CN109218365B - 数据传输方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了数据传输方法和系统。该方法的一具体实施方式包括：数据传输方中的数据提供方向数据传输方中的其他数据传输方发送数据提供方获取到的数据的类型的标识；数据传输方中的数据需求方向数据提供方发送包含数据需求方的标识的数据获取请求；数据提供方存储数据需求方的标识；将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方。实现了在车辆的控制系统中，任意一个进程作为提供一个类型的数据的数据提供方时，在获得到该类型的数据的情况下才会接收需要该类型的数据的数据需求方发送的数据获取请求，避免了数据读取过程中因数据提供方未获取到数据而造成的数据需求方的阻塞的情况。从而，提升整个车辆的控制系统的数据传输效率。

Description

数据传输方法和系统

技术领域

本申请涉及车辆领域，具体涉及车辆通信领域，尤其涉及数据传输方法和系统。

背景技术

目前，车辆的控制系统中的进程之间传输数据的方式为：可提供一个类型的数据的进程与需要该类型的数据的进程预先建立发送和接收关系，需要一个类型的数据的进程向可提供该类型数据的进程发送数据获取请求，可提供该类型的数据的进程在获取到数据之后将获取到的该类型的数据发送给需要该类型的数据的进程。在数据传输过程中，当可提供一个类型的数据的进程接收到需要该类型的数据的进程发送的数据获取请求而未获取到该类型的数据时，需要该类型数据的进程则需要一直等待直至可提供该类型数据的进程获取到该类型的数据，导致需要该类型的数据的进程因等待接收该类型的数据处于阻塞状态。由于多个进程之间的发送和接收关系复杂，需要一个类型的数据的进程同时也可以作为可提供另一类型的数据的进程，当需要一个类型的数据的进程因等待接收该类型的数据处于阻塞状态时，相应地，需要一个类型的数据的进程也无法提供另一类型的数据，导致需要另一类型的数据的进程也处于阻塞状态。当多个进程之间出现上述情况时，导致整个车辆的控制系统的数据传输效率降低。

发明内容

本申请提供了数据传输方法和系统，用于解决上述背景技术部分存在的技术问题。

本申请提供了数据传输方法，该方法包括：数据传输方中的数据提供方向数据传输方中的其他数据传输方发送数据提供方获取到的数据的类型的标识；数据传输方中的数据需求方向数据提供方发送包含数据需求方的标识的数据获取请求；数据提供方存储数据需求方的标识，以及将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方。

在一些实施例中，数据提供方和数据需求方为运行在不同的操作系统上的进程；在数据传输方中的数据提供方向数据传输方中的其他数据传输方发送数据提供方获取到的数据的类型的标识之后，还包括：数据提供方将数据提供方获取到的数据写入数据提供方运行在的操作系统所在的设备的内存中数据提供方获取到的数据的类型对应的存储区中。

在一些实施例中，将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方包括：数据提供方将数据提供方运行在的操作系统所在的设备的内存中数据提供方获取到的数据的类型对应的存储区中的数据通过车载以太网发送至数据需求方；数据需求方将接收到的数据写入到数据需求方运行在的操作系统所在的设备的内存中数据提供方获取到的数据的类型对应的存储区中。

在一些实施例中，数据提供方为运行无人驾驶汽车上的操作系统上的用于发送无人驾驶汽车上的传感器采集的传感器数据的进程，数据需求方为运行在用于记录无人驾驶汽车的行车数据的行车数据采集设备的操作系统上的进程。

在一些实施例中，数据提供方为运行在无人驾驶汽车的操作系统上的基于无人驾驶汽车上的传感器采集的传感器数据生成无人驾驶汽车的控制指令的进程，数据需求方为运行在用于记录无人驾驶汽车的行车数据的行车数据采集设备的操作系统上的进程。

在一些实施例中，数据提供方和数据需求方为运行在相同的操作系统上的进程；将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方包括：数据提供方将数据提供方获取到的数据写入获取到的数据的类型对应的共享内存中；数据需求方从获取到的数据的类型对应的共享内存中读取所述获取到的数据。

在一些实施例中，数据提供方为运行无人驾驶汽车上的操作系统上的用于发送无人驾驶汽车上的传感器采集的传感器数据的进程，数据需求方为运行在无人驾驶汽车的操作系统上的基于无人驾驶汽车上的传感器采集的传感器数据生成无人驾驶汽车的控制指令的进程。

在一些实施例中，还包括：数据提供方接收数据需求方发送的包含数据需求方的标识的停止数据获取请求；停止将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方。

本申请提供的数据传输系统，数据传输系统包括：数据提供方，用于向数据传输方中的其他数据传输方发送数据提供方获取到的数据的类型的标识，以及存储所述数据需求方的标识；数据需求方，用于向所述数据提供方发送包含所述数据需求方的标识的数据获取请求；数据同步方，将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方。

本申请提供的数据传输方法和系统，通过数据传输方中的数据提供方向数据传输方中的其他数据传输方发送数据提供方获取到的数据的类型的标识；数据传输方中的数据需求方向数据提供方发送包含数据需求方的标识的数据获取请求；数据提供方存储数据需求方的标识；将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方。实现了在车辆的控制系统中，任意一个进程作为提供一个类型的数据的数据提供方时，在获得到该类型的数据的情况下才会接收需要该类型的数据的数据需求方发送的数据获取请求，避免了数据读取过程中因数据提供方未获取到数据而造成的数据需求方的阻塞的情况，同时，需要获取该类型的数据的数据需求方可以正常发送另一个类型的数据，不会造成需要另一个类型的数据的数据需求方的阻塞。从而，提升整个车辆的控制系统的数据传输效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了可以应用于本申请的数据传输方法的示例性系统架构；

图2示出了根据本申请的数据传输方法的一个实施例的流程图；

图3示出了根据本申请的数据传输系统的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用于本申请的数据传输方法的实施例的示例性系统架构。

如图1所示，系统架构包括无人驾驶汽车101、行车数据采集设备102。

无人驾驶汽车101与行车数据采集设备102之间的通信连接可以包括但不限于：车载以太网总线、CAN总线、硬线连接。行车数据采集设备102安装在无人驾驶汽车101上。

无人驾驶汽车101配置有处理器、存储器、GPS、相机、激光雷达、以太网卡、车载以太网卡、CAN总线驱动芯片等设备。行车数据采集设备102配置有处理器、存储器、车载以太网卡、CAN总线驱动芯片等设备。

无人驾驶汽车101的控制系统可以包括但不限于：运行在无人驾驶汽车101的操作系统上的图像识别单元、测距单元、行车决策单元。图像识别单元可以用于根据相机采集的路况图像识别出无人驾驶汽车的行驶环境中的障碍物对象。测距单元可以根据获取到的激光点云中各个障碍物对象对应的激光点的位置确定无人驾驶汽车与各个障碍物之间的距离。行车决策单元可以根据图像识别单元的识别结果和测距单元的测量结果，确定行车策略，生成相应的控制指令，控制无人驾驶汽车的行驶。

行车数据采集设备102可以通过车载以太网获取无人驾驶汽车101的行车数据。行车数据采集设备102可以通过CAN总线读取无人驾驶汽车101上的连接到CAN总线上的控制部件写入到CAN总线上的数据，例如，无人驾驶汽车的发动机控制部件、ABS控制部件、安全气囊控制部件等控制部件连接到CAN总线上，行车数据采集设备可以从CAN总线读取无人驾驶汽车的发动机控制部件、ABS控制部件、安全气囊控制部件等控制部件写入到CAN总线上的数据。

无人驾驶汽车101的操作系统上的进程和行车数据采集设备102的操作系统上的进程之间可以采用进程间的通信方式例如套接字通过车载以太网传输数据。

请参考图2，其示出了根据本申请的数据传输方法的一个实施例的流程。该方法包括以下步骤：

步骤201：数据传输方中的数据提供方向其他数据传输方发送数据提供方获取到的数据的类型的标识。

在本实施例中，数据传输方可以为进程，可向其他进程发送数据和/或可从其他进程接收数据的进程均可以称之为数据传输方。

在本实施例中，在传输一个类型的数据时，用于发送该类型的数据的进程可以称之为数据提供方，需要获取该类型的数据的进程可以称之为数据需求方。

在本实施例中，在传输一个类型的数据时，数据传输方中的数据提供方向其他数据传输方发送数据提供方获取到的数据的类型的标识。

例如，数据传输方中包括：运行在行车数据采集设备的操作系统上的所有可向其他进程发送数据和/或可从其他进程接收数据的进程、运行在无人驾驶汽车上的操作系统上的所有可向其他进程发送数据和/或从其他进程接收数据的进程。在传输无人驾驶汽车的控制指令时，数据传输方中的无人驾驶汽车上的操作系统上的控制指令发送进程作为数据提供方。无人驾驶汽车上的操作系统上的控制指令发送进程向其他数据传输方发送无人驾驶汽车的控制指令这一类型的标识之后，数据传输方中除无人驾驶汽车上的操作系统上的控制指令发送进程之外的数据传输方均可以接收到无人驾驶汽车的控制指令这一类型的标识。

步骤202：数据传输方中的数据需求方向数据提供方发送包含类型的标识的数据获取请求。

在本实施例中，在由数据传输方中的数据提供方向数据传输方中的其他数据传输方发送数据提供方获取到的数据的类型的标识之后，可以由数据传输方中的数据需求方向数据提供方发送包含数据需求方的标识数据获取请求。

例如，数据传输方中的数据传输方包括：行车数据采集设备的操作系统上的所有发送数据和/或从其他进程接收数据的进程、无人驾驶汽车上的操作系统上的所有发送数据和/或从其他进程接收数据的进程。在发送无人驾驶汽车的控制指令时，数据传输方中的无人驾驶汽车上的操作系统上的控制指令发送进程作为数据提供方。无人驾驶汽车上的操作系统上的控制指令发送进程向其他数据传输方发送无人驾驶汽车的控制指令这一类型的标识之后，数据传输方中除无人驾驶汽车上的操作系统上的控制指令发送进程之外的数据传输方均可以接收到无人驾驶汽车的控制指令这一类型的标识。

数据传输方中的除无人驾驶汽车上的操作系统上的控制指令发送进程之外的其他数据传输方中，行车数据采集设备的操作系统上的行车数据记录进程需要获取无人驾驶汽车的控制指令，即行车数据采集设备的操作系统上的行车数据记录进程需要获取控制指令这一类型的数据，则行车数据采集设备的操作系统上的行车数据记录进程作为数据需求方，该行车数据采集设备的操作系统上的行车数据记录进程可以向数据提供方即无人驾驶汽车上的操作系统上的控制指令发送进程发送包含行车数据记录进程的标识的数据获取请求。

步骤203:数据提供方存储数据需求方的标识。

在本实施例中，在数据提供方数据接收到数据需求方发送的包含数据提供方获取到的数据的类型的标识的数据获取请求之后，数据提供方可以存储数据需求方的标识。从而，数据提供方可以确定用于接收数据提供方获取到数据的数据传输方中的数据需求方。

步骤204:将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方。

在本实施例中，在数据提供方存储数据需求方的标识之后，可以将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方。

在本实施例的一些可选的实现方式中，数据提供方和数据需求方可以为运行在不同的操作系统上的进程，在将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方时，可以将数据提供方运行在的操作系统所在的设备的内存中数据提供方提供的数据的类型对应的存储区中的数据通过车载以太网发送至数据需求方，由数据需求方将接收到的数据写入到数据需求方运行在的操作系统所在的设备的内存中接收到的数据的类型对应的存储区中。

例如，数据提供方获取到的数据为无人驾驶汽车的控制指令，无人驾驶汽车上的操作系统上的控制指令发送进程作为数据提供方，行车数据采集设备的操作系统上的行车数据记录进程需要获取无人驾驶汽车的控制指令，行车数据采集设备的操作系统上的行车数据记录进程作为数据需求方。在将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方时，无人驾驶汽车上的控制系统首先将无人驾驶汽车的控制指令写入到无人驾驶汽车的内存中无人驾驶汽车的控制指令这一类型对应的存储区中。无人驾驶汽车上的操作系统上的控制指令发送进程从无人驾驶汽车的内存中的控制指令对应的存储区中读取出控制指令，发送给行车数据采集设备的操作系统上的行车数据记录进程，行车数据采集设备的操作系统上的行车数据记录进程将控制指令写入到行车数据采集设备的内存中的控制指令对应的存储区中。

在本实施例的一些可选的实现方式中，数据提供方和数据需求方可以为运行在相同的操作系统上的进程，在将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方时，数据提供方可以将数据提供方获取到的数据写入获取到的数据类型对应的共享内存中，由数据需求方从该类型对应的共享内存中读取数据。

例如，传感器为无人驾驶汽车上的相机，传感器数据为相机采集的图像。数据提供方为无人驾驶汽车上的操作系统上的用于发送无人驾驶汽车上的相机采集的图像的图像发送进程，数据传输方中的无人驾驶汽车上的操作系统上的运行在无人驾驶汽车上的操作系统上的基于无人驾驶汽车上的传感器采集的传感器数据生成无人驾驶汽车的控制指令的进程。运行在无人驾驶汽车上的操作系统上的基于无人驾驶汽车上的传感器采集的传感器数据生成无人驾驶汽车的控制指令的进程需要无人驾驶汽车的相机采集的图像，作为数据需求方。图像数据发送进程可以将图像写入无人驾驶汽车的内存中的图像对应的共享内存中，运行在无人驾驶汽车上的操作系统上的基于无人驾驶汽车上的传感器采集的传感器数据生成无人驾驶汽车的控制指令的进程可以从无人驾驶汽车的内存中的图像对应的共享内存中读取出图像。

在本实施例的一些可选的实现方式中，当数据需求方不再需要数据提供方获取到的提供的数据时，数据需求方可以向数据提供方发送的包含数据需求方的标识的停止数据获取请求。在数据提供方接收到停止数据获取请求之后，可以停止将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方。当数据提供方和数据需求方可以为运行在不同的操作系统上的进程时，数据提供方停止将获取到的数据写入数据提供方运行在的操作系统所在的设备的内存中数据提供方获取到的数据的类型对应的存储区中。当数据提供方和数据需求方为运行在相同的操作系统上的进程时，数据提供方停止将获取到的数据写入该操作系统所在的设备的内存中数据提供方获取到的数据的类型对应的共享内存中。

例如，数据提供方获取到的数据为无人驾驶汽车的控制指令，无人驾驶汽车上的操作系统上的控制指令发送进程作为数据提供方，行车数据采集设备的操作系统上的行车数据记录进程需要获取无人驾驶汽车的控制指令，行车数据采集设备的操作系统上的行车数据记录进程作为数据需求方。当行车数据采集设备的操作系统上的行车数据记录进程不再需要记录无人驾驶汽车的行车指令时，无人驾驶汽车上的操作系统上的控制指令发送进程可以接收到行车数据采集设备的操作系统上的行车数据记录进程发送的包含行车数据采集设备的操作系统上的行车数据记录进程的标识的数据获取请求。停止将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方，即无人驾驶汽车上的控制系统停止将无人驾驶汽车的控制指令写入到无人驾驶汽车的控制指令这一类型对应的无人驾驶汽车的内存中的存储区中。

请参考图3，其示出了根据本申请的数据传输系统的一个实施例的结构示意图。该系统实施例与图2所示的方法实施例相对应。

数据传输系统包括：数据提供方301，数据需求方302，数据同步方303。其中，数据提供方301用于向数据传输方中的其他数据传输方发送数据提供方获取到的数据的类型的标识，以及存储所述数据需求方的标识；数据需求方302用于向所述数据提供方发送包含所述数据需求方的标识的数据获取请求；数据同步方303将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方。

在本实施例中一些可选的方式中，数据同步方进一步用于：控制数据提供方将数据提供方运行在的操作系统所在的设备的内存中所述类型对应的存储区中的数据通过车载以太网发送至数据需求方；控制数据需求方将接收到的数据写入到数据需求方运行在的操作系统所在的设备的内存中所述类型对应的存储区中。

在本实施例中一些可选的方式中，数据同步方进一步用于：控制数据提供方将数据提供方获取到的数据写入所述获取到的数据的类型对应的共享内存中；控制数据需求方从所述获取到的数据的类型对应的共享内存中读取所述获取到的数据。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (11)

1.一种数据传输方法，其特征在于，所述方法包括：

数据传输方中的数据提供方向数据传输方中的其他数据传输方发送数据提供方获取到的数据的类型的标识；

数据传输方中的数据需求方响应于接收到所述数据提供方发来的表征其获取到的数据的类型的标识，向所述数据提供方发送包含所述数据需求方的标识的数据获取请求；

数据提供方存储所述数据需求方的标识；

将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，数据提供方和数据需求方为运行在不同的操作系统上的进程；以及

在数据传输方中的数据提供方向数据传输方中的其他数据传输方发送数据提供方获取到的数据的类型的标识之后，所述方法还包括：

数据提供方将数据提供方获取到的数据写入数据提供方运行在的操作系统所在的设备的内存中所述类型对应的存储区中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方包括：

数据提供方将数据提供方运行在的操作系统所在的设备的内存中所述类型对应的存储区中的数据通过车载以太网发送至数据需求方；

数据需求方将接收到的数据写入到数据需求方运行在的操作系统所在的设备的内存中所述类型对应的存储区中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，数据提供方为运行在无人驾驶汽车上的操作系统上的用于发送无人驾驶汽车上的传感器采集的传感器数据的进程，数据需求方为运行在用于记录无人驾驶汽车的行车数据的行车数据采集设备的操作系统上的进程。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，数据提供方为运行在无人驾驶汽车的操作系统上的基于无人驾驶汽车上的传感器采集的传感器数据生成无人驾驶汽车的控制指令的进程，数据需求方为运行在用于记录无人驾驶汽车的行车数据的行车数据采集设备的操作系统上的进程。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，数据提供方和数据需求方为运行在相同的操作系统上的进程；以及

将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方包括：

数据提供方将数据提供方获取到的数据写入所述获取到的数据的类型对应的共享内存中；

数据需求方从所述获取到的数据的类型对应的共享内存中读取所述获取到的数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，数据提供方为运行在无人驾驶汽车上的操作系统上的用于发送无人驾驶汽车上的传感器采集的传感器数据的进程，数据需求方为运行在无人驾驶汽车的操作系统上的基于无人驾驶汽车上的传感器采集的传感器数据生成无人驾驶汽车的控制指令的进程。

8.根据权利要求1-7之一所述的方法，所述方法还包括：

数据提供方接收数据需求方发送的包含所述数据需求方的标识的停止数据获取请求；

停止将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方。

9.一种数据传输系统，其特征在于，所述系统包括：

数据提供方，用于向数据传输方中的其他数据传输方发送数据提供方获取到的数据的类型的标识，以及存储数据需求方的标识；

数据需求方，用于响应于接收到所述数据提供方发来的表征其获取到的数据的类型的标识，向数据提供方发送包含数据需求方的标识的数据获取请求；

数据同步方，用于将数据提供方获取到的数据同步到数据需求方。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述数据同步方进一步用于：

控制数据提供方将数据提供方运行在的操作系统所在的设备的内存中所述类型对应的存储区中的数据通过车载以太网发送至数据需求方；

控制数据需求方将接收到的数据写入到数据需求方运行在的操作系统所在的设备的内存中所述类型对应的存储区中。

11.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述数据同步方进一步用于：

控制数据提供方将数据提供方获取到的数据写入获取到的数据的类型对应的共享内存中；

控制数据需求方从获取到的数据的类型对应的共享内存中读取获取到的数据。

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