CN109231073B - 一种稳定举升装置、运输台车和立体停车场 - Google Patents

Abstract

一种稳定举升装置、运输台车和立体停车场，稳定举升装置，包括通过向内部加注液体或气体、或将内部液体或气体排出使得其膨胀或收缩从而提供举升力的囊状单元、以及保持囊状单元稳定上升和下降的稳定机构，运输台车，包括上述稳定举升装置和行驶平台，行驶平台上安装有稳定举升装置，稳定举升装置的液囊单元全部收缩后的厚度保证行驶平台可驶入待运输车辆底盘下方用于举升车辆，立体停车场，包括上述运输台车和用于支承第二层车辆的固定支承架，固定支承架包括支承板和用于将支承板支承在第一层车位上方的支承柱，支承柱布设的位置不干涉第一层车位车辆的停放。本发明采用特制的稳定举升装置，收缩后高度很小，从而使得安装了本发明稳定举升装置的的运输台车可方便地开进待运车辆底部，并将车辆举升到适当存取高度。

Description

一种稳定举升装置、运输台车和立体停车场

技术领域

本发明涉及一种稳定举升装置、运输台车和立体停车场。

背景技术

随着汽车的日益普及，停车难成了每天都要面对的问题。为了满足市场的需求，越来越多的立体停车方案和设备被提出，它们各有优势，但也有其局限性。例如多层塔式停车楼，虽然占地面积小，但是技术难度很高，且存取车等待时间较长，所以两层停车方案以其技术难度低，存取方便占据了最大的市场份额。当前两层停车的技术方案中，垂直平移方案是主流，其它还有简易机械升降停车等方案。上述方案都有一个共同特点，每一个停车位都固定有一套比较复杂的机械装置，占用了较大的成本，需要较高的维护费，而它们一天绝大部分时间都是静止的，不工作的，故资源浪费较为严重。

专利 CN201110345130.5 公开了一种搬运机器人及应用该机器人的机械式立体车库，提出了用搬运机器人或运输台车的方法，自动运送车辆到指定车位。其先进之处在于取消了每一个车位必须占用的复杂的机械装置，代之以简单低成本的支架来支承车辆，降低了每辆车固定占用的费用，使得降低总成本和维护费用成为可能，但是其不足之处在于，搬运机器人本身并没有办法实现举升抬高，因此仍然需要现有的立体车库结构作为支撑，无法大幅度降低成本，节约用地；而且待运输车辆需要驶入抬高的平台才能实现举升搬运，使得结构变得复杂，操作上不够方便。

发明内容

本发明解决了现有技术的不足而提供一种收缩状态下厚度薄、制造成本低、满足车辆承重要求、使得举升平稳、保证承重时举升高度达到要求的带稳定系统的稳定举升装置，而且通过将带稳定系统的举升装置安装在运输台车上，使得运输台车厚度薄，可以直接伸入车辆底部对车辆进行举升，从而可以将此运输台车用于立体车库，实现车辆的抬升功能，使得立体车库不需要额外的机械装置，一方面大大降低了立体车库的故障率、减少了维护成本，另一方面也大大降低了设置立体车库的成本。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种稳定举升装置，包括通过向内部加注液体或气体、或将内部液体或气体排出使得其膨胀或收缩从而提供举升力的囊状单元、以及保持所述囊状单元稳定上升和下降的稳定机构。进一步的，囊状单元包括液囊总成，液囊总成包括给囊状单元提供动力的泵和阀等。

进一步的，所述囊状单元包括整体柔性的液囊或气囊、以及沿囊状单元伸缩方向排布间隔设置在整体柔性液囊或气囊上的刚性箍，所述刚性箍在囊状单元收缩后呈多层嵌套的同心结构，使得整个囊状单元收缩后的高度为单个刚性箍高度。所述液囊或气囊由软性防水且不透气材料制成，液囊或气囊的材质可以为防撕裂不透气复合无纺布，液囊或气囊一体成型制作，能够简化整个液囊的制作工艺，降低制造成本。

进一步，所述液囊还设置有顶板和底板，顶板和底板优选为圆形，顶板和底板的直径分别与液囊上端和下端的直径相同、且顶板和底板分别内嵌于液囊的上下两端，这样的设计方案，使囊状单元处于收缩折叠状态时，高度为单个刚性箍的高度。

进一步，所述液囊或气囊上还设置有注液孔或充气孔，所述注液孔或充气孔的外端通过管道和泵连接。

进一步的，所述刚性箍套装固定在整体柔性的液囊或气囊的内侧或/和外侧，所述刚性箍为圆台形套环，相邻的两个所述刚性箍的锥度相同。

进一步的，所述刚性箍之间间隙的高度等于或大于刚性箍的高度。进一步减少液囊收缩高度，只需要相应调整刚性箍高度即可。

本技术方案的工作原理和过程是：以液囊为例说明，通过往液囊内部注入液体，例如水或者是油等液体物质，数个刚性箍依次伸出，材料较软的软性液袋将依次解除折叠状态，整个液囊会膨胀伸长，从而推动顶板向上移动以实现举升或推动物体的目的，最后液囊的总高度是软态液袋的最大高度；将该液囊内部的液体逐渐抽出，刚性箍依次缩回，刚性箍和软态液袋彼此间隔嵌套在一起，这就形成了可以往复运动的液囊。

进一步的，所述囊状单元由多个液囊或气囊串联构成或由布设在同一平面上的多个液囊或气囊并联构成或由多个串联后液囊或气囊再并联构成。多个液囊或气囊串联，从而提高液囊举升高度。平行布设在同一平面上的多个液囊或气囊可以提供更大的举升力且举升会更加平稳，该种组合形式，可使液囊或气囊标准化，有更大的适应范围，便于后续的囊状单元的维修更换，从而降低成本。

进一步的，所述囊状单元的下端固定在承载平台上，上端与载物平台连接，所述载物平台通过稳定机构与承载平台连接，从而在囊状单元上升或下降过程中保持载物平台的稳定。

作为囊状单元的另一种结构，所述囊状单元包括整体柔性的液囊或气囊，液囊或气囊由多节直径逐步变大或变小的单元构成，每个单元有两节上下相连的圆台，其中一个圆台的壁刚性较大，另一个圆台的壁的刚性较小。

稳定机构作为液囊或气囊举升稳定性的重要结构，优选下方三种结构形式。

作为稳定机构的第一种结构形式，所述稳定机构为柔性牵引钢绳稳定机构，所述柔性牵引钢绳稳定机构包括设置在承载平台上的多个张力卷筒和安装在张力卷筒内、将载物平台与承载平台连接的稳定钢丝绳，所述稳定钢丝绳以囊状单元为中心至少对称固定在承载平台的两侧，所述稳定钢丝绳通过张力卷筒在囊状单元上升过程中持续给载物平台足够的预紧力。液囊或气囊膨胀升高后，将其上的车辆抬高，车辆随着液囊或气囊一起上下，稳定钢丝绳缠绕在张力卷筒上，张力卷筒由动力驱动用于拉紧稳定钢丝绳。当液囊或气囊上升或下降时，多根稳定钢丝绳等量放开或收缩，使得液囊或气囊位置保持稳定，不歪斜，确保了所载车辆的举升平稳性和可靠性。

进一步的，所述囊状单元由多个液囊或气囊串联构成或由多个串联后液囊或气囊再并联构成，串联的液囊或气囊至少一个连接处套装固定有稳定板，所述稳定板的两侧对称连接有辅助钢丝绳的一端，所述辅助钢丝绳的另一端安装在承载平台的中部张力卷筒内。辅助钢丝绳的设置进一步提高了液囊 201 升降时的平稳性和可靠性。

作为稳定机构的第二种结构形式，所述稳定机构为刚性连杆稳定机构，所述刚性连杆稳定机构包括多根稳定杆，所述载物平台的下表面和承载平台的上表面均设有滑槽，所述稳定杆的一端滑设铰接在载物平台下表面的滑槽内，另一端滑设铰接在承载平台上表面的滑槽内，两根稳定杆于中部铰接形成 X 形稳定支撑结构。

进一步的，所述载物平台的下表面两侧和承载平台的上表面两侧均设有所述滑槽，所述囊状单元的两侧分别设有一组所述稳定杆，同一侧的两根稳定杆于中部互相铰接。

进一步的，所述囊状单元由多个液囊或气囊串联构成或由多个串联后的液囊或气囊再并联构成，串联的液囊或气囊至少一个的连接处套装固定有稳定板，所述稳定板的两侧均设有滑槽，所述稳定板的滑槽中分别卡装有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和第二滑块分别设置于稳定板的滑槽中点的两侧，所述第一滑块上铰接有第一支臂和第二支臂，所述第一支臂和第二支臂分别铰接于处于稳定杆铰接点两侧的两根稳定杆上，所述第二滑块上铰接有第三支臂和第四支臂，所述第三支臂和第四支臂分别铰接于处于稳定杆铰接点两侧的两根稳定杆上，从而形成一个平行四边形结构，该结构使得稳定板可以保持水平，从而对囊状单元进行限位。

作为稳定机构的第三种结构形式，所述稳定机构为双刚性连杆稳定机构，所述双刚性连杆稳定机构包括多根稳定杆，所述囊状单元由多个液囊或气囊串联构成或由多个串联后的液囊或气囊再并联构成，串联的液囊或气囊至少一个连接处套装固定有稳定板，所述载物平台的下表面和承载平台的上表面均设有滑槽，所述稳定板的上、下两侧均设有滑槽，所述稳定杆的一端滑设铰接在载物平台下表面的滑槽内，另一端滑设铰接在稳定板上表面的滑槽内，两根稳定杆于中部铰接形成 X 形上部稳定支撑结构，所述稳定杆的一端滑设铰接在承载平台的上表面的滑槽内，另一端滑设铰接在稳定板下表面的滑槽内，两根稳定杆于中部铰接形成 X 形下部稳定支撑结构。

上述方案中，所述行驶平台和载物平台远离汽车驶入端上设有导向装置，所述导向装置包括安装在行驶平台上的垂直设置的导向柱和设置在载物平台上与导向柱相匹配的导向孔，导向柱和导向孔的配合，防止载物平台 运动过程中的径向移动，对载物平台的上下运动起到稳定的作用。

根据上述技术方案，本发明提供了一种运输台车，包括上述稳定举升装置，还包括行驶平台，所述行驶平台上安装有稳定举升装置，所述稳定举升装置的囊状单元全部收缩后的厚度小于车辆底盘的高度，使得行驶平台可驶入待运输车辆底盘下方用于举升车辆。

进一步的，所述囊状单元载物平台的两侧设有用于夹持待运输车辆轮胎的轮胎夹持装置，所述轮胎夹持装置可相对载物平台沿车辆轴距方向滑动从而自适应轮胎的轴距。进一步的，所述载物平台上沿车辆前后方向布设有滑轨，所述轮胎夹持装置滑动或滚动安装在所述滑轨内。采用上述结构的载物平台能够自动适应不同轴距的车辆，无需额外的作动器来调节夹持器与车轮的相对位置，从而简化了结构，大大降低了成本。

进一步的，所述轮胎夹持装置通过安装在载物平台上的固定板限位在载物平台的滑轨内，所述固定板和载物平台之间设有方便轮胎夹持装置在滑轨内移动的槽。进一步，所述载物平台和固定板在限位轮胎夹钳的同时，也是轮胎夹钳在夹起车辆后的受力支撑件。

进一步的，所述轮胎夹持装置包括轮胎夹钳和驱动轮胎夹钳打开或闭合的动作机构，所述动作机构为丝杆驱动机构，所述轮胎夹钳包括两个夹持臂，所述丝杆驱动机构驱动两侧夹持臂同步夹持。所述轮胎夹钳在完全张开时，收缩在载物平台范围内，在工作状态时伸出载物平台的侧面，这样方便行驶平台驶入车辆底盘下方，方便载物平台在车辆下方自由出入。

进一步的，所述夹持臂夹持轮胎一侧设置有面向轮胎的倾斜面，所述倾斜面上装有至少一排的滚轮。

根据上述技术方案，本发明提供了，一种立体停车场，包括上述运输台车，还包括至少支承第二层车辆的固定支承架，所述固定支承架包括支承板和用于将所述支承板支承在第一层车位上方的支承柱，所述支承柱布设的位置不干涉第一层车位车辆的停放。通过固定支承架实现对待停车辆的高位支承，固定支承架在垂直方向可以只做一层停车位，形成上下两层车位，当然也可以垂直布设多层停车位，从而实现多层立体停车的需求，而且采用固定支承架结构简单、成本低，可以对已有的停车场进行快速改造，也可以在新停车场规划安装，通过独立于固定支承架的运输台车对待停车辆进行举升，减少机械结构的故障率，减少建设停车场的成本。

进一步的，所述支承柱与地面可拆卸式连接。采用可拆卸式的安装方式，主要针对的是对已有停车场的改造，对于经常需要举办重大活动的场所，可以在需要的时候架设，不需用时拆除，实现停车位的灵活布设。

进一步的，所述地面在支承柱所在位置预埋有多根定位管，所述定位管内设有定位孔，所述支承柱的底部固定有与定位孔对应的连接杆，所述支承柱通过连接杆插装在所述定位管的定位孔内。进一步，在定位孔的插入口上布设盖体封闭插口，防止在不使用时泥沙的进入，堵塞插口。当然在定位管和连接杆上对应设有法兰，进一步提高连接稳定性和安全性。

进一步的，所述地面在支承柱所在位置预埋有多根螺管，所述支承柱的底部设有与螺管位置对应的螺杆，所述支承柱通过螺杆安装在所述螺管中定位固定。进一步，在螺管的螺口上布设盖体封闭，防止在不使用时泥沙的进入，堵塞螺口。当然在螺管和螺杆上对应设有法兰，进一步提高连接稳定性和安全性。

进一步的，一块支承板通过多根支承柱支承。

进一步的，所述支承板或/和支承柱上安装有电动汽车的充电装置或/和蓄电池的充电装置或/和景观灯或/和广告牌。

进一步的，所述支承板的宽度不小于两台并排停放车辆相邻车轮及车轮间距的总宽度。

进一步的，所述支承板长度不小于车辆的轴距。

采用上述技术方案后，本发明具有以下优点：

（1）本发明采用特制的稳定举升装置，收缩后高度很小，从而使得安装了本发明稳定举升装置的的运输台车可方便地开进待运车辆底部，并将车辆举升到适当存取高度。

（2）本发明的运输台车将载物平台上的轮胎夹持装置滑设在载物平台上，并通过作动器驱动轮胎夹钳打开或关闭，通过丝杆驱动轮胎夹持装置滑动，该运输台车能自动适用不同轴距的车辆，适用范围广，使用方便。

（3）本发明的立体车库用特制的运输台车对车辆进行运输，并放置在简单可靠的支承架上，实现了两层停车，可增加一倍的停车位，造价低、改建工程小而快捷、操作简单、使用方便、大幅度降低了总体投资、节约用地。

附图说明

图1（a）为本发明一种液囊的剖视图。

图1（b）为图1（a）液囊的折叠图。

图2为本发明带有柔性牵引钢绳稳定机构运输台车的结构示意图。

图3为本发明带有刚性连杆稳定机构的运输台车的立体图一。

图4为本发明带有刚性连杆稳定机构的运输台车的立体图二。

图5为本发明带有双刚性连杆稳定机构的运输台车的结构示意图。

图6为本发明轮胎夹持装置的结构示意图。

图7为本发明立体车库的结构示意图。

图中：1、行驶平台；2、稳定举升装置；3、载物平台；4、轮胎夹持装置；5、控制系统；6、车辆托架；7、导向装置；201、液囊；202、稳定钢丝绳；203、张力卷筒；204、辅助钢丝绳；205、滑槽；206、稳定杆；207、稳定板；208、刚性箍；301、载物板；401、轮胎夹钳；601、支承架；602、支承板。

实施方式

为了更好地理解本发明，下面结合附图及实施实例，对发明作进一步详细说明，但本发明的实施方式不仅限于此，本发明的保护范围也涉及本领域技术人员根据本发明构思所能够想到的等同技术手段。

实施例 1：

如图1（a）、图1（b）所述，一种稳定举升装置2，包括通过向内部加注液体或气体、或将内部液体或气体排出使得其膨胀或收缩从而提供举升力的囊状单元、以及保持囊状单元稳定上升和下降的稳定机构，液囊201或气囊上还设置有注液孔或充气孔，囊状单元包括囊总成，囊总成包括给囊状单元内加注液体或气体、或将内部液体或气体排出提供动力的泵和阀等，囊状单元包括整体柔性的液囊201或气囊、以及沿囊状单元伸缩方向排布间隔设置在整体柔性液囊201或气囊上的刚性箍，液囊201或气囊由软性防水且不透气材料制成，液囊201或气囊的材质可以为防撕裂不透气复合无纺布，液囊201或气囊一体成型制作，能够简化整个液囊201的制作工艺，降低制造成本，刚性箍208套装固定在整体柔性的液囊201或气囊的外侧（这里套装固定指的是刚性箍208套装在液囊201或气囊的外侧并与之固定），多个刚性箍形成圆台形套环，相邻的两个刚性箍的锥度相同，这样在刚性箍在囊状单元收缩后呈多层嵌套的同心结构，使得整个囊状单元收缩后的高度为单个刚性箍高度。

本实施例中，液囊201还设置有顶板和底板，顶板和底板优选为圆形，顶板和底板的直径分别与液囊201上端和下端的直径相同、且顶板和底板分别内嵌于液囊201的上下两端，这样的设计方案，整个液囊201处于收缩折叠状态时，整个液囊201的高度为单个刚性箍的高度。

本实施例中，刚性箍之间间隙的高度等于或大于刚性箍的高度。进一步减少液囊201收缩高度，只需要相应调整刚性箍高度即可。

本实施例中，稳定机构作为液囊201或气囊举升稳定性的重要结构，优选下方三种结构形式。

如图2所示，作为稳定机构的第一种结构形式，所述稳定机构为柔性牵引钢绳稳定机构，所述柔性牵引钢绳稳定机构包括设置在承载平台上的多个张力卷筒203和安装在张力卷筒203内、将载物平台3与承载平台连接的稳定钢丝绳202，所述稳定钢丝绳202以囊状单元为中心至少对称固定在承载平台的两侧，所述稳定钢丝绳202通过张力卷筒203在囊状单元上升过程中持续给载物平台3足够的预紧力。液囊201或气囊膨胀升高后，将其上的车辆抬高，车辆随着液囊201或气囊一起上下，稳定钢丝绳202缠绕在张力卷筒203上，张力卷筒203由动力驱动用于拉紧稳定钢丝绳202。当液囊201或气囊上升或下降时，多根稳定钢丝绳202等量放开或收缩，使得液囊201或气囊位置保持稳定，不歪斜，确保了所载车辆的举升平稳性和可靠性。

上述结构形式中，所述囊状单元由两个液囊201或气囊串联构成，串联的液囊201或气囊至少一个连接处套装固定有稳定板207，所述稳定板207的两侧对称连接有辅助钢丝绳204的一端，所述辅助钢丝绳204的另一端安装在承载平台的中部张力卷筒203内。辅助钢丝绳204的设置进一步提高了液囊201 升降时的平稳性和可靠性。

如图3、4所示，作为稳定机构的第二种结构形式，所述稳定机构为刚性连杆稳定机构，所述刚性连杆稳定机构包括多根稳定杆206，所述载物平台3的下表面和承载平台的上表面均设有滑槽205，所述稳定杆206的一端滑设铰接在载物平台3下表面的滑槽内，另一端滑设铰接在承载平台上表面的滑槽内（本例中的滑设铰接指的是，稳定杆206的一端铰接在滑块上，并且滑块滑动连接在载物平台3的滑槽内），两根稳定杆206于中部铰接形成 X 形稳定支撑结构。

上述结构形式中，所述载物平台3的下表面两侧和承载平台的上表面两侧均设有所述滑槽205，所述囊状单元的两侧分别设有一组所述稳定杆206，同一侧的两根稳定杆206于中部互相铰接。

上述结构形式中，所述囊状单元由两个两两串联的液囊201或气囊再并联构成，串联的液囊201或气囊至少一个连接处套装固定有稳定板207，所述稳定板207的两侧均设有滑槽205，所述稳定板207的滑槽205中分别卡装有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和第二滑块分别设置于稳定板207的滑槽205中点的两侧，所述第一滑块上铰接有第一支臂和第二支臂，所述第一支臂和第二支臂分别铰接于处于稳定杆206铰接点两侧的两根稳定杆206上，所述第二滑块上铰接有第三支臂和第四支臂，所述第三支臂和第四支臂分别铰接于处于稳定杆206铰接点两侧的两根稳定杆206上，从而形成一个平行四边形结构，该结构使得稳定板207可以保持水平，从而对囊状单元进行限位。

如图5所述，作为稳定机构的第三种结构形式，所述稳定机构为双刚性连杆稳定机构，所述双刚性连杆稳定机构包括多根稳定杆206，所述囊状单元由两个两两串联的液囊201或气囊再并联构成，串联的液囊201或气囊至少一个连接处套装固定有稳定板207，所述载物平台3的下表面和承载平台的上表面均设有滑槽205，所述稳定板207的上、下两侧均设有滑槽205，所述稳定杆206的一端滑设铰接在载物平台3下表面的滑槽205内，另一端滑设铰接在稳定板207上表面的滑槽205内，两根稳定杆206于中部铰接形成 X 形上部稳定支撑结构，所述稳定杆206的一端滑设铰接在承载平台的上表面的滑槽205内，另一端滑设铰接在稳定板207下表面的滑槽205内，两根稳定杆206于中部铰接形成 X 形下部稳定支撑结构。

上述结构形式中，在行驶平台1和载物平台 3远离汽车驶入端上设有导向装置7，所述导向装置包括安装在行驶平台1上的垂直设置的导向柱和设置在载物平台 3上与导向柱相匹配的导向孔，导向柱和导向孔的配合，防止载物平台3在上升或下降的过程中发生倾覆，对载物平台 3的上下运动起到稳定的作用。

本例中的行驶平台1包括驱动电机、驱动电机带动的主动轮和控制行驶平台1行驶方向的万向轮，主动轮和万向轮均可以采用部分位于行驶平台1下方的形式，从而保证行驶平台1可以距离地面更近，以达到减小整体高度的目的，当然为了达到行驶平台整体高度要求，主动轮和万向轮也可以采用别的结构形式。

实施例

如图 2所示，一种本发明的运输台车，包括行驶平台 1、稳定举升装置 2、载物平台 3、轮胎夹持装置 4 和控制系统 5。其中，稳定举升装置 2 设于行驶平台 1 的中部，载物平台 3 设于稳定举升装置 2 的上端，轮胎夹持装置 4 设于载物平台 3 之上的两侧，稳定举升装置 2 用于支撑并驱动载物平台 3 上升或下降，控制系统 5 设于行驶平台 1的一端，行驶平台 1、稳定举升装置 2 和轮胎夹持装置 4 均与控制系统 5 相连，由控制系统 5 控制分别进行举升/下降操作和轮胎夹持操作。

本实施例中，稳定举升装置 2 包括液囊 201，液囊 201 的下端与行驶平台 1 相连接，载物平台 3 包括载物板 301，液囊 201 的上端与载物板 301 相连接。载物板 301上于液囊 201的两侧连接有多根稳定钢丝绳 202。行驶平台 1 上设有张力卷筒 203，多根稳定钢丝绳 202 的另一端绕设在张力卷筒 203 上。液囊 201 充液后膨胀升高，将其上的车辆抬高，车辆随着液囊 201 一起上下，稳定钢丝绳 202 缠绕在张力卷筒 203 上，张力卷筒 203 由动力驱动用于拉紧稳定钢丝绳 202。当液囊 201 上升或下降时，多根稳定钢丝绳 202 等量放开或收缩，使得液囊 201 位置保持稳定，不歪斜，确保了所载车辆举升的平稳性和可靠性。在液囊 201 的中部设置有中部稳定版207，中部稳定版207与行驶平台1之间连接多根辅助钢丝绳 204，多根辅助钢丝绳 204 的另一端与行驶平台 1 相连接，进一步提高了液囊 201 升降时的平稳性和可靠性。

本实施例中，轮胎夹持装置 4 包括与轮胎数量相匹配的、独立工作的、分别设于载物板 301 的两端的轮胎夹钳 401，载物板301 的两端安装有用于驱动轮胎夹钳 401 打开或闭合的作动器，本例中作动器为丝杆驱动机构驱动机构，所述轮胎夹钳包括两个夹持臂，所述丝杆驱动机构驱动两侧夹持臂同步夹持，操作方便。载物板301上沿车辆前后方向布设有滑轨，所述轮胎夹持装置4滑动或滚动安装在所述滑轨内，轮胎夹持装置4可相对载物板301沿车辆轴距方向滑动从而自适应轮胎的轴距。采用上述结构，轮胎夹钳 401在丝杆驱动机构驱动夹持时，至少一侧的夹持臂先触碰到轮胎的一侧，此时在丝杆驱动机构同步联动的作用下，使得轮胎夹钳401在滑轨内移动，从而自动适应车辆的轴距，无需额外的作动器来调节夹持器与车轮的相对位置，从而简化了结构，大大降低了成本。

本实施例中，轮胎夹持装置通过安装在载物平台上的固定板限位在载物平台的滑轨内，所述固定板和载物平台之间设有方便轮胎夹持装置在滑轨内移动的槽，所述载物平台和固定板在限位轮胎夹钳的同时，也作为轮胎夹钳在夹起车辆后的受力支撑件。

本实施例中，通过轮胎夹持装置4夹持轮胎，可以实现将车辆架起脱离地面的动作，当然也可以只是固定车辆的轮胎，再通过稳定举升装置实现车辆脱离地面的动作，从而方便运输台车将车辆移动到立体停车场实现车辆后续的顶升动作，所述夹持臂夹持轮胎一侧设置有面向轮胎的倾斜面，所述倾斜面上装有至少一排的滚轮，从而方便实现将车辆架起脱离地面的动作。

液囊 201 收缩时载物平台 3 的高度低于待运输车辆的底盘高度，轮胎夹钳 401完全张开时，其端部处于行驶平台 1 范围内，方便将载物平台 3 伸入到车辆的底盘下方进行运输，方便载物平台 3 在车辆下方自由出入。

所述轮胎夹持装置包括轮胎夹钳和驱动轮胎夹钳打开或闭合的动作机构，所述动作机构为丝杆驱动机构，所述轮胎夹钳包括两个夹持臂，所述丝杆驱动机构驱动两侧夹持臂同步夹持。所述轮胎夹钳在完全张开时，收缩在载物平台范围内，在工作状态时伸出载物平台的侧面以夹持轮胎，这样的结构形式方便行驶平台驶入车辆底盘下方，方便载物平台在车辆下方自由出入。

举升时液压动力给液囊 201 逐步充液，液囊 201 因此膨胀推动载物板 301 和稳定钢丝绳202 的上端逐步上升；张力卷筒 203 用于张紧稳定钢丝绳 202，在外力作用下等长度放松每根稳定钢丝绳 202，这样载物板 301 就能始终保持平行稳定上升，即使外部干扰或者冲击，载物平台 3 也不会失去稳定而倾覆；下降时慢慢减少液囊 201 中的液体，载物板 301 逐步下降，稳定钢丝绳 202 被张力卷筒 203 同步收回，载物板 301 始终在平稳状态下降。

实施例 3：

如图3所示，一种本发明的运输台车，包括行驶平台 1、稳定举升装置 2、载物平台3、轮胎夹持装置 4 和控制系统 5。其中，稳定举升装置 2 设于行驶平台 1 的中部，载物平台 3 设于稳定举升装置 2 的上端，轮胎夹持装置 4 设于载物平台 3 之上的两端，稳定举升装置 2 用于支撑并驱动载物平台 3 上升或下降，控制系统 5 设于行驶平台 1 的一端，稳定举升装置 2 和轮胎夹持装置 4 均与控制系统 5 相连，由控制系统 5 控制分别进行举升操作和轮胎夹持操作。

本实施例中，稳定举升装置 2 包括沿行驶平台 1 的长度方向并排设置的两个液囊 201。载物平台 3 包括载物板 301，液囊 201 的上端与载物板 301 相连接。载物板301 的下表面和行驶平台 1 的上表面均设有滑槽 205。同一滑槽 205 内滑设有两根稳定杆 206，稳定杆 206 的一端滑设铰接在载物板 301 下表面的滑槽 205 内，稳定杆 206的另一端滑设铰接在行驶平台1 上表面的滑槽 205 内，两根稳定杆 206 于中部铰接。当液囊 201 升降时，稳定杆 206 的上端铰轴在载物板 301 下表面的滑槽 205 内滑动，下端铰轴在行驶平台 1 上表面的滑槽 205 内滑动。通过这样的刚性稳定杆 206 的连接，软质液囊 201 的上部和中部在任何工作高度都能保持稳定的位置，保证了安全和可靠性。

本实施例中，在载物板 301 的下表面两侧和行驶平台 1 的上表面两侧均设有滑槽 205，液囊 201 的两侧分别设有两根稳定杆 206，同一侧的两根稳定杆 206 于中部互相铰接。这样，使得升降时稳定举升装置 2 受力更加均衡，进一步提高了该运输台车的安全性和可靠性。在液囊 201 的中部设置稳定板 207，该稳定板 207 的两端分别与两个液囊 201 连接，稳定杆 206 中部的铰接轴设于稳定板 207 上，进一步，所述稳定板 207 的两侧分别设置有滑槽，所述滑槽中分别卡装有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和第二滑块分别设置于滑槽中点的两侧，所述第一滑块上铰接有第一支臂和第二支臂，所述第一支臂和第二支臂分别铰接于处于稳定杆铰接点两侧的两根稳定杆 206 上，所述第二滑块上铰接有第三支臂和第四支臂，所述第三支臂和第四支臂分别铰接于处于稳定杆铰接点两侧的两根稳定杆 206 上，从而形成一个平行四边形结构，该结构使得稳定板 207 可以保持水平，从而对液囊 201 进行限位。

本实施例中，轮胎夹持装置 4 包括分别设于载物板 301 的两端的轮胎夹钳401，载物板301 的两端安装有用于驱动轮胎夹钳 401 打开或闭合的作动器。通过作动器驱动轮胎夹钳 401打开或闭合，操作方便。在载物板 301 的两端沿载物板 301 的长度方向设有滑轨，轮胎夹钳401 滑设于滑轨上，载物板 301 上设置有用于驱动轮胎夹钳 401沿滑轨滑动的丝杆。通过丝杆可方便地调节载物板 301 两端的轮胎夹钳 401 之间的距离，使该运输台车适用于不同轴距的车辆。液囊 201 收缩时载物平台 3 的高度低于待运输车辆的底盘高度，轮胎夹钳 401完全张开时，其端部处于行驶平台 1 范围内，方便将载物平台 3 伸入到车辆的底盘下方进行运输，方便载物平台 3 在车辆下方自由出入。

进一步，所述轮胎夹钳 401 一侧的夹钳卡在轮胎的一侧，另一侧的夹钳尚有空隙时，该侧的夹钳停止移动，另一侧的夹钳继续移动，直到两侧的夹钳夹持到位。

举升时，液压动力或者水泵给液囊 201 逐步充液，液囊 201 因此膨胀推动载物板 301 逐步上升，并带动稳定杆 206 运动，同侧的两个稳定杆206绕稳定板 207 上的铰接点转动，其两个上端逐步靠拢，两个下端也同步靠拢；这样，载物平台 3 就能始终保持平行稳定上升，即使外部干扰或者或冲击，载物平台 3 也不会失去稳定而倾斜，其上的车辆就能稳定安全上升；下降时，慢慢减少液囊 201 中的液体，载物平台 3 逐步下降，稳定杆206 的上端逐步张开，载物平台 3 始终在平稳状态下降，液囊 201 最后变成很薄的厚度，载物平台 3 低于车辆底盘的高度，这样运输台车就能从车辆底部自由出入。

进一步，所述行驶平台 1 的一侧设置有储液箱，所述储液箱可以与控制系统 5设置为一体结构，储液箱内部容纳有液体，所述储液箱可以承担一定的配重任务，而且储液箱可以提供液囊201的抬升提供液体，所述储液箱的下端设置有出口，所述出口通过管、泵与液囊 201 的注液口连接，所述储液箱的上端设置有可封闭的进口。

实施例 4：

如图 7所示，一种本发明的立体车库，包括上述实施例 2 和/或实施例 3的运输台车，以及多个设于车库地面上的车辆托架 6。多个车辆托架 6 有序排列形成托架阵列，相邻两个车辆托架 6 之间的间距不小于待运输车辆的宽度。该车辆托架 6 包括“T”形的支承架 601，在支承架 601 的上端安装有两块支承板 602，用于放置第二层车辆。

该立体车库的存车和取车的过程如下（以实施例2的运输台车为例）：

存车：

当车辆在该立体车库存车时，如果系统安排车辆存入第一层，运输台车进到车辆底部，轮胎夹钳 401 夹住车辆的四个轮胎，液囊 201 适当充液，使载物板 301 升高，车辆轮胎稍脱离地面，随后运输台车把车辆运送至一层指定停放位置，然后降下载物板 301 并松开轮胎夹钳 401，运输台车从车底退出；

如果系统安排车辆存入第二层，那么运输台车同样先进入车辆底部，用轮胎夹钳401 夹住四个轮胎，液囊 201 适当充液，以提升载物板 301，使轮胎稍脱离地面，接着运输台车把车辆运输至指定停车位置的一层附近，液囊 201 继续充液，使载物板 301 继续上升，稳定钢丝绳 202 保持适当的张紧力同时放松长度，让载物板 301 始终保持平行稳定上升，达到二层高度时，控制系统 5 停止充压，把车辆运送至指定停车位置的支承板 602的正上方，随后液囊 201 降压，车辆放置在二层的支承板 602 上，轮胎夹钳 401 张开，液囊 201 继续下降到底，运输台车退出归位。

取车：

当车辆在该立体车库取车时，如果车辆在第一层，运输台车进入车底，轮胎夹钳401 夹持轮胎，液囊 201 举升车辆稍离开地面，把车辆运出至交车点，放下后台车离开；

如果车辆在第二层，那么运输台车移动至车辆正下方，液囊 201 充压膨胀，稳定钢丝绳202 慢慢放松，让载物板 301 始终保持在水平状态中上升，达到一定高度时轮胎夹钳 401 夹持车轮，继续举升使轮胎离开支承板 602，车辆稳定后，退出，待车辆完全离开支承板 602后，适当降低车辆至稍高于地面，移动到指定位置后，液囊 201 降压使车辆着地，完全张开轮胎夹钳 401，运输台车退出归位。

本发明的两层立体车库可以很好地完成车辆的存取。由于车辆是靠运输台车而不是驾驶员自己运送到指定停车位，车辆之间的间距可以设置得很小，提高平面利用率，两层停车还可成倍地提高空间效率。每两个车位仅固定占用一组简单的车辆托架 6。一辆运输台车可以服务数十辆汽车的存取，整个停车库只需要少量的台车，总体投资小，设备维护成本较低。该立体车库和运输方法同样也适用于类似其它货物搬运，在各种生产线、物流、仓库等场所也同样适用。

实施例 5：

所述囊状单元可以由多个液囊或气囊串联构成或由布设在同一平面上的多个液囊或气囊并联构成或由多个串联后液囊或气囊再并联构成。多个液囊或气囊串联，实现提高液囊举升高度的目的。平行布设在同一平面上的多个液囊或气囊可以提供更大的举升力且举升会更加平稳，该种组合形式，可使液囊或气囊标准化，有更大的适应范围，便于后续的囊状单元的维修更换，从而降低成本。

本实施例中，所述稳定举升装置 2包括用于提供举升力的多组液囊 201，以及用于保持液囊 201 或载物平台 3 稳定上升或下降的稳定机构，所述液囊 201 的上下端面分别连接所述行驶平台 1 的上端面和载物平台 3 的下端面，所述液囊 201 由多个囊状单元依次串联而成，优选为两个囊状单元串联而成，最上端的囊状单元的顶部与所述载物平台 3 的下端面连接，最下端的囊状单元的底部与所述行驶平台 1 的上端面连接。

可选的，所述液囊 201 包括由软性防水不透气材料制成的整体软态液袋，以及多层间隔设置于整体软态液袋上的刚性箍，整体软态液袋的材质可以为防撕裂复合无纺布，软态液袋一体成型制作，能够简化整个液囊的制作工艺，降低制造成本。优选的，刚性箍之间间隙的高度等于或大于刚性箍高度，这样液囊处于收缩折叠状态下，整个液囊的高度为单个刚性箍高度，如需进一步减少液囊收缩高度，只需要相应调整刚性箍高度即可。

进一步，所述液囊还设置有顶板和底板，顶板和底板优选为圆形，顶板和底板的直径分别与液囊上端和下端的直径相同、且顶板和底板分别内嵌于液囊的上下两端，这样的设计方案，使囊状单元处于收缩折叠状态时，高度为单个刚性箍的高度。

优选的，所述刚性箍的形状为圆台形套环，相邻的两个所述刚性箍的锥度相同，且位于下方的刚性箍的上下两端直径分别与位于上方的刚性箍的上下两端直径的差值相等，软质的软态液袋折叠后不会暴露在刚性箍外部，使得收缩后的液囊的外观更加整洁大方。

进一步，所述液囊上还设置有注液孔，所述注液孔的外端通过管道和泵连接储液箱，所述注液孔及管道的瞬时流量小于等于 20 立方米/小时，大于等于 6 立方米/小时，优选为 12立方米/小时，出口压力小于等于 2barg，在该流量条件下，该液囊可以迅速充满或者收回，从而达到快速伸缩的目的。进一步，所述注液孔在伸缩缸内部的出口朝上设置，使得注入液体时流出的液体具有向上的冲力，从而加快伸缩缸的伸展，减轻了液体向侧面挤压产生刚性箍与软态液袋之间的摩擦力，从而减轻了软态液袋的磨损。在抽出液体时，软态液袋内的液体从中央被吸出，从而使得顶板可以平稳向下移动，完成均匀收缩的过程。

本实施例的工作原理和过程是：通过往液囊内部注入液体，例如水或者是油等液体物质，数个刚性箍依次伸出，材料较软的软性液袋将依次解除折叠状态，整个液囊会膨胀伸长，从而推动顶板向上移动实现举升或推动物体的目的，最后液囊的总高度是软态液袋的最大高度；

将该液囊内部的液体逐渐抽出，刚性箍依次缩回，刚性箍和软态液袋彼此间隔嵌套在一起，这就形成了可以往复运动的液囊，且伸出时最大高度和缩回时最短高度之比更大、收缩后高度很小的一种适合某些对厚度有特别要求的需要举升或推举的应用场合。

此外，需要说明的是，本专利不局限于上述实施方式，只要其零件未说明具体尺寸或形状的，则该零件可以为与其结构相适应的任何尺寸或形状，且不论在其材料构成上作任何变化，凡是采用本发明所提供的结构设计，都是本发明的一种变形，均应认为在本发明保护范围之内。

Claims (9)

1.一种稳定举升装置，其特征在于：包括通过向内部加注液体或气体、或将内部液体或气体排出使得其膨胀或收缩从而提供举升力的囊状单元、以及保持所述囊状单元稳定上升和下降的稳定机构；

所述囊状单元的下端固定在承载平台上，上端与载物平台(3)连接，所述载物平台(3)通过稳定机构与承载平台连接，从而在囊状单元上升或下降过程中保持载物平台(3)的稳定；

所述稳定机构为刚性连杆稳定机构，所述刚性连杆稳定机构包括多根稳定杆(206)，所述载物平台(3)的下表面两侧和承载平台的上表面两侧均设有滑槽(205)，所述囊状单元的两侧分别设有一组所述稳定杆(206)，所述稳定杆(206)的一端滑设铰接在载物平台(3)下表面的滑槽(205)内，另一端滑设铰接在承载平台上表面的滑槽(205)内，同一侧的两根稳定杆(206)于中部铰接形成 X 形稳定支撑结构；

所述囊状单元由多个液囊(201)或气囊串联构成或由多个串联后液囊(201)或气囊再并联构成，串联的液囊(201)或气囊至少一个连接处套装固定有稳定板(207)，所述稳定板(207)的两侧均设有滑槽(205)，所述稳定板(207)的滑槽(205)中分别卡装有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和第二滑块分别对称设置在稳定板(207)滑槽(205)中点的两侧，所述第一滑块上铰接有第一支臂和第二支臂，所述第一支臂和第二支臂分别铰接于处于稳定杆(206)铰接点两侧的两根稳定杆(206)上，所述第二滑块上铰接有第三支臂和第四支臂，所述第三支臂和第四支臂分别铰接于处于稳定杆(206)铰接点两侧的两根稳定杆(206)上，从而形成一个平行四边形结构；

所述囊状单元包括整体柔性的液囊(201)或气囊、以及沿囊状单元伸缩方向排布间隔设置在整体柔性液囊(201)或气囊上的刚性箍(208)，所述刚性箍(208)在囊状单元收缩后呈多层嵌套的同心结构，使得整个囊状单元收缩后的高度为单个刚性箍(208)高度；

所述囊状单元包括整体柔性的液囊(201)或气囊，液囊(201)或气囊由多节直径逐步变大或变小的单元构成，每个单元有两节上下相连的圆台，其中一个圆台的壁刚性较大，另一个圆台的壁的刚性较小。

2.根据权利要求1所述的稳定举升装置，其特征在于：所述刚性箍(208)套装固定在整体柔性的液囊(201)或气囊的内侧或/和外侧，所述刚性箍(208)为圆台形套环，相邻的两个所述刚性箍(208)的锥度相同。

3.一种运输台车，包括权利要求1或2所述的稳定举升装置，其特征在于：还包括行驶平台(1)，所述行驶平台(1)上安装有稳定举升装置(2)，所述稳定举升装置(2)的囊状单元全部收缩后的厚度保证行驶平台(1)可驶入待运输车辆底盘下方用于举升车辆。

4.根据权利要求3所述的运输台车，其特征在于：所述行驶平台(1)和载物平台(3)远离汽车驶入端上设有导向装置(7)，所述导向装置(7)包括安装在行驶平台(1)上的垂直设置的导向柱和设置在载物平台(3)上与导向柱相匹配的导向孔。

5.根据权利要求3所述的运输台车，其特征在于：所述载物平台(3)的两侧设有用于夹持待运输车辆轮胎的轮胎夹持装置(4)。

6.根据权利要求5所述的运输台车，其特征在于：所述轮胎夹持装置(4)可相对载物平台(3)沿车辆轴距方向滑动从而自适应轮胎的轴距，所述载物平台(3)上沿车辆前后方向布设有滑轨，所述轮胎夹持装置(4)滑动或滚动安装在所述滑轨内。

7.根据权利要求6所述的运输台车，其特征在于：所述轮胎夹持装置(4)通过安装在载物平台(3)上的固定板限位在载物平台(3)的滑轨内，所述固定板和载物平台(3)之间设有方便轮胎夹持装置(4)在滑轨内移动的槽。

8.根据权利要求5所述的运输台车，其特征在于：所述轮胎夹持装置(4)包括轮胎夹钳(401)和驱动轮胎夹钳(401)打开或闭合的动作机构，所述动作机构为丝杆驱动机构，所述轮胎夹钳(401)包括两个夹持臂，所述丝杆驱动机构驱动两侧夹持臂同步夹持。

9.根据权利要求8所述的运输台车，其特征在于：所述夹持臂夹持轮胎一侧设置有面向轮胎的倾斜面，所述倾斜面上装有至少一排的滚轮。