CN109267789A - 一种汽车搬运器 - Google Patents

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梁虎
李长宏
张孝同
梁雄俊
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Abstract

本发明涉及停车设备技术领域，特别是涉及一种汽车搬运器，本发明汽车搬运器包括基体、行走机构、万向轮组、夹杆机构、侧移机构和智能控制装置，所述行走机构与地面接触，并可转动的安装在所述基体上，所述夹杆机构固定在所述侧移机构上，所述侧移机构安装在所述基体上。与现有技术相比，本发明汽车搬运器，安全性、智能化均有所提高，并省去了传统车库中停放车辆的载车板和梳齿架，极大减少了车库的建造成本，也降低了车库的层高。

Description

一种汽车搬运器
技术领域
本发明涉及停车设备技术领域，特别涉及一种能够自主导引、智能搬运汽车的汽车搬运器。本发明安全可靠、智能化程度高，且极大减少车库的建造成本，并降低车库的层高。
背景技术
随着经济的快速发展，汽车的数量与日俱增，各大城市所面临的的停车难问题越来越严重，因此，占地少、利用率高的立体停车库成为当今趋势。目前，在停车设备技术领域，汽车搬运器主要有载车板型、梳齿交换型和抱持轮胎型三种，载车板型汽车搬运器需要在每个车位位置设置载车板，梳齿交换型汽车搬运器需要在每个车位设置梳齿架，这都会导致停车库的建造成本剧增。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、工作效率高、节省车库空间和成本以及能够自主导引行径路线并适应复杂地形的汽车搬运器。
为了解决上述技术问题，具体地，本发明的技术方案如下：
一种汽车搬运器，包括基体、行走机构、万向轮组、侧移机构、夹杆机构及智能控制装置，还包括设在基体上的电池模块，基体为一体式，行走机构与地面接触，并可转动的安装在所述基体上，夹杆机构固定在侧移机构上，侧移机构安装在基体上，电池模块与智能控制装置相连。
进一步地，行走机构包括差动舵机、行走自适应机构和转动副，差动舵机与行走自适应机构铰接，并且铰接的轴线方向与差动舵机的行走轮轴线垂直，以满足行走机构在复杂地形环境中正常工作，行走机构与基体之间通过转动副连接，使得行走机构能够可转动的导引本发明汽车搬运器行走。
进一步地，至少一对万向轮组对称的设置于基体的两侧，保证本发明在工作时的稳定性。
进一步地，夹杆机构固定安装在侧移机构上，侧移机构可移动的安装在基体上，侧移机构通过在基体上的前后移动来调节夹杆机构的前后间距，以适应不同的汽车轴距。
进一步地，夹杆机构上铰接有对称设置的夹杆，可以通过夹杆的张合对汽车轮胎进行抱起和放下的操作。
进一步地，万向轮组为六组并对称分布在基体的前、中、后部的两侧，保证本发明在行走过程中的稳定性。
进一步地，智能控制装置包括激光定位导航模块和控制模块，激光定位导航模块设置于基体的端部。
进一步地，激光定位导航模块可以定位待搬运汽车的轮胎坐标位置，向控制模块发送信号，然后控制模块根据汽车轮胎的坐标位置控制本发明汽车搬运器对汽车进行定位和搬运工作。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：首先，省去了传统车库中停放车辆的载车板和梳齿架，极大减少了车库的建造成本，也降低了车库的层高；其次，行走机构与基体之间设置有行走轮自适应机构，当工作在平整度较差的地面时，能保证各个行走轮均能触地，降低对车库地形环境的要求；最后，夹杆机构设置于侧移机构上，通过侧移机构的移动来调节前后夹杆机构的间距以适应不同轴距的汽车，使得本发明结构的整体稳定性提高。
附图说明
图1为本发明一种汽车搬运器夹杆机构打开时的俯视结构图；
图2为本发明一种汽车搬运器夹杆机构打开时的仰视结构图；
图3为行走机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
参见图1和图2，本发明实施例提供一种汽车搬运器，包括基体(1)、行走机构(2)、夹杆机构(3)、侧移机构(4)、智能控制装置(5)和万向轮组(6)，还包括设在所述基体(1)上的电池模块(7)，所述基体(1)为一体式，所述行走机构(2)为两组分别位于所述基体(1)的前后位置，所述夹杆机构(3) 为四组并两两设置于所述侧移机构(4)的左右两侧，所述侧移机构(4)为两组，可滑动的安装在所述基体(1)上，所述万向轮组(6)为六组并对称的设置于所述基体(1)的前、中、后部位的两侧，所述电池模块(7)与所述智能控制装置(5)相连。
参见图2和图3，所述行走机构(2)包括差动舵机(21)、行走轮自适应机构(22)和转动副(23)，所述差动舵机(21)与所述行走自适应机构(22)铰接，并且所述铰接的轴线方向与所述差动舵机(21)的行走轮(24)轴线垂直，以满足所述行走机构(2)在复杂地形环境中正常工作，所述行走机构(2)与所述基体(1)之间通过所述转动副(23)连接，使得所述行走机构(2)能够可转动的导引本发明汽车搬运器行走。
所述夹杆机构(3)固定在所述侧移机构(4)上，所述侧移机构(4)可移动的安装在所述基体(1)上，所述侧移机构(4)通过在所述基体(1)上的移动来调节所述夹杆机构(3)的前后间距，以适应不同的汽车轴距，所述夹杆机构(3)上铰接有对称设置的夹杆(31)，可以通过所述夹杆(31)的张合对汽车轮胎进行抱起和放下的操作。
所述智能控制装置(5)包括激光定位导航模块(51)和控制模块(52)，所述激光定位导航模块(51)设置于所述基体(1)的端部，所述控制模块(52) 设置于所述基体(1)的中部。
存车过程：汽车在出入口停好后，主控制系统根据车位使用情况，通过升降机将汽车送到指定楼层，并向该层的汽车搬运器发送指令，汽车搬运器收到指令后，从充电点出发，通过自主导引功能行进到升降机出入口位置，通过智能控制装置的激光定位导航模块检测四个汽车轮胎的坐标位置，并计算出汽车的中心坐标位置，然后控制汽车搬运器沿着汽车长度方向钻入车底并停在汽车的中心位置，通过侧移机构调节前后夹杆机构的间距，使四个夹杆机构分别夹持起一个轮胎，将汽车抬起后，汽车搬运器驶离升降机，按照指令将汽车送到指定的停车位，并自行回到充电点充电，完成汽车的存车过程。
取车过程：主控制系统同时向升降机和汽车搬运器发送取车指令，升降机来到待取车所在的楼层等候，同时该楼层的汽车搬运器从充电点出发，自主导引到汽车的正下方，并根据轮胎的坐标位置通过侧移机构调节前后夹杆机构的间距，将汽车抬起，然后搬运至升降机平台，放下汽车并自行回到充电点充电，升降机将汽车升降到出入口，完成取车过程。
以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种汽车搬运器，包括基体、行走机构、万向轮组、侧移机构、夹杆机构及智能控制装置，还包括设在所述基体上的电池模块，其特征在于：所述基体为一体式，所述行走机构与地面接触，并可转动的安装在所述基体上，所述夹杆机构固定在所述侧移机构上，所述侧移机构安装在所述基体上，所述电池模块与所述智能控制装置相连。
2.根据权利要求1所述的一种汽车搬运器，其特征在于：所述行走机构包括差动舵机、行走自适应机构和转动副，所述差动舵机与所述行走自适应机构铰接，并且所述铰接的轴线方向与所述差动舵机的行走轮轴线垂直，所述行走机构与所述基体之间通过转动副连接。
3.根据权利要求1所述的一种汽车搬运器，其特征在于：所述万向轮组至少一对，并对称设置于所述基体的两侧。
4.根据权利要求1所述的一种汽车搬运器，其特征在于：所述夹杆机构固定在所述侧移机构上，所述侧移机构可移动的安装在所述基体上，所述侧移机构可以沿着本发明纵向的方向上移动。
5.根据权利要求1所述的一种汽车搬运器，其特征在于：所述智能控制装置包括激光定位导航模块和控制模块。
6.根据权利要求5所述的一种汽车搬运器，其特征在于：所述激光定位导航模设置于所述基体的端部。
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