CN109261657A - 一种管道机器人及其清洁方法 - Google Patents
一种管道机器人及其清洁方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109261657A CN109261657A CN201811094822.5A CN201811094822A CN109261657A CN 109261657 A CN109261657 A CN 109261657A CN 201811094822 A CN201811094822 A CN 201811094822A CN 109261657 A CN109261657 A CN 109261657A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- water
- motor
- water dumping
- horizontal frame
- brush
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 136
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 37
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 26
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 7
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 14
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 8
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 claims description 6
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 6
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 claims description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 3
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 241000189524 Baccharis halimifolia Species 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/032—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages by the mechanical action of a moving fluid, e.g. by flushing
- B08B9/0321—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages by the mechanical action of a moving fluid, e.g. by flushing using pressurised, pulsating or purging fluid
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B13/00—Accessories or details of general applicability for machines or apparatus for cleaning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
- B08B9/051—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled the cleaning devices having internal motors, e.g. turbines for powering cleaning tools
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种管道机器人，包括水平车架，所述水平车架下侧设置有前后设置的两行走单元；还包括甩水电机，所述甩水电机的机壳下侧一体化设置有下锁紧板，所述下锁紧板通过若干螺栓锁紧设置在所述水平车架的前部上侧面；所述甩水电机的甩水输出旋转轴向前延伸；本发明的喷口喷出的清洗液切向撞击凹弧面，呈扇形发散状向前洒出的清洗液在连续旋转的各组甩水刷均匀截获，并在各组甩水刷的甩水棒的离心作用下呈发散状向四周甩出，向四周甩出的清洗液迅速撞击并清洗所在位置的管道内壁，随着机器人的向前推进，整个管道的内壁均会被清洗一遍。
Description
技术领域
本发明属于管道清洗领域，尤其涉及一种管道机器人及其清洁方法。
背景技术
管道清洗过成中，往往容易产生清洗死角，部分局部清洗不到位，或者管道内壁的四周在清洗过程中不同部位清洗强度不能得到均匀化，进而降低了整体效率。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种清洗更加均匀的一种管道机器人及其清洁方法。
技术方案：为实现上述目的，本发明的一种管道机器人，包括水平车架，所述水平车架下侧设置有前后设置的两行走单元；还包括甩水电机，所述甩水电机的机壳下侧一体化设置有下锁紧板，所述下锁紧板通过若干螺栓锁紧设置在所述水平车架的前部上侧面；所述甩水电机的甩水输出旋转轴向前延伸；所述甩水输出旋转轴的末端同轴心固定设置有圆柱状的刷座；所述刷座的周向壁体上呈圆周阵列均布有若干组甩水刷，各组甩水刷呈发散状向外延伸，且各组甩水刷随刷座同步旋转；还包括喷水单元，所述喷水单元的喷水端与各组甩水刷相对应。
进一步的，每组甩水刷由若干根沿刷座轴线呈直线阵列的弹性甩水棒组成，且各所述甩水棒的末端呈针尖状。
进一步的，所述水平车架的前部两侧分别一体化对称设置有探测器座；两所述探测器座上均安装有超声波障碍距离探测器；所述水平车架的上侧面还固定安装有蓄电池单元和控制器单元。
进一步的，所述喷水单元包括硬质的喷嘴接头管，所述甩水电机的机壳下侧一体化设置有上锁紧板，所述喷嘴接头管通过前夹环和后夹环锁紧在所述上锁紧板上；所述喷嘴接头管前端连通连接有喷嘴，所述喷嘴接头管的尾端连通连接有导水软管的出水端，所述导水软管的进水端设置有增压液泵；所述喷嘴的前方一体化向前延伸设置有子弹头状的射流分散座，子弹头状的射流分散座上侧设置有引流缺口，所述引流缺口的缺口表面呈凹弧面，且所述凹弧面的呈向前斜率逐渐变大的上扬趋势延伸；所述喷嘴的喷口方向朝前设置，且喷嘴的喷口位于所述凹弧面低斜率端的中部，从喷口喷出的清洗液切向撞击所述凹弧面，并呈扇形发散状向前洒出；所述引流缺口的凹弧面末端对应在若干组甩水刷的后侧。
进一步的，所述行走单元包括同轴心设置的左行走轮和右行走轮，所述左行走轮和右行走轮之间设置有左轮电机和右轮电机，所述左轮电机通过左联轴器与所述左行走轮驱动连接，所述右轮电机通过右联轴器与所述右行走轮驱动连接；
所述左轮电机和右轮电机的上侧分别安装有第一铰接头和第二铰接头；所述左轮电机和右轮电机的上方设置有固定横梁，所述固定横梁的下侧左右两端分别设置有第三铰接头和第四铰接头；
所述第一铰接头与所述第三铰接头之间通过一对左连杆铰接连接；所述第二铰接头与所述第四铰接头之间通过一对右连杆铰接连接；所述固定横梁通过锁紧螺栓锁紧在所述水平车架底部；
所述左轮电机的机壳远离左行走轮的一端固定设置有至少两根左螺纹杆，所述右轮电机的机壳远离右行走轮的一端固定设置有至少两根右螺纹杆，且各左螺纹杆分别同轴心对应各右螺纹杆；各所述右螺纹杆与各所述左螺纹杆的螺纹旋向相反；
还包括内螺纹筒，所述内螺纹筒的左端内螺纹连接所对应的左螺纹杆的末端，所述内螺纹筒的右端内螺纹连接所对应的右螺纹杆末端。
进一步的，所述左轮电机、右轮电机、各左螺纹杆、内螺纹筒和各右螺纹杆所形成的整体为A；所述左连杆为B；所述右连杆为C；所述固定横梁为D；
A、B、C、D构成结构形成相互铰接的等腰梯形；其中B、C分别为该等腰梯形的腰，D、A分别为该等腰梯形的上下底边。
进一步的，所述水平车架的尾部还设置有向下前方向弯曲的弧形状的刮水尾板，刮水尾板为弹性材质构成，且刮水尾板的末端矮于所述左行走轮和右行走轮的底端。
进一步的，一种管道机器人的管道清洗方法：
清洗方法：机器人整体在行走单元的驱动下行驶入待清洗的管道中并沿管道延伸方向缓慢推进，与此同时打开导水软管进水端的增压液泵和甩水电机，清洗液从喷嘴的喷口处喷出，从喷口喷出的清洗液切向撞击凹弧面，在向前斜率逐渐变大的凹弧面引流作用下呈扇形发散状向前均匀洒出；与此同时在甩水电机的作用下各组甩水刷随刷座同步旋转；进而呈扇形发散状向前洒出的清洗液在连续旋转的各组甩水刷均匀截获，并在各组甩水刷的甩水棒的离心作用下呈发散状向四周甩出，向四周甩出的清洗液迅速撞击并清洗所在位置的管道内壁，随着机器人的向前推进，整个管道的内壁均会被清洗一遍，并且车体刮水尾板还会同步对管道内的清洗液残留物刮出；
甩水输出旋转轴所在高度的调节方法：在机器人进入管道之前先测量管道的管径，A、B、C、D通过相互铰接所构成行走单元形成结构稳定的等腰梯形结构，然后通过人工同步旋转调节各内螺纹筒实现调节A的长度，进而调节了A、B、C、D所构成的等腰梯形的高，进而实现了调节水平车架和甩水输出旋转轴所在高度，最终将甩水输出旋转轴调整至管道的中心部位所在高度位置，进而使机器人在正常甩水过程中对其管道内壁进行均匀甩水；在一个行走单元中，必须同步旋转各内螺纹筒才能实现调节A的长度，因而在机器人自行运行过程中各内螺纹筒不易发生松动的情况。
有益效果：本发明的喷口喷出的清洗液切向撞击凹弧面，呈扇形发散状向前洒出的清洗液在连续旋转的各组甩水刷均匀截获，并在各组甩水刷的甩水棒的离心作用下呈发散状向四周甩出，向四周甩出的清洗液迅速撞击并清洗所在位置的管道内壁，随着机器人的向前推进，整个管道的内壁均会被清洗一遍，并且车体刮水尾板还会同步对管道内的清洗液残留物刮出；等腰梯形的稳定行走单元结构，并且实现了调节水平车架和甩水输出旋转轴所在高度，最终将甩水输出旋转轴调整至管道的中心部位所在高度位置，进而使机器人在正常甩水过程中对其管道内壁进行均匀甩水；在一个行走单元中，必须同步旋转各内螺纹筒才能实现调节A的长度，因而在机器人自行运行过程中各内螺纹筒不易发生松动的情况。
附图说明
附图1为本装置整体结构第一示意图；
附图2为本装置整体结构第二示意图；
附图3为水平车架结构示意图；
附图4为行走单元第一结构示意图；
附图5为行走单元第二结构示意图；
附图6为喷水单元结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如附图1至6所示的一种管道机器人，包括水平车架4，所述水平车架4下侧设置有前后设置的两行走单元2；还包括甩水电机9，所述甩水电机9的机壳下侧一体化设置有下锁紧板9.2，所述下锁紧板9.2通过若干螺栓锁紧设置在所述水平车架4的前部上侧面；所述甩水电机9的甩水输出旋转轴5向前延伸；所述甩水输出旋转轴5的末端同轴心固定设置有圆柱状的刷座6；所述刷座6的周向壁体上呈圆周阵列均布有若干组甩水刷8，各组甩水刷8呈发散状向外延伸，且各组甩水刷8随刷座6同步旋转；还包括喷水单元，所述喷水单元的喷水端与各组甩水刷8相对应；具体工作过程后文中还有详细介绍；
每组甩水刷8由若干根沿刷座6轴线呈直线阵列的弹性甩水棒组成，且各所述甩水棒的末端呈针尖状，进而使水在甩出甩水棒末端的过程中更加顺畅，其针尖状结构降低其甩出阻力；
所述水平车架4的前部两侧分别一体化对称设置有探测器座21；两所述探测器座21上均安装有超声波障碍距离探测器18；所述水平车架4的上侧面还固定安装有蓄电池单元12和控制器单元10，可以判断前方是否有巨大障碍物；
所述喷水单元包括硬质的喷嘴接头管23，所述甩水电机9的机壳下侧一体化设置有上锁紧板9.1，所述喷嘴接头管23通过前夹环22和后夹环16锁紧在所述上锁紧板9.1上；所述喷嘴接头管23前端连通连接有喷嘴17，所述喷嘴接头管23的尾端连通连接有导水软管14的出水端，所述导水软管14的进水端设置有增压液泵，本实施例的导水软管14为较长的柔性管结构，清洗过程中增压液泵在始终在管道外部吸取清洗液，而机器人进入管道中；所述喷嘴17的前方一体化向前延伸设置有子弹头状的射流分散座7，子弹头状的射流分散座7上侧设置有引流缺口65，所述引流缺口65的缺口表面呈凹弧面19，且所述凹弧面19的呈向前斜率逐渐变大的上扬趋势延伸；所述喷嘴17的喷口20方向朝前设置，且喷嘴17的喷口20位于所述凹弧面19低斜率端的中部，从喷口20喷出的清洗液切向撞击所述凹弧面19，并呈扇形发散状向前洒出，所述引流缺口65的凹弧面19末端对应在若干组甩水刷8的后侧，该扇形状的洒出方式更有利于连续旋转的各组甩水刷8均匀截获。
所述行走单元2包括同轴心设置的左行走轮33和右行走轮41，所述左行走轮33和右行走轮41之间设置有左轮电机35和右轮电机39，所述左轮电机35通过左联轴器34与所述左行走轮33驱动连接，所述右轮电机39通过右联轴器40与所述右行走轮41驱动连接；
所述左轮电机35和右轮电机39的上侧分别安装有第一铰接头27和第二铰接头32；所述左轮电机35和右轮电机39的上方设置有固定横梁29，所述固定横梁29的下侧左右两端分别设置有第三铰接头28和第四铰接头30；所述第一铰接头27与所述第三铰接头28之间通过一对左连杆26铰接连接；所述第二铰接头32与所述第四铰接头30之间通过一对右连杆31铰接连接；所述固定横梁29通过锁紧螺栓锁紧在所述水平车架4底部；该左轮电机35的机壳远离左行走轮33的一端固定设置有至少两根左螺纹杆36，所述右轮电机39的机壳远离右行走轮41的一端固定设置有至少两根右螺纹杆38，且各左螺纹杆36分别同轴心对应各右螺纹杆38；各所述右螺纹杆38与各所述左螺纹杆36的螺纹旋向相反；该相反的的螺纹旋向实现了正反旋转时，可以调节左螺纹杆36、内螺纹筒37和右螺纹杆38所构成整体的长度，进而实现后续的高度调节；
还包括内螺纹筒37，所述内螺纹筒37的左端内螺纹连接所对应的左螺纹杆36的末端，所述内螺纹筒37的右端内螺纹连接所对应的右螺纹杆38末端。
所述左轮电机35、右轮电机39、各左螺纹杆36、内螺纹筒37和各右螺纹杆38所形成的整体为A；所述左连杆26为B；所述右连杆31为C；所述固定横梁29为D；
A、B、C、D构成结构形成相互铰接的等腰梯形；其中B、C分别为该等腰梯形的腰，D、A分别为该等腰梯形的上下底边；即实现了高度调节的性能，有利用了等腰梯形的结构稳定性；
所述水平车架4的尾部还设置有向下前方向弯曲的弧形状的刮水尾板1，刮水尾板1为弹性材质构成，且刮水尾板1的末端矮于所述左行走轮33和右行走轮41的底端，进而实现了该弹性材质的刮水尾板1的末端贴于管道的内壁底侧，进而实现了刮出清洗残余液的作用。
本方案的操作方法、过程以及技术进步整理如下：
清洗方法：机器人整体在行走单元2的驱动下行驶入待清洗的管道中并沿管道延伸方向缓慢推进，与此同时打开导水软管14进水端的增压液泵和甩水电机9，清洗液从喷嘴17的喷口20处喷出，从喷口20喷出的清洗液切向撞击凹弧面19，在向前斜率逐渐变大的凹弧面19引流作用下呈扇形发散状向前均匀洒出；与此同时在甩水电机9的作用下各组甩水刷8随刷座6同步旋转；进而呈扇形发散状向前洒出的清洗液在连续旋转的各组甩水刷8均匀截获，并在各组甩水刷8的甩水棒的离心作用下呈发散状向四周甩出，向四周甩出的清洗液迅速撞击并清洗所在位置的管道内壁，随着机器人的向前推进，整个管道的内壁均会被清洗一遍，并且车体刮水尾板1还会同步对管道内的清洗液残留物刮出；
甩水输出旋转轴5所在高度的调节方法：在机器人进入管道之前先测量管道的管径，A、B、C、D通过相互铰接所构成行走单元形成结构稳定的等腰梯形结构，然后通过人工同步旋转调节各内螺纹筒37实现调节A的长度，进而调节了A、B、C、D所构成的等腰梯形的高，进而实现了调节水平车架4和甩水输出旋转轴5所在高度，最终将甩水输出旋转轴5调整至管道的中心部位所在高度位置，进而使机器人在正常甩水过程中对其管道内壁进行均匀甩水；在一个行走单元中，必须同步旋转各内螺纹筒37才能实现调节A的长度，因而在机器人自行运行过程中各内螺纹筒37不易发生松动的情况。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种管道机器人，其特征在于：包括水平车架(4)，所述水平车架(4)下侧设置有前后设置的两行走单元(2)；还包括甩水电机(9)，所述甩水电机(9)的机壳下侧一体化设置有下锁紧板(9.2)，所述下锁紧板(9.2)通过若干螺栓锁紧设置在所述水平车架(4)的前部上侧面；所述甩水电机(9)的甩水输出旋转轴(5)向前延伸；所述甩水输出旋转轴(5)的末端同轴心固定设置有圆柱状的刷座(6)；所述刷座(6)的周向壁体上呈圆周阵列均布有若干组甩水刷(8)，各组甩水刷(8)呈发散状向外延伸，且各组甩水刷(8)随刷座(6)同步旋转；还包括喷水单元，所述喷水单元的喷水端与各组甩水刷(8)相对应。
2.根据权利要求1所示的一种管道机器人，其特征在于：每组甩水刷(8)由若干根沿刷座(6)轴线呈直线阵列的弹性甩水棒组成，且各所述甩水棒的末端呈针尖状。
3.根据权利要求2所示的一种管道机器人，其特征在于：所述水平车架(4)的前部两侧分别一体化对称设置有探测器座(21)；两所述探测器座(21)上均安装有超声波障碍距离探测器(18)；所述水平车架(4)的上侧面还固定安装有蓄电池单元(12)和控制器单元(10)。
4.根据权利要求3所示的一种管道机器人，其特征在于：所述喷水单元包括硬质的喷嘴接头管(23)，所述甩水电机(9)的机壳下侧一体化设置有上锁紧板(9.1)，所述喷嘴接头管(23)通过前夹环(22)和后夹环(16)锁紧在所述上锁紧板(9.1)上；所述喷嘴接头管(23)前端连通连接有喷嘴(17)，所述喷嘴接头管(23)的尾端连通连接有导水软管(14)的出水端，所述导水软管(14)的进水端设置有增压液泵；所述喷嘴(17)的前方一体化向前延伸设置有子弹头状的射流分散座(7)，子弹头状的射流分散座(7)上侧设置有引流缺口(65)，所述引流缺口(65)的缺口表面呈凹弧面(19)，且所述凹弧面(19)的呈向前斜率逐渐变大的上扬趋势延伸；所述喷嘴(17)的喷口(20)方向朝前设置，且喷嘴(17)的喷口(20)位于所述凹弧面(19)低斜率端的中部，从喷口(20)喷出的清洗液切向撞击所述凹弧面(19)，并呈扇形发散状向前洒出；所述引流缺口(65)的凹弧面(19)末端对应在若干组甩水刷(8)的后侧。
5.根据权利要求4所示的一种管道机器人，其特征在于：所述行走单元(2)包括同轴心设置的左行走轮(33)和右行走轮(41)，所述左行走轮(33)和右行走轮(41)之间设置有左轮电机(35)和右轮电机(39)，所述左轮电机(35)通过左联轴器(34)与所述左行走轮(33)驱动连接，所述右轮电机(39)通过右联轴器(40)与所述右行走轮(41)驱动连接；
所述左轮电机(35)和右轮电机(39)的上侧分别安装有第一铰接头(27)和第二铰接头(32)；所述左轮电机(35)和右轮电机(39)的上方设置有固定横梁(29)，所述固定横梁(29)的下侧左右两端分别设置有第三铰接头(28)和第四铰接头(30)；
所述第一铰接头(27)与所述第三铰接头(28)之间通过一对左连杆(26)铰接连接；所述第二铰接头(32)与所述第四铰接头(30)之间通过一对右连杆(31)铰接连接；所述固定横梁(29)通过锁紧螺栓锁紧在所述水平车架(4)底部；
所述左轮电机(35)的机壳远离左行走轮(33)的一端固定设置有至少两根左螺纹杆(36)，所述右轮电机(39)的机壳远离右行走轮(41)的一端固定设置有至少两根右螺纹杆(38)，且各左螺纹杆(36)分别同轴心对应各右螺纹杆(38)；各所述右螺纹杆(38)与各所述左螺纹杆(36)的螺纹旋向相反；
还包括内螺纹筒(37)，所述内螺纹筒(37)的左端内螺纹连接所对应的左螺纹杆(36)的末端，所述内螺纹筒(37)的右端内螺纹连接所对应的右螺纹杆(38)末端。
6.根据权利要求5所示的一种管道机器人，其特征在于：所述左轮电机(35)、右轮电机(39)、各左螺纹杆(36)、内螺纹筒(37)和各右螺纹杆(38)所形成的整体为A；所述左连杆(26)为B；所述右连杆(31)为C；所述固定横梁(29)为D；
A、B、C、D构成结构形成相互铰接的等腰梯形；其中B、C分别为该等腰梯形的腰，D、A分别为该等腰梯形的上下底边。
7.根据权利要求5所示的一种管道机器人，其特征在于：所述水平车架(4)的尾部还设置有向下前方向弯曲的弧形状的刮水尾板(1)，刮水尾板(1)为弹性材质构成，且刮水尾板(1)的末端矮于所述左行走轮(33)和右行走轮(41)的底端。
8.根据权利要求7所示的一种管道机器人的管道清洗方法，其特征在于：
清洗方法：机器人整体在行走单元(2)的驱动下行驶入待清洗的管道中并沿管道延伸方向缓慢推进，与此同时打开导水软管(14)进水端的增压液泵和甩水电机(9)，清洗液从喷嘴(17)的喷口(20)处喷出，从喷口(20)喷出的清洗液切向撞击凹弧面(19)，在向前斜率逐渐变大的凹弧面(19)引流作用下呈扇形发散状向前均匀洒出；与此同时在甩水电机(9)的作用下各组甩水刷(8)随刷座(6)同步旋转；进而呈扇形发散状向前洒出的清洗液在连续旋转的各组甩水刷(8)均匀截获，并在各组甩水刷(8)的甩水棒的离心作用下呈发散状向四周甩出，向四周甩出的清洗液迅速撞击并清洗所在位置的管道内壁，随着机器人的向前推进，整个管道的内壁均会被清洗一遍，并且车体刮水尾板(1)还会同步对管道内的清洗液残留物刮出；
甩水输出旋转轴(5)所在高度的调节方法：在机器人进入管道之前先测量管道的管径，A、B、C、D通过相互铰接所构成行走单元形成结构稳定的等腰梯形结构，然后通过人工同步旋转调节各内螺纹筒(37)实现调节A的长度，进而调节了A、B、C、D所构成的等腰梯形的高，进而实现了调节水平车架(4)和甩水输出旋转轴(5)所在高度，最终将甩水输出旋转轴(5)调整至管道的中心部位所在高度位置，进而使机器人在正常甩水过程中对其管道内壁进行均匀甩水；在一个行走单元中，必须同步旋转各内螺纹筒(37)才能实现调节A的长度，因而在机器人自行运行过程中各内螺纹筒(37)不易发生松动的情况。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811094822.5A CN109261657B (zh) | 2018-09-19 | 2018-09-19 | 一种管道机器人及其清洁方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811094822.5A CN109261657B (zh) | 2018-09-19 | 2018-09-19 | 一种管道机器人及其清洁方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109261657A true CN109261657A (zh) | 2019-01-25 |
| CN109261657B CN109261657B (zh) | 2021-04-20 |
Family
ID=65197549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811094822.5A Active CN109261657B (zh) | 2018-09-19 | 2018-09-19 | 一种管道机器人及其清洁方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109261657B (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110802086A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-02-18 | 陕西中建建乐智能机器人有限公司 | 一种油烟管道清洗机器人 |
| CN111346884A (zh) * | 2020-03-30 | 2020-06-30 | 温州大学 | 一种管道高压清洗装置 |
| CN111735485A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-10-02 | 国网浙江宁波市鄞州区供电有限公司 | 一种防水的电缆管道检测装置 |
| CN112587742A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-04-02 | 王丹 | 一种阴道清洗设备 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5416944A (en) * | 1991-08-19 | 1995-05-23 | Eriksson; Sven | Device for internal cleaning and/or treatment of long closed channels |
| CN1616157A (zh) * | 2004-09-17 | 2005-05-18 | 清华大学 | 一种多功能集成的通风管道清污机器人 |
| CN201220231Y (zh) * | 2007-12-20 | 2009-04-15 | 北京中鼎盛华环境科技发展有限公司 | 清洗机器人 |
| CN204866744U (zh) * | 2015-07-01 | 2015-12-16 | 长沙亚欣电器技术服务有限公司 | 一种油烟管道清洗机器人 |
| CN105945012A (zh) * | 2016-05-26 | 2016-09-21 | 河海大学 | 一种大中口径给水管道清洗装置 |
| CN206316096U (zh) * | 2016-11-11 | 2017-07-11 | 广东齐创科技投资管理有限公司 | 管道清洗设备 |
| CN206316098U (zh) * | 2016-11-11 | 2017-07-11 | 广东齐创科技投资管理有限公司 | 管道清洗设备 |
| CN106984607A (zh) * | 2017-04-10 | 2017-07-28 | 成都大漠石油技术有限公司 | 基于清洁石油管道内壁上石蜡的机构 |
| CN110014004A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-07-16 | 广州三乐环保科技有限公司 | 一种管道清洗机器人 |
-
2018
- 2018-09-19 CN CN201811094822.5A patent/CN109261657B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5416944A (en) * | 1991-08-19 | 1995-05-23 | Eriksson; Sven | Device for internal cleaning and/or treatment of long closed channels |
| CN1616157A (zh) * | 2004-09-17 | 2005-05-18 | 清华大学 | 一种多功能集成的通风管道清污机器人 |
| CN201220231Y (zh) * | 2007-12-20 | 2009-04-15 | 北京中鼎盛华环境科技发展有限公司 | 清洗机器人 |
| CN204866744U (zh) * | 2015-07-01 | 2015-12-16 | 长沙亚欣电器技术服务有限公司 | 一种油烟管道清洗机器人 |
| CN105945012A (zh) * | 2016-05-26 | 2016-09-21 | 河海大学 | 一种大中口径给水管道清洗装置 |
| CN206316096U (zh) * | 2016-11-11 | 2017-07-11 | 广东齐创科技投资管理有限公司 | 管道清洗设备 |
| CN206316098U (zh) * | 2016-11-11 | 2017-07-11 | 广东齐创科技投资管理有限公司 | 管道清洗设备 |
| CN106984607A (zh) * | 2017-04-10 | 2017-07-28 | 成都大漠石油技术有限公司 | 基于清洁石油管道内壁上石蜡的机构 |
| CN110014004A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-07-16 | 广州三乐环保科技有限公司 | 一种管道清洗机器人 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110802086A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-02-18 | 陕西中建建乐智能机器人有限公司 | 一种油烟管道清洗机器人 |
| CN111346884A (zh) * | 2020-03-30 | 2020-06-30 | 温州大学 | 一种管道高压清洗装置 |
| CN111735485A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-10-02 | 国网浙江宁波市鄞州区供电有限公司 | 一种防水的电缆管道检测装置 |
| CN112587742A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-04-02 | 王丹 | 一种阴道清洗设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109261657B (zh) | 2021-04-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109261657A (zh) | 一种管道机器人及其清洁方法 | |
| CN208152237U (zh) | 一种污水管道清理装置 | |
| CN106245703B (zh) | 一种基于高压水驱动的涵洞清淤机器人 | |
| CN108787253A (zh) | 一种较大工件用喷烤房 | |
| CN109518639A (zh) | 一种高压喷射清扫装置 | |
| CN110125110A (zh) | 一种适应不同管径的管道清洁装置 | |
| CN107891951A (zh) | 一种环保的水面漂浮垃圾收集清理装置 | |
| CN109317481A (zh) | 一种可调节高度的智能行走单元及其清洁方法 | |
| CN115178548A (zh) | 一种磁力补偿型大型储油罐清洗设备及其使用方法 | |
| CN116850814A (zh) | 一种高效去除杂质的搅拌装置及方法 | |
| CN210230899U (zh) | 一种适应不同管径的管道清洁装置 | |
| CN206070622U (zh) | 一种基于高压水驱动的涵洞清淤机器人 | |
| CN208641942U (zh) | 反冲式自清洗过滤器 | |
| CN208793904U (zh) | 一种基于可调等腰梯形的行走结构 | |
| CN111660209A (zh) | 一种水射流船壳除锈器 | |
| CN208601746U (zh) | 一种具备防粘功能的橡胶开炼机辊筒 | |
| CN106670162A (zh) | 一种双重清洗设备 | |
| CN207025949U (zh) | 一种篮具清洗装置 | |
| CN210621881U (zh) | 一种市政排水管管道喷涂非开挖修复设备 | |
| CN212358563U (zh) | 污水管道清理装置 | |
| CN208514866U (zh) | 一种bmc注塑成型机上的进料装置 | |
| CN207577026U (zh) | 一种建筑工具清洗装置 | |
| CN108097689B (zh) | 滤波器用调试盖板的清洗烘干设备 | |
| CN208686122U (zh) | 一种衬砌用对接装置 | |
| CN110370173A (zh) | 一种波浪轴自动打磨设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240116 Address after: 230000 floor 1, building 2, phase I, e-commerce Park, Jinggang Road, Shushan Economic Development Zone, Hefei City, Anhui Province Patentee after: Dragon totem Technology (Hefei) Co.,Ltd. Address before: No.2 Xuefu Middle Road, Weiyang District, Xi'an City, Shaanxi Province, 720021 Patentee before: XI'AN TECHNOLOGICAL University |