CN109229221B - 一种能上下台阶的管道行走机构及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种能上下台阶的管道行走机构，包括履带行走机构、行走驱动机构、摆动驱动机构和位于履带行走机构上侧的安装板，所述履带行走机构包括机架，在机架的左侧分别设有左前履带架和左后履带架，在机架的右侧设有右前履带架和右后履带架还公开了一种能上下台阶的管道行走机构的工作方法；本发明一种能够上下台阶的管道行走机构，主要用于跨井机器人上，通过电机和减速机构驱动履带工作，能够实现机构的直线行走、转弯和上下台阶等功能，可代替现有技术中的人工跨井进行跨井作业，实现机器人自己跨井代替现有技术中的人工跨井是管道技术的一个里程碑，将大大缩短工程上人工的费用的支出，缩短工期，避免人员的伤亡。
Description
技术领域
本发明涉及管道跨井设备技术领域，具体是一种能上下台阶的管道行走机构及其工作方法。
背景技术
管道机器人行业是一个新兴行业，是为了代替原来粗暴的开挖检修方式而出现的新兴行业。现阶段在管道机器人领域并无专业实现上下台阶的机构。
目前的大多数污水管道内部直径为0.6米。一般一段管道长度在30至50米，相邻管道之间有检查井，深度在3到8米之间，井下跨度在1-2米，一般井口直径尺寸为0.65米左右。
因为井下空间非常狭小，能做到在管道内部行走已经不容易。目前一些上市公司也只是能够做一些管道内部行走的机器人，然后通过人工将机器人移动到下一个管道。而不能够做到让机器人自己上下台阶来实现跨井的目的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能上下台阶的管道行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种能上下台阶的管道行走机构，包括履带行走机构、行走驱动机构、摆动驱动机构和位于履带行走机构上侧的安装板，所述履带行走机构包括机架，在机架的左侧分别设有左前履带架和左后履带架，在机架的右侧设有右前履带架和右后履带架，左后履带架设置在左前履带架的外侧，右后履带架设置在右前履带架的外侧，左前履带架和左后履带架对称设置，右前履带架和右后履带架对称设置，在左前履带架和左后履带架上分别套设有左前履带和左后履带，在右前履带架和右后履带架上分别套设有右前履带和右后履带。
进一步的，所述行走驱动机构包括设置在机架内部的左行走减速电机、右行走减速电机、左侧链条和右侧链条，左侧链条和右侧链条在机架内左右平行且对称设置，左行走减速电机和右行走减速电机在机架内部前后并排设置，左行走减速电机的输出端连接有左侧小链轮，左侧小链轮与左侧链条连接，右行走减速电机的输出端连接有右侧小链轮，右侧小链轮与右侧链条连接，在左侧链条的前后两端内部均卡接有一个左侧大链轮，在右侧链条的前后两端内部均卡接有一个右侧大链轮，在左前履带的前端内部和左后履带的后端内部均嵌入有一个左侧驱动链轮，左侧链条上的前端的左侧大链轮通过前旋转主轴与左前履带上的左侧驱动链轮连接，左侧链条上后端的左侧大链轮通过后旋转主轴与左后履带上的左侧驱动链轮连接，在右前履带的前端和右后履带的后端内部均嵌入有一个右侧驱动链轮，右侧链条前端的右侧大链轮通过前旋转主轴与右前履带前端的右侧驱动链轮连接，右侧链条后端的右侧大链轮通过后旋转主轴与右后履带后端的右侧驱动链轮连接。
进一步的，所述摆动驱动机构包括设置在机架内部前后两端的前摆动减速电机和后摆动减速电机，机架内部左侧前后两端分别设有左前减速箱和左后减速箱，机架内部右侧前后两端分别设有右前减速箱和右后减速箱，前摆动减速电机的输出端与左前减速箱驱动连接，左前减速箱上连接有一根前空心轴，左前减速箱上的前空心轴与左前履带架连接，在右前减速箱上连接有一根前空心轴，右前减速箱上的前空心轴与右前履带架相连接，在左前减速箱与右前减速箱之间设有一根前万向节，前万向节的一端与左前减速箱的输出端连接，前万向节的另一端与右前减速箱的输出端连接，左后减速箱上连接有一根后空心轴，左后减速箱上的后空心轴与左后履带架连接，在右后减速箱上连接有一根后空心轴，右后减速箱上的后空心轴与右后履带架相连接，在左后减速箱与右后减速箱之间设有一根后万向节，后万向节的一端与左后减速箱的输出端连接，后万向节的另一端与右后减速箱的输出端连接。
进一步的，所述左前减速箱和右前减速箱在机架内部左右对称设置，左后减速箱和右后减速箱在机架内部左右对称设置。
进一步的，所述安装板包括大安装板、第一密封板和第二密封板，大安装板安装在机架的上侧，第一密封板安装在机架的前端，第二密封板安装在机架的后端，在机架的左右两端均安装有筋板装配板，在左前履带架、左后履带架、右前履带架和右后履带架上均设有履带装配板，在左侧链条和右侧链条上均设有链条装配板。
一种能上下台阶的管道行走机构的工作方法，工作方法具体包括行走工作方法、转弯工作方法和上下台阶工作方法。
进一步的，所述行走工作方法具体为：打开左行走减速电机和右行走减速电机，左行走减速电机带动左侧小链轮，左侧小链轮带动左侧链条，左侧链条同时带动前后的左侧大链轮，前后的左侧大链轮分别同时带动前旋转主轴和后旋转主轴，同时带动前后的左侧驱动链轮转动，带动左前履带和左后履带转动实现左侧履带行走；右行走减速电机带动右侧小链轮，右侧小链轮带动右侧链条，右侧链条同时带动前后的右侧大链轮，前后的右侧大链轮分别同时带动前旋转主轴和后旋转主轴，同时带动前后的右侧驱动链轮转动，带动右前履带和右后履带转动实现实现右侧履带行走；左侧履带和右侧履带同时转动实现机体的直线行走，完成行走工作。
进一步的，所述转弯工作方法具体为：打开左行走减速电机和右行走减速电机，左行走减速电机带动左侧小链轮，左侧小链轮带动左侧链条，左侧链条同时带动前后的左侧大链轮，前后的左侧大链轮分别同时带动前旋转主轴和后旋转主轴，同时带动前后的左侧驱动链轮转动，带动左前履带和左后履带转动实现左侧履带行走；右行走减速电机带动右侧小链轮，右侧小链轮带动右侧链条，右侧链条同时带动前后的右侧大链轮，前后的右侧大链轮分别同时带动前旋转主轴和后旋转主轴，同时带动前后的右侧驱动链轮转动，带动右前履带和右后履带转动实现实现右侧履带行走；调节右行走减速电机的转速大于左行走减速电机的转速，右侧履带的转速大于左侧履带的转速，实现机体的左转；调节左行走减速电机的转速大于右行走减速电机的转速，左侧履带的转速大于右侧履带的转速，实现转弯工作。
进一步的，所述上下台阶工作方法具体为：打开前摆动减速电机，前摆动减速电机带动左前减速箱工作，左前减速箱通过前万向节带动右前减速箱同步工作，左前减速箱的前空心轴和右前减速箱的前空心轴同步转动，带动左前履带架和右前履带架同步°摆动；打开后摆动减速电机带动左后减速箱工作，左后减速箱通过后万向节带动右后减速箱同步工作，左后减速箱的后空心轴和右后减速箱的后空心轴同步转动，带动左后履带架和右后履带架同步°摆动；带动左前履带架和右前履带架、左后履带架和右后履带架同步摆动实现机体的上下台阶工作。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明一种能够上下台阶的管道行走机构，主要用于跨井机器人上，通过电机和减速机构驱动履带工作，能够实现机构的直线行走、转弯和上下台阶等功能，可代替现有技术中的人工跨井进行跨井作业，实现机器人自己跨井代替现有技术中的人工跨井是管道技术的一个里程碑，将大大缩短工程上人工的费用的支出，缩短工期，避免人员的伤亡。
附图说明
图1为一种能上下台阶的管道行走机构的安装板安装时的剖视图。
图2为一种能上下台阶的管道行走机构中安装板安装时的侧视图。
图3为一种能上下台阶的管道行走机构中安装板拆卸后的结构示意图。
图4为一种能上下台阶的管道行走机构中行走驱动机构结构示意图。
图5为一种能上下台阶的管道行走机构中摆动驱动机构结构示意图。
图6为污水管道与检查井的结构示意图。
图7为本发明在污水管道与检查井中进行上下台阶工作的状态演示图。
附图标记：
1-左前履带、2-左后履带、3-右前履带、4-右后履带、5-左行走减速电机、6-右行走减速电机、7-左侧链条、8-右侧链条、9-右侧小链轮、10-左侧小链轮、11-左侧大链轮、12-右侧大链轮、13-左侧驱动链轮、14-右侧驱动链轮、15-前旋转主轴、16-后旋转主轴、21-左前履带架、22-左后履带架、23-右前履带架、24-右后履带架、25-前摆动减速电机、26-后摆动减速电机、27-前万向节、28-后万向节、29-左前减速箱、30-左后减速箱、31-右前减速箱、32-右后减速箱、33-前空心轴、34-后空心轴、100-机架、101-大安装板、102-第一密封板、103-第二密封板、104-筋板装配板、105-履带装配板、106-链条装配板。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明作进一步详述，以下实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
请参阅图1-5，一种能上下台阶的管道行走机构，包括履带行走机构和位于履带行走机构上侧的安装板，所述履带行走机构包括机架100，在机架100的左侧分别设有左前履带架21和左后履带架22，在机架100的右侧设有右前履带架23和右后履带架24，左后履带架22设置在左前履带架21的外侧，右后履带架24设置在右前履带架23的外侧，左前履带架21和左后履带架22对称设置，右前履带架23和右后履带架24对称设置，在左前履带架21和左后履带架22上分别套设有左前履带1和左后履带2，在右前履带架23和右后履带架24上分别套设有右前履带3和右后履带4；
所述机架100内部设有左行走减速电机5、右行走减速电机6、左侧链条7和右侧链条8，左侧链条7和右侧链条8在机架100内左右平行且对称设置，左行走减速电机5和右行走减速电机6在机架100内部前后并排设置，左行走减速电机5的输出端连接有左侧小链轮10，左侧小链轮10与左侧链条7连接，右行走减速电机6的输出端连接有右侧小链轮9，右侧小链轮9与右侧链条8连接，在左侧链条7的前后两端内部均卡接有一个左侧大链轮11，在右侧链条8的前后两端内部均卡接有一个右侧大链轮12，在左前履带1的前端内部和左后履带2的后端内部均嵌入有一个左侧驱动链轮13，左侧链条7上的前端的左侧大链轮11通过前旋转主轴15与左前履带1上的左侧驱动链轮13连接，左侧链条7上后端的左侧大链轮11通过后旋转主轴16与左后履带2上的左侧驱动链轮13连接，在右前履带3的前端和右后履带4的后端内部均嵌入有一个右侧驱动链轮14，右侧链条8前端的右侧大链轮12通过前旋转主轴15与右前履带前端的右侧驱动链轮14连接，右侧链条8后端的右侧大链轮12通过后旋转主轴16与右后履带4后端的右侧驱动链轮14连接；
所述机架100内部前后分别设有前摆动减速电机25和后摆动减速电机26，机架100内部左侧前后两端分别设有左前减速箱29和左后减速箱30，机架100内部右侧前后两端分别设有右前减速箱31和右后减速箱32，前摆动减速电机25的输出端与左前减速箱29驱动连接，左前减速箱29上连接有一根前空心轴33，左前减速箱29上的前空心轴33与左前履带架21连接，在右前减速箱31上连接有一根前空心轴33，右前减速箱31上的前空心轴33与右前履带架23相连接，在左前减速箱29与右前减速箱31之间设有一根前万向节27，前万向节27的一端与左前减速箱29的输出端连接，前万向节27的另一端与右前减速箱31的输出端连接，左后减速箱30上连接有一根后空心轴34，左后减速箱29上的后空心轴33与左后履带架22连接，在右后减速箱32上连接有一根后空心轴34，右后减速箱32上的后空心轴34与右后履带架24相连接，在左后减速箱30与右后减速箱32之间设有一根后万向节28，后万向节28的一端与左后减速箱30的输出端连接，后万向节28的另一端与右后减速箱32的输出端连接；
所述左前减速箱29和右前减速箱31在机架100内部左右对称设置，左后减速箱30和右后减速箱32在机架100内部左右对称设置；
所述安装板包括大安装板101、第一密封板102和第二密封板103，大安装板安装在机架100的上侧，第一密封板102安装在机架100的前端，第二密封板103安装在机架100的后端，在机架100的左右两端均安装有筋板装配板104，在左前履带架21、左后履带架22、右前履带架23和右后履带架24上均设有履带装配板105，在左侧链条7和右侧链条8上均设有链条装配板106；
一种能上下台阶的管道行走机构，其工作方法具体包括行走工作方法、转弯工作方法和上下台阶工作方法；
所述行走工作方法具体为：打开左行走减速电机5和右行走减速电机6，左行走减速电机带动左侧小链轮10，左侧小链轮10带动左侧链条7，左侧链条7同时带动前后的左侧大链轮11，前后的左侧大链轮11分别同时带动前旋转主轴15和后旋转主轴16，同时带动前后的左侧驱动链轮13转动，带动左前履带1和左后履带2转动实现左侧履带行走；右行走减速电机6带动右侧小链轮9，右侧小链轮9带动右侧链条8，右侧链条8同时带动前后的右侧大链轮12，前后的右侧大链轮12分别同时带动前旋转主轴15和后旋转主轴16，同时带动前后的右侧驱动链轮14转动，带动右前履带3和右后履带4转动实现实现右侧履带行走；左侧履带和右侧履带同时转动实现机体的直线行走，完成直线行走方法；
所述转弯工作方法具体为：打开左行走减速电机5和右行走减速电机6，左行走减速电机带动左侧小链轮10，左侧小链轮10带动左侧链条7，左侧链条7同时带动前后的左侧大链轮11，前后的左侧大链轮11分别同时带动前旋转主轴15和后旋转主轴16，同时带动前后的左侧驱动链轮13转动，带动左前履带1和左后履带2转动实现左侧履带行走；右行走减速电机6带动右侧小链轮9，右侧小链轮9带动右侧链条8，右侧链条8同时带动前后的右侧大链轮12，前后的右侧大链轮12分别同时带动前旋转主轴15和后旋转主轴16，同时带动前后的右侧驱动链轮14转动，带动右前履带3和右后履带4转动实现实现右侧履带行走；调节右行走减速电机6的转速大于左行走减速电机5的转速，右侧履带的转速大于左侧履带的转速，实现机体的左转；调节左行走减速电机5的转速大于右行走减速电机6的转速，左侧履带的转速大于右侧履带的转速，实现机体的右转；
所述上下台阶工作方法具体为：打开前摆动减速电机25，前摆动减速电机25带动左前减速箱29工作，左前减速箱29通过前万向节27带动右前减速箱31同步工作，左前减速箱29的前空心轴33和右前减速箱31的前空心轴33同步转动，带动左前履带架21和右前履带架23同步360°摆动；打开后摆动减速电机26带动左后减速箱30工作，左后减速箱30通过后万向节28带动右后减速箱32同步工作，左后减速箱30的后空心轴34和右后减速箱32的后空心轴34同步转动，带动左后履带架22和右后履带架24同步360°摆动；带动左前履带架21和右前履带架23、左后履带架22和右后履带架24同步摆动实现机体的上下台阶。
具体使用时，要实现行走和转弯的功能，通过左行走减速电机5带动左侧小链轮10，左侧小链轮10带动左侧链条7，左侧链条7同时带动前后的左侧大链轮11，前后的左侧大链轮11分别同时带动前旋转主轴15和后旋转主轴16，同时带动前后的左侧驱动链轮13转动，实现前后的左侧履带的行走。通过右行走减速电机6带动右侧小链轮9，右侧小链轮9带动右侧链条8，右侧链条8同时带动前后的右侧大链轮12，前后的右侧大链轮12分别同时带动前旋转主轴15和后旋转主轴16，同时带动前后的右侧驱动链轮14转动，实现前后的右侧履带的行走。当左右两侧履带的转速不同时，即可实现行走机构的转弯。
要实现上下台阶的功能，通过前摆动减速电机25带动左前减速箱29运转，左前减速箱29有两根输出轴，其中一根通过前万向节27带动右前减速箱31运转，这样左前减速箱29和右前减速箱31就会同步运转，左前减速箱29输出前空心轴33和右前减速箱31输出前空心轴33就会同步旋转，左前履带架21和右前履带架23同步360°摆动。通过后摆动减速电机26带动左后减速箱30运转，左后减速箱30有两根输出轴，其中一根通过后万向节28带动右后减速箱32运转，这样左后减速箱30和右后减速箱32就会同步运转，左后减速箱30输出后空心轴34和右后减速箱32输出后空心轴34就会同步旋转，左后履带架22和右后履带架24同步360°摆动。
请参阅图6-7，图6为污水管道与检查井的结构示意图，图7为机体进行上下台阶工作时的具体工作状态演示图，污水管道内部直径为0.6m，一段管道的长度为30-50m，相邻的两个管道之间设有检查井，检查井井口直径为0.65m，井下跨度为1-2m，检查井深度为3-8m，管道底端距离检查井的井底的高度为0-0.4m，利用本发明中的管道行走机构，进行井下相邻两个管道之间的翻越工作。
本发明一种能够上下台阶的管道行走机构，主要用于跨井机器人上，通过电机和减速机构驱动履带工作，能够实现机构的直线行走、转弯和上下台阶等功能，可代替现有技术中的人工跨井进行跨井作业，实现机器人自己跨井代替现有技术中的人工跨井是管道技术的一个里程碑，将大大缩短工程上人工的费用的支出，缩短工期，避免人员的伤亡。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (3)
1.一种能上下台阶的管道行走机构，包括履带行走机构、行走驱动机构、摆动驱动机构和位于履带行走机构上侧的安装板，其特征在于，所述履带行走机构包括机架(100)，在机架(100)的左侧分别设有左前履带架(21)和左后履带架(22)，在机架(100)的右侧设有右前履带架(23)和右后履带架(24)，左后履带架(22)设置在左前履带架(21)的外侧，右后履带架(24)设置在右前履带架(23)的外侧，左前履带架(21)和左后履带架(22)对称设置，右前履带架(23)和右后履带架(24)对称设置，在左前履带架(21)和左后履带架(22)上分别套设有左前履带(1)和左后履带(2)，在右前履带架(23)和右后履带架(24)上分别套设有右前履带(3)和右后履带(4)；所述行走驱动机构包括设置在机架(100)内部的左行走减速电机(5)、右行走减速电机(6)、左侧链条(7)和右侧链条(8)，左侧链条(7)和右侧链条(8)在机架(100)内左右平行且对称设置，左行走减速电机(5)和右行走减速电机(6)在机架(100)内部前后并排设置，左行走减速电机(5)的输出端连接有左侧小链轮(10)，左侧小链轮(10)与左侧链条(7)连接，右行走减速电机(6)的输出端连接有右侧小链轮(9)，右侧小链轮(9)与右侧链条(8)连接，在左侧链条(7)的前后两端内部均卡接有一个左侧大链轮(11)，在右侧链条(8)的前后两端内部均卡接有一个右侧大链轮(12)，在左前履带(1)的前端内部和左后履带(2)的后端内部均嵌入有一个左侧驱动链轮(13)，左侧链条(7)上的前端的左侧大链轮(11)通过前旋转主轴(15)与左前履带(1)上的左侧驱动链轮(13)连接，左侧链条(7)上后端的左侧大链轮(11)通过后旋转主轴(16)与左后履带(2)上的左侧驱动链轮(13)连接，在右前履带(3)的前端和右后履带(4)的后端内部均嵌入有一个右侧驱动链轮(14)，右侧链条(8)前端的右侧大链轮(12)通过前旋转主轴(15)与右前履带前端的右侧驱动链轮(14)连接，右侧链条(8)后端的右侧大链轮(12)通过后旋转主轴(16)与右后履带(4)后端的右侧驱动链轮(14)连接；所述摆动驱动机构包括设置在机架(100)内部前后两端的前摆动减速电机(25)和后摆动减速电机(26)，机架(100)内部左侧前后两端分别设有左前减速箱(29)和左后减速箱(30)，机架(100)内部右侧前后两端分别设有右前减速箱(31)和右后减速箱(32)，前摆动减速电机(25)的输出端与左前减速箱(29)驱动连接，左前减速箱(29)上连接有一根前空心轴(33)，左前减速箱(29)上的前空心轴(33)与左前履带架(21)连接，在右前减速箱(31)上连接有一根前空心轴(33)，右前减速箱(31)上的前空心轴(33)与右前履带架(23)相连接，在左前减速箱(29)与右前减速箱(31)之间设有一根前万向节(27)，前万向节(27)的一端与左前减速箱(29)的输出端连接，前万向节(27)的另一端与右前减速箱(31)的输出端连接，左后减速箱(30)上连接有一根后空心轴(34)，左后减速箱(29)上的后空心轴(33)与左后履带架(22)连接，在右后减速箱(32)上连接有一根后空心轴(34)，右后减速箱(32)上的后空心轴(34)与右后履带架(24)相连接，在左后减速箱(30)与右后减速箱(32)之间设有一根后万向节(28)，后万向节(28)的一端与左后减速箱(30)的输出端连接，后万向节(28)的另一端与右后减速箱(32)的输出端连接；所述左前减速箱(29)和右前减速箱(31)在机架(100)内部左右对称设置，左后减速箱(30)和右后减速箱(32)在机架(100)内部左右对称设置。
2.根据权利要求1所述的一种能上下台阶的管道行走机构，其特征在于，所述安装板包括大安装板(101)、第一密封板(102)和第二密封板(103)，大安装板安装在机架(100)的上侧，第一密封板(102)安装在机架(100)的前端，第二密封板(103)安装在机架(100)的后端，在机架(100)的左右两端均安装有筋板装配板(104)，在左前履带架(21)、左后履带架(22)、右前履带架(23)和右后履带架(24)上均设有履带装配板(105)，在左侧链条(7)和右侧链条(8)上均设有链条装配板(106)。
3.根据权利要求1所述的一种能上下台阶的管道行走机构的工作方法，其特征在于，工作方法具体包括行走工作方法、转弯工作方法和上下台阶工作方法；
所述行走工作方法具体为：打开左行走减速电机(5)和右行走减速电机(6)，左行走减速电机带动左侧小链轮(10)，左侧小链轮(10)带动左侧链条(7)，左侧链条(7)同时带动前后的左侧大链轮(11)，前后的左侧大链轮(11)分别同时带动前旋转主轴(15)和后旋转主轴(16)，同时带动前后的左侧驱动链轮(13)转动，带动左前履带(1)和左后履带(2)转动实现左侧履带行走；右行走减速电机(6)带动右侧小链轮(9)，右侧小链轮(9)带动右侧链条(8)，右侧链条(8)同时带动前后的右侧大链轮(12)，前后的右侧大链轮(12)分别同时带动前旋转主轴(15)和后旋转主轴(16)，同时带动前后的右侧驱动链轮(14)转动，带动右前履带(3)和右后履带(4)转动实现实现右侧履带行走；左侧履带和右侧履带同时转动实现机体的直线行走，完成行走工作；
所述转弯工作方法具体为：打开左行走减速电机(5)和右行走减速电机(6)，左行走减速电机带动左侧小链轮(10)，左侧小链轮(10)带动左侧链条(7)，左侧链条(7)同时带动前后的左侧大链轮(11)，前后的左侧大链轮(11)分别同时带动前旋转主轴(15)和后旋转主轴(16)，同时带动前后的左侧驱动链轮(13)转动，带动左前履带(1)和左后履带(2)转动实现左侧履带行走；右行走减速电机(6)带动右侧小链轮(9)，右侧小链轮(9)带动右侧链条(8)，右侧链条(8)同时带动前后的右侧大链轮(12)，前后的右侧大链轮(12)分别同时带动前旋转主轴(15)和后旋转主轴(16)，同时带动前后的右侧驱动链轮(14)转动，带动右前履带(3)和右后履带(4)转动实现实现右侧履带行走；调节右行走减速电机(6)的转速大于左行走减速电机(5)的转速，右侧履带的转速大于左侧履带的转速，实现机体的左转；调节左行走减速电机(5)的转速大于右行走减速电机(6)的转速，左侧履带的转速大于右侧履带的转速，实现转弯工作；
所述上下台阶工作方法具体为：打开前摆动减速电机(25)，前摆动减速电机(25)带动左前减速箱(29)工作，左前减速箱(29)通过前万向节(27)带动右前减速箱(31)同步工作，左前减速箱(29)的前空心轴(33)和右前减速箱(31)的前空心轴(33)同步转动，带动左前履带架(21)和右前履带架(23)同步360°摆动；打开后摆动减速电机(26)带动左后减速箱(30)工作，左后减速箱(30)通过后万向节(28)带动右后减速箱(32)同步工作，左后减速箱(30)的后空心轴(34)和右后减速箱(32)的后空心轴(34)同步转动，带动左后履带架(22)和右后履带架(24)同步360°摆动；带动左前履带架(21)和右前履带架(23)、左后履带架(22)和右后履带架(24)同步摆动实现机体的上下台阶工作。
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