所述储物箱包括：内箱、外箱和多个分隔板，所述内箱和所述外箱均为顶面敞口的方形结构，所述内箱底面呈竖向截面为V形的倒屋顶形，所述内箱相对的两方形内侧面上固设多对凸条，多对凸条竖直等间隔设置，每对凸条均关于所述内箱的轴线对称设置，分隔板的数量与凸条的对数相等，每个分隔板相对的两侧均开设与凸条相适配的凹槽，多个分隔板一一对应插设在多对凸条上，以将所述内箱分隔成独立的多个容纳腔，每个容纳腔的内壁依次覆盖有橡胶层、海绵层，每个容纳腔的底部均开有出料口，所述内箱顶面封装可开启/关闭的内箱盖，所述外箱顶面封装可开启/关闭的外箱盖，所述内箱盖和所述外箱盖上均开有多个透气孔，所述内箱的外壁和所述外箱的内壁间固设多根减震弹簧，每根减震弹簧均垂直所述内箱的外壁。

优选的是，所述承载台底面设有第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器，所述承载台的顶面设有第二处理器，第二处理器分别与第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器电连接，以接收第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器的数据，并分别计算生成行进数据，控制器分别与第二处理器、所述第一移动腿、所述第二移动腿、所述第三移动腿和所述第四移动腿中的旋转电机电连接，以接收行进数据，并控制旋转电机的运行，控制器与四个轮毂电机电连接，以控制运输机器人的走停；

其中，第一高度检测器包括第一前检测器和第一后检测器，第一后检测器与所述第一移动腿的顶端平齐，第一前检测器位于第一后检测器的正前方且靠近第一后检测器，第一后检测器用于检测所述第一移动腿顶端与地面间的距离，第一前检测器用于检测所述第一移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第一前检测器的数据大于第一后检测器的数据时，所述第一移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第一前检测器的数据小于第一后检测器的数据时，所述第一移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第一前检测器的数据等于第一后检测器的数据时，所述第一移动腿中的旋转电机不运转；

第二高度检测器包括第二前检测器和第二后检测器，第二后检测器与所述第二移动腿的顶端平齐，第二前检测器位于第二后检测器的正前方且靠近第二后检测器，第二后检测器用于检测所述第二移动腿顶端与地面间的距离，第二前检测器用于检测所述第二移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第二前检测器的数据大于第二后检测器的数据时，所述第二移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第二前检测器的数据小于第二后检测器的数据时，所述第二移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第二前检测器的数据等于第二后检测器的数据时，所述第二移动腿中的旋转电机不运转；

第三高度检测器包括第三前检测器和第三后检测器，第三后检测器与所述第三移动腿的顶端平齐，第三前检测器位于第三后检测器的正前方且靠近第三后检测器，第三后检测器用于检测所述第三移动腿顶端与地面间的距离，第三前检测器用于检测所述第三移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第三前检测器的数据大于第三后检测器的数据时，所述第三移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第三前检测器的数据小于第三后检测器的数据时，所述第三移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第三前检测器的数据等于第三后检测器的数据时，所述第三移动腿中的旋转电机不运转；

第四高度检测器包括第四前检测器和第四后检测器，第四后检测器与所述第四移动腿的顶端平齐，第四前检测器位于第四后检测器的正前方且靠近第四后检测器，第四后检测器用于检测所述第四移动腿顶端与地面间的距离，第四前检测器用于检测所述第四移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第四前检测器的数据大于第四后检测器的数据时，所述第四移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第四前检测器的数据小于第四后检测器的数据时，所述第四移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第四前检测器的数据等于第四后检测器的数据时，所述第四移动腿中的旋转电机不运转。

优选的是，所述承载台顶面设有控制箱，第一处理器、第二处理器和控制器均位于所述控制箱内，所述控制箱内设有红外信号接收器，用于接收遥控器发出的红外信号，红外信号接收器与控制器电连接。

优选的是，所述内箱底面的V形夹角为150°。

优选的是，所述外箱盖上的透气孔均覆盖防水透气膜。

本发明至少包括以下有益效果：

(1)本发明提供的运输机器人中，行走机构包括第一移动腿、第二移动腿、第三移动腿和第四移动腿，这四个移动腿均包括支撑杆、转动杆、移动杆、横杆、行走轮以及动力构件，这些部件组合在一起使用可以实现这四个移动腿高度的调节，以适应高低不平的地面，自如行走，并保持承载台的水平，防止承载台上的农作物来回滑动。

(2)本发明提供的运输机器人中，制动机构能够防止下坡过程中承载台上的储物箱发生前倾侧翻，由于下坡过程中，运输机器人的运动速度比较快，容易发生前倾侧翻，再加上储物箱内装有大量农作物，重量大，会使机器人更容易发生前倾侧翻，而承载台上设有速度检测器、第一处理器和控制器，用于控制制动机构中电动液压推杆的伸缩，以使制动轮与地面接触或脱离，从而控制机器人的行走速度，并在下坡时对机器人起一定支撑作用，更好的防止机器人的前倾侧翻。

(3)本发明提供的运输机器人可以在不平坦的路面上行走，非常适合运输耕种在山地、陡坡等地面上的农作物，从而取代传统的人工搬运，省时省力，同时也可以降低农作物的种植成本。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明其中一种技术方案所述农作物运输机器人的结构示意图；

图2为本发明其中一种技术方案所述第一移动腿的结构示意图；

图3为本发明其中一种技术方案所述储物箱的内部结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1～3所示，本发明提供了一种农作物运输机器人，包括：

承载台1，其为方形结构，所述承载台1水平设置；承载台1用于承载储物箱23以及其他相关设备；

行走机构，其设置在所述承载台1底面，所述行走机构包括：分别设置在所述承载台1四个顶角处的第一移动腿2、第二移动腿3、第三移动腿4和第四移动腿5，其中，所述第一移动腿2和所述第二移动腿3为前移动腿，所述第三移动腿4和所述第四移动腿5为后移动腿，所述第一移动腿2、所述第二移动腿3、所述第三移动腿4和所述第四移动腿5均包括：垂直固接所述承载台1底面的支撑杆6、与支撑杆6底端转动连接的转动杆7、与转动杆7底端螺纹连接的移动杆8、与移动杆8底端垂直固接的横杆9、套设在横杆9上的行走轮10，行走轮10的轮面与运输机器人的行进方向平行，行走轮10的中心设有轮毂电机，轮毂电机用于驱动行走轮10转动，转动杆7连接动力构件，动力构件包括：固接所述承载台1底面且靠近支撑杆6顶端设置的旋转电机11、与旋转电机11的输出轴竖直连接的蜗杆12、与蜗杆12啮合的蜗轮13，蜗轮13套设在转动杆7的上部，转动杆7内开设有螺纹槽14，螺纹槽14的轴线竖直且延伸至转动杆7的底部，移动杆8通过螺纹槽14与转动杆7螺纹连接，移动杆8的顶端覆盖软橡胶，螺纹槽14的底部设有限位块15，限位块15的尺寸大于螺纹槽14的直径，移动杆8的两侧竖直设有一对滑轨16，滑轨16的顶端固接所述承载台1的底面，滑轨16的长度大于螺纹槽14的高度与移动杆8的长度之和，移动杆8的底端固接滑块17，滑块17能沿一对滑轨16上下滑动，滑块17的顶部和底部均覆盖软橡胶，支撑杆6、转动杆7、移动杆8、旋转电机11、蜗杆12及一对滑轨16外部罩设套筒，套筒的底部开有通孔，以使移动杆8穿出；旋转电机11运行时，带动蜗杆12转动，进而带动蜗轮13旋转，此时转动杆7也随之转动，而移动杆8与转动杆7螺纹连接，转动杆7的转动力传递到移动杆8，而移动杆8上的滑块17限制了移动杆8的转动，使得移动杆8只能上下移动，移动杆8上下移动后，则可以调节承载台1与地面间的距离，从而适应于高低不平的地面，自如行走，并保持承载台1的水平；

制动机构，其设置在所述承载台1的其中一侧面、且靠近两个前移动腿，制动机构可以防止运输机器人在下坡过程中因速度过快而造成的前倾侧翻，所述制动机构包括：第一制动腿18和第二制动腿19，所述第一制动腿18和所述第二制动腿19相对所述承载台1均倾斜向下且与所述承载台1间的夹角均为45°，所述第一制动腿18和所述第二制动腿19均包括依次连接的安装杆20、电动液压推杆21和制动轮22，其中，安装杆20与所述承载台1的侧面固接，制动轮22与行走轮10平行，制动轮22的外表面覆盖摩擦片，当制动轮22与地面接触时，摩擦片可以增大制动轮22与地面间的摩擦力，以降低下坡过程中运输机器人的行走速度，所述承载台1的侧面设有速度检测器，用于检测运输机器人的行走速度，所述承载台1的顶面设有第一处理器和控制器，第一处理器与速度检测器电连接，以接收速度检测器的数据，并计算生成制动数据，控制器分别与第一处理器、所述第一制动腿18和所述第二制动腿19中的电动液压推杆21电连接，以接收制动数据，并控制电动液压推杆21的伸缩，当行走速度超过预设值时，电动液压推杆21伸长，至所述第一制动腿18和所述第二制动腿19中的制动轮22与地面接触，制动轮22与地面接触后，一方面摩擦片可以降低运输机器人的行走速度，另一方面安装杆20和电动液压推杆21能够对承载台1起到支撑作用，进一步防止机器人发生前倾侧翻，当行走速度不超过预设值时，电动液压推杆21缩短，以使所述第一制动腿18和所述第二制动腿19中的制动轮22与地面脱离；

储物箱23，其水平设置在所述承载台1的顶面中央，储物箱23用于存放农作物。

在这种技术方案中，使用时，将收割的农作物放置在储物箱23中，启动轮毂电机使机器人行走，行走过程中，第一移动腿2、第二移动腿3、第三移动腿4和第四移动腿5可以通过其对应的移动杆8的上下移动来调节移动腿与地面的高度，以适应高低不平的地面，使承载台1保持水平，而当下坡时，机器人的行走速度快，再加上储物箱23内农作物的重量，导致机器人很容易发生前倾侧翻，而制动机构中的电动液压推杆21可在控制器的作用下发生伸缩，以调节机器人的行走速度，防止前倾侧翻，采用这种技术方案，支撑杆6、转动杆7、移动杆8以及动力构件相互配合，可以调节四个移动腿与地面的高度，以适应高低不平的地面，保证承载台1的水平，而制动机构可以调节机器人的行走速度，防止机器人在下坡过程中发生前倾侧翻，保证机器人行走的稳定性。

在另一种技术方案中，所述储物箱23包括：内箱24、外箱25和多个分隔板，所述内箱24和所述外箱25均为顶面敞口的方形结构，所述内箱24底面呈竖向截面为V形的倒屋顶形，所述内箱24相对的两方形内侧面上固设多对凸条26，多对凸条26竖直等间隔设置，每对凸条26均关于所述内箱24的轴线对称设置，分隔板的数量与凸条26的对数相等，每个分隔板相对的两侧均开设与凸条26相适配的凹槽，多个分隔板一一对应插设在多对凸条26上，以将所述内箱24分隔成独立的多个容纳腔，每个容纳腔的内壁依次覆盖有橡胶层、海绵层，每个容纳腔的底部均开有出料口，所述内箱24顶面封装可开启/关闭的内箱盖，所述外箱25顶面封装可开启/关闭的外箱盖，所述内箱盖和所述外箱盖上均开有多个透气孔，所述内箱24的外壁和所述外箱25的内壁间固设多根减震弹簧27，每根减震弹簧27均垂直所述内箱24的外壁。采用这种技术方案，将内箱24底面设计为倒屋顶形，有利于内箱24中存放的农作物快速从出料口排出，分隔板和凸条26配合可以将内箱24分隔成多个独立的容纳腔，用于存放不同种类的农作物，提高运输效率，同时由于分隔板以插设方式固定在凸条26中，这种方式便于分隔板的拆卸和安装，进而方便调节不同容纳腔的大小，以适用于不同重量的农作物，而多根减震弹簧27可以缓冲机器人行走过程中承载台1受到的震动，避免内箱24中存放的农作物来回滑动，频繁与箱壁碰撞，减轻农作物的运输损伤。

在另一种技术方案中，所述承载台1底面设有第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器，所述承载台1的顶面设有第二处理器，第二处理器分别与第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器电连接，以接收第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器的数据，并分别计算生成行进数据，控制器分别与第二处理器、所述第一移动腿2、所述第二移动腿3、所述第三移动腿4和所述第四移动腿5中的旋转电机11电连接，以接收行进数据，并控制旋转电机11的运行，控制器与四个轮毂电机电连接，以控制运输机器人的走停；

其中，第一高度检测器包括第一前检测器和第一后检测器，第一后检测器与所述第一移动腿2的顶端平齐，第一前检测器位于第一后检测器的正前方且靠近第一后检测器，第一后检测器用于检测所述第一移动腿2顶端与地面间的距离，第一前检测器用于检测所述第一移动腿2顶端正前方与地面间的距离，当第一前检测器的数据大于第一后检测器的数据时，所述第一移动腿2中的旋转电机11正转，以使移动杆8向下运动，以增加所述第一移动腿2的高度，当第一前检测器的数据小于第一后检测器的数据时，所述第一移动腿2中的旋转电机11反转，以使移动杆8向上运动，以减小所述第一移动腿2的高度，当第一前检测器的数据等于第一后检测器的数据时，所述第一移动腿2中的旋转电机11不运转；

第二高度检测器包括第二前检测器和第二后检测器，第二后检测器与所述第二移动腿3的顶端平齐，第二前检测器位于第二后检测器的正前方且靠近第二后检测器，第二后检测器用于检测所述第二移动腿3顶端与地面间的距离，第二前检测器用于检测所述第二移动腿3顶端正前方与地面间的距离，当第二前检测器的数据大于第二后检测器的数据时，所述第二移动腿3中的旋转电机11正转，以使移动杆8向下运动，以增加所述第二移动腿3的高度，当第二前检测器的数据小于第二后检测器的数据时，所述第二移动腿3中的旋转电机11反转，以使移动杆8向上运动，以减小所述第二移动腿3的高度，当第二前检测器的数据等于第二后检测器的数据时，所述第二移动腿3中的旋转电机11不运转；

第三高度检测器包括第三前检测器和第三后检测器，第三后检测器与所述第三移动腿4的顶端平齐，第三前检测器位于第三后检测器的正前方且靠近第三后检测器，第三后检测器用于检测所述第三移动腿4顶端与地面间的距离，第三前检测器用于检测所述第三移动腿4顶端正前方与地面间的距离，当第三前检测器的数据大于第三后检测器的数据时，所述第三移动腿4中的旋转电机11正转，以使移动杆8向下运动，以增加所述第三移动腿4的高度，当第三前检测器的数据小于第三后检测器的数据时，所述第三移动腿4中的旋转电机11反转，以使移动杆8向上运动，以减小所述第三移动腿4的高度，当第三前检测器的数据等于第三后检测器的数据时，所述第三移动腿4中的旋转电机11不运转；

第四高度检测器包括第四前检测器和第四后检测器，第四后检测器与所述第四移动腿5的顶端平齐，第四前检测器位于第四后检测器的正前方且靠近第四后检测器，第四后检测器用于检测所述第四移动腿5顶端与地面间的距离，第四前检测器用于检测所述第四移动腿5顶端正前方与地面间的距离，当第四前检测器的数据大于第四后检测器的数据时，所述第四移动腿5中的旋转电机11正转，以使移动杆8向下运动，以增加所述第四移动腿5的高度，当第四前检测器的数据小于第四后检测器的数据时，所述第四移动腿5中的旋转电机11反转，以使移动杆8向上运动，以减小所述第四移动腿5的高度，当第四前检测器的数据等于第四后检测器的数据时，所述第四移动腿5中的旋转电机11不运转。采用这种技术方案，可以实现对第一移动腿2、第二移动腿3、第三移动腿4和第四移动腿5高度的智能调节，使机器人能在不平坦的地面自如行走，并保持承载台1的水平。

在另一种技术方案中，所述承载台1顶面设有控制箱，第一处理器、第二处理器和控制器均位于所述控制箱内，所述控制箱内设有红外信号接收器，用于接收遥控器发出的红外信号，红外信号接收器与控制器电连接。控制箱可以用于保护第一处理器、第二处理器和控制器，防止其受到外界环境的干扰，而红外信号接收器的设置可以便于对机器人进行遥控设置，提高机器人的智能化程度。

在另一种技术方案中，所述内箱24底面的V形夹角为150°。将夹角设置为150°时，内箱24中存放的农作物能最快排出，而且无残留。

在另一种技术方案中，所述外箱盖上的透气孔均覆盖防水透气膜。透气孔可以用于储物箱23中农作物的呼吸透气，而防水透气膜在保证农作物正常透气的同时能防止外界雨水进入，影响农作物的质量。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明农作物运输机器人的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (1)

1.农作物运输机器人，其特征在于，包括：

承载台，其为方形结构，所述承载台水平设置；

行走机构，其设置在所述承载台底面，所述行走机构包括：分别设置在所述承载台四个顶角处的第一移动腿、第二移动腿、第三移动腿和第四移动腿，其中，所述第一移动腿和所述第二移动腿为前移动腿，所述第三移动腿和所述第四移动腿为后移动腿，所述第一移动腿、所述第二移动腿、所述第三移动腿和所述第四移动腿均包括：垂直固接所述承载台底面的支撑杆、与支撑杆底端转动连接的转动杆、与转动杆底端螺纹连接的移动杆、与移动杆底端垂直固接的横杆、套设在横杆上的行走轮，行走轮的轮面与运输机器人的行进方向平行，行走轮的中心设有轮毂电机，转动杆连接动力构件，动力构件包括：固接所述承载台底面且靠近支撑杆顶端设置的旋转电机、与旋转电机的输出轴竖直连接的蜗杆、与蜗杆啮合的蜗轮，蜗轮套设在转动杆的上部，转动杆内开设有螺纹槽，螺纹槽的轴线竖直且延伸至转动杆的底部，移动杆通过螺纹槽与转动杆螺纹连接，移动杆的顶端覆盖软橡胶，螺纹槽的底部设有限位块，限位块的尺寸大于螺纹槽的直径，移动杆的两侧竖直设有一对滑轨，滑轨的顶端固接所述承载台的底面，滑轨的长度大于螺纹槽的高度与移动杆的长度之和，移动杆的底端固接滑块，滑块能沿一对滑轨上下滑动，滑块的顶部和底部均覆盖软橡胶，支撑杆、转动杆、移动杆、旋转电机、蜗杆及一对滑轨外部罩设套筒，套筒的底部开有通孔，以使移动杆穿出；

制动机构，其设置在所述承载台的其中一侧面、且靠近两个前移动腿，所述制动机构包括：第一制动腿和第二制动腿，所述第一制动腿和所述第二制动腿相对所述承载台均倾斜向下且与所述承载台间的夹角均为45°，所述第一制动腿和所述第二制动腿均包括依次连接的安装杆、电动液压推杆和制动轮，其中，安装杆与所述承载台的侧面固接，制动轮与行走轮平行，制动轮的外表面覆盖摩擦片，所述承载台的侧面设有速度检测器，用于检测运输机器人的行走速度，所述承载台的顶面设有第一处理器和控制器，第一处理器与速度检测器电连接，以接收速度检测器的数据，并计算生成制动数据，控制器分别与第一处理器、所述第一制动腿和所述第二制动腿中的电动液压推杆电连接，以接收制动数据，并控制电动液压推杆的伸缩，当行走速度超过预设值时，电动液压推杆伸长，至所述第一制动腿和所述第二制动腿中的制动轮与地面接触，当行走速度不超过预设值时，电动液压推杆缩短，以使所述第一制动腿和所述第二制动腿中的制动轮与地面脱离；

储物箱，其水平设置在所述承载台的顶面中央；所述储物箱包括：内箱、外箱和多个分隔板，所述内箱和所述外箱均为顶面敞口的方形结构，所述内箱底面呈竖向截面为V形的倒屋顶形，所述内箱相对的两方形内侧面上固设多对凸条，多对凸条竖直等间隔设置，每对凸条均关于所述内箱的轴线对称设置，分隔板的数量与凸条的对数相等，每个分隔板相对的两侧均开设与凸条相适配的凹槽，多个分隔板一一对应插设在多对凸条上，以将所述内箱分隔成独立的多个容纳腔，每个容纳腔的内壁依次覆盖有橡胶层、海绵层，每个容纳腔的底部均开有出料口，所述内箱顶面封装可开启/关闭的内箱盖，所述外箱顶面封装可开启/关闭的外箱盖，所述内箱盖和所述外箱盖上均开有多个透气孔，所述内箱的外壁和所述外箱的内壁间固设多根减震弹簧，每根减震弹簧均垂直所述内箱的外壁；

所述承载台底面设有第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器，所述承载台的顶面设有第二处理器，第二处理器分别与第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器电连接，以接收第一高度检测器、第二高度检测器、第三高度检测器和第四高度检测器的数据，并分别计算生成行进数据，控制器分别与第二处理器、所述第一移动腿、所述第二移动腿、所述第三移动腿和所述第四移动腿中的旋转电机电连接，以接收行进数据，并控制旋转电机的运行，控制器与四个轮毂电机电连接，以控制运输机器人的走停；

其中，第一高度检测器包括第一前检测器和第一后检测器，第一后检测器与所述第一移动腿的顶端平齐，第一前检测器位于第一后检测器的正前方且靠近第一后检测器，第一后检测器用于检测所述第一移动腿顶端与地面间的距离，第一前检测器用于检测所述第一移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第一前检测器的数据大于第一后检测器的数据时，所述第一移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第一前检测器的数据小于第一后检测器的数据时，所述第一移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第一前检测器的数据等于第一后检测器的数据时，所述第一移动腿中的旋转电机不运转；

第二高度检测器包括第二前检测器和第二后检测器，第二后检测器与所述第二移动腿的顶端平齐，第二前检测器位于第二后检测器的正前方且靠近第二后检测器，第二后检测器用于检测所述第二移动腿顶端与地面间的距离，第二前检测器用于检测所述第二移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第二前检测器的数据大于第二后检测器的数据时，所述第二移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第二前检测器的数据小于第二后检测器的数据时，所述第二移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第二前检测器的数据等于第二后检测器的数据时，所述第二移动腿中的旋转电机不运转；

第三高度检测器包括第三前检测器和第三后检测器，第三后检测器与所述第三移动腿的顶端平齐，第三前检测器位于第三后检测器的正前方且靠近第三后检测器，第三后检测器用于检测所述第三移动腿顶端与地面间的距离，第三前检测器用于检测所述第三移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第三前检测器的数据大于第三后检测器的数据时，所述第三移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第三前检测器的数据小于第三后检测器的数据时，所述第三移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第三前检测器的数据等于第三后检测器的数据时，所述第三移动腿中的旋转电机不运转；

第四高度检测器包括第四前检测器和第四后检测器，第四后检测器与所述第四移动腿的顶端平齐，第四前检测器位于第四后检测器的正前方且靠近第四后检测器，第四后检测器用于检测所述第四移动腿顶端与地面间的距离，第四前检测器用于检测所述第四移动腿顶端正前方与地面间的距离，当第四前检测器的数据大于第四后检测器的数据时，所述第四移动腿中的旋转电机正转，移动杆向下运动，当第四前检测器的数据小于第四后检测器的数据时，所述第四移动腿中的旋转电机反转，移动杆向上运动，当第四前检测器的数据等于第四后检测器的数据时，所述第四移动腿中的旋转电机不运转；

所述承载台顶面设有控制箱，第一处理器、第二处理器和控制器均位于所述控制箱内，所述控制箱内设有红外信号接收器，用于接收遥控器发出的红外信号，红外信号接收器与控制器电连接；

所述内箱底面的V形夹角为150°；所述外箱盖上的透气孔均覆盖防水透气膜。

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