CN109208951B - 一种用于机器人演出的旋转剧场系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人演出剧场系统，具体为提供仿人、仿生型机器人结合场景设备来进行舞台演出的剧场与其中的设备。剧场总体结构为多层环形，观众区位于外环，由数个可沿轨道运动的观众席分区组成，演出区与后台区域位于内环，演出区亦分为数个舞台分区，通过观众区沿轨道绕内环的旋转，实现多个批次观众轮流观看连续切换的多幕场景的内容。能够满足更加复杂、充实的布景的变换需求，及解决机器人进行舞台演出的角色切换与场景变换问题，提供一种全新的应用机器人表演的实现方式，降低技术门槛。同时，还能结合剧场内的辅助设备，提升观众的观看体验、流程的运行效率，是一套完整的机器人演出剧场系统。

Description

一种用于机器人演出的旋转剧场系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种机器人模拟演员演出用的剧场，具体地是一种总体结构为环形可旋转、实现多个批次观众轮流观看多幕内容的机器人演出用剧场，尤其涉及一种用于机器人演出的旋转剧场系统。

背景技术

随着科技的发展，机器人技术的不断进步，其相关应用领域在不断地扩展和深化，如今走进了人们的文化娱乐生活中，各种仿人、仿生机器人，和各种赋予静物动作的演出行动设备出现在各式各样的文化娱乐场所，如主题公园、科技娱乐展会、各种宣传活动现场等。而借由自动化控制技术、多媒体技术的配合，机器人登上舞台模拟演员进行表演亦成为可能，能够满足人们的好奇心，带给人们新鲜感，并让普通大众了解机械与电子技术，同时突破真人演出的一些限制，配合场景特效，给予观众全新的体验。

而目前机器人技术应用到普通大众的文娱项目中尚存在不易实施、经济性不佳的情况，使用拟真的机器人进行表演在生产、研发、维护方面有较大成本，则此时产业内诞生一种专门用于特定剧本进行特定动作流程表演用的机器人，称为“机模”，其动作原理与机械结构专门为某一故事背景、场景氛围要求定制，程序控制以实现特定数种动作流程为目标，搭配精细拟真的外包装，完成在特定主题范围内演绎其中一个角色的任务，而“机器人演出用剧场”则是专门搭配“机模”实现主题定制剧情演出的有力工具。

由于机器人演员需要时间进行调试与准备工作，且配套设备较多，单次演出需要准备时间较长，而与场景设备搭配方面可拓展空间又较大，所以本专利提出多幕场景圆周排列，通过观众席围绕其进行旋转，以实现多个批次观众轮流观看多幕内容的机器人演出用旋转剧场系统。在各幕舞台可以设置为一个故事中按时间顺序的不同场景，其中可以设置精心搭建的比普通舞台更加复杂细节更加充实的布景，可以安放角色包装相同、动作原理与控制完全不同的机器人演员，再配合场景特效、静物动作的其他设备，提供一种新型的高质量的机器人演出形式。

发明内容

本发明目的在于提供一种用于机器人演出的旋转剧场系统，通过观众席自动绕多幕舞台旋转，连续展现各幕的演出内容，解决单幕舞台机器人表演时角色、布景切换需耗费较长时间的问题，和受其限制机器人角色与布景的内容难以充实、丰富的问题。

基于上述目的，本发明提供一种用于机器人演出的旋转剧场系统。

一种用于机器人演出的旋转剧场系统，其包括机器人演出主舞台(1)、机器人演出副舞台(2)、观众席分区(31)、圆周轨道(321)、径向轨道(322)、缓冲区(323)、后台准备与设备控制区(4)、观众排队区(51)、观众离场区(52)、隔音墙(6)、控制系统，圆周轨道位于主舞台、副舞台的径向外侧，缓冲区、观众排队区、观众离场区位于圆周轨道的径向外侧，观众席分区为多个，以圆周方式设置的隔音墙在径向方向上位于圆周轨道与缓冲区之间，其特征在于：主舞台、副舞台为多个且数量相等，主舞台、副舞台沿圆周交错排列，缓冲区为一与圆周轨道同心的弧形轨道，该弧形轨道的圆心角为30-180°，弧形轨道连接着两组径向轨道，两组径向轨道分别位于弧形轨道的周向两端，弧形轨道通过两端的径向轨道与圆周轨道相连接；径向轨道可升降，动力源通过传动组件连接径向轨道。

其中，观众席分区包括房间壳体，房间壳体下方通过连接组件连接有动力系统，动力系统包括径向运动轮、圆周向运动轮，径向运动轮位置略高于圆周向运动轮，动力系统含有压力传感器与位置传感器。

其中，房间壳体仅在前方敞开，其余面为钢结构加装隔音壁，特效设备安装在钢结构壁上，用于实现灯光、音效、震动、水雾、烟雾、气流、气泡和/或雪花效果；房间壳体前方设置电动幕，房间壳体的前方且位于电动幕下方设置防护壁，防护壁上设置有多个传感器，用于感应观众并发出语音提示。

其中，圆周轨道、径向轨道、弧形轨道为双排轨道或三排以上轨道，在各轨道进行变轨的节点处，且在移动方向的前方设置机械限位结构。

其中，主舞台为静止，主舞台的背景墙为显示屏，背景墙呈内凹形结构。

其中，副舞台可旋转，副舞台为圆环形，副舞台在圆周上被副舞台分隔壁等分成4个分区，其有2个工作位置，旋转180°切换一次工作位置，副舞台外侧由副舞台幕遮蔽，副舞台幕为大于或等于180°的圆环形，副舞台幕22呈外凸形结构，与主舞台背景墙的内凹形结构相反。

其中，副舞台包括旋转台，减速电机通过齿轮组传动连接旋转台中心轴，旋转台中心轴与旋转台固定连接，旋转台下方固定连接转台支架，在底支架上设置多个托轮，多个托轮绕旋转台中心轴沿圆周排布，多个托轮与转台支架滚动配合。

其中，在副舞台的旋转台上设置多个位置传感器，位置传感器用于检测旋转台是否旋转了180°，及识别2个工作位置是否处于旋转台的外侧。

其中，在旋转台的下方设置多个水平度传感器，用于检测旋转台的水平度或倾斜度。

其中，当观众席分区沿圆周轨道或缓冲区移动至径向轨道相接位置时，径向轨道被提升，托起径向运动轮，使圆周向运动轮悬空，压力传感器检测到各运动轮受压力变化后，驱动圆周向运动的机组停机，驱动径向运动的机组开机，由圆周运动转变为径向运动，实现变轨。

一种利用所述用于机器人演出的旋转剧场系统的控制方法，其特征在于：定义外圈的观众席分区为A，内圈的5个观众席分区沿逆时针分别为B、C、D、E、F，其一个循环可分为4个工作状态：

1)观众席分区A刚经缓冲区移动至与观众排队区对接位置，开始供观众进入，另一观众席分区F经离场轨道开始向与观众离场区对接位置移动，其余观众席分区观看演出中；

2)观众席分区A供观众进入完成后准备关闭分区门，另一观众席分区F到达与观众离场区对接位置，开始供观众离场，其余观众席分区整体逆时针旋转一定角度；

3)观众席分区A完成关门后开始沿入场轨道进入圆周轨道，另一观众席分区F中观众离场完成后准备关闭分区门，其余观众席分区完成移动，观看新一幕演出；

4)观众席分区A到达圆周轨道，观众开始观看演出，另一观众席分区F开始经缓冲区向与观众排队区对接位置移动，其余观众席分区观看演出中；

随后，观众席分区F到达与观众排队区对接位置，且有一新的观众席分区E准备向与观众离场区对接位置移动，构成步骤1)的工作状态，开始新一轮循环。

其中，还包括控制系统，控制系统与各电气元件、运动部件电性连接或WIFI连接，控制系统中包括分析模块、计算模块、输出模块。

一种用于机器人演出的旋转剧场系统包括：机器人演出主舞台、机器人演出副舞台、场景特效系统、观众流动观看系统、后台准备与设备控制区及整个剧场的控制系统。其中，剧场总体结构为多层环形，观众流动观看系统位于外环，机器人演出主舞台、机器人演出副舞台位于内环，后台准备与设备控制区位于整个剧场中心，场景特效系统存在于舞台与观众席。所述机器人演出主舞台、机器人演出副舞台数量相同，为N个，沿圆周等距排列，正面均朝向圆周法向向外，每个机器人演出副舞台设置于两个机器人演出主舞台之间。

具体地，所述场景特效系统，包括特效设备及其控制系统，所述特效设备包括由实现灯光、音效、震动、水雾、烟雾、气流、气泡、雪花效果的设备。

所述的机器人演出主舞台，包括模拟角色艺术动作表情的机器人、配合其的舞台布景、和二者所在的舞台，所述机器人包括仿人、仿生机器人及虚构形态机器人，所述舞台布景包括场景内的静物、装饰、能够配合演出的物体动作装置和特效设备。

所述的机器人演出副舞台，包括模拟角色艺术动作表情的机器人、配合其的舞台布景、和二者所在的舞台，所述机器人包括仿人、仿生机器人及虚构形态机器人，所述舞台布景包括舞台上的静物及装饰，所述舞台为一按圆周4等分的旋转台，所述旋转台有2个工作位置，旋转180°切换一次工作位置，每个工作位置有2个分区朝外，分别供左右两侧的2个机器人演出主舞台使用。

其中，所述机器人和物体动作装置，其特征在于：以电动、气动、或液压为动力，根据程序能够实现不同复杂程度的特定运动，结合各种拟真的外包装，实现具有不同艺术效果的演出。

此外，所述观众流动观看系统，包括N+1个可沿轨道运动的观众席分区、1个支撑其运动的轨道系统，所述观众席分区为可沿轨道运动的隔间，内部设置观众席和特效设备，下方设置用于自身移动的动力系统，可沿圆周向和径向移动；所述轨道系统支承该N+1个观众席分区，由圆周轨道、径向轨道和缓冲区及变轨装置组成，所述圆周轨道为供观众席分区紧靠各机器人演出主舞台、绕剧场中心旋转的一组环形或弧形轨道，所述径向轨道为供观众席分区进入、推出圆周轨道的两组直线轨道，所述缓冲区为在圆周轨道外侧、与之同心、并在两组径向轨道之间的一组弧形轨道。

在所述观众流动观看系统之前设置有观众排队区，在所述观众流动观看系统之后设置有观众离场区，观众排队区引导游客入场，观众离场区提供商家宣传、商品售卖、游客休息的场地。

其中，观众流动观看系统运行过程为：一个观众席分区由缓冲区沿圆周移动到达观众排队区后供观众进入，随后与排队区之间的门关闭，自身沿径向向前移动至所面对的主舞台前供观众观看第一幕场景，然后经变轨后自身沿圆周移动至第二幕的主舞台供观众观看第二幕场景，以此类推直到观众观看完第N幕场景，再经变轨自身沿径向向后移动至观众离场区前，门打开供观众离场，随后再变轨沿圆周移动到缓冲区，准备迎接下一批观众，完成该轮循环。

最后，所述后台准备与设备控制区由行使多种职能的区室组成，包括办公室、道具室、机房，机房中包含控制柜、配电柜，也根据使用需要设置空压机站、液压泵站、水泵站。

附图说明

图1为本发明一种机器人演出旋转剧场的总体结构示意图；

图2为本发明一种机器人演出旋转剧场中的观众席分区结构示意图；

图3为本发明一种机器人演出旋转剧场中的变轨方案简图；

图4为本发明一种机器人演出旋转剧场的轨道布局图；

图5为本发明一种机器人演出旋转剧场中的观众流动观看系统运行流程图；

图6为本发明一种机器人演出旋转剧场中的机器人演出主舞台和机器人演出副舞台放大示意图；

图7为本发明一种机器人演出旋转剧场中的机器人演出副舞台结构示意图。

图中：机器人演出主舞台1、机器人演出副舞台2、观众席分区31、圆周轨道321、径向轨道322、缓冲区323、后台准备与设备控制区4、观众排队区51、观众离场区52、员工区53、隔音墙6；房间壳体311、分区门312、观众座椅313、动力系统314、圆周向运动轮3141、径向运动轮3142；主舞台背景墙11、副舞台旋转台21、副舞台幕22、副舞台分隔壁23、副舞台机器人24、旋转台中心轴211、减速电机与齿轮组212、托轮213、转台支架214、底支架215。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种用于机器人演出的旋转剧场系统及其控制方法。

图1为本发明实施例提供的一种机器人演出旋转剧场的总体结构示意图，该示意图中机器人演出主舞台1和机器人演出副舞台2数量为5，即N＝5，观众席分区31数量为6。机器人演出主舞台1与机器人演出副舞台2交错沿圆周排列，后台准备与设备控制区4位于旋转剧场圆心区域，观众席分区31在机器人演出主舞台1与机器人演出副舞台2外侧亦沿圆周排列并与之同心，多个观众席分区31所在的环上同时可存在5个观众席分区31，圆周轨道321用于支承该环上的5个观众席分区31并引导其沿圆周移动。将圆周轨道321上的每个观众席分区31正对着一个机器人演出主舞台1的位置定义为一个演出区位，有相邻的两个区位沿圆周径向向外各设置一组径向轨道322，可引导观众席分区31由圆周轨道321移动至缓冲区323，或由缓冲区323移动至圆周轨道321上，其中缓冲区323为一与圆周轨道321同心的弧形轨道，弧形轨道的圆心角为60-120°，弧形轨道连接着两组径向轨道322，两组径向轨道322分别位于弧形轨道的周向两端，弧形轨道位于圆周轨道321的径向外侧。

进一步地，两组径向轨道322中，引导观众席分区31由缓冲区323移动至圆周轨道321上的一组径向轨道322定义为入场轨道，引导观众席分区31由圆周轨道321移动至缓冲区323上的一组径向轨道322定义为离场轨道。缓冲区323的与入场轨道相连的一侧沿圆周邻近地设置观众排队区51，用于引导观众排队入场；缓冲区323的与离场轨道相连的一侧沿圆周邻近地设置观众离场区52，用于商家宣传、商品售卖、观众休息等。缓冲区323、观众排队区51、观众离场区52所在环中，剩余部分可选地可作为员工区53，或根据实际需要选择其他职能，另外该环与圆周轨道321所在环之间以圆周设置的隔音墙6分隔。

图2为本发明实施例提供的一种机器人演出旋转剧场中的观众席分区结构示意图，其总体结构为一可沿轨道运动的箱式房间，包括房间壳体311、分区门312、观众座椅313、动力系统314。房间壳体311包括底壁、相对两侧壁、顶壁、后壁，仅在前方敞开，其余壁/面为钢结构加装隔音壁，特效设备根据实际设计需要安装在钢结构壁上，实现灯光、音效、震动、水雾、烟雾、气流、气泡、雪花等效果；房间壳体311前方设置电动幕，其形式可为百叶或帘布，电动幕连接在房间壳体311顶壁的前边缘，在观众席分区31到达观看区位演出开始时自动拉开，所有场景演出结束后关闭，房间壳体311的前方/敞开面且位于电动幕下方亦设置防护壁或防护围栏，在不遮挡观众观看视线的条件下防止观众从前方走出观众席分区31，保证安全，防护壁或防护围栏上设置有多个传感器/感应器，当观众走近且离防护壁一定距离时开始警报，并发出语音提示“请从座位左右两侧的门离开，谢谢”；内部设置观众座椅313，从前到后由低到高阶梯排布，观众座椅313可在水平面内沿周向转动一定的角度，在竖直面内沿周向摆动一定的角度，供观众手动调节；左右两侧对应每排座椅处设置分区门312，供观众由观众排队区51进入和离开到达观众离场区52，除紧急情况外，分区门312在观众入场结束后至观众开始离场期间设置为无法被随意开启，以保证分区沿轨道移动时的安全；多个动力系统314位于房间壳体311底壁下方，其分为沿圆周向与沿径向的两组动力系统，各组均采用多个电机驱动摩擦轮实现驱动分区移动，噪音小，能吸收冲击。

进一步地，图3为本发明实施例提供的一种机器人演出旋转剧场中的变轨方案简图，其中，径向轨道322可升降，动力源通过传动组件连接径向轨道322以实现径向轨道322的升降，动力源可为电动、液压、或气动；径向运动轮3142位置略高于圆周向运动轮3141，径向运动轮3142、圆周向运动轮3141通过连接组件连接于房间壳体311底壁下方，由于运动轮需要承载的重量大，在径向运动轮3142、圆周向运动轮3141的表面喷涂/电镀有耐磨涂层，用于增强运动轮的耐磨性；动力系统314含有压力传感器与位置传感器，当观众席分区31沿圆周轨道321或缓冲区323移动至径向轨道322相接位置时，径向轨道322被提升，托起径向运动轮3142，使圆周向运动轮3141悬空，压力传感器检测到各运动轮受压力变化后，驱动圆周向运动的机组停机，驱动径向运动的机组开机，由圆周运动转变为径向运动，实现变轨。由径向变为圆周时，径向轨道322下降，圆周向运动轮3141着地，径向运动轮3142悬空，再通过压力传感器的信号控制动力系统314内电机机组工作状态由径向驱动机组部分转变为圆周驱动机组部分。

图4为本发明实施例提供的一种机器人演出旋转剧场的轨道布局图，图中箭头为观众席分区31移动方向(逆时针)，虚线为各轨道所在区域，轨道可为双排轨道或多排轨道，在各轨道进行变轨的节点处，且在移动方向的前方设置机械限位结构进行辅助定位以确保变轨准确，图中三角符号为机械限位结构其所在位置。

图5为本发明实施例提供的一种机器人演出旋转剧场中的观众流动观看系统运行流程图，提供了一种用于机器人演出的旋转剧场系统及其控制方法，其一个循环可分为4个工作状态：

参见附图5中最左侧附图，定义外圈的观众席分区31A，内圈的5个观众席分区31沿逆时针分别为B、C、D、E、F，此时，观众席分区31A与观众席分区31B径向相对。

工作状态1)观众席分区31A刚经缓冲区323移动至与观众排队区对接位置，开始供观众进入，另一观众席分区31F经离场轨道开始向与观众离场区对接位置移动，其余观众席分区31观看演出中；

2)观众席分区31A供观众进入完成后准备关闭分区门312，另一观众席分区31F到达与观众离场区对接位置，开始供观众离场，其余观众席分区31整体逆时针旋转一定角度；

3)观众席分区31A完成关门后开始沿入场轨道进入圆周轨道321，另一观众席分区31F中观众离场完成后准备关闭分区门312，其余观众席分区31完成移动，观看新一幕演出；

4)观众席分区31A到达圆周轨道321，观众开始观看演出，另一观众席分区31F开始经缓冲区向与观众排队区对接位置移动，其余观众席分区31观看演出中。

随后，观众席分区31F到达与观众排队区对接位置，且有一新的观众席分区31E准备向与观众离场区对接位置移动，构成步骤1)的工作状态，开始新一轮循环。

图6为本发明实施例提供的一种机器人演出旋转剧场中的机器人演出主舞台1和机器人演出副舞台2放大示意图，其中主舞台1与副舞台2沿圆周交错排列，数量相等，数量N＝5；各副舞台2连成五角星结构。机器人演出主舞台1为静止，其功能为展现一幕故事所需的主要场景和角色。由于提供了一种用于机器人演出的旋转剧场系统，实现多幕故事内容轮演，则在单幕舞台上，可以完整、细致地搭建场景，可以使用水泥塑型、仿真或真实植物、真实家具、建筑模型等，其中亦能够加入场景物件动作设备，如自动开启的门、配合剧情折断的柱子、摇摆震动的房子、会飞的椅子等，其驱动方式可为电动、气动、或液压。此外，舞台上亦存在有场景特效设备，提供如风、水雾、烟雾、闪光、音效、雪花等效果。可选地，主舞台背景墙11可为显示屏，主舞台背景墙11呈内凹形结构，用于提供动态的、向远处延伸的舞台背景。舞台角色方面，包括仿人、仿生机器人及虚构形态机器人，其驱动方式可为、电动、气动、或液压。它们专为剧场一段时间内预定表演的剧本设计，完成剧本所需的特定流程的动作、表情，有的静止在原地，有的按特定轨迹在舞台范围内运动，由于提供了一种用于机器人演出的旋转剧场系统，这些机器人角色只需设计为实现一套或几套动作而成，无需使用复杂的实现完全仿真的机械结构和高难度的闭环控制，降低了技术门槛。而在不同幕的舞台上，舞台角色可以使用相同的外观包装，采用不同的动作原理与控制方式，以实现同一个角色在新的场景中完成内容不同的表演。

机器人演出副舞台2为可旋转，副舞台2为圆环形，副舞台2在圆周上被副舞台分隔壁23等分成4个分区，其有2个工作位置，旋转180°切换一次工作位置，每个工作位置有2个分区朝外，分别供左右两侧的2个机器人演出主舞台1使用，一个机器人演出主舞台1可使用左右2个机器人演出副舞台2的分区内容。机器人演出副舞台2的功能为快速切换辅助演出的角色或物件，如机器人主持人、旁白、场外角色、关键信息道具等，很少的情况下，仅在一次演出中，可以不使用机器人演出副舞台2。机器人演出副舞台2外侧由副舞台幕22遮蔽，副舞台幕22为大于或等于180°的圆环形，副舞台幕22呈外凸形结构，与主舞台背景墙11的内凹形结构相反，副舞台幕22不完全透光，其使副舞台2无灯光照时为暗处，观众无法看到其内部，需要其中的副舞台机器人24登场时在内外灯光作用下观众方能清晰地看到内部，看到副舞台机器人24。进一步地，当机器人演出副舞台2到达一个工作位置，2个分区在外侧进行演出时，内侧的2个分区上的机器人演员或道具可由后台准备与设备控制区4的工作人员进行替换、调试、整理准备等操作。

具体地，图7为本发明实施例提供的一种机器人演出旋转剧场中的机器人演出副舞台结构示意图，图中所示副舞台旋转台21的驱动方式为减速电机与齿轮组212驱动旋转台中心轴211进行转动，减速电机通过齿轮组212传动连接旋转台中心轴211，旋转台中心轴211与旋转台21固定连接，旋转台21下方设置转台支架214，以带动转台支架214转动。另外在底支架215上设置多个托轮213，托轮213绕旋转台中心轴211沿圆周排布，支承转台支架214，降低转台中心轴211所受的轴向力和转台上负载分布不均给其带来的弯矩。转台支架214、底支架215整体呈圆环形，底支架215为固定支架。此外，在对旋转台中心轴211进行驱动的实施方式中，亦可采用链传动、带传动等其他传动方式，而对于旋转台亦可采用不直接对旋转台中心轴211驱动的实施方式，可采用多组电机带动摩擦轮沿圆周排列对转台支架214在其外环进行摩擦传动。其中，在副舞台旋转台21上设置2个位置传感器，既需要检测其旋转了180°，也需要系统识别出哪一面的两个分区在外侧，其具体形式可为接近开关、行程开关、或光电开关；在旋转台21的下方设置多个水平度传感器，用于检测/测量旋转台21的水平度或倾斜度，因为旋转台21的水平度对机器人稳定性的影响较大。

还包括控制系统，控制系统与各电气元件/组件、传感器、电机、旋转/运动部件等电性连接/WIFI连接，用于控制它们的动作、状态。控制器中包括分析模块、计算模块、输出模块，用于分析、计算、输出控制结果。

上述实施方式是对本发明的说明，不是对本发明的限定，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的保护范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种用于机器人演出的旋转剧场系统，其包括机器人演出主舞台(1)、机器人演出副舞台(2)、观众席分区(31)、圆周轨道(321)、径向轨道(322)、缓冲区(323)、后台准备与设备控制区(4)、观众排队区(51)、观众离场区(52)、隔音墙(6)、控制系统，圆周轨道位于主舞台、副舞台的径向外侧，缓冲区、观众排队区、观众离场区位于圆周轨道的径向外侧，观众席分区为多个，以圆周方式设置的隔音墙在径向方向上位于圆周轨道与缓冲区之间，其特征在于：主舞台、副舞台为多个且数量相等，主舞台、副舞台沿圆周交错排列，缓冲区为一与圆周轨道同心的弧形轨道，该弧形轨道的圆心角为30-180°，弧形轨道连接着两组径向轨道，两组径向轨道分别位于弧形轨道的周向两端，弧形轨道通过两端的径向轨道与圆周轨道相连接；径向轨道可升降，动力源通过传动组件连接径向轨道，观众席分区包括房间壳体，房间壳体下方通过连接组件连接有动力系统，动力系统包括径向运动轮、圆周向运动轮，径向运动轮位置略高于圆周向运动轮，动力系统含有压力传感器与位置传感器，主舞台为静止，主舞台的背景墙为显示屏，背景墙呈内凹形结构；副舞台可旋转，副舞台为圆环形，副舞台在圆周上被副舞台分隔壁等分成4个分区，其有2个工作位置，旋转180°切换一次工作位置，副舞台外侧由副舞台幕遮蔽，副舞台幕为大于或等于180°的圆环形，副舞台幕呈外凸形结构，与主舞台背景墙的内凹形结构相反。

2.如权利要求1所述用于机器人演出的旋转剧场系统，其特征在于：房间壳体仅在前方敞开，其余面为钢结构加装隔音壁，特效设备安装在钢结构壁上，用于实现灯光、音效、震动、水雾、烟雾、气流、气泡和/或雪花效果；房间壳体前方设置电动幕，房间壳体的前方且位于电动幕下方设置防护壁，防护壁上设置有多个传感器，用于感应观众并发出语音提示。

3.如权利要求1所述用于机器人演出的旋转剧场系统，其特征在于：圆周轨道、径向轨道、弧形轨道为双排轨道或三排以上轨道，在各轨道进行变轨的节点处，且在移动方向的前方设置机械限位结构。

4.如权利要求1所述用于机器人演出的旋转剧场系统，其特征在于：副舞台包括旋转台，减速电机通过齿轮组传动连接旋转台中心轴，旋转台中心轴与旋转台固定连接，旋转台下方固定连接转台支架，在底支架上设置多个托轮，多个托轮绕旋转台中心轴沿圆周排布，多个托轮与转台支架滚动配合。

5.如权利要求4所述用于机器人演出的旋转剧场系统，其特征在于：在副舞台的旋转台上设置多个位置传感器，位置传感器用于检测旋转台是否旋转了180°，及识别2个工作位置是否处于旋转台的外侧；在旋转台的下方设置多个水平度传感器，用于检测旋转台的水平度或倾斜度。

6.如权利要求5所述用于机器人演出的旋转剧场系统，其特征在于：当观众席分区沿圆周轨道或缓冲区移动至径向轨道相接位置时，径向轨道被提升，托起径向运动轮，使圆周向运动轮悬空，压力传感器检测到各运动轮受压力变化后，驱动圆周向运动的机组停机，驱动径向运动的机组开机，由圆周运动转变为径向运动，实现变轨。

7.一种利用权利要求1-6任一项所述用于机器人演出的旋转剧场系统的控制方法，其特征在于：定义外圈的观众席分区为A，内圈的5个观众席分区沿逆时针分别为B、C、D、E、F，其一个循环分为4个工作状态：1)观众席分区A刚经缓冲区移动至与观众排队区对接位置，开始供观众进入，另一观众席分区F经离场轨道开始向与观众离场区对接位置移动，其余观众席分区观看演出中；2)观众席分区A供观众进入完成后准备关闭分区门，另一观众席分区F到达与观众离场区对接位置，开始供观众离场，其余观众席分区整体逆时针旋转一定角度；3)观众席分区A完成关门后开始沿入场轨道进入圆周轨道，另一观众席分区F中观众离场完成后准备关闭分区门，其余观众席分区完成移动，观看新一幕演出；4)观众席分区A到达圆周轨道，观众开始观看演出，另一观众席分区F开始经缓冲区向与观众排队区对接位置移动，其余观众席分区观看演出中；随后，观众席分区F到达与观众排队区对接位置，且有一新的观众席分区E准备向与观众离场区对接位置移动，构成步骤1)的工作状态，开始新一轮循环。

8.如权利要求7所述控制方法， 其特征在于： 还包括控制系统，控制系统与各电气元件、运动部件电性连接或WIFI连接，控制系统中包括分析模块、计算模块、输出模块。

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