CN109253754A - 一种用于自动检测运行系统的检测方法 - Google Patents

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李铁龙
周林
马凌宇
杨明峰
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
    • G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Abstract

一种用于自动检测运行系统的检测方法，本发明涉及一种运行系统的检测方法，本发明为了解决采用现有技术中对于一些结构复杂，有些区域人工难以检测，且部件繁多的设备，人工检测难度极大，容易造成漏检、检测数据不准确的问题，所述方法是按下述步骤实现的：步骤一：准备测试设备；步骤二：确定位置；步骤三：采集被测物体的位置信息；步骤四：输入偏移量；步骤五：检测；步骤六：数据处理；步骤七：数据记录。本发明用于自动检测领域。

Description

一种用于自动检测运行系统的检测方法
技术领域
本发明涉及一种运行系统的检测方法，具体涉及一种用于自动检测运行系统的检测方法。
背景技术
对于一些结构复杂，有些区域人工难以检测，且部件繁多的设备，人工检测难度极大，容易造成漏检、检测数据不准确，检测被测物体的相关数据，如表面温度、湿度和部件尺寸等，以保证被测物体相关数据的准确性，有效解决检测不到位，采集数据不准确等问题。
发明内容
本发明为了解决采用现有技术中对于一些结构复杂，有些区域人工难以检测，且部件繁多的设备，人工检测难度极大，容易造成漏检、检测数据不准确的问题，进而提供一种用于自动检测运行系统的检测方法。
本发明为解决上述问题而采用的技术方案是：
所述方法是按下述步骤实现的：
步骤一：准备：第一四轴机器人、第二四轴机器人、一个六轴机器人、一个上水平滑轨，上水平滑轨安装在测试平台上，六轴机器人安装在上水平滑轨上并沿上水平滑轨水平滑动，第一四轴机器人和第二四轴机器人安装在被测物体下方，第一四轴机器人上安装有检测传感器，第二四轴机器人上安装有检测传感器，一个六轴机器人上安装有检测传感器；
步骤二：确定位置：将被测物体置于检测台的中心位置，并确定此次位置为每次测试的固定位置，被测物体位于第一四轴机器人、第二四轴机器人和六轴机器人之间；
步骤三：采集被测物体的位置信息：通过机器人校准被测物体的位置，具体步骤为：选择被测物体的某一部位作为参考点，参考点对应的工业机器人采集被测物体的信息，跟已有的模板进行对比，通过系统计算得出此次被测物体的位置跟模板位置差异，并输出检计算结果的位置偏移量；
步骤四：输入偏移量：将步骤三中计算的位置偏移量自动传入控制工控机，通过工控机与工业机器人控制柜通讯自动设置第一四轴机器人、第二四轴机器人、一个六轴机器人的偏移量，使第一四轴机器人、第二四轴机器人、一个六轴机器人每次检测的位置都在同一位置；
步骤五：检测：按下控制工控机开始按钮，六轴机器人通过检测传感器检测被测物体的顶面及侧面，第一四轴机器人、第二四轴机器人检测被测物体的底面与侧面，第一四轴机器人、第二四轴机器人和一个六轴机器人路径按照预先设置的程序运行；
步骤六：数据处理：将测得第一四轴机器人、第二四轴机器人和一个六轴机器人上的每个检测传感器测得的数据信息传输至服务器，通过服务器进行数据整理、判断和处理；
步骤七：数据记录：服务器记录被测物体的整体检测部位数据信息，进而完成对被测物体的全面检测。
本发明的有益效果是：1、本发明对被检测物体全方位覆盖检测，本发明的第一四轴机器人1、第二四轴机器人2、一个六轴机器人3根据摆放位置以及检测设备的大小进行调整，增加本发明中检测方法的应用领域，通过人为设定第一四轴机器人1、第二四轴机器人2、一个六轴机器人3的运行轨迹，通过每个机器人上的检测传感器6进行检测，通过机器人检测被检测物体进行全面的检测。
2、通过本发明的方法进行检测降低了检测的难度，避免漏检的现象发生，提高检测的准确率。
附图说明
图1是本发明应用第一四轴机器人1、第二四轴机器人2、一个六轴机器人3、一个上水平滑轨4的机构示意图，图中第一四轴机器人1上安装有检测传感器6，第二四轴机器人2上安装有检测传感器6，一个六轴机器人3上安装有检测传感器6。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式的一种用于自动检测运行系统的检测方法，具体实现步骤如下：
所述方法是按下述步骤实现的：
步骤一：准备：第一四轴机器人1、第二四轴机器人2、一个六轴机器人3、一个上水平滑轨4，上水平滑轨4安装在测试平台上，六轴机器人3安装在上水平滑轨4上并沿上水平滑轨4水平滑动，第一四轴机器人1和第二四轴机器人2安装在被测物体下方，第一四轴机器人1上安装有检测传感器6，第二四轴机器人2上安装有检测传感器6，一个六轴机器人3上安装有检测传感器6；
步骤二：确定位置：将被测物体置于检测台的中心位置，并确定此次位置为每次测试的固定位置，被测物体位于第一四轴机器人1、第二四轴机器人2和六轴机器人3之间；
步骤三：采集被测物体的位置信息：通过机器人校准被测物体的位置，具体步骤为：选择被测物体的某一部位作为参考点，参考点对应的工业机器人采集被测物体的信息，跟已有的模板进行对比，通过系统计算得出此次被测物体的位置跟模板位置差异，并输出检计算结果的位置偏移量；
步骤四：输入偏移量：将步骤三中计算的位置偏移量自动传入控制工控机，通过工控机与工业机器人控制柜通讯自动设置第一四轴机器人1、第二四轴机器人2、一个六轴机器人3的偏移量，使第一四轴机器人1、第二四轴机器人2、一个六轴机器人3每次检测的位置都在同一位置；
步骤五：检测：按下控制工控机开始按钮，六轴机器人3通过检测传感器6检测被测物体的顶面及侧面，第一四轴机器人1、第二四轴机器人2检测被测物体的底面与侧面，第一四轴机器人1、第二四轴机器人2和一个六轴机器人3路径按照预先设置的程序运行；
步骤六：数据处理：将测得第一四轴机器人1、第二四轴机器人2和一个六轴机器人3上的每个检测传感器6测得的数据信息传输至服务器，通过服务器进行数据整理、判断和处理；
步骤七：数据记录：服务器记录被测物体的整体检测部位数据信息，进而完成对被测物体的全面检测。
具体实施方式二：结合图1说明本实施方式，本实施方式的一种用于自动检测运行系统的检测方法，步骤六中被测物体数据异常时，服务器进行报警，并将故障被测物体信息导出，记录检测故障信息，其它与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1说明本实施方式，本实施方式的一种用于自动检测运行系统的检测方法，步骤一中所述的检测传感器6包括温度传感器、尺寸传感器、距离传感器、位移传感器及工业相机等，其它与具体实施方式一相同。

Claims (3)

1.一种用于自动检测运行系统的检测方法，其特征在于：所述方法是按下述步骤实现的：
步骤一：准备：第一四轴机器人(1)、第二四轴机器人(2)、一个六轴机器人(3)、一个上水平滑轨(4)，上水平滑轨(4)安装在测试平台上，六轴机器人(3)安装在上水平滑轨(4)上并沿上水平滑轨(4)水平滑动，第一四轴机器人(1)和第二四轴机器人(2)安装在被测物体下方，第一四轴机器人(1)上安装有检测传感器(6)，第二四轴机器人(2)上安装有检测传感器(6)，一个六轴机器人(3)上安装有检测传感器(6)；
步骤二：确定位置：将被测物体置于检测台的中心位置，并确定此次位置为每次测试的固定位置，被测物体位于第一四轴机器人(1)、第二四轴机器人(2)和六轴机器人(3)之间；
步骤三：采集被测物体的位置信息：通过机器人校准被测物体的位置，具体步骤为：选择被测物体的某一部位作为参考点，参考点对应的工业机器人采集被测物体的信息，跟已有的模板进行对比，通过系统计算得出此次被测物体的位置跟模板位置差异，并输出检计算结果的位置偏移量；
步骤四：输入偏移量：将步骤三中计算的位置偏移量自动传入控制工控机，通过工控机与工业机器人控制柜通讯自动设置第一四轴机器人(1)、第二四轴机器人(2)、一个六轴机器人(3)的偏移量，使第一四轴机器人(1)、第二四轴机器人(2)、一个六轴机器人(3)每次检测的位置都在同一位置；
步骤五：检测：按下控制工控机开始按钮，六轴机器人(3)通过检测传感器(6)检测被测物体的顶面及侧面，第一四轴机器人(1)、第二四轴机器人(2)检测被测物体的底面与侧面，第一四轴机器人(1)、第二四轴机器人(2)和一个六轴机器人(3)路径按照预先设置的程序运行；
步骤六：数据处理：将测得第一四轴机器人(1)、第二四轴机器人(2)和一个六轴机器人(3)上的每个检测传感器(6)测得的数据信息传输至服务器，通过服务器进行数据整理、判断和处理；
步骤七：数据记录：服务器记录被测物体的整体检测部位数据信息，进而完成对被测物体的全面检测。
2.根据权利要求1所述一种用于自动检测运行系统的检测方法，其特征在于：步骤六中被测物体数据异常时，服务器进行报警，并将故障和被测物体信息导出，记录检测故障信息。
3.根据权利要求1所述一种用于自动检测运行系统的检测方法，其特征在于：步骤一中所述的检测传感器(6)包括温度传感器、尺寸传感器、距离传感器、位移传感器及工业相机等。
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