CN109277948B - 一种机器人修磨压力控制方法、系统、存储介质及设备 - Google Patents

一种机器人修磨压力控制方法、系统、存储介质及设备 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种机器人修磨压力控制方法、系统、存储介质及设备，其方法包括初始化研磨机，获取研磨机的修磨刀片的初始修磨参数信息；根据初始修磨参数控制研磨机的修磨刀对待修磨部件进行修磨，获取实时修磨参数信息；在实时修磨参数信息满足第一预设条件时，增大研磨机的修磨刀片的修磨压力，并对待修磨部件进行继续修磨，如此重复，直到实时修磨参数信息满足第二预设条件时停止修磨，并在更换修磨刀片后继续修磨至修磨结束。本发明根据实时修磨参数信息来动态调节研磨机修磨刀片的修磨压力，可使得待修磨部件的修磨量保持统一，提高了修磨质量，并且延长了修磨刀片的使用寿命，提高了修磨刀片的利用率，同时还规范了修磨刀片的更换标准。

Description

一种机器人修磨压力控制方法、系统、存储介质及设备
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种机器人修磨压力控制方法、系统、存储介质及设备。
背景技术
在机器人点焊电极帽生产的过程中，发现自动研磨机在更换新修磨刀片时，电极帽的修磨量和修磨后的电极帽外观都能满足焊接要求，但是在经过一段时间的修磨后(比如修磨2000次)，因刀片磨损，电极帽修磨量逐渐变少，电极端面氧化层也不能清除干净；上述问题导致改善小组在进行优化电极帽修磨次数过程中，出现了新旧电极帽修磨量的变化，致使电极帽被修磨超过修磨极限和电极帽修磨破损将电极臂损坏现象，以及电极帽端面氧化层未清理干净，焊接电极帽粘连零件，焊接过程频繁出现异常。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种机器人修磨压力控制方法、系统、存储介质及设备。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人修磨压力控制方法，包括如下步骤：
步骤1：初始化研磨机，获取所述研磨机的修磨刀片的初始修磨参数信息；
步骤2：根据所述初始修磨参数控制所述研磨机的修磨刀片对待修磨部件进行修磨，获取实时修磨参数信息；
步骤3：在所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第一预设条件时，增大所述研磨机的修磨刀片的修磨压力，并根据增大后的修磨压力控制所述研磨机的修磨刀片对待修磨部件进行继续修磨，如此重复，直到所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第二预设条件；
步骤4：控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨，并在更换所述研磨机的修磨刀片后返回步骤1，如此重复，直到修磨结束。
本发明的有益效果是：本发明的机器人修磨压力控制方法，根据所述研磨机的修磨刀片的初始修磨参数信息和实时修磨参数信息来动态调节所述研磨机的修磨刀片的修磨压力，可以使得待修磨部件的修磨量保持统一，提高了修磨质量，并且延长了修磨刀片的使用寿命，提高了修磨刀片的利用率，同时还规范了修磨刀片的更换标准。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：
进一步：所述初始修磨参数信息包括预先设定的修磨寿命次数和初始修磨压力，所述实时修磨参数信息包括实时修磨次数和实时修磨压力；
所述第一预设条件为：
所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值范围为[0.4-0.6]；
所述第二预设条件为：
所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值范围为[0.95,1.05]。
上述进一步方案的有益效果是：通过设置第一预设条件，可以控制新换上的修磨刀片在修磨一定次数后增加修磨压力，这样可以避免修磨刀片在修磨一段时间后逐渐减少的缺陷，保证修磨质量；通过设置第二预设条件，可以控制修磨刀片在接近修磨寿命时，控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨，并在更换新的修磨刀片后继续修磨，一方面可以提供修磨刀片的利用率，另一方面，可以使得不会因为修磨刀片的磨损影响修磨质量。
进一步：在所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第一预设条件时，增大所述研磨机的修磨刀片的修磨压力的具体方式为：
Figure GDA0002353049320000031
其中,N表示实时修磨压力,N0表示初始修磨压力,α表示调节系数,其取值范围为[0.5，0.8]，T'表示实时修磨次数，T表示修磨寿命次数。
上述进一步方案的有益效果是：通过上述控制方式可以控制修磨刀片的修磨压力随着修磨刀片的修磨次数增加而逐渐逐渐，这样可以保证待修磨部件修磨后的一致性，提高修磨质量。
进一步：所述步骤4中，控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨时还包括：生成更换修磨刀片告警信息并告警。
上述进一步方案的有益效果是：通过生成更换修磨刀片告警信息并告警，可以通知对应的操作人员及时更换新的修磨刀片，避免因为修磨刀片在修磨寿命耗尽后停止修磨而影响生产进度，提高生产效率。
本发明还提供了一种机器人修磨压力控制系统，包括初始化模块和主控制模块；
所述初始化模块，用于初始化研磨机，获取所述研磨机的修磨刀片的初始修磨参数信息，
所述主控制模块，用于根据所述初始修磨参数控制所述研磨机的修磨刀片对待修磨部件进行修磨，获取实时修磨参数信息；
所述主控制模块，还用于在所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第一预设条件时，增大所述研磨机的修磨刀片的修磨压力，并根据增大后的修磨压力控制所述研磨机的修磨刀片对待修磨部件进行继续修磨，如此重复，直到所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第二预设条件，控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨，并在更换所述研磨机的修磨刀片后再次初始化研磨机，如此循环，直到修磨结束。
本发明的机器人修磨压力控制系统，根据所述研磨机的修磨刀片的初始修磨参数信息和实时修磨参数信息来动态调节所述研磨机的修磨刀片的修磨压力，可以使得待修磨部件的修磨量保持统一，提高了修磨质量，并且延长了修磨刀片的使用寿命，提高了修磨刀片的利用率，同时还规范了修磨刀片的更换标准。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：
进一步：所述初始修磨参数信息包括预先设定的修磨寿命次数和初始修磨压力，所述实时修磨参数信息包括实时修磨次数和实时修磨压力；
所述第一预设条件为：
所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值范围为[0.4-0.6]；
所述第二预设条件为：
所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值范围为[0.95,1.05]。
上述进一步方案的有益效果是：通过设置第一预设条件，可以控制新换上的修磨刀片在修磨一定次数后增加修磨压力，这样可以避免修磨刀片在修磨一段时间后逐渐减少的缺陷，保证修磨质量；通过设置第二预设条件，可以控制修磨刀片在接近修磨寿命时，控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨，并在更换新的修磨刀片后继续修磨，一方面可以提供修磨刀片的利用率，另一方面，可以使得不会因为修磨刀片的磨损影响修磨质量。
进一步：在所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第一预设条件时，增大所述研磨机的修磨刀片的修磨压力的具体方式为：
Figure GDA0002353049320000041
其中,N表示实时修磨压力,N0表示实时修磨压力,α表示调节系数,其取值范围为[0.5，0.8]，T'表示实时修磨次数，T表示修磨寿命次数。
上述进一步方案的有益效果是：通过上述控制方式可以控制修磨刀片的修磨压力随着修磨刀片的修磨次数增加而逐渐逐渐，这样可以保证待修磨部件修磨后的一致性，提高修磨质量。
进一步：所述机器人修磨压力控制系统还包括告警模块，所述告警模块用于在控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨时生成更换修磨刀片告警信息并告警。
上述进一步方案的有益效果是：通过生成更换修磨刀片告警信息并告警，可以通知对应的操作人员及时更换新的修磨刀片，避免因为修磨刀片在修磨寿命耗尽后停止修磨而影响生产进度，提高生产效率。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的机器人修磨压力控制方法。
本发明还提供了一种机器人修磨压力控制设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述机器人修磨压力控制方法的步骤。
附图说明
图1为本发明的机器人修磨压力控制方法流程示意图；
图2为本发明的机器人修磨压力控制系统结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，一种机器人修磨压力控制方法，包括如下步骤：
步骤1：初始化研磨机，获取所述研磨机的修磨刀片的初始修磨参数信息；
步骤2：根据所述初始修磨参数控制所述研磨机的修磨刀片对待修磨部件进行修磨，获取实时修磨参数信息；
步骤3：在所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第一预设条件时，增大所述研磨机的修磨刀片的修磨压力，并根据增大后的修磨压力控制所述研磨机的修磨刀片对待修磨部件进行继续修磨，如此重复，直到所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第二预设条件；
步骤4：控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨，并在更换所述研磨机的修磨刀片后返回步骤1，如此重复，直到修磨结束。
本发明的机器人修磨压力控制方法，根据所述研磨机修磨刀片的初始修磨参数信息和实时修磨参数信息来动态调节所述研磨机修磨刀片的修磨压力，可以使得待修磨部件的修磨量保持统一，提高了修磨质量，并且延长了修磨刀片的使用寿命，提高了修磨刀片的利用率，同时还规范了修磨刀片的更换标准。
在本发明提供的实施例中，所述初始修磨参数信息包括预先设定的修磨寿命次数和初始修磨压力，所述实时修磨参数信息包括实时修磨次数和实时修磨压力；
所述第一预设条件为：
所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值范围为[0.4-0.6]；
所述第二预设条件为：
所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值范围为[0.95,1.05]。
通过设置第一预设条件，可以控制新换上的修磨刀片在修磨一定次数后增加修磨压力，这样可以避免修磨刀片在修磨一段时间后逐渐减少的缺陷，保证修磨质量；通过设置第二预设条件，可以控制修磨刀片在接近修磨寿命时，控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨，并在更换新的修磨刀片后继续修磨，一方面可以提供修磨刀片的利用率，另一方面，可以使得不会因为修磨刀片的磨损影响修磨质量。
优选地，在上述提供的实施例中，所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值为0.5，所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值为1。比如，所述修磨寿命次数为3000次，所述实时修磨次数达到1500次时，通常修磨刀片都会出现一定程度的磨损，并且会影响到修磨的质量，此时，提供增加修磨刀片的修磨压力，来弥补修磨刀片因为磨损带来修磨质量降低的缺陷。
在本发明提供的实施例中，在所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第一预设条件时，增大所述研磨机的修磨刀片的修磨压力的具体方式为：
Figure GDA0002353049320000071
其中,N表示实时修磨压力,N0表示初始修磨压力,α表示调节系数,其取值范围为[0.5，0.8]，T'表示实时修磨次数，T表示修磨寿命次数。
通过上述控制方式可以控制修磨刀片的修磨压力随着修磨刀片的修磨次数增加而逐渐逐渐，这样可以保证待修磨部件修磨后的一致性，提高修磨质量。
需要指出的，针对不同的待修磨产品和不同材质、规格的修磨刀片，可以根据实际情况调节所述调节系数，具体以实际取得较佳的修磨效果为准。
优选地，在上述提供的实施例的基础上，所述步骤4中，控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨时还包括：生成更换修磨刀片告警信息并告警。通过生成更换修磨刀片告警信息并告警，可以通知对应的操作人员及时更换新的修磨刀片，避免因为修磨刀片在修磨寿命耗尽后停止修磨而影响生产进度，提高生产效率。
这里，所述更换修磨刀片告警信息可以采用语音报警和/或声光报警的方式进行报警，具体的设备采用现有的设备即可。
另外,所述步骤4中，修磨结束以实际修磨任务完成为准。
如图2所示，本发明还提供了一种机器人修磨压力控制系统，包括初始化模块和主控制模块；
所述初始化模块，用于初始化研磨机，获取所述研磨机的修磨刀片的初始修磨参数信息，
所述主控制模块，用于根据所述初始修磨参数控制所述研磨机的修磨刀片对待修磨部件进行修磨，获取实时修磨参数信息；
所述主控制模块，还用于在所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第一预设条件时，增大所述研磨机的修磨刀片的修磨压力，并根据增大后的修磨压力控制所述研磨机的修磨刀片对待修磨部件进行继续修磨，如此重复，直到所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第二预设条件，控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨，并在更换所述研磨机的修磨刀片后再次初始化研磨机，如此循环，直到修磨结束。
本发明的机器人修磨压力控制系统，根据所述研磨机修磨刀片的初始修磨参数信息和实时修磨参数信息来动态调节所述研磨机修磨刀片的修磨压力，可以使得待修磨部件的修磨量保持统一，提高了修磨质量，并且延长了修磨刀片的使用寿命，提高了修磨刀片的利用率，同时还规范了修磨刀片的更换标准。
在本发明提供的实施例中。所述初始修磨参数信息包括预先设定的修磨寿命次数和初始修磨压力，所述实时修磨参数信息包括实时修磨次数和实时修磨压力；
所述第一预设条件为：
所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值范围为[0.4-0.6]；
所述第二预设条件为：
所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值范围为[0.95,1.05]。
通过设置第一预设条件，可以控制新换上的修磨刀片在修磨一定次数后增加修磨压力，这样可以避免修磨刀片在修磨一段时间后逐渐减少的缺陷，保证修磨质量；通过设置第二预设条件，可以控制修磨刀片在接近修磨寿命时，控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨，并在更换新的修磨刀片后继续修磨，一方面可以提供修磨刀片的利用率，另一方面，可以使得不会因为修磨刀片的磨损影响修磨质量。
优选地，在上述提供的实施例中，所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值为0.5，所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值为1。
在本发明提供的实施例中，在所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第一预设条件时，增大所述研磨机的修磨刀片的修磨压力的具体方式为：
Figure GDA0002353049320000091
其中,N表示实时修磨压力,N0表示初始修磨压力,α表示调节系数,其取值范围为[0.5，0.8]，T'表示实时修磨次数，T表示修磨寿命次数。
通过上述控制方式可以控制修磨刀片的修磨压力随着修磨刀片的修磨次数增加而逐渐逐渐，这样可以保证待修磨部件修磨后的一致性，提高修磨质量。
优选地，在上述提供的实施例的基础上，所述机器人修磨压力控制系统还包括告警模块，所述告警模块用于在控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨时生成更换修磨刀片告警信息并告警。通过生成更换修磨刀片告警信息并告警，可以通知对应的操作人员及时更换新的修磨刀片，避免因为修磨刀片在修磨寿命耗尽后停止修磨而影响生产进度，提高生产效率。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的机器人修磨压力控制方法。
本发明还提供了一种机器人修磨压力控制设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述机器人修磨压力控制方法的步骤。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人修磨压力控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤1：初始化研磨机，获取所述研磨机的修磨刀片的初始修磨参数信息；
步骤2：根据所述初始修磨参数控制所述研磨机的修磨刀片对待修磨部件进行修磨，获取实时修磨参数信息；
步骤3：在所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第一预设条件时，增大所述研磨机的修磨刀片的修磨压力，并根据增大后的修磨压力控制所述研磨机的修磨刀片对待修磨部件进行继续修磨，如此重复，直到所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第二预设条件；
步骤4：控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨，并在更换所述研磨机的修磨刀片后返回步骤1，如此重复，直到修磨结束。
2.根据权利要求1所述的机器人修磨压力控制方法，其特征在于：所述初始修磨参数信息包括预先设定的修磨寿命次数和初始修磨压力，所述实时修磨参数信息包括实时修磨次数和实时修磨压力；
所述第一预设条件为：
所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值范围为[0.4-0.6]；
所述第二预设条件为：
所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值范围为[0.95,1.05]。
3.根据权利要求2所述的机器人修磨压力控制方法，其特征在于：在所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第一预设条件时，增大所述研磨机的修磨刀片的修磨压力的具体方式为：
Figure FDA0002353049310000021
其中,N表示实时修磨压力,N0表示初始修磨压力,α表示调节系数,其取值范围为[0.5，0.8]，T'表示实时修磨次数，T表示修磨寿命次数。
4.根据权利要求1至3任一项所述的机器人修磨压力控制方法，其特征在于：所述步骤4中，控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨时还包括：生成更换修磨刀片告警信息并告警。
5.一种机器人修磨压力控制系统，其特征在于：包括初始化模块和主控制模块；
所述初始化模块，用于初始化研磨机，获取所述研磨机的修磨刀片的初始修磨参数信息，
所述主控制模块，用于根据所述初始修磨参数控制所述研磨机的修磨刀片对待修磨部件进行修磨，获取实时修磨参数信息；
所述主控制模块，还用于在所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第一预设条件时，增大所述研磨机的修磨刀片的修磨压力，并根据增大后的修磨压力控制所述研磨机的修磨刀片对待修磨部件进行继续修磨，如此重复，直到所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第二预设条件，控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨，并在更换所述研磨机的修磨刀片后再次初始化研磨机，如此循环，直到修磨结束。
6.根据权利要求5所述的机器人修磨压力控制系统，其特征在于：所述初始修磨参数信息包括预先设定的修磨寿命次数和初始修磨压力，所述实时修磨参数信息包括实时修磨次数和实时修磨压力；
所述第一预设条件为：
所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值范围为[0.4-0.6]；
所述第二预设条件为：
所述实时修磨次数与所述修磨寿命次数的比值的取值范围为[0.95,1.05]。
7.根据权利要求6所述的机器人修磨压力控制系统，其特征在于：在所述实时修磨参数信息与所述初始修磨参数信息满足第一预设条件时，增大所述研磨机的修磨刀片的修磨压力的具体方式为：
Figure FDA0002353049310000031
其中,N表示实时修磨压力,N0表示初始修磨压力,α表示调节系数,其取值范围为[0.5，0.8]，T'表示实时修磨次数，T表示修磨寿命次数。
8.根据权利要求5-7任一项所述的机器人修磨压力控制系统，其特征在于：还包括告警模块，所述告警模块用于在控制所述研磨机的修磨刀片停止修磨时生成更换修磨刀片告警信息并告警。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-4任一项所述的机器人修磨压力控制方法。
10.一种机器人修磨压力控制设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述机器人修磨压力控制方法的步骤。
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