CN109249929A - 自动化制动系统 - Google Patents

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Abstract

公开了自动化制动系统，用于自动化车辆，自动化制动系统包括制动致动器、测距传感器、数字地图、以及控制器。制动致动器控制主车辆的移动。测距传感器检测所述测距传感器的视场中的目标的距离、方向和高度。视场包括道路。数字地图定义所述主车辆的行驶路径并指定所述道路的梯度。控制器与制动致动器、测距传感器、和数字地图通信。当梯度指示道路下降到天桥下方时，控制器确定在水平线上方的第一目标集合是天桥。当指示坡度时，控制器忽略与天桥相关联的第一目标集合，并且当控制器确定来自水平线以下的第二目标集合是在天桥下方的行驶路径上的障碍物时激活制动致动器。

Description

自动化制动系统
技术领域
本公开大体涉及自动化制动系统，并且更具体地涉及检测天桥下方的物体的自动化制动系统。
背景技术
已知通过使用雷达传感器检测跨越道路的天桥。典型的雷达传感器不能区分天桥和天桥下的物体，这可导致错误的检测和/或无法检测到天桥下方的道路上的物体。
发明概述
根据一实施例，提供一种用于自动化车辆的自动化制动系统。自动化制动系统包括制动致动器、测距传感器、数字地图、和控制器。制动致动器控制主车辆的移动。测距传感器检测测距传感器的视场中的目标的距离、方向和高度。视场包括主车辆所行驶的道路。数字地图定义主车辆的行驶路径并指定道路的梯度。控制器与制动致动器、测距传感器、和数字地图通信。当梯度指示道路下降到天桥下方时，控制器确定在水平线上方的第一目标集合是天桥。当指示梯度时，控制器忽略与天桥相关联的第一目标集合，并且当控制器确定来自水平线以下的第二目标集合是在天桥下方的行驶路径上的障碍物时激活制动致动器。
在另一个实施例中，提供了一种用于自动化车辆的操作自动化制动系统的方法。该方法包括控制主车辆的移动、检测目标、定义行驶路径、确定天桥、和激活制动致动器的步骤。控制主车辆的移动的步骤包括用制动致动器控制主车辆的移动。检测目标的步骤包括用测距传感器检测测距传感器的视场内的目标的距离、方向、和高度，其中视场包括主车辆所行驶的道路。定义行驶路径的步骤包括用数字地图定义主车辆的行驶路径，其中数字地图指定道路的梯度。确定天桥的步骤包括当梯度指示道路下降到天桥下方时，用与制动致动器、测距传感器、和数字地图通信的控制器确定水平线上方的第一目标集合是天桥，并且当指示梯度时忽略与天桥相关联的第一目标集合。激活制动致动器的步骤包括当控制器确定来自水平线下方的第二目标集合是在天桥下方的行驶路径上的障碍物时激活制动致动器。
在再一实施方式中，提供一种自动化车辆制动系统。该自动化车辆制动系统包括测距传感器、指示道路的数字地图、以及控制器，该控制器与制动致动器、测距传感器、和数字地图通信。控制器确定数字地图指示道路在天桥下方通过，当主车辆接近天桥时忽略天桥，并操作主车辆以避开在天桥下方的道路上检测到的障碍物。
阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将进一步得到阐明，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。
附图说明
现在将参考各个附图并通过示例的方式描述本发明，其中：
图1是根据一个实施例的自动化制动系统的示图；
图2是根据一个实施例的配备有图1的自动化制动系统的主车辆的俯视图；
图3是根据一个实施例的图2的主车辆的侧视图；
图4是根据另一个实施例的操作图1的自动化制动系统的方法的流程图；
图5是根据再一个实施例的自动化车辆制动系统的示图；
图6是根据再一个实施例的配备有图5的自动化车辆制动系统的主车辆的俯视图；
图7是根据再一个实施例的图6的主车辆的侧视图。
具体实施方式
图1示出用于自动化车辆12(以下称为主车辆12)上的自动化制动系统10(以下称为系统10)的非限制性示例。如下文中将更详细描述的，系统10是对现有制动系统的改进，因为系统10被配置为通过使用测距传感器18更精确地确定物体16的高度14并基于高度14控制主车辆12的移动20。如本文中使用的，术语“自动化车辆”的意思不是建议要求主车辆12完全的自动化或自主操作。构想到，本文呈现的教导适用于主车辆12完全由人手动操作而自动化仅仅向人提供辅助并且可能操作主车辆12的制动器以防止主车辆12与其他车辆22碰撞的实例。
系统10包括控制主车辆12的移动20的制动致动器24。移动20可定义为主车辆12的向前移动和/或向后移动。在图1-3示出的非限制性示例中，移动20是向前移动。制动致动器24可以安装在主车辆12的每个车轮，且可以是摩擦设备。如本领域技术人员将理解的，制动致动器24也可以是使用再生制动的电动机，该电动机可以存在于混合动力车辆或电动车辆。
系统10还包括测距传感器18，测距传感器18检测测距传感器18的视场30内的目标的距离26、方向28、和高度14，其中视场30包括主车辆12所行驶的道路32。测距传感器18可以是雷达34或激光雷达36。通常地，车辆上的雷达系统仅能够确定到目标的范围38(即，距离26)和方位角40(即，方向28)，因此该雷达系统可以被称为二维(2D)雷达系统。其它雷达系统能够确定到目标的仰角42(即，高度14)，因此可以称为三维(3D)雷达系统。在图1中示出的非限定性示例中，测距传感器18是包括左侧传感器18A和右侧传感器18B的3D雷达系统。构想到，本文呈现的教导适用于具有一个或多个传感器设备，即多个雷达34的实例的2D雷达系统和3D雷达系统。雷达34通常配置成检测雷达信号(未示出)，该雷达信号可以包括指示主车辆12附近的检测到的目标的数据。本文中使用的检测到的目标可以是如下所述的由雷达34检测并由控制器44跟踪的物体16。
作为示例而非限制，雷达34可以配置成输出连续或周期性数据流，该连续或周期性数据流包括与所检测到的每个目标相关联的多种信号特征。信号特征可以包括或指示从主车辆12到目标的范围38、目标相对于主车辆纵轴(未具体示出)的方位角40、相对于左侧传感器18A和/或右侧传感器18B的仰角42、雷达信号的幅度(未示出)、相对于目标靠近的相对速率(例如范围变化率46)，但并不限于此。
系统10还包括数字地图48，数字地图48定义主车辆12的行驶路径50并指定道路32的梯度52。如本文中使用的，梯度52是道路32相对于主车辆12的水平线54的斜率、坡度或倾斜角度。数字地图48可以位于主车辆12上并且可以被集成到控制器44中。数字地图48可以被存储在“云端”并且通过收发器(例如Wi-Fi、蜂窝、卫星-未示出)访问。数字地图48和收发器也可以是定位设备(例如GPS-未示出)的一部分。
系统10还包括与制动致动器24、测距传感器18和数字地图48通信的控制器44。控制器44可包括诸如微处理器的处理器(未示出)或其它控制电路，诸如模拟和/或数字控制电路，包括应当为本领域技术人员熟知的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)。控制器44可包括用以存储一个或多个例程、阈值和所捕捉的数据的存储器(未具体示出)，该存储器包括非易失性存储器，诸如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。一个或多个例程可以由处理器执行，以执行基于由控制器44从测距传感器18接收到的信号，确定主车辆12的行驶路径50上是否存在检测到的目标的步骤，如本文所描述的。
控制器44可以分析雷达信号以参考已建立轨迹的先前检测到的目标的列表对来自每个检测到的目标的数据进行分类。如本文中使用的，轨迹是指与某个特定检测到的目标相关联的一个或多个数据组。作为示例而非限制，如果雷达信号的幅度大于预定幅度阈值时，控制器44就确定该数据是否对应于之前检测到的目标34还是检测到新目标。如果数据对应于先前检测到的目标，则该数据被添加或合并于现有数据以更新先前检测到的目标的轨迹。如果该数据不对应于任何先前检测到的目标，例如由于该数据过于远离任何先前检测到的目标，则该数据可以被表征为新目标并被分配唯一的轨迹标识号。标识号可以根据新检测到的目标的数据的接收顺序来分配，或者也可以根据视场30中的网格位置来分配标识号。
控制器44可以确定视场30内的关注区域(未示出)。关注区域可以表示从主车辆12的左角和右角延伸的直接在主车辆12前方的区域。如果主车辆12继续在关注区域中的物体16的方向28上移动，则物体16和主车辆12可能发生碰撞。视场30还具有已知垂直角(未具体示出)和已知水平角(未具体示出)，该已知垂直角和已知水平角为测距传感器18的设计特征，其确定了可以检测距离主车辆12多近的物体16。
图2-3示出了主车辆12正在靠近天桥56的交通场景。当梯度52指示道路32下降到天桥56下方(即，从下方经过，从下面经过)时，控制器44确定在水平线54上方的第一目标集合58是天桥56。控制器44可能初始地在与主车辆12相同的水平面60内检测到天桥56，或者可能在相对于主车辆12的另一个水平面内检测到天桥56。当指示梯度52时，控制器44忽略与天桥56相关联的第一目标集合58。即，当数字地图48指示道路32的斜率是从天桥56下方经过时，控制器44忽视水平线54上方的检测到的目标。这是有利的，因为如图3所示，当主车辆12和天桥56位于相同的水平面60上时，存在于天桥56下方的道路32上的目标对于雷达34而言可能表现为源自于地面下方。通常，控制器44将忽略表现为源自于地面下方的雷达信号，该雷达信号可能是来自其他车辆的多次反弹反射。图3中示出的交通场景突出了系统10的益处，因为通过系统10提供的早期检测，控制器44具有额外的时间以对检测到的目标做出反应。
如图3所示，当控制器44确定来自水平线54下方的第二目标集合62是在天桥56下方的行驶路径50上的障碍物64时，控制器44激活制动致动器24。基于由控制器44确定的范围速率46，障碍物64可以是静止物体16A或缓慢移动物体16B。作为激活制动致动器24的替代方式，控制器44可以以某种替代方式操作主车辆12以避开物体16，即避免与物体16碰撞。例如，控制器44可以操作车辆控制系统的转向装置(图1)以绕开物体16，当然也可能与激活制动致动器24相结合。
图4示出了操作自动化制动系统10(以下称为系统10)的方法的另一个实施例的非限制性示例，该系统10用于自动化车辆12(以下称为主车辆12)。
步骤202，控制移动，可以包括用制动致动器24控制主车辆12的移动20的步骤。移动20可定义为主车辆12的向前移动和/或向后移动。在图1-3示出的非限制性示例中，移动20是向前移动。制动致动器24可以安装在主车辆12的每个车轮，且可以是摩擦设备。如本领域技术人员将理解的，制动致动器24也可以是使用再生制动的电动机，该电动机可以存在于混合动力车辆或电动车辆。
步骤204，检测目标，可以包括用测距传感器18检测测距传感器18的视场30内的目标的距离26、方向28、和高度14，其中视场30包括主车辆12所行驶的道路32。测距传感器18可以是雷达34或激光雷达36。通常地，车辆上的雷达系统仅能够确定到目标的范围38(即，距离26)和方位角40(即，方向28)，因此该雷达系统可以被称为二维(2D)雷达系统。其它雷达系统能够确定到目标的仰角42(即，高度14)，因此可以称为三维(3D)雷达系统。在图1中示出的非限定性示例中，测距传感器18是包括左侧传感器18A和右侧传感器18B的3D雷达系统。构想到，本文呈现的教导适用于具有一个或多个传感器设备，即多个雷达34的实例的2D雷达系统和3D雷达系统。雷达34通常配置成检测雷达信号(未示出)，该雷达信号可以包括指示主车辆12附近的检测到的目标的数据。本文中使用的检测到的目标可以是如下所述的由雷达34检测并由控制器44跟踪的物体16。
作为示例而非限制，雷达34可以配置成输出连续或周期性数据流，该连续或周期性数据流包括与所检测到的每个目标相关联的多种信号特征。信号特征可以包括或指示从主车辆12到目标的范围38、目标相对于主车辆纵轴(未具体示出)的方位角40、相对于左侧传感器18A和/或右侧传感器18B的仰角42、雷达信号的幅度(未示出)、相对于目标靠近的相对速率(例如范围变化率46)，但并不限于此。
系统10还包括数字地图48，数字地图48定义主车辆12的行驶路径50并指定道路32的梯度52。如本文中使用的，梯度52是道路32相对于主车辆12的水平线54的斜率、坡度或倾斜角度。数字地图48可以位于主车辆12上并且可以被集成到控制器44中。数字地图48可以被存储在“云端”并且通过收发器(例如Wi-Fi、蜂窝、卫星-未示出)访问。数字地图48和收发器也可以是定位设备(例如GPS-未示出)的一部分。
步骤206，定义行驶路径，可以包括用数字地图48定义主车辆12的行驶路径50并指定道路32的梯度52的步骤。如本文中使用的，梯度52是道路32相对于主车辆12的水平线54的斜率、坡度或倾斜角度。数字地图48可以位于主车辆12上并且可以被集成到控制器44中。数字地图48可以被存储在“云端”并且通过收发器(例如Wi-Fi、蜂窝、卫星-未示出)访问。数字地图48和收发器也可以是定位设备(例如GPS-未示出)的一部分。
步骤208，确定天桥，可以包括当梯度52指示道路32下降到天桥56下方时，用与制动致动器24、测距传感器18、和数字地图48通信的控制器44确定水平线54上方的第一目标集合58是天桥。控制器44可包括诸如微处理器的处理器(未示出)或其它控制电路，诸如模拟和/或数字控制电路，包括应当为本领域技术人员熟知的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)。控制器44可包括用以存储一个或多个例程、阈值和所捕捉的数据的存储器(未具体示出)，该存储器包括非易失性存储器，诸如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。一个或多个例程可以由处理器执行，以执行基于由控制器44从测距传感器18接收到的信号，确定主车辆12的行驶路径50上是否存在检测到的目标的步骤，如本文所描述的。
控制器44可以分析雷达信号以参考已建立轨迹的先前检测到的目标的列表对来自每个检测到的目标的数据进行分类。如本文中使用的，轨迹是指与某个特定检测到的目标相关联的一个或多个数据组。作为示例而非限制，如果雷达信号的幅度大于预定幅度阈值时，控制器44就确定该数据是否对应于之前检测到的目标34还是检测到新目标。如果数据对应于先前检测到的目标，则该数据被添加或合并于现有数据以更新先前检测到的目标的轨迹。如果该数据不对应于任何先前检测到的目标，例如由于该数据过于远离任何先前检测到的目标，则该数据可以被表征为新目标并被分配唯一的轨迹标识号。标识号可以根据新检测到的目标的数据的接收顺序来分配，或者也可以根据视场30中的网格位置来分配标识号。
控制器44可以确定视场30内的关注区域(未示出)。关注区域可以表示从主车辆12的左角和右角延伸的直接在主车辆12前方的区域。如果主车辆12继续在关注区域中的物体16的方向28上移动，则物体16和主车辆12可能发生碰撞。视场30还具有已知垂直角(未具体示出)和已知水平角(未具体示出)，该已知垂直角和已知水平角为测距传感器18的设计特征，其确定了可以检测距离主车辆12多近的物体16。
图2-3示出了主车辆12正在靠近天桥56的交通场景。当梯度52指示道路32下降到天桥56下方(即，从下方经过，从下面经过)时，控制器44确定在水平线54上方的第一目标集合58是天桥56。控制器44可能初始地在与主车辆12相同的水平面60内检测到天桥56，或者可能在相对于主车辆12的另一个水平面内检测到天桥56。当指示梯度52时，控制器44忽略与天桥56相关联的第一目标集合58。即，当数字地图48指示道路32的斜率是从天桥56下方经过时，控制器44忽视水平线54上方的检测到的目标。这是有利的，因为如图3所示，当主车辆12和天桥56位于相同的水平面60上时，存在于天桥56下方的道路32上的目标对于雷达34而言可能表现为源自于地面下方。通常，控制器44将忽略表现为源自于地面下方的雷达信号，该雷达信号可能是来自其他车辆的多次反弹反射。图3中示出的交通场景突出了系统10的益处，因为通过系统10提供的早期检测，控制器44具有额外的时间以对检测到的目标做出反应。
步骤210，激活制动致动器，可以包括当控制器44确定来自水平线54下方的第二目标集合62是在天桥56下方的行驶路径50上的障碍物64时，用控制器44激活制动致动器24的步骤。基于由控制器44确定的范围速率46，障碍物64可以是静止物体16A或缓慢移动物体16B。作为激活制动致动器24的替代方式，控制器44可以以某种替代方式操作主车辆12以避开物体16，即避免与物体16碰撞。例如，控制器44可以操作车辆控制系统的转向装置(图1)以绕开物体16，当然也可能与激活制动致动器24相结合。
图5示出了用于自动化车辆112(以下称为主车辆112)的自动化车辆制动系统110(以下称为系统110)的再一实施例的非限制性示例。如下文中将更详细描述的，系统110是对现有制动系统的改进，因为系统110被配置为通过使用测距传感器118更精确地确定物体116的高度114并基于高度114控制主车辆112的移动120。如本文中使用的，术语“自动化车辆”的意思不是建议要求主车辆112完全的自动化或自主操作。构想到，本文呈现的教导适用于主车辆112完全由人手动操作而自动化仅仅向人提供辅助并且可能操作主车辆112的制动器以防止主车辆112与其他车辆122碰撞的实例。
系统110可以包括控制主车辆112的移动120的制动致动器124。移动120可定义为主车辆112的向前移动和/或向后移动。在图5-7中示出的非限制性示例中，移动120是向前移动。制动致动器124可以安装在主车辆112的每个车轮，且可以是摩擦设备。如本领域技术人员将理解的，制动致动器124也可以是使用再生制动的电动机，该电动机可以存在于混合动力车辆或电动车辆。
系统110包括测距传感器118，测距传感器118检测测距传感器118的视场130内的目标的距离126、方向128、和高度114，其中视场130包括主车辆112所行驶的道路132。测距传感器118可以是雷达134或激光雷达136。通常地，车辆上的雷达系统仅能够确定到目标的范围138(即，距离126)和方位角140(即，方向128)，因此该雷达系统可以被称为二维(2D)雷达系统。其它雷达系统能够确定到目标的仰角142(即，高度114)，因此可以称为三维(3D)雷达系统。在图1中示出的非限定性示例中，测距传感器118是包括左侧传感器118A和右侧传感器118B的3D雷达系统。构想到，本文呈现的教导适用于具有一个或多个传感器设备，即多个雷达134的实例的2D雷达系统和3D雷达系统。雷达134通常配置成检测雷达信号(未示出)，该雷达信号可以包括指示主车辆112附近的检测到的目标的数据。本文中使用的检测到的目标可以是如下所述的由雷达134检测并由控制器144跟踪的物体116。
作为示例而非限制，雷达134可以配置成输出连续或周期性数据流，该连续或周期性数据流包括与所检测到的每个目标相关联的多种信号特征。信号特征可以包括或指示从主车辆112到目标的范围138、目标相对于主车辆纵轴(未具体示出)的方位角140、相对于左侧传感器118A和/或右侧传感器118B的仰角142、雷达信号的幅度(未示出)、相对于目标靠近的相对速率(例如范围变化率146)，但并不限于此。
系统110还包括指示道路132的数字地图148。数字地图148还定义主车辆112的行驶路径150并指定道路132的梯度152。如本文中使用的，梯度152是道路132相对于主车辆112的水平线154的斜率、坡度或倾斜角度。数字地图148可以位于主车辆112上并且可以被集成到控制器144中。数字地图148可以被存储在“云端”并且通过收发器(例如Wi-Fi、蜂窝、卫星-未示出)访问。数字地图148和收发器也可以是定位设备(例如GPS-未示出)的一部分。
系统110还包括与制动致动器124、测距传感器118和数字地图148通信的控制器144。控制器144可包括诸如微处理器的处理器(未示出)或其它控制电路，诸如模拟和/或数字控制电路，包括应当为本领域技术人员熟知的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)。控制器144可包括用以存储一个或多个例程、阈值和所捕捉的数据的存储器(未具体示出)，该存储器包括非易失性存储器，诸如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。一个或多个例程可以由处理器执行，以执行基于由控制器144从测距传感器118接收到的信号，确定主车辆112的行驶路径150上是否存在检测到的目标的步骤，如本文所描述的。
控制器144可以分析雷达信号以参考已建立轨迹的先前检测到的目标的列表对来自每个检测到的目标的数据进行分类。如本文中使用的，轨迹是指与每个特定检测到的目标相关联的一个或多个数据组。作为示例而非限制，如果雷达信号的幅度大于预定幅度阈值，控制器144就确定该数据是否对应于之前检测到的目标还是检测到新目标。如果数据对应于先前检测到的目标，则该数据被添加或合并于现有数据以更新先前检测到的目标的轨迹。如果该数据不对应于任何先前检测到的目标，例如由于该数据过于远离任何先前检测到的目标，则该数据可以被表征为新目标并被分配唯一的轨迹标识号。标识号可以根据新检测到的目标的数据的接收顺序来分配，或者也可以根据视场130中的网格位置来分配标识号。
控制器144可以确定视场130内的关注区域(未示出)。关注区域可以表示从主车辆112的左角和右角延伸的直接在主车辆112前方的区域。如果主车辆112继续在关注区域中的物体116的方向128上移动，则物体116和主车辆112可能发生碰撞。视场130还具有已知垂直角(未具体示出)和已知水平角(未具体示出)，该已知垂直角和已知水平角为测距传感器118的设计特征，其确定了可以检测距离主车辆112多近的物体116。
图6-7示出了主车辆112正在靠近天桥156的交通场景。控制器144确定数字地图148指示道路132通过天桥156下方。当梯度152指示道路132下降到天桥156下方(即，从下方经过，从下面经过)时，控制器144确定在水平线154上方的第一目标集合158是天桥156。控制器144可能初始地在与主车辆112相同的水平面160内检测到天桥156，或者可能在相对于主车辆112的另一个水平面内检测到天桥56。当主车辆112靠近天桥156时，控制器144忽略天桥156。更具体地，当指示梯度152时，控制器144忽略与天桥156相关联的第一目标集合158。即，当数字地图148指示道路132的斜率是从天桥156下方经过时，控制器144忽视水平线154上方的检测到的目标。这是有利的，因为如图7所示，当主车辆112和天桥156位于相同的水平面160上时，存在于天桥156下方的道路132上的目标对于雷达134而言可能表现为源自于地面下方。通常，控制器144将忽略表现为源自于地面下方的雷达信号，该雷达信号可能是来自其他车辆的多次反弹反射。图7中示出的交通场景突出了系统110的益处，因为通过系统110提供的早期通知，控制器144具有额外的时间以对检测到的目标做出反应。
控制器144操作主车辆112以避开在天桥下方的道路上检测到的物体116，即，避免与物体116碰撞。例如，控制器144可以操作车辆控制系统的转向装置(图5)以绕开物体116，当然也可能与激活制动致动器124相结合。当在天桥156下方的道路132上检测到障碍物164时，控制器144可以激活制动致动器124。更具体地，如图7所示，当控制器144确定来自水平线154下方的第二目标集合162是在天桥156下方的道路132上的障碍物164时，控制器144可以激活制动致动器124。基于由控制器144确定的范围速率146，障碍物164可以是静止物体116A或缓慢移动物体116B。
因此，提供一种自动化制动系统10、用于自动化制动系统10的控制器44以及操作自动化制动系统10的方法200。系统10是有利的，因为系统10提供位于天桥56下方的障碍物64(该障碍物64通常会被忽略)的早期检测，允许控制器44有额外的时间来激活制动致动器24。
尽管已经根据本发明的优选实施例描述了本发明，但是并不旨在受限于此，而是仅受随后的权利要求书中所阐述的范围限制。

Claims (17)

1.一种在自动化车辆(12)上使用的自动化制动系统(10)，所述系统(10)包括：
制动致动器(24)，用于控制主车辆(12)的移动(20)；
测距传感器(18)，用于检测所述测距传感器(18)的视场(30)内的目标的距离(26)、方向(28)、和高度(14)，所述视场(30)包括所述主车辆(12)所行驶的道路(32)；
数字地图(48)，用于定义所述主车辆(12)的行驶路径(50)并指定所述道路(32)的梯度(52)；以及
控制器(44)，所述控制器与所述制动致动器(24)、所述测距传感器(18)、和所述数字地图(148)通信，其中当所述梯度(52)指示所述道路(32)下降到天桥(56)下方时，所述控制器(44)确定在水平线(54)上的第一目标集合(58)是所述天桥(56)，当指示所述梯度(52)时，忽略与所述天桥(56)相关联的所述第一目标集合(58)，并且当所述控制器(44)确定来自所述水平线(54)下方的第二目标集合(62)是在所述天桥(56)下方的所述行驶路径(50)上的障碍物(64)时，激活所述制动致动器(24)。
2.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述测距传感器(18)包括三维雷达(34)。
3.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述测距传感器(18)包括激光雷达(36)。
4.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述天桥(56)最初在与所述主车辆(12)相同的水平面(60)上被检测到。
5.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述天桥(56)在相对于所述主车辆(12)的另一个水平面上被检测到。
6.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述障碍物(64)是静止物体(16A)。
7.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述障碍物(64)是缓慢移动的物体(16B)。
8.一种用于操作在自动化车辆(12)上使用的自动化制动系统(10)的方法(200)，所述方法(200)包括如下步骤：
用制动致动器(24)控制(202)主车辆(12)的移动(20)；
用测距传感器(18)检测(204)所述测距传感器(18)的视场(30)内的目标的距离(26)、方向(28)、和高度(14)，所述视场(30)包括所述主车辆(12)所行驶的道路(32)；
用数字地图(48)定义(206)所述主车辆(12)的行驶路径(50)并指定所述道路(32)的梯度(52)；以及
当所述梯度(52)指示所述道路(32)下降到天桥(56)下方时，用控制器(44)确定(208)在水平线(54)上的第一目标集合(58)是所述天桥(56)，其中所述控制器(44)与所述制动致动器(24)、所述测距传感器(18)、和所述数字地图(48)通信，当指示所述梯度(52)时，忽略与所述天桥(56)相关联的所述第一目标集合(58)，并且当所述控制器(44)确定来自所述水平线(54)下方的第二目标集合(62)是在所述天桥(56)下方的所述行驶路径(50)上的障碍物(64)时，激活(210)所述制动致动器(24)。
9.根据权利要求8所述的方法(200)，进一步包括在与所述主车辆(12)相同的水平面(60)检测所述天桥(56)的步骤。
10.根据权利要求8所述的方法(200)，进一步包括在相对于所述主车辆(12)的另一个水平面检测所述天桥(56)的步骤。
11.根据权利要求8所述的方法(200)，进一步包括当所述障碍物(64)是静止物体(16A)时，激活所述制动致动器(24)的步骤。
12.根据权利要求8所述的方法(200)，进一步包括当所述障碍物(64)是缓慢移动的物体(16B)时，激活(210)所述制动致动器(24)的步骤。
13.一种自动化车辆制动系统(110)，包括：
测距传感器(118)；
数字地图(148)，用于指示道路(132)；以及
控制器(144)，所述控制器与所述测距传感器(118)和数字地图(148)通信，其中，所述控制器(114)确定所述数字地图(148)指示所述道路(132)通过天桥(156)的下方，当主车辆(112)接近所述天桥(156)时忽略所述天桥(156)，并且操作所述主车辆(112)避开在所述天桥(156)下方的所述道路(132)上检测到的障碍物(164)。
14.根据权利要求13所述的系统(110)，其特征在于，所述天桥(156)最初在与所述主车辆(112)相同的水平面(160)上被检测到。
15.根据权利要求13所述的系统(110)，其特征在于，所述天桥(156)在相对于所述主车辆(112)的另一个水平面上被检测到。
16.根据权利要求13所述的系统(110)，其特征在于，所述障碍物(164)是静止物体(116A)。
17.根据权利要求13所述的系统(110)，其特征在于，所述障碍物(164)是缓慢移动的物体(116B)。
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