CN109230227B - 一种玻璃双边磨边机的高速上片系统及其上片方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种玻璃双边磨边机的高速上片系统，包括直线输送机和玻璃抓取机，所述玻璃抓取机设置于直线输送机输送方向的末端；直线输送机包括机架，机架上端设置有一组传送链板，传送链板上还设置有可随传动链板移动的玻璃挡板；机架位于输送方向的末端上方两侧设置有第一防撞检测传感器组件和第二防撞检测传感器组件，机架位于输送方向的末端上方设置有玻璃到位检测传感器组件；玻璃抓取机包括主机，主机上通过三轴运动模组连接有真空机械抓手。同时本发明还公开了一种玻璃双边磨边机的高速上片方法。本发明直线输送机和玻璃抓取机实现了玻璃的自动上料、输送、抓取和上片，全程自动控制，减少了人力成本，且玻璃定位准确，上片速度快精度高。

Description

一种玻璃双边磨边机的高速上片系统及其上片方法

技术领域

本发明涉及一种玻璃双边磨边机的辅助系统，属于玻璃磨边加工设备领域；具体涉及一种玻璃双边磨边机的高速上片系统；同时，本发明还公开了该高速上片系统的高速上片方法。

背景技术

智能工业是将具有环境感知能力的各类终端、基于泛在技术的计算模式、移动通信等不断融入到工业生产的各个环节，大幅提高制造效率，改善产品质量，降低产品成本和资源消耗，将传统工业提升到智能化的新阶段。智能工业应用示范工程归纳为：生产过程控制、生产环境监测、制造供应链跟踪、产品全生命周期监测，促进安全生产和节能减排。

在家居玻璃深加工行业高速玻璃磨边双边机已经得到普及（家居玻璃规格在200*110~550*420mm），高速玻璃磨边双边机磨削线速度可达到8~12米\分，如果选取9米/分做为加工速度要保证效益，如果加工最小玻璃200*110mm产品，每张玻璃间距为100mm，根据以上要求得出每分钟上片次数30片/分，同样计算550*420mm，每分钟上片次数14片/分。

现在运用最多的还是人工上片方式，该方式则存在以下问题：1、因需要持续上片，上片过程中还要不停取放，不停调整玻璃位置，还要操作设备，而且玻璃重量较重，工人劳动强度大；2、由于人工上片，每次上片耗时长且效率低，不利于玻璃的高速上片工作需求；3、玻璃加工上片过程中玻璃自带的原料粉尘和设备运行噪音较大，对于工人健康不利；4、上片方式需要较大的人力来实现，人力成本高；5、由于人工误差，上片的玻璃位置不一，精度不高，很多都需要再次调整玻璃上片位置，导致后续加工耗时耗力。

基于以上问题，使得玻璃磨边上片成本高、耗时低且精度也不高，无法满足现如今高速的玻璃加工要求。

发明内容

基于以上技术问题，本发明提供了一种玻璃双边磨边机的高速上片系统，从而解决了以往玻璃双边磨边机在玻璃上片时耗时力，成本高及上片精度低的技术问题。同时，本发明还提供了上述高速上片系统的高速上片方法。

为解决以上技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种玻璃双边磨边机的高速上片系统，包括直线输送机和玻璃抓取机，所述玻璃抓取机设置于直线输送机输送方向的末端；

其中，

直线输送机包括机架，机架上端设置有一组传送链板，传送链板通过设置在机架上的链轮链条传动机构带动传动，传送链板上还设置有可随传动链板移动的玻璃挡板；机架位于输送方向的末端上方两侧还设置有第一防撞检测传感器组件和第二防撞检测传感器组件，所述机架位于输送方向的末端上方还设置有玻璃到位检测传感器组件；

所述玻璃抓取机包括主机，主机上通过三轴运动模组连接有真空机械抓手。

基于以上技术方案, 所述机架末端位于传送链板的一侧还设置有用于校准玻璃到位位置的自复位开关组件，且所述玻璃到位检测传感器组件和自复位开关组件沿直线输送机输送方向顺次设置。

基于以上技术方案,所述自复位开关组件包括与机架连接的支撑架，支撑架上端通过铰接销连接有可竖直圆周转动的翘板，翘板与铰接销连接的下部另一端还设置有配重架，配重架设置有滑槽，滑槽内贯穿设置有金属螺栓螺母组件，金属螺栓螺母组件的螺栓端部间隔设置有接近传感器，接近传感器通过支架连接在支撑架上。

基于以上技术方案,所述机架任意一侧上端还连接有限位板。

基于以上技术方案,所述第一防撞检测传感器组件和第二防撞检测传感器组件均包括与机架连接的传感器支架及固定在传感器支架上端的传感器，两个传感器均与直线输送机输送方向倾斜设置，且第一防撞检测传感器组件的传感器斜向直线输送机的起始端设置，第二防撞检测传感器组件的传感器斜向直线输送机的末端设置。

基于以上技术方案,所述链轮链条传动机构包括位于直线输送机输送方向两端的两个传动轴，每个传动轴两端均设置有链轮，两个传动轴的同侧链轮均配合有链条，链条与所述传送链板连接，所述机架下端还设置有传动电机，传动电机输出轴通过传动链轮连接有传动链条，两个所述传动轴中的任意一个传动轴端部还连接有与传动链条配合的配合链轮。

基于以上技术方案,所述设置配合链轮的传动轴为主动轴，另一传动轴为从动轴，所述主动轴通过轴承座直接与机架连接，所述从动轴两端均通过带座轴承连接有导向座，所述导向座包括与机架连接的导向连接板，导向连接板上设置有通口槽，通口槽内设置有可沿其滑动的导向块，导向块一端与所述从动轴转动连接，且另一端转动连接有调节螺栓，所述调节螺栓与导向连接板之间还设置有与调节螺栓螺纹连接的定位连接板，定位连接板同样连接在机架上。

基于以上技术方案,所述机架上端还设置有链条支撑单元，链条支撑单元包括设置在机架两端的链条滑轨及位于两个链条滑轨之间的导向板，导向板下端两侧设置有滑槽，所述玻璃挡板下端通过连接板连接有两组滚轮，连接板贯穿传送链板且两组滚轮分别与导向板两侧的滑槽配合，所述链条滑轨和导向板两端下部均设置有调节板，调节板上设置有竖直通槽，竖直通槽贯穿有固定螺钉并通过固定螺钉将所述链条滑轨和导向板固定在机架上。

基于以上技术方案,所述三轴运动模组包括垂直于直线输送机输送方向的X轴直线模组，X轴直线模组通过定位块定位在主机上，所述X轴直线模组的滑块连接有与直线输送机输送方向同向设置的Y轴直线模组，Y轴直线模组的滑块还连接有Z轴固定架，Z轴固定架上固定有竖直设置的Z轴直线模组，Z轴直线模组的滑块连接所述真空机械抓手。

基于以上技术方案,所述真空机械抓手铰接在所述Z轴直线模组的滑块上，且所述Z轴直线模组的滑块还设置有翻转气缸，翻转气缸的气缸杆端部与所述真空机械抓手铰接。

基于以上技术方案,所述真空机械抓手包括与气缸杆和Z轴直线模组铰接的抓手连接板，抓手连接板上设置有真空吸盘和喷头。

基于以上技术方案,所述Y轴直线模组上还设置有与真空吸盘和喷头连通的供气阀组，所述主机内部设置有与供气阀组连通的供气装置及用于控制供气装置的供气系统。

基于以上技术方案,所述X轴直线模组的滑块和Z轴直线模组的滑块均连接有拖链。

基于以上技术方案,所述主机还设置有用于控制直线输送机和玻璃抓取机内各电器件运行的控制系统，所述主机上设置有控制系统的控制面板。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明直线输送机和玻璃抓取机实现了玻璃的自动上料、输送、抓取和上片，全程自动控制，减少了人力成本，且玻璃定位准确，上片速度快精度高。

2、本发明的第一防撞检测传感器组件、第二防撞检测传感器组件、玻璃到位检测传感器组件及自复位开关组件能够实时检测玻璃全程的位置信息，便于实时调整，提高了玻璃上片精度，也极好的保护了玻璃。

3、本发明通过设置限位板可以定位玻璃堆放位置，可以限位板为基准边进行玻璃堆码，保证了玻璃输送前的位置精度和要求，提高玻璃后续动作的精准度。

4、本发明主动轴通过设置导向座可以调节主动轴和从动轴间距，进而调节传动链轮张力，装卸和调试更为方便。

5、本发明通过设置链条支撑单元，进而对传动链条和玻璃挡板进行支持，从而输送玻璃时结更为平稳，避免玻璃倾倒损坏。

6、本发明通过三轴运动模组实现了真空机械抓手的三轴运动，且通过翻转气缸实现其转动，从而使得真空机械抓手能够精确与玻璃对应实现高速的自动抓取、输送和上片，提高了玻璃上片效率和质量，且降低了成本。

7、本发明喷头喷出气流对玻璃表面进行吹扫，从而提高了真空吸盘的吸取附着力，保证玻璃输送安全，降低了玻璃损坏掉落的风险。

8、本发明通过控制系统进行直线输送机和玻璃抓取机的动作控制，使得玻璃全程动作均可自动化控制，并且可记录玻璃信息，便于后续加工。

基于以上玻璃双边磨边机的高速上片系统，本发明还公开了该高速上片系统的高速上片方法，该方法包括以下步骤:

S1 对直线输送机和玻璃抓取机进行检测，人工启动整体设备检测后将二者进行归零处理；

S2 检测完毕后，人工将玻璃堆码至传送链板上以限位板为基准并依靠玻璃挡板依次堆放形成玻璃垛；

S3 玻璃堆码后，开启链轮链条传动机构，传动链板带动玻璃垛向直线输送机输送方向末端输送玻璃，第一防撞检测传感器组件实时监测玻璃输送方向和位置变化；

S4 当第一块玻璃到达玻璃到位检测传感器组件位置时，玻璃到位检测传感器组件检测玻璃到位后，链轮链条传动机构降低传送速度，玻璃垛缓慢输送直至第一块玻璃到达翘板上，翘板向上转动直至金属螺栓螺母组件转动离开接近传感器的检测范围，此时链轮链条传动机构停止，传送链板停止输送；

S5 开启玻璃抓取机，X轴直线模组带动真空机械抓手运动至直线输送机输送方向末端，Z轴直线模组向下移动使得真空机械抓手处于第一块玻璃侧面，并通过第二防撞检测传感器组件检测其竖直位置，到位后启动翻转气缸，翻转气缸带动真空机械抓手转动至真空吸盘正对玻璃侧面，完成翻转后Y轴直线模组则向玻璃方向平移，真空机械抓手向玻璃平移，此时真空吸盘和喷头开启，当真空吸盘吸附第一块玻璃后，喷头关闭， Z轴直线模组开始向上移动，同时Y轴直线模组、X轴直线模组均沿开始运行方向反向运动归位，归位后翻转气缸反向翻转归位使得玻璃水平，Z轴直线模组再次下移直至玻璃位于玻璃双边磨边机的上片机构上，此时关闭真空吸盘，玻璃自然落下，完成玻璃抓取和上片；

S6 重复步骤S3~S5直至玻璃垛全部上片，玻璃自动上片完成。

通过以上方法，即可实现玻璃的自动输送、抓取和上片，自动化精度高，无需人工辅助，提高了玻璃输送、抓取和上片的精准度，提高了玻璃的安全性，且整个过程耗时短，节约工时和成本。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2是直线输送机的结构示意图；

图3是直线输送机的局部透视图；

图4是自复位开关组件的结构示意图；

图5是第一防撞检测传感器组件或第二防撞检测传感器组件的结构示意图；

图6是导向座的结构位置状态图；

图7是导向座的结构位置立体状态图；

图8是图7中A处的结构放大图；

图9是玻璃挡板的结构示意图；

图10是链条支撑单元的第一结构示意图；

图11是链条支撑单元的第二结构示意图；

图12是链条滑轨的结构示意图；

图13是导向板的结构示意图；

图14是三轴运动模组的结构示意图；

图15是三轴运动模组的侧视图；

图16是Z轴直线模组的结构示意图；

图中标记分别表示：1、直线输送机；2、玻璃抓取机；3、三轴运动模组；4、真空机械抓手；5、主机；6、限位板；7、机架；8、玻璃到位检测传感器组件；9、自复位开关组件；10、第二防撞检测传感器组件；11、传送链板；12、第一防撞检测传感器组件；13、主动轴；14、链轮；15、配合链轮；16、传动电机；17、传动链轮；18、玻璃挡板；19、链条；20、从动轴；21、配重架；22、金属螺栓螺母组件；23、接近传感器；24、支架；25、翘板；26、铰接销；27、支撑架；28、传感器；29、传感器支架；30、导向座；31、导向块；32、导向连接板；33、调节螺栓；34、定位连接板；35、滚轮；36、连接板；37、导向板；38、链条滑轨；39、调节板；40、竖直通槽；41、滑槽；42、Z轴直线模组；43、Z轴固定架；44、Y轴直线模组；45、供气阀组；46、X轴直线模组；47、定位块；48、拖链；49、翻转气缸；50、真空吸盘；51、喷头；52、抓手连接板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。本发明的实施方式包括但不限于下列实施例。

实施例1

如图1-图3所示，一种玻璃双边磨边机的高速上片系统，包括直线输送机1和玻璃抓取机2，所述玻璃抓取机2设置于直线输送机1输送方向的末端；直线输送机1包括机架7，机架7上端设置有一组传送链板11，传送链板11通过设置在机架7上的链轮链条传动机构带动传动，传送链板11上还设置有可随传动链板11移动的玻璃挡板18；机架7位于输送方向的末端上方两侧还设置有第一防撞检测传感器组件12和第二防撞检测传感器组件10，所述机架7位于输送方向的末端上方还设置有玻璃到位检测传感器组件8；所述玻璃抓取机2包括主机5，主机5上通过三轴运动模组3连接有真空机械抓手4。

本实施例直线输送机1用于堆放和输送待磨边玻璃，玻璃抓取机2用于抓取待磨边玻璃和实现其自动上片，使用时，玻璃直接堆放在传送链板11上并靠在玻璃挡板18上，依次堆放形成玻璃垛，链轮链条传动机构带动传送链板11传动，将玻璃从直线输送机1从其输送方向起始端输送至其输送方向末端，玻璃到位后，通过三轴运动模组3带动真空机械抓手4，将待磨边玻璃抓取并输送至玻璃双边磨边机的上片机构上，完成上片，在玻璃输送过程中，第一防撞检测传感器组件12和第二防撞检测传感器组件10分别检测玻璃和真空机械抓手4的位置情况，玻璃到位检测传感器组件8用于检测玻璃的到位情况。

本实施例通过直线输送机1和玻璃抓取机2实现了玻璃的自动送料、抓取和下料，整个过程无需人工辅助，自动化精度高，送料、抓取和下料快速精准，节约了加工成本和工时，且玻璃也不易损坏，提高了玻璃加工过程中的安全性。

本实施例中，玻璃到位检测传感器组件8包括与机架7连接的组件支架，支架上端设置有一端开口的保护罩，保护罩内设置有红外传感器，红外传感器的射线方向水平且垂直于直线输送机1输送方向设置，玻璃到位后红外传感器信号变化，从而实现玻璃到位检测，并且通过保护罩保护，不仅可保护传感器，也避免人为造成误操作而影响信号。

实施例2

本实施例在实施例1基础上增加了以下结构：所述机架7末端位于传送链板11的一侧还设置有用于校准玻璃到位位置的自复位开关组件9，且所述玻璃到位检测传感器组件8和自复位开关组件9沿直线输送机1输送方向顺次设置。

本实施例通过自复位开关组件9设置在比玻璃到位检测传感器组件8更靠近末端的位置，即玻璃到位检测传感器组件8先检测到玻璃到位信息，而自复位开关组件9后检测到玻璃到位信息，从而通过二者可精确控制玻璃到位位置，提高了玻璃输送位置检测和真空机械抓手4抓取的精准度。

基于以上，如图4所示，本实施例中的自复位开关组件9包括与机架7连接的支撑架27，支撑架27上端通过铰接销26连接有可竖直圆周转动的翘板25，翘板25与铰接销26连接的下部另一端还设置有配重架21，配重架21设置有滑槽，滑槽内贯穿设置有金属螺栓螺母组件22，金属螺栓螺母组件22的螺栓端部间隔设置有接近传感器23，接近传感器23通过支架24连接在支撑架27上。原始状态下翘板25在配重架21作用下左低右高，金属螺栓螺母组件22处于接近传感器23检测范围，当玻璃到达时，其持续压在翘板25上，在铰接销26作用下，翘板25绕铰接销26向上转动，当转动到金属螺栓螺母组件22离开接近传感器23检测范围后，则表面玻璃到位位置已经校准，此时即可停止链轮链条传动机构，保持玻璃当前位置进行玻璃抓取，当玻璃抓取后，翘板25又在配重21作用下回复原位，继续进行下一张玻璃的到位校准和检测。本实施例通过自复位开关组件9可以进行玻璃到位的位置校准，从而提高玻璃停止位置的精准度，保证抓取时玻璃的准确位置，实现高效精准的玻璃位置控制。

实施例3

本实施例在实施例1或实施例2的基础上增加了以下结构：所述机架7任意一侧上端还连接有限位板6。

本实施例中，玻璃在堆码时，可以限位板6为基准面，将玻璃一边与其紧靠实现玻璃的初始位置定位，保证堆码后玻璃的基准均一致，可有效提高玻璃输送位置的精度，本实施例中限位板6可以是直板、直管或方管，但具体不限于以上结构。

实施例4

如图5所示，本实施例在实施例1-3中任一实施例的基础上做了进一步优化，具体为：所述第一防撞检测传感器组件12和第二防撞检测传感器组件10均包括与机架7连接的传感器支架29及固定在传感器支架29上端的传感器28，两个传感器28均与直线输送机1输送方向倾斜设置，且第一防撞检测传感器组件12的传感器28斜向直线输送机1的起始端设置，第二防撞检测传感器组件10的传感器28斜向直线输送机1的末端设置。

本实施例中第一防撞检测传感器组件12和第二防撞检测传感器组件10分别面向直线输送机1的起始端和末端设置，从而可以分别检测玻璃输送和真空机械抓手4的位置、运动情况，可有效保护二者运动位置控制，起到极好的保护作用。

实施例5

本实施例在实施例1-4中任一实施例的基础上做了进一步优化，具体为：所述链轮链条传动机构包括位于直线输送机输送1方向两端的两个传动轴，每个传动轴两端均设置有链轮14，两个传动轴的同侧链轮14均配合有链条19，链条19与所述传送链板11连接，所述机架7下端还设置有传动电机16，传动电机16输出轴通过传动链轮17连接有传动链条，两个所述传动轴中的任意一个传动轴端部还连接有与传动链条配合的配合链轮15。

本实施例通过链条19带动传送链板11转动，从而通过传送链板11带动玻璃平移输送，传动电机16则提供链条19动力。本实施例的链轮链条传动机构也可采用如齿轮传动、齿轮齿条传动等实现，但链条19传动较为平稳，且回转时方便无卡塞，可保证玻璃平稳输送。

基于以上，如图6-8所示，本实施例设置配合链轮15的传动轴为主动轴13，另一传动轴为从动轴20，所述主动轴13通过轴承座直接与机架7连接，所述从动轴20两端均通过带座轴承连接有导向座30，所述导向座30包括与机架7连接的导向连接板32，导向连接板32上设置有通口槽，通口槽内设置有可沿其滑动的导向块31，导向块31一端与所述从动轴20转动连接，且另一端转动连接有调节螺栓33，所述调节螺栓33与导向连接板32之间还设置有与调节螺栓33螺纹连接的定位连接板34，定位连接34同样连接在机架7上。主动轴13与传动电机16通过传动链条传动连接实现传动，而从动轴20则可通过调节螺栓33调节，从而带动从动轴20沿通口槽方向滑动平移，借此来调节两个轴之间的间距，用于装配和使用后随时调整链条张力，保证链条始终处于紧绷状态、链条传输的平稳性及有效性。

同时，如图9-13所示，本实施例的机架7上端还设置有链条支撑单元，链条支撑单元包括设置在机架两端的链条滑轨38及位于两个链条滑轨38之间的导向板37，导向板37下端两侧设置有滑槽41，所述玻璃挡板18下端通过连接板36连接有两组滚轮35，连接板36贯穿传送链板11且两组滚轮35分别与导向板37两侧的滑槽41配合，所述链条滑轨38和导向板37两端下部均设置有调节板39，调节板39上设置有竖直通槽40，竖直通槽40贯穿有固定螺钉并通过固定螺钉将所述链条滑轨38和导向板37固定在机架7上。传送链板11在输送过程中，滚轮35沿滑槽41平移，从而保证传送链板11对玻璃支撑的平稳性，而链条滑轨38上设置有链条滑槽，从而链条可在链条滑槽内滑动，可减少链条晃动，进一步提高设备运行的平稳性，同时通过改变调节板39上的竖直通槽40与固定螺钉的固定位置，可以调节链条滑轨38和导向板37位于机架7上的竖直位置，进而可以根据设备装配情况进行高度调节，使得二者对玻璃挡板18和链条19的导向和支撑效果更好，保证二者运行的精度和平稳性。

实施例6

如图14-16所示，本实施例在实施例1-5中任一实施例的基础上做了进一步优化，具体为：所述三轴运动模组3包括垂直于直线输送机1输送方向的X轴直线模组46，X轴直线模组46通过定位块47定位在主机5上，所述X轴直线模组46的滑块连接有与直线输送机1输送方向同向设置的Y轴直线模组44，Y轴直线模组44的滑块还连接有Z轴固定架43，Z轴固定架43上固定有竖直设置的Z轴直线模组42，Z轴直线模组42的滑块连接所述真空机械抓手4。

本实施例的X轴直线模组46、Y轴直线模组44及Z轴直线模组42在其自带的电机作用下可实现真空机械抓手4在X/Y/Z轴的平移，进而实现玻璃抓取和上片。

基于本实施例，所述真空机械抓手4铰接在所述Z轴直线模组42的滑块上，且所述Z轴直线模组42的滑块还设置有翻转气缸49，翻转气缸49的气缸杆端部与所述真空机械抓手4铰接。真空机械抓手4铰接在所述Z轴直线模组42的滑块上，即可绕Z轴直线模组42的铰接点转动，同时由于翻转气缸49的铰接作用，真空机械抓手4可在翻转气缸49作用下绕Z轴直线模组42的铰接点做特定半径的圆周转动，进而将真空机械抓手4转动并固定在相应的角度，使得其能与玻璃形成需要的抓取角度，提高抓取精度。

基于本实施例，所述真空机械抓手4包括与气缸杆和Z轴直线模组铰接的抓手连接板52，抓手连接板52上设置有真空吸盘50和喷头51。真空吸盘50用于与玻璃进行真空吸附，抓取玻璃，而喷头51则可在玻璃抓取前喷气对玻璃表面进行灰尘清扫，提高真空吸盘50与玻璃的吸附强度，保证玻璃抓取得有效性和安全性。为提高吸附和清扫效果，真空吸盘50设置有四个，位于抓手连接板52四个边角，喷头51则位于四者之间的抓手连接板52中部。

基于本实施例，所述Y轴直线模组44上还设置有与真空吸盘50和喷头51连通的供气阀组45，所述主机内部设置有与供气阀组45连通的供气装置及用于控制供气装置的供气系统。本实施例供气装置和供气系统用于对真空吸盘50和喷头51供气并控制，供气装置和供气系统在现有的气压驱动系统中已为成熟技术，此处结构不再累述。

基于本实施例，所述X轴直线模组46的滑块和Z轴直线模组42的滑块均连接有拖链48。拖链48可将模组、气缸、电机等电器件的电缆线束和气管带动来回移动，起到保护、固定电缆和气路的作用。

实施例7

本实施例在实施例1-6中任一实施例的基础上做了进一步优化，具体为：所述主机5还设置有用于控制直线输送机和玻璃抓取机内各电器件运行的控制系统，所述主机5上设置有控制系统的控制面板。控制系统和控制面板对于本领域技术人员来说，其通过现有技术的编程技术和控制技术即可实现，具体可根据实际需要设计和添加，本实施例并不限制其具体结构和功能。

实施例8

如图1-16所示，一种玻璃双边磨边机的高速上片系统，包括直线输送机1和玻璃抓取机2，所述玻璃抓取机2设置于直线输送机1输送方向的末端；直线输送机1包括机架7，机架7上端设置有一组传送链板11，传送链板11通过设置在机架7上的链轮链条传动机构带动传动，传送链板11上还设置有可随传动链板11移动的玻璃挡板18；机架7位于输送方向的末端上方两侧还设置有第一防撞检测传感器组件12和第二防撞检测传感器组件10，所述机架7位于输送方向的末端上方还设置有玻璃到位检测传感器组件8；所述玻璃抓取机2包括主机5，主机5上通过三轴运动模组3连接有真空机械抓手4；所述机架7末端位于传送链板11的一侧还设置有用于校准玻璃到位位置的自复位开关组件9，且所述玻璃到位检测传感器组件8和自复位开关组件9沿直线输送机1输送方向顺次设置；所述自复位开关组件9包括与机架7连接的支撑架27，支撑架27上端通过铰接销26连接有可竖直圆周转动的翘板25，翘板25与铰接销26连接的下部另一端还设置有配重架21，配重架21设置有滑槽，滑槽内贯穿设置有螺栓螺母组件22，螺栓螺母组件22的螺栓端部间隔设置有接近传感器23，接近传感器23通过支架24连接在支撑架27上；所述机架7任意一侧上端还连接有限位板6；所述第一防撞检测传感器组件12和第二防撞检测传感器组件10均包括与机架7连接的传感器支架29及固定在传感器支架29上端的传感器28，两个传感器28均与直线输送机1输送方向倾斜设置，且第一防撞检测传感器组件12的传感器28斜向直线输送机1的起始端设置，第二防撞检测传感器组件10的传感器28斜向直线输送机1的末端设置；所述链轮链条传动机构包括位于直线输送机输送1方向两端的两个传动轴，每个传动轴两端均设置有链轮14，两个传动轴的同侧链轮14均配合有链条19，链条19与所述传送链板11连接，所述机架7下端还设置有传动电机16，传动电机16输出轴通过传动链轮17连接有传动链条，两个所述传动轴中的任意一个传动轴端部还连接有与传动链条配合的配合链轮15；所述设置配合链轮15的传动轴为主动轴13，另一传动轴为从动轴20，所述主动轴13通过轴承座直接与机架7连接，所述从动轴20两端均通过带座轴承连接有导向座30，所述导向座30包括与机架7连接的导向连接板32，导向连接板32上设置有通口槽，通口槽内设置有可沿其滑动的导向块31，导向块31一端与所述从动轴20转动连接，且另一端转动连接有调节螺栓33，所述调节螺栓33与导向连接板32之间还设置有与调节螺栓33螺纹连接的定位连接板34，定位连接34同样连接在机架7上；所述机架7上端还设置有链条支撑单元，链条支撑单元包括设置在机架两端的链条滑轨38及位于两个链条滑轨38之间的导向板37，导向板37下端两侧设置有滑槽41，所述玻璃挡板18下端通过连接板36连接有两组滚轮35，连接板36贯穿传送链板11且两组滚轮35分别与导向板37两侧的滑槽41配合，所述链条滑轨38和导向板37两端下部均设置有调节板39，调节板39上设置有竖直通槽40，竖直通槽40贯穿有固定螺钉并通过固定螺钉将所述链条滑轨38和导向板37固定在机架7上；所述三轴运动模组3包括垂直于直线输送机1输送方向的X轴直线模组46，X轴直线模组46通过定位块47定位在主机5上，所述X轴直线模组46的滑块连接有与直线输送机1输送方向同向设置的Y轴直线模组44，Y轴直线模组44的滑块还连接有Z轴固定架43，Z轴固定架43上固定有竖直设置的Z轴直线模组42，Z轴直线模组42的滑块连接所述真空机械抓手4；所述真空机械抓手4铰接在所述Z轴直线模组42的滑块上，且所述Z轴直线模组42的滑块还设置有翻转气缸49，翻转气缸49的气缸杆端部与所述真空机械抓手4铰接；所述真空机械抓手4包括与气缸杆和Z轴直线模组铰接的抓手连接板52，抓手连接板52上设置有真空吸盘50和喷头51；所述Y轴直线模组44上还设置有与真空吸盘50和喷头51连通的供气阀组45，所述主机内部设置有与供气阀组45连通的供气装置及用于控制供气装置的供气系统；所述X轴直线模组46的滑块和Z轴直线模组42的滑块均连接有拖链48；所述主机5还设置有用于控制直线输送机和玻璃抓取机内各电器件运行的控制系统，所述主机5上设置有控制系统的控制面板。

本实施例直线输送机1和玻璃抓取机2实现了玻璃安全平稳的自动上料、输送、抓取和上片，全程自动控制，减少了人力成本，且玻璃定位准确，上片速度快精度高，对玻璃保护性好。

同时，为了更好的实现本实施例，本实施例还公开了基于以上玻璃双边磨边机的高速上片系统的高速上片方法，该方法包括以下步骤:

S1 对直线输送机1和玻璃抓取机2进行检测，人工启动整体设备，检测后将二者进行归零处理；

S2 检测完毕后，人工将玻璃堆码至传送链板11上以限位板6为基准并依靠玻璃挡板18依次堆放形成玻璃垛；

S3 玻璃堆码后，开启链轮链条传动机构，传动链板11带动玻璃垛向直线输送机1输送方向末端输送玻璃，第一防撞检测传感器组件12实时监测玻璃输送方向和位置变化；

S4 当第一块玻璃到达玻璃到位检测传感器组件8位置时，玻璃到位检测传感器组件8检测玻璃到位后，链轮链条传动机构降低传送速度，玻璃垛缓慢输送直至第一块玻璃到达翘板25上，翘板25向上转动直至螺栓螺母组件22转动离开接近传感器23的检测范围，此时链轮链条传动机构停止，传送链板11停止输送；

S5 开启玻璃抓取机2，X轴直线模组46带动真空机械抓手4运动至直线输送机1输送方向末端，Z轴直线模组42向下移动使得真空机械抓手4处于第一块玻璃侧面，并通过第二防撞检测传感器组件10检测其竖直位置，到位后启动翻转气缸49，翻转气缸49带动真空机械抓手4转动至真空吸盘50正对玻璃侧面，完成翻转后Y轴直线模组44则向玻璃方向平移，真空机械抓手4向玻璃平移，此时真空吸盘50和喷头51开启，当真空吸盘50吸附第一块玻璃后，喷头51关闭， Z轴直线模组42开始向上移动，同时Y轴直线模组44、X轴直线模组46均沿开始运行方向反向运动归位，归位后翻转气缸49反向翻转归位使得玻璃水平，Z轴直线模组42再次下移直至玻璃位于玻璃双边磨边机的上片机构上，此时关闭真空吸盘50，玻璃自然落下，完成玻璃抓取和上片；

S6 重复步骤S3~S5直至玻璃垛全部上片，玻璃自动上片完成。

通过以上方法，即可很好的实现本实施例的技术方案，保证玻璃的自动输送、抓取和上片，自动化精度高，提高了玻璃输送、抓取和上片的精准度，提高了玻璃的安全性，节约工时和成本。

如上所述即为本发明的实施例。前文所述为本发明的各个优选实施例，各个优选实施例中的优选实施方式如果不是明显自相矛盾或以某一优选实施方式为前提，各个优选实施方式都可以任意叠加组合使用，所述实施例以及实施例中的具体参数仅是为了清楚表述发明人的发明验证过程，并非用以限制本发明的专利保护范围，本发明的专利保护范围仍然以其权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种玻璃双边磨边机的高速上片系统，其特征在于,包括直线输送机（1）和玻璃抓取机（2），所述玻璃抓取机（2）设置于直线输送机（1）输送方向的末端；

其中，

直线输送机（1）包括机架（7），机架（7）上端设置有一组传送链板（11），传送链板（11）通过设置在机架（7）上的链轮链条传动机构带动传动，传送链板（11）上还设置有可随传动链板（11）移动的玻璃挡板（18）；机架（7）位于输送方向的末端上方两侧还设置有第一防撞检测传感器组件（12）和第二防撞检测传感器组件（10），所述机架（7）位于输送方向的末端上方还设置有玻璃到位检测传感器组件（8）；

所述玻璃抓取机（2）包括主机（5），主机（5）上通过三轴运动模组（3）连接有真空机械抓手（4）；

所述机架（7）末端位于传送链板（11）的一侧还设置有用于校准玻璃到位位置的自复位开关组件（9），且所述玻璃到位检测传感器组件（8）和自复位开关组件（9）沿直线输送机（1）输送方向顺次设置；

所述自复位开关组件（9）包括与机架（7）连接的支撑架（27），支撑架（27）上端通过铰接销（26）连接有可竖直圆周转动的翘板（25），翘板（25）与铰接销（26）连接的下部另一端还设置有配重架（21），配重架（21）设置有滑槽，滑槽内贯穿设置有金属螺栓螺母组件（22），金属螺栓螺母组件（22）的螺栓端部间隔设置有接近传感器（23），接近传感器（23）通过支架（24）连接在支撑架（27）上；

所述翘板（25）和接近传感器（23）的配合关系满足：当第一块玻璃到达玻璃到位检测传感器组件（8）位置时，玻璃到位检测传感器组件（8）检测玻璃到位后，玻璃垛缓慢输送直至第一块玻璃到达翘板（25）上，翘板（25）向上转动直至金属螺栓螺母组件（22）转动离开接近传感器（23）的检测范围；

所述第一防撞检测传感器组件（12）和第二防撞检测传感器组件（10）均包括与机架（7）连接的传感器支架（29）及固定在传感器支架（29）上端的传感器（28），两个传感器（28）均与直线输送机（1）输送方向倾斜设置，且第一防撞检测传感器组件（12）的传感器（28）斜向直线输送机（1）的起始端设置，第二防撞检测传感器组件（10）的传感器（28）斜向直线输送机（1）的末端设置；

所述链轮链条传动机构包括位于直线输送机（1）输送方向两端的两个传动轴，每个传动轴两端均设置有链轮（14），两个传动轴的同侧链轮（14）均配合有链条（19），链条（19）与所述传送链板（11）连接，所述机架（7）下端还设置有传动电机（16），传动电机（16）输出轴通过传动链轮（17）连接有传动链条，两个所述传动轴中的任意一个传动轴端部还连接有与传动链条配合的配合链轮（15）。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃双边磨边机的高速上片系统，其特征在于,所述机架（7）任意一侧上端还连接有限位板（6）。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃双边磨边机的高速上片系统，其特征在于,所述设置配合链轮（15）的传动轴为主动轴（13），另一传动轴为从动轴（20），所述主动轴（13）通过轴承座直接与机架（7）连接，所述从动轴（20）两端均通过带座轴承连接有导向座（30），所述导向座（30）包括与机架（7）连接的导向连接板（32），导向连接板（32）上设置有通口槽，通口槽内设置有可沿其滑动的导向块（31），导向块（31）一端与所述从动轴（20）转动连接，且另一端转动连接有调节螺栓（33），所述调节螺栓（33）与导向连接板（32）之间还设置有与调节螺栓（33）螺纹连接的定位连接板（34），定位连接（34）同样连接在机架（7）上。

4.根据权利要求3所述的一种玻璃双边磨边机的高速上片系统，其特征在于,所述机架（7）上端还设置有链条支撑单元，链条支撑单元包括设置在机架两端的链条滑轨（38）及位于两个链条滑轨（38）之间的导向板（37），导向板（37）下端两侧设置有滑槽（41），所述玻璃挡板（18）下端通过连接板（36）连接有两组滚轮（35），连接板（36）贯穿传送链板（11）且两组滚轮（35）分别与导向板（37）两侧的滑槽（41）配合，所述链条滑轨（38）和导向板（37）两端下部均设置有调节板（39），调节板（39）上设置有竖直通槽（40），竖直通槽（40）贯穿有固定螺钉并通过固定螺钉将所述链条滑轨（38）和导向板（37）固定在机架（7）上。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种玻璃双边磨边机的高速上片系统，其特征在于,所述三轴运动模组（3）包括垂直于直线输送机（1）输送方向的X轴直线模组（46），X轴直线模组（46）通过定位块（47）定位在主机（5）上，所述X轴直线模组（46）的滑块连接有与直线输送机（1）输送方向同向设置的Y轴直线模组（44），Y轴直线模组（44）的滑块还连接有Z轴固定架（43），Z轴固定架（43）上固定有竖直设置的Z轴直线模组（42），Z轴直线模组（42）的滑块连接所述真空机械抓手（4）；所述真空机械抓手（4）铰接在所述Z轴直线模组（42）的滑块上，且所述Z轴直线模组（42）的滑块还设置有翻转气缸（49），翻转气缸（49）的气缸杆端部与所述真空机械抓手（4）铰接；所述真空机械抓手（4）包括与气缸杆和Z轴直线模组铰接的抓手连接板（52），抓手连接板（52）上设置有真空吸盘（50）和喷头（51）；所述Y轴直线模组（44）上还设置有与真空吸盘（50）和喷头（51）连通的供气阀组（45），所述主机内部设置有与供气阀组（45）连通的供气装置及用于控制供气装置的供气系统；所述X轴直线模组（46）的滑块和Z轴直线模组（42）的滑块均连接有拖链（48）；所述主机（5）还设置有用于控制直线输送机和玻璃抓取机内各电器件运行的控制系统，所述主机（5）上设置有控制系统的控制面板。

6.一种玻璃双边磨边机的高速上片方法，基于权利要求1-5任一项所述的玻璃双边磨边机的高速上片系统实现，其特征在于,该方法包括以下步骤:

S1 对直线输送机（1）和玻璃抓取机（2）进行检测，人工启动整体设备，检测后将二者进行归零处理；

S2 检测完毕后，人工将玻璃堆码至传送链板（11）上以限位板（6）为基准并依靠玻璃挡板（18）依次堆放形成玻璃垛；

S3 玻璃堆码后，开启链轮链条传动机构，传动链板（11）带动玻璃垛向直线输送机（1）输送方向末端输送玻璃，第一防撞检测传感器组件（12）实时监测玻璃输送方向和位置变化；

S4 当第一块玻璃到达玻璃到位检测传感器组件（8）位置时，玻璃到位检测传感器组件（8）检测玻璃到位后，链轮链条传动机构降低传送速度，玻璃垛缓慢输送直至第一块玻璃到达翘板（25）上，翘板（25）向上转动直至金属螺栓螺母组件（22）转动离开接近传感器（23）的检测范围，此时链轮链条传动机构停止，传送链板（11）停止输送；

S5 开启玻璃抓取机（2），X轴直线模组（46）带动真空机械抓手（4）运动至直线输送机（1）输送方向末端，Z轴直线模组（42）向下移动使得真空机械抓手（4）处于第一块玻璃侧面，并通过第二防撞检测传感器组件（10）检测其竖直位置，到位后启动翻转气缸（49），翻转气缸（49）带动真空机械抓手（4）转动至真空吸盘（50）正对玻璃侧面，完成翻转后Y轴直线模组（44）则向玻璃方向平移，真空机械抓手（4）向玻璃平移，此时真空吸盘（50）和喷头（51）开启，当真空吸盘（50）吸附第一块玻璃后，喷头（51）关闭， Z轴直线模组（42）开始向上移动，同时Y轴直线模组（44）、X轴直线模组（46）均沿开始运行方向反向运动归位，归位后翻转气缸（49）反向翻转归位使得玻璃水平，Z轴直线模组（42）再次下移直至玻璃位于玻璃双边磨边机的上片机构上，此时关闭真空吸盘（50），玻璃自然落下，完成玻璃抓取和上片；

S6 重复步骤S3~S5直至玻璃垛全部上片，玻璃自动上片完成。