CN109263719A - 一种用于驱动履带车辆转向的装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于驱动履带车辆转向的装置及方法。该装置包括：两个驱动电机、两个行星耦合装置和一个转向电机；每个驱动电机的输出轴均通过一个行星耦合装置与履带车辆对应一侧的主动轮连接；转向电机的输出轴分别与每个行星耦合装置连接，转向电机的输出轴通过两个行星耦合装置分别与履带车辆两侧的主动轮连接；行星耦合装置包括第一转向电机轴齿轮、第二转向电机轴齿轮、驱动电机齿轮、外电磁离合器、内电磁离合器和行星轮系。本发明可以实现几种耦合模式的切换，能够保证驱动电机的功率得到充分利用，能够提高车辆的转矩和功率的输出性能，并能实现车辆的无级转向。

Description

一种用于驱动履带车辆转向的装置及方法

技术领域

本发明涉及机电耦合技术领域，特别是涉及一种用于驱动履带车辆转向的装置及方法。

背景技术

履带车辆在军事、农业、建筑业、采矿业、灾害救援等许多领域得到了广泛应用。随着时代发展与技术进步，电驱动技术也成为履带车辆驱动系统的重要发展方向。双电机独立驱动结构是电传动履带车中最广泛采用的驱动形式。这种驱动形式布置简单灵活，便于实现差速转向。但在低速小半径转向时，车辆受到的转向阻力矩很大，对于驱动电机的转矩要求非常高。若电机提供的转矩不足，则转向迟缓；若增大电机转矩输出能力，则电机体积过大，布置笨重。此外，在高速大半径转向时，外侧电机的功率需求将比根据直驶工况匹配的电机功率需求高出2倍以上，电机及逆变器等器件的尺寸都将过大，因此需要电机具备很大的过载能力，否则将导致电机后备功率浪费、整车成本增加。因此，引入机电耦合装置，根据需要适时对电机功率进行耦合输出，是解决转向时单侧电机所需转矩或功率过大的一种方法。

目前，现有机电耦合装置有：1)在双电机驱动履带车辆上采用横轴式布置构型，通过中央差速器和转向电机实现车辆动力的耦合。该方式由于两电机之间的机械约束的存在，很难实现无级转向，控制也相对复杂，无法完全发挥双电机驱动履带车辆的优点。2)引入两个辅助电机，分别与两侧主驱动电机进行动力耦合。该方式虽然满足了车辆动力需求，但车载零部件增多，布置复杂，且整车的车载功率并没有显著降低。3)综合双侧电机布置形式和横轴式结构，利用多组行星排解决电机性能要求高、轴向尺寸大的问题。该结构没有考虑低速小半径大阻力转向的情况，耦合性能不高，没有完全发挥行星耦合系统的优点。4)采用双电机独立驱动配合单转向电机的构型以此解决转向功率不足的问题，但该结构在车辆低速行驶时的转矩输出能力存在限制，且较难兼顾直驶与转向时的功率利用率。可见，已有的机电耦合装置仍然存在双电机驱动履带车辆在低速小半径转向时电机转矩需求大、高速大半径转向时单侧电机功率需求过大的问题，以及横轴式双电机驱动履带车辆无级转向困难、协调控制复杂的问题。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够减少单侧电机功率、实现无级转向的双侧电机驱动高速履带车辆转向的装置及方法。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种用于驱动履带车辆转向的装置，包括：两个驱动电机、两个行星耦合装置和一个转向电机；每个所述驱动电机的输出轴均通过一个所述行星耦合装置与履带车辆对应一侧的主动轮连接；所述转向电机的输出轴分别与每个所述行星耦合装置连接，所述转向电机的输出轴通过两个所述行星耦合装置分别与履带车辆两侧的主动轮连接；

所述行星耦合装置包括第一转向电机轴齿轮、第二转向电机轴齿轮、驱动电机齿轮、外电磁离合器、内电磁离合器和行星轮系；所述第一转向电机轴齿轮和所述第二转向电机轴齿轮均空套于所述转向电机的输出轴上；所述外电磁离合器分别与所述第一转向电机轴齿轮和所述转向电机的输出轴连接；所述内电磁离合器分别与所述第二转向电机轴齿轮和所述转向电机的输出轴连接；所述驱动电机齿轮与所述驱动电机的输出轴固定连接，且与所述第二转向电机轴齿轮啮合；所述行星轮系与所述驱动电机的输出轴固定连接，且与所述第一转向电机轴齿轮啮合；

所述行星轮系包括太阳轮、与所述太阳轮同轴布置的齿圈、与所述齿圈连接的齿圈制动器、置于所述太阳轮和所述齿圈之间并分别与所述太阳轮和所述齿圈啮合的至少两个行星轮；所述齿圈的外圈上布置有轮齿，所述第一转向电机轴齿轮与所述齿圈的外圈啮合；所述太阳轮与所述驱动电机的输出轴固定连接，且通过所述驱动电机齿轮与所述第二转向电机轴齿轮啮合；至少两个所述行星轮的中心上转动连接有行星架，所述行星架通过转轴与所述履带车辆上的主动轮连接。

可选的，所述用于驱动履带车辆转向的装置还包括：两个电机控制器、一个转向电机控制器、能量转换分配单元和发动机发电机组；

所述电机控制器的输出端分别与对应的所述驱动电机的输入端相连；所述转向电机控制器的输出端与所述转向电机的输入端相连；两个所述电机控制器、所述转向电机控制器的输入端均与所述能量转换分配单元连接，所述发动机发电机组与所述能量转换分配单元连接。

可选的，所述用于驱动履带车辆转向的装置还包括：能量吸收单元和动力电池组；

所述能量吸收单元和所述动力电池组均与所述能量转换分配单元连接；所述能量吸收单元用于对接收到的能量进行缓冲；所述动力电池组用于储能和供能。

可选的，所述外电磁离合器包括第一主动轮和第一从动轮；所述内电磁离合器包括第二主动轮和第二从动轮；

所述第一主动轮和所述第二主动轮均与所述转向电机的输出轴固定连接；所述第一从动轮固定在所述第一转向电机轴齿轮上；所述第二从动轮固定在所述第二转向电机轴齿轮上。

可选的，在所述转轴上固定连接有制动器；所述制动器用于使所述行星架减速或停止转动。

本发明还提供了一种用于驱动履带车辆转向的方法，应用于上述所述的用于驱动履带车辆转向的装置；

所述用于驱动履带车辆转向的方法包括：

当所述履带车辆直线行驶或当所述履带车辆的转向半径不小于第一预设阈值且不大于第二预设阈值时，控制齿圈制动器制动，控制外电磁离合器将转向电机的输出轴与第一转向电机轴齿轮之间的连接断开，控制内电磁离合器将转向电机的输出轴与第二转向电机轴齿轮之间的连接断开，转向电机停止驱动；驱动电机经驱动电机的输出轴将动力传输至行星轮系，以驱动主动轮；

当所述履带车辆的转向半径小于第一预设阈值时，控制齿圈制动器制动，控制外电磁离合器将转向电机的输出轴与第一转向电机轴齿轮之间的连接断开，控制内电磁离合器将转向电机的输出轴与第二转向电机轴齿轮接合，转向电机输出第一转矩；驱动电机经驱动电机的输出轴输出第二转矩；所述第二转向电机轴齿轮与驱动电机齿轮配合将所述第一转矩和所述第二转矩耦合，并将耦合后的转矩传输至行星轮系，以驱动主动轮；

当所述履带车辆的转向半径大于第二预设阈值时，控制齿圈制动器与齿圈断开，控制外电磁离合器将转向电机的输出轴与第一转向电机轴齿轮接合，控制内电磁离合器将转向电机的输出轴与第二转向电机轴齿轮之间的连接断开，转向电机输出第一功率至行星轮系中的齿圈；驱动电机经驱动电机的输出轴输出第二功率至行星轮系中的太阳轮；所述行星轮系将所述第一功率和所述第二功率耦合，并将耦合后的功率由行星架输出，以驱动主动轮。

可选的，所述用于驱动履带车辆转向的方法还包括：

当所述履带车辆的转向半径不小于第一预设阈值且不大于第二预设阈值时，所述履带车辆转向时位于内侧的车轮对应的电机控制器处于发电模式，控制内侧的车轮对应的驱动电机发电。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提出了一种用于驱动履带车辆转向的装置及方法。该装置可以实现几种耦合模式的切换，能够保证驱动电机的功率得到充分利用，能够提高车辆的转矩和功率的输出性能，并能实现车辆的无级转向。该方法在直驶时采用传统双电机驱动形式，保留了双电机独立驱动的优点；在转矩需求很大的情况下，选择转矩耦合模式来保证车辆的转向性能；在功率需求较高的情况时，选择功率耦合模式，来保证车辆的高速转向性能，防止掉速，几种耦合模式的切换使得驱动电机的功率得到充分利用，并保证了车辆直驶、转向的可控性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一种用于驱动履带车辆转向的装置的结构示意图；

图2为本发明实施例一种用于驱动履带车辆转向的装置的单侧的行星耦合装置的结构示意图；

图3为在车辆处于直驶模式时，行星耦合装置的动力传动路径图；

图4为在车辆处于转矩耦合模式时，行星耦合装置的动力传动路径图；

图5为在车辆处于功率耦合模式时，行星耦合装置的动力传动路径图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例1：

图1为本发明实施例一种用于驱动履带车辆转向的装置的结构示意图。

参见图1，实施例的用于驱动履带车辆转向的装置，包括：两个驱动电机3a和3b(左侧为驱动电机3a，右侧为驱动电机3b)、两个行星耦合装置2a和2b(左侧为行星耦合装置2a，右侧为行星耦合装置2b)和一个转向电机4；驱动电机3a的输出轴通过行星耦合装置2a与履带车辆左侧的主动轮1a连接，驱动电机3b的输出轴通过行星耦合装置2b与履带车辆右侧的主动轮1b连接；所述转向电机4的输出轴分别与行星耦合装置2a、行星耦合装置2b连接，所述转向电机4的输出轴通过行星耦合装置2a、行星耦合装置2b分别与履带车辆左侧的主动轮1a和右侧的主动轮1b连接。

所述用于驱动履带车辆转向的装置还包括：两个电机控制器5a和5b(左侧为电机控制器5a，右侧为电机控制器5b)、一个转向电机控制器6、能量转换分配单元7和发动机发电机组9；所述电机控制器5a的输出端与所述驱动电机3a的输入端相连，所述电机控制器5b的输出端与所述驱动电机3b的输入端相连；所述转向电机控制器6的输出端与所述转向电机4的输入端相连；所述电机控制器5a和5b、所述转向电机控制器6的输入端均与所述能量转换分配单元7连接，所述发动机发电机组9与所述能量转换分配单元7连接。

所述用于驱动履带车辆转向的装置还包括：能量吸收单元10和动力电池组8；所述能量吸收单元10和所述动力电池组8均与所述能量转换分配单元7连接；所述能量吸收单元10用于对接收到的能量进行缓冲，例如，当回收能量过大过快时，用于缓冲，以防止过大的电流或电压冲击，进而保护功率器件和动力电池组8；所述动力电池组8用于储能和供能。

图2为本发明实施例一种用于驱动履带车辆转向的装置的单侧的行星耦合装置的结构示意图。

参见图2，实施例的行星耦合装置为车辆左侧的行星耦合装置2a，以左侧为例进行说明，所述行星耦合装置2a包括第一转向电机轴齿轮11a、第二转向电机轴齿轮14a、驱动电机齿轮14b、外电磁离合器、内电磁离合器和行星轮系；所述第一转向电机轴齿轮11a和所述第二转向电机轴齿轮14a均空套于所述转向电机4的输出轴15上；所述外电磁离合器分别与所述第一转向电机轴齿轮11a和所述转向电机4的输出轴15连接；所述内电磁离合器分别与所述第二转向电机轴齿轮14a和所述转向电机4的输出轴15连接；所述驱动电机齿轮14b与所述驱动电机3a的输出轴16固定连接，且与所述第二转向电机轴齿轮14a啮合；所述行星轮系与所述驱动电机3a的输出轴16固定连接，且与所述第一转向电机轴齿轮11a啮合。

所述外电磁离合器包括第一主动轮12b和第一从动轮12a；所述内电磁离合器包括第二主动轮13b和第二从动轮13a；所述第一主动轮12b和所述第二主动轮13b均与所述转向电机4的输出轴15固定连接；所述第一从动轮12a固定在所述第一转向电机轴齿轮11a上；所述第二从动轮13a固定在所述第二转向电机轴齿轮14a上。

所述行星轮系包括太阳轮19、与所述太阳轮19同轴布置的齿圈11b、与所述齿圈11b连接的齿圈制动器17、置于所述太阳轮19和所述齿圈11b之间并分别与所述太阳轮19和所述齿圈11b啮合的至少两个行星轮18；所述齿圈11b的外圈上布置有轮齿，所述第一转向电机轴齿轮11a与所述齿圈11b的外圈啮合；所述太阳轮19与所述驱动电机3a的输出轴16固定连接，且通过所述驱动电机齿轮14b与所述第二转向电机轴齿轮14a啮合；至少两个所述行星轮18的中心上转动连接有行星架20，所述行星架20通过转轴与所述履带车辆上的主动轮1a连接；在所述转轴上固定连接有制动器21；所述制动器21用于使所述行星架20减速或停止转动。

本实施例中，所述电机控制器5a、5b控制驱动电机3a、3b的工作状态和动力输出，转向电机控制器6控制转向电机4的工作状态和动力输出，转向电机4动力的传递与否通过控制行星耦合装置里的外电磁离合器及内电磁离合器实现。

通过控制外电磁离合器、内电磁离合器和齿圈制动器17，可以得到该用于驱动履带车辆转向的装置的几种工作模式，各工作模式如下表所示。

图3为在车辆处于直驶模式时，行星耦合装置的动力传动路径图；图4为在车辆处于转矩耦合模式时，行星耦合装置的动力传动路径图；图5为在车辆处于功率耦合模式时，行星耦合装置的动力传动路径图。参见图3-图5，各个模式的工作原理如下：

直驶模式：驱动电机控制器5a、5b按照驾驶员指令控制驱动电机3a、3b工作，驱动电机3a、3b输出的动力经驱动电机轴16传递至太阳轮19，经行星轮系由行星架20输出到主动轮，驱动车辆行驶。此时，齿圈制动器17使齿圈11b固定，外电磁离合器和内电磁离合器均断开，转向电机4不工作。

转矩耦合模式：齿圈制动器17使齿圈11b固定，外电磁离合器断开，内电磁离合器接合，转向电机4与驱动电机3a都工作。设驱动电机3a输出转矩为T_d，转向电机4输出转矩为T_s，齿轮对(第二转向电机轴齿轮14a、驱动电机齿轮14b)传动比为i_T，行星轮系传动比为i_p。转向电机控制器6根据驾驶员指令控制转向电机4输出转矩T_s，经转向电机轴15、内电磁离合器，齿轮对(第二转向电机轴齿轮14a、驱动电机齿轮14b)，与驱动电机轴16传来的转矩耦合为T_d+i_T*T_s并传递至太阳轮19，经行星轮系后由行星架20输出转矩i_p*(T_d+i_T*T_s)，驱动车辆转向。

功率耦合模式：齿圈制动器17断开，齿圈11b自由。外电磁离合器接合，内电磁离合器断开，转向电机4与驱动电机3a都工作。设驱动电机3a输出转速为n_d，转向电机4输出转速为n_s，齿轮对(第一转向电机轴齿轮11a、齿圈11b)传动比为i_n，行星轮系传动比为i_p。转向电机控制器6根据驾驶员指令、耦合约束关系控制转向电机4输出转矩T_s、转速n_s，经转向电机轴15、外电磁离合器，齿轮对(第一转向电机轴齿轮11a、齿圈11b)传递至齿圈11b的转矩为T_s*i_n、转速为n_s/i_n；驱动电机3a的动力(转矩T_d、转速n_d)传递至太阳轮19；两股动力经行星轮系耦合后由行星架20输出转矩T_d*i_p、转速(n_d+(i_p-1)*n_s/i_n)/i_p，从而提高主动轮侧的输出功率，维持车辆高速转向。

以上所提到的各参数可在满足行星传动约束、电机约束的情况下根据实际情况进行设计与优化。此外，驱动电机控制器还可控制驱动电机工作于发电模式，此时转向电机关闭，行星耦合装置工作于直驶模式，行星耦合装置可作为常见的行星减速器使用，对再生制动的能量进行回收，根据回收能量情况经能量转换分配单元为动力电池组充电或由能量吸收单元吸收，提高能量利用率。

作为一种可选的实施方式，在转矩耦合模式下，转向电机与驱动电机的动力耦合可以采用定轴轮系，也可以采用与定轴齿轮传动关系功能相似的其他方式，如带传动、链传动等。

本实施例用于驱动履带车辆转向的装置能够可以实现几种耦合模式的切换，能够保证驱动电机的功率得到充分利用，能够提高车辆的转矩和功率的输出性能，并能实现车辆的无级转向。

实施例2：

本发明还提供了一种用于驱动履带车辆转向的方法，应用于上述所述的用于驱动履带车辆转向的装置。

所述用于驱动履带车辆转向的方法包括：

当所述履带车辆直线行驶或当所述履带车辆的转向半径不小于第一预设阈值且不大于第二预设阈值(正常转向)时，所述用于驱动履带车辆转向的装置处于直驶模式，此时，控制齿圈制动器17制动，控制外电磁离合器将转向电机4的输出轴15与第一转向电机轴齿轮11a之间的连接断开，控制内电磁离合器将转向电机4的输出轴15与第二转向电机轴齿轮14a之间的连接断开，转向电机4停止驱动；驱动电机3a经驱动电机3a的输出轴16将动力传输至行星轮系，以驱动主动轮；

当所述履带车辆的转向半径小于第一预设阈值(低速小半径转向)时，所述用于驱动履带车辆转向的装置处于转矩耦合模式，此时，控制齿圈制动器17制动，控制外电磁离合器将转向电机4的输出轴15与第一转向电机轴齿轮11a之间的连接断开，控制内电磁离合器将转向电机4的输出轴15与第二转向电机轴齿轮14a接合，转向电机4输出第一转矩；驱动电机3a经驱动电机3a的输出轴16输出第二转矩；所述第二转向电机轴齿轮14a与驱动电机齿轮14b配合将所述第一转矩和所述第二转矩耦合，并将耦合后的转矩传输至行星轮系，以驱动主动轮；

当所述履带车辆的转向半径大于第二预设阈值(高速大半径转向)时，所述用于驱动履带车辆转向的装置处于功率耦合模式，此时，控制齿圈制动器17与齿圈11b断开，控制外电磁离合器将转向电机4的输出轴15与第一转向电机轴齿轮11a接合，控制内电磁离合器将转向电机4的输出轴15与第二转向电机轴齿轮14a之间的连接断开，转向电机4输出第一功率至行星轮系中的齿圈11b；驱动电机3a经驱动电机3a的输出轴16输出第二功率至行星轮系中的太阳轮19；所述行星轮系将所述第一功率和所述第二功率耦合后，将耦合后的功率由行星架20输出，以驱动主动轮。

所述用于驱动履带车辆转向的方法还包括：

当所述履带车辆的转向半径不小于第一预设阈值且不大于第二预设阈值时，所述履带车辆转向时位于内侧的车轮对应的电机控制器处于发电模式，控制内侧的车轮对应的驱动电机发电，而所述履带车辆转向时位于外侧的车轮对应的电机控制器仍然处于电动机状态，驱动主动轮转动。

本实施例用于驱动履带车辆转向的方法在直驶时采用传统双电机驱动形式，保留了双电机独立驱动的优点；在转矩需求很大的情况下，选择转矩耦合模式来保证车辆的转向性能；在功率需求较高的情况时，选择功率耦合模式，来保证车辆的高速转向性能，防止掉速，该方法满足日常直驶、低速大扭矩、高速小扭矩高功率的需求，保证车辆在直驶、各工况转向条件下的动力输出性能，使电机的功率得到充分利用。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种用于驱动履带车辆转向的装置，其特征在于，包括：两个驱动电机、两个行星耦合装置和一个转向电机；每个所述驱动电机的输出轴均通过一个所述行星耦合装置与履带车辆对应一侧的主动轮连接；所述转向电机的输出轴分别与每个所述行星耦合装置连接，所述转向电机的输出轴通过两个所述行星耦合装置分别与履带车辆两侧的主动轮连接；

所述行星耦合装置包括第一转向电机轴齿轮、第二转向电机轴齿轮、驱动电机齿轮、外电磁离合器、内电磁离合器和行星轮系；所述第一转向电机轴齿轮和所述第二转向电机轴齿轮均空套于所述转向电机的输出轴上；所述外电磁离合器分别与所述第一转向电机轴齿轮和所述转向电机的输出轴连接；所述内电磁离合器分别与所述第二转向电机轴齿轮和所述转向电机的输出轴连接；所述驱动电机齿轮与所述驱动电机的输出轴固定连接，且与所述第二转向电机轴齿轮啮合；所述行星轮系与所述驱动电机的输出轴固定连接，且与所述第一转向电机轴齿轮啮合；

所述行星轮系包括太阳轮、与所述太阳轮同轴布置的齿圈、与所述齿圈连接的齿圈制动器、置于所述太阳轮和所述齿圈之间并分别与所述太阳轮和所述齿圈啮合的至少两个行星轮；所述齿圈的外圈上布置有轮齿，所述第一转向电机轴齿轮与所述齿圈的外圈啮合；所述太阳轮与所述驱动电机的输出轴固定连接，且通过所述驱动电机齿轮与所述第二转向电机轴齿轮啮合；至少两个所述行星轮的中心上转动连接有行星架，所述行星架通过转轴与所述履带车辆上的主动轮连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于驱动履带车辆转向的装置，其特征在于，还包括：两个电机控制器、一个转向电机控制器、能量转换分配单元和发动机发电机组；

所述电机控制器的输出端分别与对应的所述驱动电机的输入端相连；所述转向电机控制器的输出端与所述转向电机的输入端相连；两个所述电机控制器、所述转向电机控制器的输入端均与所述能量转换分配单元连接，所述发动机发电机组与所述能量转换分配单元连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于驱动履带车辆转向的装置，其特征在于，还包括：能量吸收单元和动力电池组；

所述能量吸收单元和所述动力电池组均与所述能量转换分配单元连接；所述能量吸收单元用于对接收到的能量进行缓冲；所述动力电池组用于储能和供能。

4.根据权利要求1所述的一种用于驱动履带车辆转向的装置，其特征在于，所述外电磁离合器包括第一主动轮和第一从动轮；所述内电磁离合器包括第二主动轮和第二从动轮；

所述第一主动轮和所述第二主动轮均与所述转向电机的输出轴固定连接；所述第一从动轮固定在所述第一转向电机轴齿轮上；所述第二从动轮固定在所述第二转向电机轴齿轮上。

5.根据权利要求1所述的一种用于驱动履带车辆转向的装置，其特征在于，在所述转轴上固定连接有制动器；所述制动器用于使所述行星架减速或停止转动。

6.一种用于驱动履带车辆转向的方法，其特征在于，应用于如权利要求1-5中任意一项所述的用于驱动履带车辆转向的装置；

所述用于驱动履带车辆转向的方法包括：

当所述履带车辆直线行驶或当所述履带车辆的转向半径不小于第一预设阈值且不大于第二预设阈值时，控制齿圈制动器制动，控制外电磁离合器将转向电机的输出轴与第一转向电机轴齿轮之间的连接断开，控制内电磁离合器将转向电机的输出轴与第二转向电机轴齿轮之间的连接断开，转向电机停止驱动；驱动电机经驱动电机的输出轴将动力传输至行星轮系，以驱动主动轮；

当所述履带车辆的转向半径小于第一预设阈值时，控制齿圈制动器制动，控制外电磁离合器将转向电机的输出轴与第一转向电机轴齿轮之间的连接断开，控制内电磁离合器将转向电机的输出轴与第二转向电机轴齿轮接合，转向电机输出第一转矩；驱动电机经驱动电机的输出轴输出第二转矩；所述第二转向电机轴齿轮与驱动电机齿轮配合将所述第一转矩和所述第二转矩耦合，并将耦合后的转矩传输至行星轮系，以驱动主动轮；

当所述履带车辆的转向半径大于第二预设阈值时，控制齿圈制动器与齿圈断开，控制外电磁离合器将转向电机的输出轴与第一转向电机轴齿轮接合，控制内电磁离合器将转向电机的输出轴与第二转向电机轴齿轮之间的连接断开，转向电机输出第一功率至行星轮系中的齿圈；驱动电机经驱动电机的输出轴输出第二功率至行星轮系中的太阳轮；所述行星轮系将所述第一功率和所述第二功率耦合，并将耦合后的功率由行星架输出，以驱动主动轮。

7.根据权利要求6所述的一种用于驱动履带车辆转向的方法，其特征在于，所述用于驱动履带车辆转向的方法还包括：

当所述履带车辆的转向半径不小于第一预设阈值且不大于第二预设阈值时，所述履带车辆转向时位于内侧的车轮对应的电机控制器处于发电模式，控制内侧的车轮对应的驱动电机发电。