CN109218601B - 像抖校正装置、主体装置、像抖校正方法和记录介质 - Google Patents

像抖校正装置、主体装置、像抖校正方法和记录介质 Download PDF

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Abstract

像抖校正装置、主体装置、像抖校正方法和记录介质。像抖校正装置具有：角速度检测部，检测角速度；第1摇摄检测部，根据角速度检测第1摇摄；LPF处理部，对角速度进行LPF处理；第2摇摄检测部，根据LPF处理部的处理结果，检测摇摄速度比第1摇摄慢的第2摇摄；HPF处理部，对角速度进行HPF处理；计算部，根据第1摇摄检测部或第2摇摄检测部的检测结果以及HPF处理部的处理结果计算像抖校正量；以及驱动指示部，根据像抖校正量使像抖校正机构进行驱动，在第1摇摄检测部检测到第1摇摄的情况下或第2摇摄检测部检测到第2摇摄的情况下，对HPF处理部和计算部中的一方或双方的特性进行变更。

Description

像抖校正装置、主体装置、像抖校正方法和记录介质
技术领域
本发明涉及对像抖进行校正的像抖校正装置、具有像抖校正装置的主体装置、像抖校正装置的像抖校正方法和记录介质。
背景技术
在近年来的数字照相机(以下简称为照相机)中，一般在动态图像记录中针对取景器取景(Finder View)进行光学手抖校正。这里，取景器取景例如是指在拍摄待机中实时摄像、显示(取景器显示)的被摄体影像，也称为实时取景(Live View)。
在拍摄动态图像时针对取景器取景等连续影像进行手抖校正时，防止由于手抖而引起的影像紊乱，外观良好。但是，在存在拍摄者意图的基于摄影技巧的照相机的姿态变化的情况下，将基于摄影技巧的照相机的运动作为摇动，进行手抖校正。因此，由照相机取得的影像的运动与基于摄影技巧的运动不同，有时对拍摄者造成不舒适感。
另外，作为拍摄者意图的摄影技巧，例如存在使照相机的朝向在左右方向(水平方向)、上下方向(垂直方向)或倾斜方向上摆动这样的摄影技巧。广义地讲，将这些任意的摄影技巧均称为摇摄(Panning)，狭义地讲，将使照相机的朝向在左右方向上摆动的摄影技巧称为摇摄(Panning)，将使照相机的朝向在上下方向上摆动的摄影技巧称为倾倒(Tilting)。在本说明书中，只要没有特别限定，则摇摄是指广义的摇摄。
在针对连续影像进行手抖校正的情况下，有时去除照相机的摇动的低频成分，针对被去除的摇动进行手抖校正。但是，如摇摄那样，在拍摄中照相机的运动与照相机的摆动方向产生偏差的情况下进行手抖校正，因此，在被去除的摇动的检测结果中产生较大误差，有时对拍摄者造成不舒适感。
使用图12和图13对这种情况下的具体例进行说明。
图12和图13的各图是示出在进行摇摄的情况下由照相机检测到的角速度的时间变化的一例(参照图的上侧)以及该情况下由照相机取得的影像的像移动量(像移动矢量的量)的时间变化的一例(参照图的下侧)的图。另外，在各图的上侧，实线示出检测到的角速度(照相机的角速度)，虚线示出针对检测到的角速度进行基于HPF(高通滤波器：High-PassFilter)的HPF处理(去除低频成分的处理)后的角速度(HPF处理后的角速度)。并且，在各图的下侧，实线示出未进行手抖校正时的像移动量，虚线示出进行了手抖校正时的像移动量。
在图12所示的例子中，在摇摄开始时，手抖校正产生抵消由于摇摄而产生的像移动的作用。伴随该作用而出现手抖校正的效果，像移动相对于摇摄产生延迟。这种情况下，可能未与摇摄操作联动而对拍摄者造成粘贴影像这样的不舒适感。
并且，在摇摄中，根据HPF处理的响应特性，HPF处理后的角速度收敛于基准值(零：0)。然后，在拍摄者结束摄影技巧的情况下，通过使摄影技巧减速，摇摄速度降低。通过该作用，HPF处理后的角速度在相反方向(摇摄方向的相反方向)上大幅变化，产生较大的检测误差(HPF处理前后的角速度之差)。
这样，当在进行一连串摄影技巧的情况下进行手抖校正时，出现抵消由于摄影技巧减速而引起的摇摄速度降低的(作用)，在摇摄结束后，在检测误差(HPF处理前后的角速度之差)完全收敛之前，也持续进行像移动。其结果，在拍摄者停止摄影技巧的状态下，影像也持续移动一会儿，可能对拍摄者造成不舒适感。
在图13所示的例子中，示出如下情况：当检测到摇摄开始后，为了确保校正范围，进行使手抖校正机构返回初始位置的动作。进行(使手抖校正机构)返回初始位置的动作的结果是，像移动量超过实际的由于摇摄而移动的位置，因此，像移动变快，可能对拍摄者造成不舒适感。
并且，在摇摄结束时，为了不对拍摄者造成使用图12说明的不舒适感，对HPF进行复位来消除检测误差。由此，在摇摄后，影像不会持续移动一会儿，摇摄结束时的影像的响应性良好。但是，由于手抖校正而抵消摇摄速度降低的效果依然存在。因此，从摇摄中的像移动量维持到摇摄结束之前的状态起，当成为摇摄结束时，像移动量急剧成为零(即，像移动急剧停止)，可能对拍摄者造成不舒适感。
并且，近年来，一般用户也渐渐做到能够简单地进行高画质的动态图像拍摄，使用摄影技巧作为影像表现手段。
例如，有时利用角速度较慢的摇摄进行拍摄，使主要被摄体入画(Frame in)或出画(Frame out)。在这种场景中，在判定照相机是否通过现有方法进行摇摄的情况下，有时违反用户进行摇摄的意图，误检测为摇摄的结束。
使用图14对这种情况下的具体例进行说明。
图14是示出在进行角速度较慢的摇摄的情况下由照相机检测到的角速度的时间变化的一例(参照图的上侧)以及该情况下由照相机检测到的摇摄的一例(参照图的下侧)的图。另外，在图14中，Vth表示摇摄检测中使用的角速度的阈值。
如图14所示，在由于摇摄而产生的角速度的偏差较小的情况下，在摇摄中，由于手抖引起的角速度的变动，有时角速度的方向(符号)反转，产生过零(Zero-crossing)(角速度与零交叉)。这种情况下，照相机违反用户进行摇摄的意图，误检测为摇摄的结束。其结果，虽然拍摄者进行一次摇摄，但是，有时照相机检测到多次(在图14中为2次)摇摄。
这种情况下，如使用图13说明的那样在摇摄结束时进行HPF的复位时，在摇摄结束的同时，手抖校正开始较强地发挥作用。因此，由照相机取得的影像从较慢地移动的状态起紧急停止，进而再次较慢地移动，这样间断地进行移动和停止，所拍摄的影像可能对拍摄者造成牵扯那样的不舒适感。
针对以上所述的背景技术的技术课题，关于针对摇摄开始和结束时可能对拍摄者造成的不舒适感的应对，已经提出了各种方案。
例如，在专利文献1所记载的摄像装置中，进行了如下处理。角速度传感器检测对摄像装置施加的摇动。HPF运算部使角速度传感器的输出的低频率成分衰减。根据该输出来计算像抖校正量，通过校正光学系统的驱动控制来进行图像抖动校正。利用构成HPF运算部的数字高通滤波器保持中间值作为每个取样时刻的运算结果，在检测摄像装置的摇摄动作的摇摄控制部检测到摇摄动作的结束的情况下，通过摇摄控制部对由数字高通滤波器保持的中间值进行初始化，HPF运算部的输出接近零。在该摄像装置中，对中间值进行初始化，使HPF运算部的输出收敛于零，由此，减少摇摄结束时可能对拍摄者造成的不舒适感。
另一方面，在进行较慢的摇摄的情况下，还未提出用于解决可能对拍摄者造成的不舒适感的技术手段。
另外，作为在进行了摇摄时进行手抖校正的装置，例如提出了专利文献2所记载的摄像装置。该摄像装置具有检测摆动量的传感器、摆动校正用的可动部件以及信号处理装置。信号处理装置是根据传感器的检测信号生成表示摆动校正用的可动部件的目标位置的信号的装置，其截止频率可变。并且，信号处理装置具有截止频率控制部以及对传感器的检测信号实施高频通过的滤波处理的高通滤波器。截止频率控制部在传感器的检测信号的积分值的电平超过规定阈值时，提高截止频率，在该积分值的电平成为该阈值以下时，使截止频率返回原来的频率。通过具有这种信号处理装置，能够适当应对摇摄和倾倒等。
并且，作为判定是否进行了摇摄的装置，例如提出了专利文献3所记载的移摄装置。该移摄装置具有检测手抖并输出抖动检测信号的抖动检测单元、对手抖进行校正的校正光学系统、根据来自抖动检测单元的抖动检测信号对校正光学系统进行驱动的抖动驱动部、移摄判定单元、切换单元。移摄判定单元去除来自抖动检测单元的抖动检测信号的高频成分，由此判定是否是移摄。切换单元在由移摄判定单元判定为是移摄时，切断针对抖动驱动部的抖动检测信号。根据这种结构，自动判别成为移摄的情况，不用进行事前准备就能够进行移摄。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-168420号公报
专利文献2：日本特开2013-78104号公报
专利文献3：日本特开平5-216104号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1的摄像装置中，在规定时间内逐渐消除摇摄结束时产生的偏置误差(中间值)，因此，像移动不会急剧停止。但是，直到像移动完全停止为止，像移动相对于摇摄结束产生延迟，可能损害摇摄结束时的影像的响应性。
并且，在专利文献1的摄像装置中，通过逐渐消除偏置误差的动作，使用了校正范围(校正光学系统的驱动范围)。因此，根据焦距和摇摄的条件，可能产生进行超过校正范围的像移动的情况，从而摇摄后的校正性能劣化。
并且，在进行较慢摇摄的情况下，作为针对可能对拍摄者造成的不舒适感的应对策略，例如考虑如下方法：如专利文献2的摄像装置或专利文献3的移摄装置那样具有LPF(低通滤波器)，根据该LPF的输出(低频成分)进行较慢摇摄的检测。但是，在这种方法中，针对较快的摇摄，该检测产生延迟。其结果，在摇摄开始时的影像中，可能对拍摄者造成不舒适感。
本发明着眼于上述可能由于针对摇摄的手抖校正而产生的问题，其目的在于，提供能够取得稳定的摇摄影像且不会损害拍摄者的操作性的像抖校正装置、主体装置、像抖校正方法和记录介质。
用于解决课题的手段
本发明的第1方式是一种像抖校正装置，所述像抖校正装置具有：角速度检测部，其检测主体装置的角速度，该主体装置中搭载有该像抖校正装置；第1摇摄检测部，其根据所述角速度检测第1摇摄；LPF处理部，其对所述角速度进行LPF(低通滤波)处理；第2摇摄检测部，其根据所述LPF处理部的处理结果，检测摇摄速度比所述第1摇摄慢的第2摇摄；HPF处理部，其对所述角速度进行HPF(高通滤波)处理；计算部，其根据所述第1摇摄检测部的检测结果或所述第2摇摄检测部的检测结果以及所述HPF处理部的处理结果，计算像抖校正量；以及驱动指示部，其根据所述像抖校正量使像抖校正机构进行驱动，在由所述第1摇摄检测部检测到所述第1摇摄的情况下或由所述第2摇摄检测部检测到所述第2摇摄的情况下，对所述HPF处理部和所述计算部中的一方或双方的特性进行变更，使得所述像抖校正量减小。
本发明的第2方式在第1方式中，在由所述第1摇摄检测部检测到所述第1摇摄的情况下或由所述第2摇摄检测部检测到所述第2摇摄的情况下，进行提高所述HPF处理部中的截止频率和减小所述计算部计算所述像抖校正量时所乘的系数中的一方或双方。
本发明的第3方式在第1或第2方式中，在由所述第1摇摄检测部检测到所述第1摇摄的情况下，使所述第2摇摄检测部的检测结果无效。
本发明的第4方式在第1或第2方式中，所述像抖校正装置还具有选择部，该选择部选择所述第1摇摄检测部的检测结果或所述第2摇摄检测部的检测结果，所述计算部根据由所述选择部选择出的所述第1摇摄检测部的检测结果或所述第2摇摄检测部的检测结果以及所述HPF处理部的处理结果，计算所述像抖校正量。
本发明的第5方式在第4方式中，所述主体装置是摄像装置，所述选择部根据所述摄像装置中的拍摄条件、从影像信号中检测到的移动矢量和过去的拍摄历史信息中的任意一个以上进行所述选择。
本发明的第6方式在第5方式中，在作为所述拍摄条件设定了适合于拍摄运动或儿童的拍摄条件的情况下，所述选择部选择所述第1摇摄检测部的检测结果，在作为所述拍摄条件设定了适合于拍摄风景或夜景的拍摄条件的情况下，所述选择部选择所述第2摇摄检测部的检测结果。
本发明的第7方式在第5方式中，在所述移动矢量的大小大于规定值的情况下，所述选择部选择所述第1摇摄检测部的检测结果，在所述移动矢量的大小小于规定值的情况下，所述选择部选择所述第2摇摄检测部的检测结果。
本发明的第8方式是一种主体装置，所述主体装置具有第1或第2方式的像抖校正装置。
本发明的第9方式是一种像抖校正装置的像抖校正方法，所述像抖校正方法包含以下步骤：检测主体装置的角速度，该主体装置中搭载有该像抖校正装置；根据所述角速度进行第1摇摄的检测；对所述角速度进行LPF(低通滤波)处理；根据所述LPF处理的处理结果，进行摇摄速度比所述第1摇摄慢的第2摇摄的检测；对所述角速度进行HPF(高通滤波)处理；根据所述第1摇摄的检测结果或所述第2摇摄的检测结果以及所述HPF处理的处理结果，进行像抖校正量的计算；以及根据所述像抖校正量使像抖校正机构进行驱动，在检测到所述第1摇摄的情况下或检测到所述第2摇摄的情况下，对所述HPF处理和所述像抖校正量的计算中的一方或双方的特性进行变更，使得所述像抖校正量减小。
本发明的第10方式是一种像抖校正装置，所述像抖校正装置具有：角速度检测部，其检测主体装置的角速度，该主体装置中搭载有该像抖校正装置；摇摄检测部，其根据所述角速度检测摇摄；HPF处理部，其对所述角速度进行HPF(高通滤波)处理；限制部，其根据所述摇摄检测部的检测结果，对所述HPF处理部的处理结果进行修剪处理；计算部，其根据所述限制部的处理结果计算像抖校正量；以及驱动指示部，其根据所述像抖校正量使像抖校正机构进行驱动，在由所述摇摄检测部检测到所述摇摄的情况下，所述限制部将具有与所述摇摄的方向的相反方向对应的符号的阈值作为针对所述HPF处理部的处理结果的极限值，进行所述修剪处理，在由所述摇摄检测部检测到所述摇摄的结束的情况下，对所述HPF处理部进行初始化。
本发明的第11方式在第10方式中，所述摇摄检测部具有：判定部，其判定所述角速度的绝对值是否超过摇摄检测阈值；计时部，其根据所述判定部的判定结果，计测所述角速度的绝对值超过所述摇摄检测阈值的状态持续的时间；以及符号检测部，其检测所述角速度的符号，在由所述计时部计测出的时间超过规定时间的情况下，所述摇摄检测部检测出所述摇摄，并检测此时由所述符号检测部检测到的符号作为所述摇摄的方向。
本发明的第12方式在第10或第11方式中，作为所述极限值的所述阈值的绝对值是可变的。
本发明的第13方式在第12方式中，所述主体装置所具有的光学系统的焦距越长，则作为所述极限值的所述阈值的绝对值越小。
本发明的第14方式是一种主体装置，所述主体装置具有第10或第11方式的像抖校正装置。
本发明的第15方式是一种像抖校正装置，所述像抖校正装置具有：角速度检测部，其检测主体装置的角速度，该主体装置中搭载有该像抖校正装置；摇摄检测部，其根据所述角速度检测摇摄；HPF处理部，其对所述角速度进行HPF(高通滤波)处理；确定部，其确定针对所述HPF处理部的处理结果的上限值和下限值；限制部，其根据所述摇摄检测部的检测结果以及所述上限值和所述下限值，对所述HPF处理部的处理结果进行修剪处理；计算部，其根据所述限制部的处理结果计算像抖校正量；以及驱动指示部，其根据所述像抖校正量使像抖校正机构进行驱动，在未由所述摇摄检测部检测到所述摇摄的情况下，所述限制部使用所述上限值和所述下限值进行所述修剪处理。
本发明的第16方式在第15方式中，所述上限值和所述下限值是符号不同的值，并且是绝对值相等的值。
本发明的第17方式在第16方式中，所述确定部根据从当前到规定期间前为止的所述角速度确定所述角速度的振幅，根据所述振幅确定所述绝对值。
本发明的第18方式在第17方式中，所述绝对值是对所述振幅乘以系数而得到的值。
本发明的第19方式在第18方式中，所述系数是可变的，所述主体装置所具有的光学系统的焦距越长，则所述系数越小。
本发明的第20方式在第16方式中，所述绝对值为所述摇摄检测部检测所述摇摄时使用的摇摄检测阈值的绝对值以下。
本发明的第21方式在第16方式中，所述主体装置是摄像装置，所述确定部根据所述摄像装置中的拍摄条件和从影像信号中检测到的移动矢量中的一方或双方，确定所述绝对值。
本发明的第22方式在第21方式中，在所述拍摄条件中包含的焦距比规定的焦距长的情况下或所述移动矢量的大小小于规定值的情况下，所述确定部减小所述绝对值，确定所述上限值和所述下限值。
本发明的第23方式是一种主体装置，所述主体装置具有第15方式的像抖校正装置。
本发明的第24方式是一种记录介质，其记录有程序，该程序使计算机执行第9方式所述的像抖校正方法的步骤。
发明效果
根据本发明，发挥能够取得稳定的摇摄影像且不会损害拍摄者的操作性这样的效果。
附图说明
图1是示出第1实施方式的具有像抖校正装置的摄像装置即照相机的结构例的图。
图2是示出第1实施方式的抖动校正微机的功能结构例的图。
图3是说明进行了摇摄时的第1实施方式的抖动校正微机的作用的一例的图。
图4是示出限制部按照每个规定周期进行的限制处理的一例的流程图。
图5是示出第2实施方式的摇摄检测部的功能结构例的图。
图6是示出第2实施方式的第1摇摄检测部的功能结构例的图。
图7是示出第2实施方式的第2摇摄检测部的功能结构例的图。
图8是示出第3实施方式的抖动校正微机的功能结构例的图。
图9是示出由振幅判定部设定的阈值(th_l1)的一例的图。
图10是示出第4实施方式的摇摄检测部的功能结构例的图。
图11是示出第5实施方式的抖动校正微机的功能结构例的图。
图12是示出进行了摇摄的情况下由照相机检测到的角速度的时间变化的一例以及该情况下由照相机取得的影像的像移动量的时间变化的一例的图(其1)。
图13是示出进行了摇摄的情况下由照相机检测到的角速度的时间变化的一例以及该情况下由照相机取得的影像的像移动量的时间变化的一例的图(其2)。
图14是示出照相机通过现有方法进行摇摄判定时误检测为摇摄的结束的情况的例子的图。
标号说明
1：照相机；2：摄影光学系统；3：摄像元件；4：驱动部；5：系统控制器；6：抖动校正微机；7：角速度传感器；8：释放SW；9：EVF；10：存储卡；61：信号处理部；62：HPF；63：摇摄检测部；64：限制部；65：乘法部；66：积分部；67：驱动指示部；68：振幅判定部；69a：通信部；69b：限制确定部；631：第1摇摄检测部；632：第2摇摄检测部；633：逻辑电路；634：选择器；635：摇摄选择部；636：通信部；6311：摇摄开始判定部；6312：过零检测部；6313：计时部；6314：摇摄检测标志设定部；6315：摇摄方向检测部；6316：摇摄方向检测标志设定部；6321：LPF；6322：摇摄开始判定部；6323：摇摄结束判定部；6324：摇摄检测标志设定部；6325：摇摄方向检测部；6326：摇摄方向检测标志设定部；6331：选择电路；6332：OR电路。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
<第1实施方式>
图1是示出本发明的第1实施方式的具有像抖校正装置的摄像装置即照相机的结构例的图。
如图1所示，照相机1包含摄影光学系统2、摄像元件3、驱动部4、系统控制器5、抖动校正微机6、角速度传感器7、释放SW(switch：开关)8、EVF(electric viewfinder：电子取景器)9和存储卡10。
摄影光学系统2包含对焦透镜和变焦镜头，使来自被摄体的光束在摄像元件3上成像。
摄像元件3将由摄影光学系统2成像的被摄体像(被摄体光学像)转换为电信号。摄像元件3例如是CCD(charge coupled device：电荷耦合器件)或CMOS(complementarymetal oxide semiconductor：互补金属氧化物半导体)等图像传感器。
系统控制器5对照相机1的整体动作进行控制。例如，系统控制器5读出由摄像元件3转换后的电信号作为影像信号并进行规定的图像处理后，作为影像(实时取景、取景器取景)显示在EVF9中，或者作为记录图像记录在存储卡10中。存储卡10是能够相对于照相机1拆装的非易失性存储器，例如是SD存储卡(注册商标)。
角速度传感器7检测将与摄影光学系统2的光轴垂直的2个轴(照相机1的垂直方向的轴和水平方向的轴)作为旋转轴的偏航方向和俯仰方向的角速度。
抖动校正微机6根据由角速度传感器7检测到的角速度，进行像面(摄像元件3的摄像面)中产生的像抖量的计算以及照相机1的姿态状态的检测。抖动校正微机6的详细情况使用图2在后面叙述。
驱动部4是保持摄像元件3、并使摄像元件3在与摄影光学系统2的光轴垂直的面上移动的驱动机构。驱动部4设置有音圈马达(Voice Coil Motor：VCM)等马达，通过马达产生的驱动力使摄像元件3移动。并且，驱动部4根据来自抖动校正微机(抖动校正微型计算机)6的指示(驱动信号)，进行驱动使摄像元件3在抵消像面中产生的像抖的方向上移动。由此，对像面中产生的像抖进行校正。
释放SW8是用于向系统控制器(system controller)5通知拍摄者的拍摄操作的开关，当拍摄者按下释放SW8时，系统控制器5进行动态图像记录的开始、结束，或者进行静态图像拍摄。并且，虽然没有图示，但是，除了释放SW8以外，照相机1还具有用于对照相机1进行其他指示操作的操作部。
EVF9显示被摄体的影像而使拍摄者视觉辨认取景的状态，或者通过显示菜单画面来显示照相机的设定状态。
另外，在具有这种结构的照相机1中，系统控制器5和抖动校正微机6分别构成为包含处理器(例如CPU)、存储器和电子电路。而且，系统控制器5和抖动校正微机6分别由处理器执行存储器中存储的程序，由此实现系统控制器5和抖动校正微机6各自的功能。或者，系统控制器5和抖动校正微机6分别可以由例如ASIC(application specific integratedcircuit：专用集成电路)或FPGA(field-programmable gate array：现场可编程门阵列)等专用电路构成。
图2是示出抖动校正微机6的功能结构例的图。
抖动校正微机6具有对由角速度传感器7检测到的偏航方向的角速度进行处理的功能结构、以及对由角速度传感器7检测到的俯仰方向的角速度进行处理的功能结构。但是，两者具有相同结构，因此，在图2中仅示出其中一方的功能结构，省略另一方的功能结构的图示。并且，这里，仅对其中一方的功能结构进行说明，省略另一方的功能结构的说明。
如图2所示，抖动校正微机6包含信号处理部61、HPF62、摇摄检测部63、限制(limit)部64、乘法部65、积分部66和驱动指示部67。
信号处理部61进行如下处理：将从角速度传感器7作为模拟信号输出的角速度转换为数字值，从该转换结果中减去基准值。基准值是将照相机1处于静止状态时从角速度传感器7作为模拟信号输出的角速度转换为数字值而得到的值。通过这种处理，得到带符号的数字值。这里，符号表示角速度的方向(旋转方向)，带符号的数字值的绝对值表示角速度的大小。
另外，在角速度传感器7具有输出所检测到的角速度作为数字信号的结构的情况下，在信号处理部61中不进行从模拟信号到数字信号的转换处理。并且，此时的基准值成为照相机1处于静止状态时从角速度传感器7作为数字信号输出的角速度的值。
HPF62针对作为信号处理部61的处理结果的角速度，进行去除低频成分的处理(HPF处理)。在由摇摄检测部63检测到摇摄的结束的情况下，HPF62被初始化。
摇摄检测部63根据信号处理部61的处理结果进行摇摄的检测和摇摄方向的检测。更详细地讲，在摇摄检测部63中，1)作为信号处理部61的处理结果的角速度的绝对值超过规定阈值，2)当1)的状态持续规定期间时，检测到摇摄的开始，3)然后，摇摄检测部63在作为信号处理部61的处理结果的角速度与零交叉(过零)时，检测到摇摄的结束。并且，摇摄检测部63将在检测到摇摄的开始时的作为信号处理部61的处理结果的角速度的符号检测为摇摄的方向。这种摇摄检测部63例如由后述第2实施方式中说明的图6所示的功能结构来实现，这里省略其详细说明。
限制部64根据摇摄检测部63的检测结果，对作为HPF62的处理结果的角速度进行修剪处理。该修剪处理的详细情况使用图3和图4在后面叙述。
乘法部65对作为限制部64的处理结果的角速度乘以摄影光学系统2的焦距。由此，作为限制部64的处理结果的角速度被转换为像面上的像移动量。另外，例如从系统控制器5通知与摄影光学系统2的焦距有关的信息。
积分部66使用积分系数(integral coefficient)对乘法部65的乘法结果进行积分(累积相加)，输出该积分结果作为像抖校正量。在此时的积分中，按照每个规定周期，如下述式(1)的递推公式所示，进行如下处理：在乘法部65的乘法结果Xn中加上对上次的积分结果Yn-1乘以积分系数K而得到的值，得到积分结果Yn。
Yn＝Xn+K×Yn-1＝Xn+K×ΣXn-1 式(1)
这里，积分系数K为1以下(K≦1)。
例如，在设积分系数K为0.99的情况下，在每个规定周期，积分结果减少1％，像抖校正量逐渐收敛于零。即，驱动部4逐渐返回到初始位置。或者，在设积分系数K为1的情况下(进行完全积分的情况下)，停止朝向初始位置的返还，在设积分系数K为0的情况下，像抖校正功能自身停止。
驱动指示部67将作为积分部66的积分结果的像抖校正量转换为驱动部4的驱动信号，将其输出到驱动部4。由此，驱动部4根据该驱动信号进行驱动，由此，摄像元件3在抵消像面上的像移动量的方向上移动。
图3是说明进行了摇摄时的抖动校正微机6的作用的一例的图。
在图3的上侧，利用实线示出作为信号处理部61的处理结果的角速度的时间变化的一例，利用虚线示出此时的作为HPF62的处理结果的角速度的时间变化。
在图3的上侧所示的例子中，当摇摄开始后，作为信号处理部61的处理结果的角速度在一个方向(正方向)上产生偏差。但是，作为HPF62的处理结果的角速度由于HPF62的作用而衰减以收敛于零。
在图3的上侧，“Limit 1(th_l1)”表示摇摄检测部63检测摇摄时使用的摇摄检测阈值(正方向的阈值)。负方向的阈值没有图示，但是，是仅符号与正方向的阈值不同的值。在该例子中，在时刻“t0”，作为信号处理部61的处理结果的角速度超过“Limit 1(th_l1)”，当该状态持续“P1”的期间(在该例子中直到时刻“t2”为止)时，摇摄检测部63检测到摇摄的开始。然后，在时刻“t3”，当作为信号处理部61的处理结果的角速度与零交叉(过零)时，摇摄检测部63检测到摇摄的结束。因此，时刻“t2”～“t3”的“P2”的期间成为检测到摇摄的期间(摇摄检测期间)。
并且，“Limit 1(th_l1)”兼作为在未由摇摄检测部63检测到摇摄时、限制部64进行修剪处理时的上限值。下限值没有图示，但是，是仅符号与上限值不同的值。在未检测到摇摄时，在作为HPF62的处理结果的角速度中，其上限值和下限值的范围内未包含的成分通过修剪(Cripping)处理而被去除，成为从应用像抖校正的对象中排除的成分。因此，在未检测到摇摄的时刻“t2”之前的期间内，例如，斜线所示的“A”的成分成为应用像抖校正的对象，网格所示的“B”的成分从应用像抖校正的对象中排除。另外，时刻“t1”是作为HPF62的处理结果的角速度在时刻“t0”以后首次超过上限值的时刻。
在图3的上侧，“Limit 2(th_l2)”是在由摇摄检测部63检测到摇摄时(摇摄检测期间中)、限制部64进行修剪处理时的、仅在与摇摄方向相反的方向上设定的极限值。在该例子中，由摇摄检测部63检测到的摇摄方向为正方向，因此，在负方向上设定极限值即“Limit2(th_l2)”。另外，摇摄方向是摇摄检测期间的时间内的作为信号处理部61的处理结果的角速度的符号。由此，在摇摄检测期间中，作为在HPF62的处理结果的角速度中，小于“Limit 2(th_l2)”的成分通过修剪处理而被去除，成为从像抖校正对象中排除的成分。因此，在时刻“t2”～“t3”的“P2”的期间(摇摄检测期间)内，斜线所示的“A”的成分成为像抖校正对象的成分，网格所示的“B”的成分成为从像抖校正对象中排除的成分。因此，在摇摄结束前的摇摄速度降低的过程中，不对小于“Limit 2(th_l2)”的成分进行像抖校正。
在图3的中央，相对于图3的上侧利用虚线所示的角速度(HPF62的处理结果)的时间变化，利用实线示出限制部64未进行限制处理时的像抖校正量(积分部66的积分结果)的时间变化。并且，利用虚线示出限制部64进行限制处理时的像抖校正量的时间变化。另外，此时的对积分部66赋予的积分系数K为小于1的值。
如图3的中央所示，任意情况下，由于积分部66的运算中的积分系数K的作用，伴随时间经过，像抖校正量减小。并且，在限制部64进行了限制处理的情况下，与未进行限制处理的情况相比，像抖校正量较小。并且，上述式(1)的K×ΣXn-1的变动量较小，因此，积分系数K的影响也较小。
在图3的下侧，相对于图3的上侧利用虚线所示的角速度(HPF62的处理结果)的时间变化，利用实线示出限制部64未进行限制处理时的影像的像移动量(像移动矢量的量)的时间变化。进而，利用虚线示出限制部64进行了限制处理时的影像的像移动量的时间变化。
如图3的下侧所示，在限制部64进行了限制处理的情况下，抵消由于摄影技巧的减速而引起的摇摄速度降低的效果(基于像抖校正的效果)被缓和。关于该作用，与图13所示的例子进行比较时，摇摄结束时的像移动量不会急剧变化。
图4是示出限制部64按照每个规定周期进行的限制处理的一例的流程图。
如图4所示，限制部64根据摇摄检测部63的检测结果判定是否处于摇摄中(摇摄检测期间中)(S401)。
在S401的判定结果为“是”的情况下，限制部64根据摇摄检测部63的检测结果判定摇摄方向是正(+)方向还是负(-)方向(S402)。
在S402的判定结果为正(+)方向的情况下，限制部64进行负方向的限制判定2。更详细地讲，限制部64判定作为HPF62的处理结果的角速度(ω)是否小于负方向的极限值(th_l2×-1)(S403)。
在S403的判定结果为“是”的情况下，限制部64通过修剪处理使作为HPF62的处理结果的角速度(ω)成为th_l2×-1并进行输出(S404)，限制处理结束。
另一方面，在S403的判定结果为“否”的情况下，限制部64直接输出作为HPF62的处理结果的角速度(ω)，限制处理结束。
另一方面，在S402的判定结果为负(-)方向的情况下，限制部64进行正方向的限制判定2。更详细地讲，限制部64判定作为HPF62的处理结果的角速度(ω)是否超过正方向的极限值(th_l2)(S405)。
在S405的判定结果为“是”的情况下，限制部64通过修剪处理使作为HPF62的输出的角速度(ω)成为th_l2并进行输出(S406)，限制处理结束。
另一方面，在S405的判定结果为“否”的情况下，限制部64直接输出作为HPF62的处理结果的角速度(ω)，限制处理结束。
另一方面，在S401的判定结果为“否”的情况下，限制部64进行限制判定1。更详细地讲，限制部64判定作为HPF62的处理结果的角速度(ω)的绝对值是否超过th_l1(S407)。
在S407的判定结果为“是”的情况下，限制部64进行作为HPF62的处理结果的角速度(ω)的符号判定。更详细地讲，限制部64判定作为HPF62的处理结果的角速度(ω)是否超过0(S408)。
在S408的判定结果为“是”的情况下，限制部64通过修剪处理使作为HPF62的处理结果的角速度(ω)成为th_l1并进行输出(S409)，限制处理结束。
另一方面，在S408的判定结果为“否”的情况下，限制部64通过修剪处理使作为HPF62的处理结果的角速度(ω)成为th_l1×-1并进行输出(S410)，限制处理结束。
另一方面，在S407的判定结果为“否”的情况下，限制部64直接输出作为HPF62的处理结果的角速度(ω)，限制处理结束。
如上所述，根据第1实施方式，能够改善影像针对摇摄这样的摄影技巧的响应性。并且，还能够缓和像抖校正后的影像(摇摄时拍摄的影像)可能对拍摄者造成的不舒适感。
另外，在第1实施方式中，能够进行以下变形。
例如，在图4所示的限制处理中，也可以省略限制判定1的处理(S407～S410)。该情况下，缓和了仅结束摇摄时的影像的外观可能对拍摄者造成的不舒适感。
并且，例如，可以使S403和S405的限制判定2中使用的th_l2在从零到规定值的范围内可变。该情况下，th_l2越小，则结束摇摄时的影像对拍摄者造成不舒适感的可能性越小。但是，当减小th_l2时，进行较慢的摇摄，在S403或S405的判定结果成为“是”的情况下，像抖校正量较小，因此，可能产生像抖校正未完成的像抖残余。因此，考虑该情况，当使th_l2成为例如2dps(degree per second：每秒度数)左右的角速度的值时，有效缓和了摇摄结束时的不舒适感，并且，在进行较慢的摇摄的情况下，也不会频繁产生像抖残余。
并且，在使th_l2在从零到规定值的范围内可变的情况下，根据照相机1的使用状态和摄影光学系统2的焦距，影像的外观不同。因此，可以根据照相机1的使用状态和摄影光学系统2的焦距来切换th_l2。例如，在摄影光学系统2的焦距较长的情况下，相对于焦距较短的情况下的照相机1的摇动，像抖校正量较大，对像移动造成的影响也较大，因此，减小th_l2即可。由此，像抖校正量较小，对像移动造成的影响也较小，因此，缓和摇摄结束时的可能对拍摄者造成的不舒适感的效果较大。
<第2实施方式>
接着，对本发明的第2实施方式进行说明。在该说明中，仅对与第1实施方式的不同之处进行说明。并且，对与第1实施方式相同的结构要素标注相同标号并省略其说明。
图5是示出第2实施方式的摇摄检测部63的功能结构例的图。
如图5所示，第2实施方式的摇摄检测部63具有第1摇摄检测部631、第2摇摄检测部632和逻辑电路633。
第1摇摄检测部631根据作为信号处理部61的处理结果的角速度，进行第1摇摄的检测和该摇摄的方向的检测，输出第1摇摄检测结果信号和第1摇摄方向检测结果信号。更详细地讲，作为第1摇摄检测结果信号，第1摇摄检测部631在从检测到第1摇摄的开始的时点到检测到第1摇摄的结束的时点为止(检测到第1摇摄的开始的状态)，输出高电平(High-Level)信号作为逻辑信号，除此以外，输出低电平(Low-Level)信号。并且，作为第1摇摄方向检测结果信号，第1摇摄检测部631在检测到正的摇摄方向的情况下输出高电平信号，在检测到负的摇摄方向的情况下输出低电平(Low-Level)信号。第1摇摄检测部631的详细情况使用图6在后面叙述。
第2摇摄检测部632根据作为信号处理部61的处理结果的角速度，进行比第1摇摄慢的摇摄即第2摇摄的检测和该摇摄的方向的检测，输出第2摇摄检测结果信号和第2摇摄方向检测结果信号。更详细地讲，作为第2摇摄检测结果信号，第2摇摄检测部632在从检测到第2摇摄的开始的时点到检测到第2摇摄的结束的时点为止(第2摇摄检测中)，输出高电平信号的逻辑信号，除此以外，输出低电平信号的逻辑信号。但是，在第1摇摄检测部631的第1摇摄检测结果信号为高电平信号的情况下，第2摇摄检测部632输出低电平信号作为第2摇摄检测结果信号。并且，作为第2摇摄方向检测结果信号，第2摇摄检测部632在检测到正的摇摄方向的情况下输出高电平信号，在检测到负的摇摄方向的情况下输出低电平信号。第2摇摄检测部632的详细情况使用图7在后面叙述。
逻辑电路633具有选择电路(SW)6331和OR电路6332。
选择电路6331选择第1摇摄检测部631和第2摇摄检测部632中的、检测到摇摄的一方的摇摄方向检测结果信号并进行输出。在第1摇摄检测部631和第2摇摄检测部632双方检测到摇摄的情况下，第1摇摄检测部631的检测方向优先。即，作为进行切换的逻辑条件，选择电路6331根据与第1摇摄检测部631输出的第1摇摄检测结果信号对应的逻辑状态，选择第1摇摄检测部631和第2摇摄检测部632中的、检测到摇摄的一方的摇摄方向检测结果信号并进行输出。另外，在本实施方式中，在输入到选择电路6331的第1摇摄检测结果信号为低电平信号的情况下，选择电路6331视为第2摇摄检测部632检测到第2摇摄。然后，选择电路6331选择来自第2摇摄检测部632的第2摇摄方向检测结果信号并进行输出。
OR电路6332进行第1摇摄检测部631的第1摇摄检测结果信号与第2摇摄检测部632的第2摇摄检测结果信号的OR运算(逻辑和)，输出该运算结果信号作为第2实施方式的摇摄检测部63对摇摄的检测结果。由此，如果第1摇摄检测部631检测到第1摇摄、或第2摇摄检测部632检测到第2摇摄，则第2实施方式的摇摄检测部63检测到摇摄。
图6是示出第1摇摄检测部631的功能结构例的图。
如图6所示，第1摇摄检测部631具有摇摄开始判定部6311、过零检测部6312、计时部6313、摇摄检测标志设定部6314、摇摄方向检测部6315和摇摄方向检测标志设定部6316。
摇摄开始判定部6311判定作为信号处理部61处理后的结果的角速度的绝对值，判定该(绝对)值是否超过摇摄开始检测阈值(th_s)。
过零检测部6312检测作为信号处理部61处理后的结果的角速度的过零。
计时部6313根据摇摄开始判定部6311的判定结果，对作为信号处理部61的处理结果的角速度的绝对值持续超过摇摄开始检测阈值(th_s)的期间进行计数(count：计时)。然后，在该计数值达到与规定期间(例如图3的上侧所示的“P1”的期间)相当的计数值后，判定为第1摇摄开始。但是，在作为信号处理部61的处理结果的角速度的绝对值未超过摇摄开始检测阈值(th_s)的情况下、由过零检测部6312检测到过零的情况下，计时部6313将计数值清除(clearing)为初始值(计数＝0)。
摇摄检测标志设定部6314在计时部6313判定为第1摇摄开始的情况下，将摇摄检测标志(flag)的逻辑状态设置成高电平，在由过零检测部6312检测到过零的情况下，将摇摄检测标志清除为低电平。并且，摇摄检测标志设定部6314在设置了摇摄检测标志的情况下，输出高电平信号的逻辑信号作为第1摇摄检测结果信号，在清除了摇摄检测标志的情况下，输出低电平信号的逻辑信号作为第1摇摄检测结果信号。
摇摄方向检测部6315在计时部6313判定为第1摇摄开始的情况下，检测该时点的作为信号处理部61处理后的结果的角速度的符号作为第1摇摄的方向。
摇摄方向检测标志设定部6316在由摇摄方向检测部6315检测到的方向为正方向的情况下，设置摇摄方向检测标志，在由摇摄方向检测部6315检测到的方向为负方向的情况下，清除摇摄方向检测标志。并且，摇摄方向检测部6315在设置了摇摄方向检测标志的情况下，输出高电平信号作为第1摇摄方向检测结果信号，在清除了摇摄方向检测标志的情况下，输出低电平信号作为第1摇摄方向检测结果信号。
图7是示出第2摇摄检测部632的功能结构例的图。
第2摇摄检测部632检测例如1dps左右的非常慢的角速度的摇摄作为第2摇摄。因此，第2摇摄检测部632具有如下结构：在针对作为信号处理部61的处理结果的角速度进行去除高频成分的LPF(低通滤波)处理后，判定摇摄的开始和结束。
如图7所示，第2摇摄检测部632具有LPF6321、摇摄开始判定部6322、摇摄结束判定部6323、摇摄检测标志设定部6324、摇摄方向检测部6325和摇摄方向检测标志设定部6326。
LPF6321针对作为信号处理部61的处理结果的角速度进行去除高频成分的处理(LPF处理)。另外，LPF6321也可以设置在第2摇摄检测部632的外部。
摇摄开始判定部6322在作为LPF6321的输出的角速度的绝对值超过摇摄开始检测阈值(th_s)的情况下，判定为第2摇摄开始。
摇摄结束判定部6323在作为LPF6321的输出的角速度的绝对值小于摇摄结束检测阈值(th_e)的情况下、或第1摇摄检测部631的第1摇摄检测结果信号为高电平信号的情况下(检测到第1摇摄的情况下)，判定为第2摇摄结束。这样，在后者的情况下也判定为第2摇摄结束，由此，与第2摇摄相比，优先检测第1摇摄。因此，成为如下结构：不限于较慢的摇摄(第2摇摄)，针对较快的摇摄(第1摇摄)，也不会损害所拍摄的影像针对摇摄的响应性。
摇摄检测标志设定部6324在由摇摄开始判定部6322判定为第2摇摄开始的情况下，将摇摄检测标志作为逻辑状态进行设置。并且，摇摄检测标志设定部6324在由摇摄结束判定部6323判定为第2摇摄结束的情况下，将摇摄检测标志作为逻辑状态进行清除。并且，摇摄检测标志设定部6324在设置了摇摄检测标志的情况下，输出高电平信号作为第2摇摄检测结果信号。并且，摇摄检测标志设定部6324在清除了摇摄检测标志的情况下，输出低电平信号作为第2摇摄检测结果信号。
摇摄方向检测部6325在由摇摄开始判定部6322判定为第2摇摄开始的情况下，检测该时点的作为LPF6321的输出的角速度的符号作为第2摇摄的方向。
摇摄方向检测标志设定部6326在由摇摄方向检测部6325检测到的方向为正方向的情况下，设置摇摄方向检测标志。并且，摇摄方向检测标志设定部6326在由摇摄方向检测部6325检测到的方向为负方向的情况下，清除摇摄方向检测标志。并且，摇摄方向检测部6325在设置了摇摄方向检测标志的情况下，输出高电平信号作为第2摇摄方向检测结果信号。并且，摇摄方向检测标志设定部6326在清除了摇摄方向检测标志的情况下，输出低电平信号作为第2摇摄方向检测结果信号。
另外，在这种结构的第2摇摄检测部632中，例如在要检测1dps以上的角速度的摇摄的情况下，作为LPF6321的频率传递特性，设为1Hz左右的截止频率是有效的。并且，优选如设摇摄开始检测阈值(th_s)为1dps，设摇摄结束检测阈值(th_e)为0.5dps这样，使开始时和结束时的检测阈值具有迟滞(Hysterisys)。
并且，在第2实施方式的抖动校正微机6中，HPF62根据第2实施方式的摇摄检测部63对摇摄的检测结果来切换截止频率。更详细地讲，HPF62在未检测到摇摄时，将截止频率切换为f1。另一方面，HPF62在检测到摇摄时，将截止频率切换为f2(其中f2>f1)。由此，HPF62根据第2实施方式的摇摄检测部63对摇摄的检测结果，对HPF62的处理特性进行变更。具体而言，在检测到摇摄时，与未检测到摇摄时相比，像抖校正量较小。
并且，在第2实施方式的抖动校正微机6中，对积分部66赋予的积分系数K根据第2实施方式的摇摄检测部63对摇摄的检测结果而被切换。更详细地讲，积分系数K在未检测到摇摄时被切换为k1，在检测到摇摄时被切换为k2(其中k2<k1)。由此，根据第2实施方式的摇摄检测部63对摇摄的检测结果，对积分部66的处理特性进行变更，在检测到摇摄时，与未检测到摇摄时相比，像抖校正量较小。
另外，也可以仅进行上述截止频率的切换和积分系数K的切换中的一方。
如上所述，根据第2实施方式，不限于较慢的摇摄(第2摇摄)，针对较快的摇摄(第1摇摄)，也不会损害影像的响应性。
<第3实施方式>
接着，对本发明的第3实施方式进行说明。在该说明中，仅对与第1实施方式的不同之处进行说明。并且，对与第1实施方式相同的结构要素标注相同标号并省略其说明。
图8是示出第3实施方式的抖动校正微机6的功能结构例的图。
如图8所示，第3实施方式的抖动校正微机6相对于图2所示的第1实施方式的抖动校正微机6还具有振幅判定部68。
振幅判定部68根据从当前时点到规定时间前(规定循环前)为止的作为信号处理部61的处理结果的角速度，对确定在未检测到摇摄时由限制部64进行修剪处理时的上限值和下限值的阈值(图4的S409、S410的“th_l1”)进行变更。更详细地讲，振幅判定部68根据从当前时点到规定时间前为止的作为信号处理部61的处理结果的角速度的最大值和角速度的最小值中的一方或双方，取得角速度的振幅值W。例如，取得角速度的最大值或角速度的最小值的绝对值作为振幅值W。然后，设定对该振幅值W乘以规定倍率(系数)α而得到的结果，作为确定在未检测到摇摄时由限制部64进行修剪处理时的上限值和下限值的阈值(th_l1)。
另外，这样设定的阈值(th_l1)为摇摄检测部63检测摇摄时使用的摇摄检测阈值(作为绝对值的摇摄检测阈值)以下。并且，规定倍率α可变。例如，摄影光学系统2的焦距越长，则规定倍率α越小。
图9是示出由振幅判定部68设定的阈值(th_l1)的一例的图。
在图9所示的例子中，振幅判定部68取得从当前时点到规定时间前为止的信号作为处理部61的处理结果的角速度的最大值作为振幅值W，设定对其乘以规定倍率α而得到的结果作为阈值(th_l1)，由此，上限值成为W×α。
例如，对取得直到最近的0.5秒为止的角速度的最大值作为振幅值W、设定使该振幅值W成为1.5倍(α＝1.5)的值作为阈值(th_l1)的情况进行说明。该情况下，如果不存在照相机1的姿态变化，则不通过限制部64对作为HPF62的处理结果的角速度进行限制。但是，如果存在照相机1的姿态变化或拍摄者对取景的切换，则立即通过限制部64对作为HPF62的处理结果的角速度进行限制。通过对作为HPF62的处理结果的角速度进行限制，抑制了像抖校正。
这样，在拍摄者牢固(强力)地拿着照相机1时等、照相机1的摇动较少的情况下，阈值(th_l1)设定为较小的值。其结果，在进行了摇摄时，在照相机1开始运动时，作为HPF62的输出结果的角速度的绝对值超过阈值(th_l1)的定时(时点)提前。并且，像抖校正的抑制效果也较大，因此，影像针对摇摄的反应良好。
并且，在拍摄者步行时或单手保持照相机1时等、照相机1的摇动较大的情况下，阈值(th_l1)设定为较大的值。其结果，作为HPF62的输出结果的角速度的绝对值超过阈值(th_l1)的情况较少，抑制了限制部64的限制处理对像抖校正的抑制效果，能够防止像抖校正性能降低。
并且，关于阈值(th_l1)，也可以设定摇摄检测部63检测摇摄时使用的摇摄检测阈值(作为绝对值的摇摄检测阈值)作为上限。该情况下，阈值(th_l1)将该摇摄检测阈值作为上限进行变动。由此，能够抑制在摇摄检测部63检测到摇摄之前计算出的像抖校正量。
如上所述，根据第3实施方式，根据检测到摇摄的时点紧前的照相机1的姿态变化，对确定在未检测到摇摄时由限制部64进行修剪处理时的上限值和下限值的阈值(th_l1)进行变更。因此，能够防止由于限制部64的限制处理而引起的像抖校正性能的降低。
<第4实施方式>
接着，对本发明的第4实施方式进行说明。在该说明中，仅对与第2实施方式的不同之处进行说明。并且，对与第2实施方式相同的结构要素标注相同标号并省略其说明。
第4实施方式是第2实施方式的变形。
在上述第2实施方式的摇摄检测部63(参照图5)中，第1摇摄检测部631的检测结果优先于第2摇摄检测部632的检测结果。但是，根据拍摄者或拍摄场景，还存在仅进行较慢的摇摄(第2摇摄)的情况、或仅进行较快的摇摄(第1摇摄)的情况。因此，在第4实施方式的摇摄检测部63中，构成如下功能：选择使用第1摇摄检测部631和第2摇摄检测部632中的任意一方的检测结果，在摇摄结束时对HPF62进行复位(初始化)。
图10是示出第4实施方式的摇摄检测部63的功能结构例的图。
如图10所示，第4实施方式的摇摄检测部63将图5所示的逻辑电路633置换为选择器634，并且还具有摇摄选择部635和通信部636。并且，在第4实施方式的摇摄检测部63中，构成为第1摇摄检测部631的第1摇摄检测结果信号未输入到第2摇摄检测部632。
通信部636与系统控制器5进行通信。另外，通信部636也可以设置在摇摄检测部63的外部。
摇摄选择部635根据从系统控制器5经由通信部636通知的信息，确定从第1摇摄检测部631和第2摇摄检测部632这2个检测部中选择哪个检测结果。这里，从系统控制器5通知的信息是与从影像中检测到的移动矢量(运动矢量)、照相机1中设定的拍摄条件(拍摄场景模式、曝光等)等有关的信息。另外，通过系统控制器5来进行移动矢量的检测。
例如，摇摄选择部635根据从影像中检测到的移动矢量，在假设实施较慢的摇摄的情况下(照相机1的运动较慢的情况下等)，选择第2摇摄检测部632的检测结果。例如，在从影像中检测到的移动矢量的大小小于规定值的情况下，选择第2摇摄检测部632的检测结果。另一方面，在假设实施较快的摇摄的情况下(频繁产生被摄体的切换的情况下等)，选择第1摇摄检测部631的检测结果。例如，在从影像中检测到的移动矢量的大小的变动(变化量)大于规定值的情况下、移动矢量的大小大于规定值的情况下，很可能进行追随被摄体的较快摇摄。该情况下，摇摄选择部635选择第1摇摄检测部631的检测结果。
并且，例如，摇摄选择部635在拍摄场景模式是适合于拍摄运动或儿童等的模式的情况下，很可能进行追随被摄体的较快摇摄。该情况下，选择第1摇摄检测部631的检测结果。另一方面，在拍摄场景模式是适合于拍摄风景或夜景等的模式的情况下，很可能进行较慢摇摄。该情况下，选择第2摇摄检测部632的检测结果。
选择器634根据摇摄选择部635的选择确定，切换将第1摇摄检测部631的检测结果输出到HPF62和限制部64，还是将第2摇摄检测部632的检测结果输出到HPF62和限制部64。即，选择器634在摇摄选择部635选择了第1摇摄检测部631的检测结果的情况下，将第1摇摄检测部631的检测结果输出到HPF62和限制部64。并且，选择器634在摇摄选择部635选择了第2摇摄检测部632的检测结果的情况下，将第2摇摄检测部632的检测结果输出到HPF62和限制部64。
如上所述，根据第4实施方式，根据基于拍摄场景而选择出的摇摄检测结果，进行HPF62的复位定时的变更和限制部64的限制处理。因此，照相机1能够进行适合于拍摄场景的像抖校正控制。
另外，在第4实施方式中，能够进行以下变形。
例如，关于选择第1摇摄检测部631和第2摇摄检测部632中的哪个检测结果的判断，也可以不是由摇摄选择部635确定，而是由系统控制器5来确定。该情况下，选择器634根据经由通信部636和摇摄选择部635通知的系统控制器5的选择确定，将第1摇摄检测部631的检测结果输出到HPF62和限制部64。或者，选择器634切换为将第2摇摄检测部632的检测结果输出到HPF62和限制部64。
并且，该情况下，例如，也可以将拍摄者的过去的摇摄时的平均角速度、拍摄者过去实施的较快摇摄(第1摇摄)与较慢摇摄(第2摇摄)的比例等，作为拍摄历史信息存储在系统控制器5的未图示的非易失性存储器中。然后，系统控制器5可以根据该拍摄历史信息，确定选择第1摇摄检测部631和第2摇摄检测部632中的哪个检测结果。例如，在拍摄者过去实施的较快摇摄与较慢摇摄的产生频度的比例中，在前者的比例较高的情况下选择第1摇摄检测部631的检测结果，在后者的比例较高的情况下选择第2摇摄检测部632的检测结果。一般而言，在进行动态图像拍摄的情况下，容易由于拍摄者而在摇摄产生的倾向(特性)中产生偏差。因此，根据拍摄历史信息进行检测结果的选择确定，由此，能够进行适合于拍摄者的拍摄风格(摇摄产生的倾向)的像抖校正控制。
<第5实施方式>
接着，对本发明的第5实施方式进行说明。在该说明中，仅对与第3实施方式的不同之处进行说明。并且，对与第3实施方式相同的结构要素标注相同标号并省略其说明。
第5实施方式是第3实施方式的变形。
图11是示出第5实施方式的抖动校正微机6的功能结构例的图。
如图11所示，第5实施方式的抖动校正微机6代替图8所示的振幅判定部68而具有通信部69a和限制确定部69b。
通信部69a与系统控制器5进行通信。
限制确定部69b根据从系统控制器5经由通信部69a通知的信息，确定限制部64在未检测到摇摄的状态下进行修剪处理时作为上限值和下限值的阈值(图4的S409、S410的“th_l1”)。这里，从系统控制器5通知的信息是与从影像中检测到的移动矢量(运动矢量)、照相机1的操作状态(变焦变更操作等)、照相机1中设定的拍摄条件(拍摄场景模式等)等有关的信息。另外，通过系统控制器5来进行移动矢量的检测。
例如，在从影像中检测到的移动矢量的大小小于规定值的情况下，照相机1的运动较小，因此，限制确定部69b将阈值(th_l1)设定为较低的值。
并且，例如，在拍摄者处于照相机1的操作中(变焦变更操作中等)的情况下，照相机1容易引起较大的摇动，因此，限制确定部69b将阈值(th_l1)设定为较高的值。
并且，例如，在拍摄场景模式为适合于拍摄运动或儿童等的模式的情况下，为了提高影像针对摄影技巧的响应性，限制确定部69b将阈值(th_l1)确定为较低的值。并且，例如，在拍摄场景模式为适合于拍摄风景或夜景等的模式的情况下，照相机1的运动较少，因此，将阈值(th_l1)设定为较低的值。
如上所述，根据第5实施方式，限制部64使用根据拍摄场景或照相机1的操作状态确定的阈值(th_l1)进行限制处理。因此，能够进行适合于拍摄场景或照相机1的操作状态的像抖校正控制。
另外，在第5实施方式中，能够进行以下变形。
例如，将与拍摄者过去进行拍摄的状态下的照相机1的摇动有关的摇动信息，作为拍摄历史信息存储在系统控制器5的未图示的非易失性存储器中。然后，限制确定部69b可以参照该摇动信息判定摇动是否较大，根据该判定结果设定阈值(th_l1)。另外，摇动信息例如是与拍摄中的照相机1的摇动量的峰值、该摇动量的平均值等有关的信息。
由此，设定适合于拍摄者的阈值(th_l1)。因此，能够防止由于设定不适合于拍摄者的阈值(th_l1)而使所拍摄的影像对拍摄者造成感觉像抖校正性能无法充分发挥的印象。
在以上所述的各实施方式中，摄像装置1构成为使摄像元件3在与摄影光学系统2的光轴垂直的面上移动来进行像抖校正。但是，不限于该结构，例如，也可以构成为使摄影光学系统2中包含的镜头在与其光轴垂直的面上移动来进行像抖校正。或者，也可以构成为具有这两者的结构，两者协作进行像抖校正。
并且，照相机1可以是镜头一体型照相机，也可以是镜头更换式照相机。并且，照相机1例如也可以构成为智能手机(注册商标)或平板等带照相机功能的便携型信息终端装置。
如上所述，本发明不限于上述实施方式，能够在实施阶段在不脱离其主旨的范围内对结构要素进行变形而具体化。并且，通过上述实施方式所公开的多个结构要素的适当组合，能够形成各种发明。例如，也可以删除实施方式所示的全部结构要素中的若干个结构要素。进而，还可以适当组合不同实施方式中的结构要素。
关于以上的实施方式，还公开以下的附记。
(附记1)
一种像抖校正装置的像抖校正方法，其特征在于，所述像抖校正方法包含以下步骤：
检测装置的角速度；
根据所述角速度进行摇摄的检测；
对所述角速度进行去除低频成分的HPF(高通滤波)处理；
根据所述摇摄的检测结果，对所述HPF处理的处理结果进行修剪处理；
根据所述修剪处理的处理结果计算像抖校正量；以及
根据所述像抖校正量使像抖校正机构进行驱动，
在检测到所述摇摄的情况下，将具有与所述摇摄的方向的相反方向对应的符号的阈值，作为针对所述HPF处理的处理结果的极限值，进行所述修剪处理，
在检测到所述摇摄的结束的情况下，对所述HPF处理进行初始化。
(附记2)
一种像抖校正装置的像抖校正方法，其特征在于，所述像抖校正方法包含以下步骤：
检测装置的角速度；
根据所述角速度进行摇摄的检测；
对所述角速度进行HPF(高通滤波)处理；
确定针对所述HPF处理的处理结果的上限值和下限值；
根据所述摇摄的检测结果以及所述上限值和所述下限值，对所述HPF处理的处理结果进行修剪处理；
根据所述修剪处理的处理结果计算像抖校正量；以及
根据所述像抖校正量使像抖校正机构进行驱动，
在未检测到所述摇摄的情况下，使用所述上限值和所述下限值进行所述修剪处理。

Claims (15)

1.一种像抖校正装置，其特征在于，所述像抖校正装置具有：
角速度检测部，其检测主体装置的角速度，该主体装置中搭载有该像抖校正装置；
第1摇摄检测部，其根据所述角速度检测第1摇摄；
低通滤波处理部，其对所述角速度进行低通滤波处理；
第2摇摄检测部，其根据所述低通滤波处理部的处理结果，检测摇摄速度比所述第1摇摄慢的第2摇摄；
高通滤波处理部，其对所述角速度进行高通滤波处理；
计算部，其根据所述第1摇摄检测部的检测结果或所述第2摇摄检测部的检测结果以及所述高通滤波处理部的处理结果，计算像抖校正量；以及
驱动指示部，其根据所述像抖校正量使像抖校正机构进行驱动，
在由所述第1摇摄检测部检测到所述第1摇摄的情况下或由所述第2摇摄检测部检测到所述第2摇摄的情况下，对所述高通滤波处理部和所述计算部中的一方或双方的特性进行变更，使得所述像抖校正量减小。
2.根据权利要求1所述的像抖校正装置，其特征在于，
在由所述第1摇摄检测部检测到所述第1摇摄的情况下或由所述第2摇摄检测部检测到所述第2摇摄的情况下，进行提高所述高通滤波处理部中的截止频率和减小所述计算部计算所述像抖校正量时所乘的系数中的一方或双方。
3.根据权利要求1或2所述的像抖校正装置，其特征在于，
在由所述第1摇摄检测部检测到所述第1摇摄的情况下，使所述第2摇摄检测部的检测结果无效。
4.根据权利要求1或2所述的像抖校正装置，其特征在于，
所述像抖校正装置还具有选择部，该选择部选择所述第1摇摄检测部的检测结果或所述第2摇摄检测部的检测结果，
所述计算部根据由所述选择部选择出的所述第1摇摄检测部的检测结果或所述第2摇摄检测部的检测结果以及所述高通滤波处理部的处理结果，计算所述像抖校正量。
5.根据权利要求4所述的像抖校正装置，其特征在于，
所述主体装置是摄像装置，
所述选择部根据所述摄像装置中的拍摄条件、从影像信号中检测到的移动矢量和过去的拍摄历史信息中的任意一个以上进行所述选择。
6.根据权利要求5所述的像抖校正装置，其特征在于，
在作为所述拍摄条件设定了适合于拍摄运动或儿童的拍摄条件的情况下，所述选择部选择所述第1摇摄检测部的检测结果，
在作为所述拍摄条件设定了适合于拍摄风景或夜景的拍摄条件的情况下，所述选择部选择所述第2摇摄检测部的检测结果。
7.根据权利要求5所述的像抖校正装置，其特征在于，
在所述移动矢量的大小大于规定值的情况下，所述选择部选择所述第1摇摄检测部的检测结果，
在所述移动矢量的大小小于规定值的情况下，所述选择部选择所述第2摇摄检测部的检测结果。
8.一种主体装置，其特征在于，所述主体装置具有权利要求1或2所述的像抖校正装置。
9.一种像抖校正装置的像抖校正方法，其特征在于，所述像抖校正方法包含以下步骤：
检测主体装置的角速度，该主体装置中搭载有该像抖校正装置；
根据所述角速度进行第1摇摄的检测；
对所述角速度进行低通滤波处理；
根据所述低通滤波处理的处理结果，进行摇摄速度比所述第1摇摄慢的第2摇摄的检测；
对所述角速度进行高通滤波处理；
根据所述第1摇摄的检测结果或所述第2摇摄的检测结果以及所述高通滤波处理的处理结果，进行像抖校正量的计算；以及
根据所述像抖校正量使像抖校正机构进行驱动，
在检测到所述第1摇摄的情况下或检测到所述第2摇摄的情况下，对所述高通滤波处理和所述像抖校正量的计算中的一方或双方的特性进行变更，使得所述像抖校正量减小。
10.根据权利要求1所述的像抖校正装置，其特征在于，所述像抖校正装置还具有：
限制部，其根据所述第1摇摄检测部或者所述第2摇摄检测部的检测结果，对所述高通滤波处理部的处理结果进行修剪处理；
所述计算部还根据所述限制部的处理结果计算像抖校正量；
在由所述第1摇摄检测部检测到所述第1摇摄的情况下、或者在由所述第2摇摄检测部检测到所述第2摇摄的情况下，所述限制部将具有与所述第1摇摄或所述第2摇摄的方向的相反方向对应的符号的阈值，作为针对所述高通滤波处理部的处理结果的极限值，进行所述修剪处理，
在由所述第1摇摄检测部检测到所述第1摇摄的结束的情况下、或者在由所述第2摇摄检测部检测到所述第2摇摄的结束的情况下，对所述高通滤波处理部进行初始化。
11.根据权利要求10所述的像抖校正装置，其特征在于，
所述第1摇摄检测部具有：
判定部，其判定所述角速度的绝对值是否超过第1摇摄检测阈值；
计时部，其根据所述判定部的判定结果，计测所述角速度的绝对值超过所述第1摇摄检测阈值的状态持续的时间；以及
符号检测部，其检测所述角速度的符号，
在由所述计时部计测出的时间超过规定时间的情况下，所述第1摇摄检测部检测出所述第1摇摄，并检测此时由所述符号检测部检测到的符号作为所述第1摇摄的方向。
12.根据权利要求10或11所述的像抖校正装置，其特征在于，
作为所述极限值的所述阈值的绝对值是可变的。
13.根据权利要求12所述的像抖校正装置，其特征在于，
所述主体装置所具有的光学系统的焦距越长，则作为所述极限值的所述阈值的绝对值越小。
14.一种主体装置，其特征在于，所述主体装置具有权利要求10或11所述的像抖校正装置。
15.一种记录介质，其记录有程序，该程序使计算机执行权利要求9所述的像抖校正方法的步骤。
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