CN109203454A - 增材制造的系统和方法 - Google Patents

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CN109203454A CN201810585294.7A CN201810585294A CN109203454A CN 109203454 A CN109203454 A CN 109203454A CN 201810585294 A CN201810585294 A CN 201810585294A CN 109203454 A CN109203454 A CN 109203454A
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S·F·哈里森
N·S·埃文斯
F·托里斯
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Abstract

本发明的名称是增材制造的系统和方法。用于增材制造物体(102)的系统(300)，其包括：原料线(106)的来源(302)；刚性化机构(112)，其从来源(302)接收原料线(106)并且将树脂(110)从第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态；递送导板(116)，其沿着打印路径(114)沉积原料线(106)；进料机构(126)，其进给原料线(106)通过递送导板(116)；去刚性化机构(118)，其将树脂(110)从刚性至少部分未固化状态转化为第二至少部分未固化状态；和固化机构(120)，其将树脂(110)从第二至少部分未固化状态转化为至少部分固化状态。

Description

增材制造的系统和方法
技术领域
本公开内容涉及增材制造。
背景技术
增材制造工艺可以包括从打印头或喷嘴分配或挤出原料材料，该打印头或喷嘴能够在计算机控制下在三维中移动以制造零件。取决于原料材料的特性，其前进通过打印头可能是困难的或导致不期望的作用。例如，当原料材料是粘性材料或包括粘性材料时，原料材料可能胶着、阻塞或以其它方式污染打印头。作为另一个实例，当原料材料包括细长碳纤维或其它纤维时，纤维可能扭结、断裂或以其它方式扭曲并且变得损坏或阻塞打印头。作为又另一个实例，当原料材料是未固化或部分固化的可固化树脂或包括未固化或部分固化的可固化树脂时，树脂可能不期望地在打印头内部逐步地固化以逐渐地阻塞打印头，并且部分地或完全地阻碍原料材料通过打印头的操作性前进。
发明内容
因此，旨在解决至少上述问题的装置和方法将发现效用。
下述是根据本发明的主题的实例的非穷尽性列举，其可以要求保护或可以不要求保护。
根据本发明的主题的一个实例涉及用于增材制造物体的系统。该系统包括原料线的来源、刚性化机构、递送导板(delivery guide)、进料机构、去刚性化机构和固化机构。起源于来源的原料线包括至少部分地包封在处于第一至少部分未固化状态的树脂中的细长纤维。刚性化机构用于从来源接收原料线，其中原料线的树脂处于第一至少部分未固化状态。刚性化机构配置为将原料线的树脂从第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态。与当树脂处于第一至少部分未固化状态时相比，当树脂处于刚性至少部分未固化状态时原料线和树脂更加刚性。递送导板用于从刚性化机构接收原料线，其中树脂处于刚性至少部分未固化状态。递送导板配置为沿着打印路径沉积原料线。进料机构配置为进给原料线通过递送导板。去刚性化机构配置为随着原料线穿过递送导板或随着原料线离开递送导板，将原料线的树脂从刚性至少部分未固化状态转化为第二至少部分未固化状态，从而，在原料线通过递送导板沿着打印路径沉积之前，离开递送导板的原料线的树脂处于第二至少部分未固化状态。与当树脂处于刚性至少部分未固化状态时相比，当树脂处于第二至少部分未固化状态时原料线和树脂刚性较低。固化机构配置为将沿着打印路径通过递送导板沉积的原料线的树脂从第二至少部分未固化状态转化为至少部分固化状态。
因此该系统可用于由原料线制造物体。而且，该系统可用于制造具有细长纤维的物体，其中细长纤维在整个物体上以期望的和/或预定的取向被定向，以致限定物体的期望性质。因为当原料线在来源中时细长纤维被包封在树脂中，所以起源于来源的原料线可以被描述为预浸渍原料线。另外，因为原料线可以具有显著的长度，所以来源中的原料线可能需要被卷曲或缠绕，用于使得来源尺寸变得紧凑或以其它方式可控制。因此，起源于来源的原料线可能需要是足够挠性的或可弯曲的以被卷曲而不损坏细长纤维，仍是足够刚性的，使得树脂不会流动并且使得原料线维持其作为连续挠性线的完整性。然而，原料线的第一至少部分未固化状态可能过于挠性而不能被可操作地进给至递送导板内和前进通过递送导板，并且可能过于粘性或胶黏而不能被系统可操作地处理，而不会上胶或以其它方式弄脏系统的组成部件。因此，刚性化机构将原料线从第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态，从而进料机构可以使原料线前进至递送导板内，而不会弄脏或损坏进料机构，并且不会使细长纤维扭曲、断裂或以其它方式变得损坏。而且，因为原料线接着处于刚性至少部分未固化状态，所以它将容易地前进通过递送导板，用于沿着打印路径最终沉积以制造物体。然而，处于其刚性至少部分未固化状态的原料线对于在三维中沿着打印路径沉积是过于刚性的。因此，提供去刚性化机构以将原料线从刚性至少部分未固化状态转化为充分地非刚性未固化状态——第二至少部分未固化状态——用于沿着打印路径最终沉积。取决于去刚性化机构的配置和取决于处于第二至少部分未固化状态的原料线的性质，去刚性化机构可以随着原料线穿过递送导板或随着原料线离开递送导板使原料线去刚性化。最后，固化机构将树脂从第二至少部分未固化状态转化为至少部分固化状态，以当物体正在制造或在原位时至少部分地固化该物体。
根据本发明的主题的另一实例涉及由原料线增材制造物体的方法，其中原料线包括至少部分地包封在树脂中的细长纤维。该方法包括将原料线的树脂从第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态。与当树脂处于第一至少部分未固化状态时相比，当树脂处于刚性至少部分未固化状态时原料线和树脂更加刚性。该方法进一步包括将原料线引入递送导板内，其中原料线的树脂处于刚性至少部分未固化状态。该方法另外地包括随着原料线穿过递送导板或随着原料线离开递送导板将原料线的树脂从刚性至少部分未固化状态转化为第二至少部分未固化状态。与当树脂处于刚性至少部分未固化状态时相比，当树脂处于第二至少部分未固化状态时原料线和树脂刚性较低。该方法进一步包括使用递送导板沿着打印路径沉积原料线，其中树脂处于第二至少部分未固化状态。该方法还包括在沿着打印路径由递送导板分配原料线之后将原料线的树脂从第二至少部分未固化状态转化为至少部分固化状态。处于至少部分固化状态的树脂比处于第二至少部分未固化状态的树脂更加固化。
因此可以实施该方法以由原料线制造物体。而且，可以实施该方法以制造具有细长纤维的物体，其中细长纤维在整个物体上以期望的和/或预定的取向被定向，以致限定物体的期望性质。因为细长纤维被包封在树脂中，所以原料线106可以被描述为预浸渍原料线。另外，因为原料线可以具有显著的长度，原料线可以在被引入递送导板内之前被卷曲或缠绕。因此，原料线可能需要是足够挠性的或可弯曲的，以被卷曲而不损坏细长纤维，仍足够刚性，使得树脂不会流动并且使得原料线维持其作为连续挠性线的完整性。然而，原料线的第一至少部分未固化状态可能过于挠性而不能被可操作地进给至递送导板内和前进通过递送导板，并且可能过于粘性或胶黏而不能被相关联的系统可操作地处理，而不会上胶或以其它方式弄脏系统的组成部件。因此，将原料线从第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态促进将原料线引入递送导板内和将原料线穿过递送导板，而不会使细长纤维扭曲、断裂或以其它方式变得损坏，并且不会使树脂弄脏相关联的系统。随后，随着原料线穿过递送导板或随着原料线离开递送导板将原料线从刚性至少部分未固化状态转化为第二至少部分未固化状态，导致原料线足够挠性以通过递送导板在三维中可操作地沉积来增材制造物体。取决于原料线的性质，在该方法的一些实施中，随着原料线穿过递送导板将原料线转化为第二非刚性固化状态可能是有益的。在该方法的其它实施中，随着原料线离开递送导板将原料线转化为第二非刚性未固化状态可能是有益的。最后，将树脂从第二至少部分未固化状态至少部分地固化为至少部分固化状态，使得当物体正在被制造或在原位时固化。
附图说明
因此已经用一般术语描述了本发明的一个或多个实例，现在将参考附图，附图没有必要按比例绘制，并且其中遍及若干视图相同的附图标记指定相同或相似的部件，并且其中：
图1是根据本公开内容的一个或多个实例的用于增材制造物体的系统的方框图；
图2是根据本公开内容的一个或多个实例的图1的系统的示意性表示；
图3是根据本公开内容的一个或多个实例的增材制造物体的方法的流程图；
图4航空器生产和服务方法的流程图；和
图5是航空器的示意图。
具体实施方式
在上面提到的图1中，连接各种元件和/或组件的实线，如果有的话，可以表示机械的、电的、流体的、光的、电磁的和其它结合和/或其组合。如本文所使用的，“结合(coupled)”意思是直接以及间接地关联。例如，成员A可以与成员B直接关联，或可以例如经由另一成员C与其间接关联。应当理解，并非各种公开的元件之间的所有关系都需要表示。因此，还可以存在除方框图中描绘的那些以外的结合。连接指定各种元件和/或组件的方框的虚线，如果有的话，表示在功能和目的上与由实线表示的那些相似的结合；然而，由虚线表示的结合可以被选择性地提供或可以涉及本公开内容的可选实例。同样地，用虚线表示的元件和/或组件，如果有的话，指示本公开内容的可选实例。以实线和/或虚线显示的一个或多个元件可以从具体实例省略，而不背离本公开内容的范围。环境元件，如果有的话，用点线表示。为了清晰起见，还可以显示虚拟(虚构)元件。本领域技术人员将认识到，图1中图解的一些特征可以用各种方式组合，而不必需包括图1、其它附图和/或所附公开内容中描述的其它特征，即使这样的一个或多个组合在本文没有被明确地阐明。类似地，不限于呈现的实例的另外的特征可与本文显示和描述的一些或所有特征结合。
在上面提到的图3和图4中，方框可以表示操作和/或其部分，并且连接各个方框的线不暗示操作或其部分的任何具体顺序或依赖关系。由虚线表示的方框指示可选的操作和/或其部分。连接各个方框的虚线，如果有的话，表示操作或其部分的可选的依赖关系。应当理解，并非各种公开的操作之间的所有依赖关系都需要表示。描述本文阐释的方法(一种或多种)的操作的图3和图4和所附公开内容不应被解释为必须确定执行操作的顺序。而是，尽管指示了一种说明性顺序，但是应当理解，当合适时可以改进该操作顺序。因此，某些操作可以以不同的顺序或同时被执行。另外地，本领域技术人员将认识到，并非描述的所有操作都需要被进行。
在以下描述中，阐释了许多具体细节以提供公开的概念的透彻理解，其可以在没有这些细节中的一些或全部的情况下被实践。在其它情况中，已经省略了已知设备和/或过程的细节以避免不必要地模糊本公开内容。尽管将结合具体实例描述一些概念，但是应当理解，这些实例并非旨在是限制性的。
除非另外指出，术语“第一”、“第二”等在本文仅用作标记，并且不旨在对这些术语所指的项目强加顺序、位置或等级要求。而且，参考例如“第二”项目不要求或排除例如“第一”或更低编号的项目，和/或例如“第三”或更高编号的项目的存在。
本文参考“一个实例”意思是结合实例描述的一种或多种特征、结构或特性包括在至少一种实施中。在说明书中各个地方的短语“一个实例”可以指相同的实例或可以不指相同的实例。
如本文所使用，“配置为”执行具体功能的系统、装置、结构、物品、元件、组件或硬件在没有任何改变的情况下确实能够执行具体功能，而不仅仅具有在进一步改进之后执行具体功能的可能性。换句话说，“配置为”执行具体功能的系统、装置、结构、物品、元件、组件或硬件被具体地选择、产生、实施、使用、编程和/或设计，用于执行具体功能的目的。如本文所使用，“配置为”指示系统、装置、结构、物品、元件、组件或硬件的现有特征，其使得系统、装置、结构、物品、元件、组件或硬件在没有进一步改进的情况下能够执行具体功能。为了本公开内容的目的，描述为“配置为”执行特定功能的系统、装置、结构、物品、元件、组件或硬件可以另外地或可选地被描述为“适于”和/或“可操作地”执行该功能。
以下提供了根据本公开内容的主题的示意性非穷尽性实例，其可以要求保护或可以不要求保护。
一般地参考图1和具体地参考图2，公开了用于增材制造物体102的系统300。系统300包括原料线106的来源302、刚性化机构112、递送导板116、进料机构126、去刚性化机构118和固化机构120。起源于来源302的原料线106包括至少部分地包封在处于第一至少部分未固化状态的树脂110中的细长纤维108。刚性化机构112用于从来源302接收原料线106，其中原料线106的树脂110处于第一至少部分未固化状态。刚性化机构112配置为将原料线106的树脂110从第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态。与当树脂110处于第一至少部分未固化状态时相比，当树脂110处于刚性至少部分未固化状态时原料线106和树脂110更加刚性。递送导板116用于从刚性化机构112接收原料线106，其中树脂110处于刚性至少部分未固化状态。递送导板116配置为沿着打印路径114沉积原料线106。进料机构126配置为进给原料线106通过递送导板116。去刚性化机构118配置为随着原料线106穿过递送导板116或随着原料线106离开递送导板116，将原料线106的树脂110从刚性至少部分未固化状态转化为第二至少部分未固化状态，从而在原料线106通过递送导板116沿着打印路径114沉积之前，离开递送导板116的原料线106的树脂110处于第二至少部分未固化状态。与当树脂110处于刚性至少部分未固化状态时相比，当树脂110处于第二至少部分未固化状态时原料线106和树脂110刚性较低。固化机构120配置为将沿着打印路径114通过递送导板116沉积的原料线106的树脂110从第二至少部分未固化状态转化为至少部分固化状态。该段落的前述主题表征本公开内容的实例1。
因此，系统300可用于由原料线106制造物体102。而且，系统300可用于制造具有细长纤维108的物体102，其中细长纤维108在整个物体102上以期望的和/或预定的取向被定向，以致限定物体102的期望性质。因为当原料线106在来源302中时细长纤维108被包封在树脂110中，所以起源于来源302的原料线106可以被描述为预浸渍原料线。另外，因为原料线106可以具有显著的长度，所以来源302中的原料线106可能需要被卷曲或缠绕，用于使得来源302尺寸变得紧凑或以其它方式可控制。因此，起源于来源302的原料线106可能需要是足够挠性的或可弯曲的以被卷曲而不损坏细长纤维108，仍是足够刚性的，使得树脂110不会流动并且使得原料线106维持其作为连续挠性线的完整性。然而，原料线106的第一至少部分未固化状态可能过于挠性而不能被可操作地进给至递送导板116内和前进通过递送导板116，并且可能过于粘性或胶黏而不会被系统300可操作地处理，而不会上胶或以其它方式弄脏系统300的组成部件。因此，刚性化机构112将原料线106从第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态，从而进料机构126可以使原料线106前进至递送导板116内，而不会弄脏或损坏进料机构126，并且不会使细长纤维108扭曲、断裂或以其它方式变得损坏。而且，因为原料线106接着处于刚性至少部分未固化状态，所以它将容易地前进通过递送导板116，用于沿着打印路径114最终沉积以制造物体102。然而，处于其刚性至少部分未固化状态的原料线106对于在三维中沿着打印路径114沉积过于刚性。因此，提供去刚性化机构118以将原料线106从刚性至少部分未固化状态转化为充分地非刚性未固化状态——第二至少部分未固化状态——用于沿着打印路径114最终沉积。而且，当原料线106的长度正抵靠原料线106的先前沉积长度沉积时，去刚性化机构118确保原料线106的两个相邻层之间的合适的润湿或粘合。取决于去刚性化机构118的配置和取决于处于第二至少部分未固化状态的原料线106的性质，去刚性化机构118可以随着原料线106穿过递送导板116或随着原料线106离开递送导板116使原料线106去刚性化。最后，固化机构120将树脂110从第二至少部分未固化状态转化为至少部分固化状态，以当物体正在制造或在原位时至少部分地固化物体102。
另外地或可选地，系统300的一些实例可以被描述为3D打印机。
细长纤维108可以采取任何合适的形式并且由任何合适的材料构成，这取决于待由系统300制造的物体102的期望性质。在一种实例中，细长纤维108包括但不限于碳纤维、玻璃纤维、合成有机纤维、芳族聚酰胺纤维、天然纤维、木纤维、硼纤维、碳化硅纤维、光学纤维、纤维束、纤维丝束、纤维织物(fiber weave)、纤维编织物、线材、金属线、导电线和线束。原料线106可以由单一配置或类型的细长纤维108产生或可以由多于一种配置或类型的细长纤维108产生。“细长”意思是当细长纤维108正在产生时，其沿着原料线106本质上通常是连续的，与使用例如短切纤维片段相反。也就是说，细长纤维108可以包括集束的、机织的、编织的或以其它方式组合的不连续纤维片段，并且仍然认为沿着原料线106本质上通常是连续的。细长纤维108具有显著长于与其长度横向或垂直的维度(例如，直径或宽度)的长度。作为说明性的非穷尽性实例，细长纤维108可以具有大于其直径或宽度至少100倍、至少1000倍、至少10000倍、至少100000倍或至少1000000倍的长度。
树脂110可以采取任何合适的形式，这取决于物体102的期望性质并且取决于系统300和固化机构120的功能性。在一些实例中，树脂110可以包括光敏聚合物树脂，其配置为通过选择性施加光被固化。在其它实例中，树脂110可以包括热固性树脂，其配置为通过选择性施加热或辐射被固化。其它类型的树脂110也可以被使用并且并入到系统300中。
一般地参考图1和具体地参考图2，处于第一至少部分未固化状态的原料线106具有大于0.08GPa且小于或等于0.1GPa的剪切模量。处于刚性至少部分未固化状态的原料线106具有大于0.1GPa的剪切模量。处于第二至少部分未固化状态的原料线106具有小于或等于0.1GPa的剪切模量。该段落的前述主题表征本公开内容的实例2，其中实例2还包括根据上述实例1所述的主题。
利用0.1GPa作为阈值剪切模量或刚度，当通过刚性化机构112刚性化时，原料线106是足够刚性的以通过进料机构126前进至递送导板116内并且通过递送导板116。而且，通过使原料线106去刚性化低于0.1GPa的剪切模量，原料线106可以沿着迂回打印路径，例如具有二维或三维曲线的打印路径114沉积。然而，比如基于细长纤维108的劲度、相应丝束中的细长纤维108的数量、原料线106的形状、原料线106的直径、树脂110的性质等，可以使用剪切模量的其它阀值。
一般地参考图1和具体地参考图2，刚性化机构112配置为从处于第一至少部分未固化状态的原料线106的树脂110收回热量以将原料线106的树脂110从第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态。去刚性化机构118配置为加热处于刚性至少部分未固化状态的原料线106的树脂110以将原料线106的树脂110从刚性至少部分未固化状态转化为第二至少部分未固化状态。该段落的前述主题表征本公开内容的实例3，其中实例3还包括根据上述实例1或实例2所述的主题。
当刚性化机构112从原料线106的树脂110收回热量以将其转化为刚性至少部分未固化状态时，刚性化机构112将树脂110冷却至足够的程度，其剪切模量或刚度对于进料机构126使原料线106可操作地前进至递送导板116内并且通过递送导板116足够高，而不会不期望地弄脏、上胶或损坏进料机构126和递送导板116。在一些实例中，刚性化机构112可以被描述为冷冻树脂110和/或原料线106。然后，为了反转(reverse)树脂110和原料线106的刚度，去刚性化机构118加热树脂110以将其转化为第二至少部分未固化状态，用于沿着打印路径114通过递送导板116操作性沉积。
刚性化机构112和去刚性化机构118可以采取任何合适的配置并且使用分别用于收回热量和施加热量的任何合适的机构。例如，刚性化机构112可使用制冷循环来从树脂110收回热量。另外地或可选地，刚性化机构112可使用经过原料线106并且接触原料线106以从树脂110收回热量的冷流体。在一些实例中，去刚性化机构118可以是或包括电阻加热器、感应加热器或辐射加热器，比如可操作地结合至递送导板116或位于递送导板116内，比如在原料线106离开递送导板116的位置处或附近。另外地或可选地，去刚性化机构118可以包括或使用激光器或加热的流体流来加热树脂110。在一些实例中，固化机构120可以另外地用作去刚性化机构118。刚性化机构112和去刚性化机构118的其它实例也在本公开内容的范围内，并且可以并入系统300中。
一般地参考图1和具体地参考图2，进料机构126配置为推动原料线106通过递送导板116。该段落的前述主题表征本公开内容的实例4，其中实例4还包括根据上述实例1至3中任一项所述的主题。
进料机构126促进原料线106前进至递送导板116内、通过递送导板116和离开递送导板116。通过被定位推动原料线106通过递送导板116，其位于递送导板116的出口的上游，并且因此被定位在递送导板116的移动路径和原料线106沿着打印路径114的沉积路径之外。
一般地参考图1和具体地参考图2，进料机构126包括相对辊或带128，其配置为接合原料线106的相对侧和选择性地旋转以推动原料线106通过递送导板116。该段落的前述主题表征本公开内容的实例5，其中实例5还包括根据上述实例4所述的主题。
当选择性地旋转时，相对辊或带128用于摩擦地接合原料线106，从而使其在相对辊或带128之间进给并且推动其进入和通过递送导板116。另外地或可选地，进料机构126可以包括配置为推动原料线106通过递送导板116的其它夹紧机构。
一般地参考图1和具体地参考图2，系统300进一步包括控制系统130，控制系统130包括至少一个传感器132，传感器132配置为感测与原料线106相关联的至少一种物理特征。控制系统130配置为至少部分地基于与原料线106相关联的至少一种物理特征主动地控制刚性化机构112、进料机构126、去刚性化机构118或固化机构120中的至少一个。该段落的前述主题表征本公开内容的实例6，其中实例6还包括根据上述实例1至5中任一项所述的主题。
通过感测与原料线106相关联的至少一种物理特征和基于与原料线106相关联的至少一种物理特征主动地控制刚性化机构112、进料机构126、去刚性化机构118和/或固化机构120，系统300可以实时地控制原料线106的刚度、原料线106的进料速率和原料线106的固化速率。
通过至少一个传感器132可以感测的与原料线106相关联的物理特征的说明性的非穷尽性实例包括刚度、劲度(stiffness)、挠性、硬度、粘度、温度、固化程度、尺寸、体积分数和形状。
在图2中，控制系统130和系统300的各种组件之间的通信通过闪电球示意性地表示。这种通信本质上可以是有线的和/或无线的。
一般地参考图1和具体地参考图2，控制系统130配置为至少部分地基于与原料线106相关联的至少一种物理特征主动地控制刚性化机构112，以控制处于刚性至少部分未固化状态的树脂110的刚度。该段落的前述主题表征本公开内容的实例7，其中实例7还包括根据上述实例6所述的主题。
通过基于原料线106的至少一种物理特征主动地控制刚性化机构112，可以控制处于刚性至少部分未固化状态的原料线106的刚度以确保原料线106足够刚性，以通过进料机构126可操作地前进到递送导板116内并且通过递送导板116。
一般地参考图1和具体地参考图2，控制系统130配置为至少部分地基于与原料线106相关联的至少一种物理特征主动地控制进料机构126，以控制原料线106的进料速率。该段落的前述主题表征本公开内容的实例8，其中实例8还包括根据上述实例6或7所述的主题。
通过至少基于原料线106的一种物理特征主动地控制进料机构126，可以控制原料线106的进料速率，以致确保刚性化机构112具有充裕的时间来合适地使原料线106刚性化和/或从而去刚性化机构118具有充裕的时间来合适地使原料线106去刚性化。
一般地参考图1和具体地参考图2，控制系统130配置为至少部分地基于与原料线106相关联的至少一种物理特征主动地控制去刚性化机构118，以控制处于第二至少部分未固化状态的树脂110的刚度。该段落的前述主题表征本公开内容的实例9，其中实例9还包括根据上述实例6至8中任一项所述的主题。
通过至少基于原料线106的一种物理特征主动地控制去刚性化机构118，可以控制原料线106的第二至少部分未固化状态以确保原料线106的足够的挠性，用于沿着打印路径114通过递送导板116操作性沉积。另外，当原料线106的长度正抵靠原料线106的先前沉积长度沉积时，主动地控制去刚性化机构118确保在原料线106的两个相邻层之间的润湿或粘合。
一般地参考图1和具体地参考图2，控制系统130配置为至少部分地基于与原料线106相关联的至少一种物理特征主动地控制固化机构120，以控制原料线106的树脂110的固化速率。该段落的前述主题表征本公开内容的实例10，其中实例10还包括根据上述实例6至9中任一项所述的主题。
通过至少基于原料线106的一种物理特征主动地控制固化机构120，可以控制固化能量的强度或功率以确保当物体102正在由系统300制造时赋予原料线106期望的固化程度或固化速率。
一般地参考图1和具体地参考图2，系统300进一步包括表面134和驱动组合件136。打印路径114相对于表面134是固定的。驱动组合件136配置为使递送导板116或表面134中的至少一个相对于彼此可操作地和选择性地移动以增材制造物体102。该段落的前述主题表征本公开内容的实例11，其中实例11还包括根据上述实例1至10中任一项所述的主题。
驱动组合件136促进递送导板116和表面134之间的相对移动，从而当原料线106经由递送导板116沉积时，物体102由原料线106制造。
驱动组合件136可以采取任何合适的形式，使得递送导板116和表面134可以在三维中相对于彼此可操作地移动，用于物体102的增材制造。在一些实例中，驱动组合件136可以是机械臂，和递送导板116可以被描述为机械臂的末端执行器。驱动组合件136可以提供以任何多个自由度在递送导板116和表面134之间的相对移动，其包括例如，相对于另一个在三维中正交地，相对于另一个在三维中以至少三个自由度，相对于另一个在三维中以至少六个自由度，相对于另一个在三维中以至少九个自由度，和/或相对于另一个在三维中以至少十二个自由度。
一般地参考图1和具体地参考图2，系统300进一步包括打印路径加热器138，其配置为当递送导板116沿着打印路径114沉积原料线106时加热递送导板116之前的打印路径114。该段落的前述主题表征本公开内容的实例12，其中实例12还包括上述根据实例1至11中任一项所述的主题。
当递送导板116沿着打印路径114沉积原料线106时通过加热递送导板116之前的打印路径114，打印路径加热器138准备原料线106抵靠其沉积的表面。例如，当原料线106正抵靠通过固化机构120已经固化或至少部分地固化的原料线106的先前长度沉积时，加热原料线106的先前长度促进原料线106的两个层之间的润湿和粘合。
在一些实例中，打印路径加热器138可使用感应加热和/或电阻加热，例如，打印路径加热器138与原料线106内的细长纤维108感应结合和/或电结合。另外地或可选地，打印路径加热器138可以包括辐射加热器和/或激光器以加热打印路径114。
一般地参考图1和具体地参考图2，系统300进一步包括沉积原料线加热器140，其配置为在通过递送导板116沉积原料线106之后加热原料线106。该段落的前述主题表征本公开内容的实例13，其中实例13还包括根据上述实例1至12中任一项所述的主题。
在通过递送导板116沉积原料线106之后加热原料线106，沉积原料线加热器140合适地准备已经沉积的原料线106，用于原料线106抵靠自身的随后沉积和粘合。例如，当原料线106的长度通过固化机构120固化或至少部分地固化时，原料线106的长度的随后或同时加热可以促进抵靠原料线106的长度沉积的原料线106的后续层之间的粘合。另外，在通过递送导板116沉积原料线106之后加热原料线106可以增加原料线106的固化程度，并且可用于控制原料线106的树脂110的固化动力学或固化速率。
在一些实例中，沉积原料线加热器140可使用感应加热和/或电阻加热，例如，沉积原料线加热器140与原料线106内的细长纤维108感应结合和/或电结合。另外地或可选地，沉积原料线加热器140可以包括辐射加热器和/或激光器以加热原料线106。
一般地参考图1和2和具体地参考图3，公开了由原料线106增材制造物体102的方法400。原料线106包括至少部分地包封在树脂110中的细长纤维108。方法400包括(方框402)将原料线106的树脂110从第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态。与当树脂110处于第一至少部分未固化状态时相比，当树脂110处于刚性至少部分未固化状态时原料线106和树脂110更加刚性。方法400进一步包括(方框404)将原料线106引入递送导板116内，其中原料线106的树脂110处于刚性至少部分未固化状态。方法400另外地包括(方框406)随着原料线106穿过递送导板116或随着原料线106离开递送导板116，将原料线106的树脂110从刚性至少部分未固化状态转化为第二至少部分未固化状态。与当树脂110处于刚性至少部分未固化状态时相比，当树脂110处于第二至少部分未固化状态时原料线106和树脂110刚性较低。方法400还包括(方框408)使用递送导板116沿着打印路径114沉积原料线106，其中树脂110处于第二至少部分未固化状态。方法400进一步包括(方框410)在沿着打印路径114由递送导板116分配原料线106之后将原料线106的树脂110从第二至少部分未固化状态转化为至少部分固化状态。处于至少部分固化状态的树脂110比处于第二至少部分未固化状态的树脂110更加固化。该段落的前述主题表征本公开内容的实例14。
因此可以实施方法400以由原料线106制造物体102。而且，可以实施方法400以制造具有细长纤维108的物体102，其中细长纤维108在整个物体102上以期望的和/或预定的取向被定向，以致限定物体102的期望性质。因为细长纤维108被包封在树脂110中，所以原料线106可以被描述为预浸渍原料线。另外，因为原料线106可以具有显著的长度，所以原料线106可以在被引入递送导板116内之前被卷曲或缠绕。因此，原料线106可能需要是足够挠性的或可弯曲的以被卷曲而不损坏细长纤维108，仍是足够刚性的，使得树脂110不会流动并且使得原料线106维持其作为连续挠性线的完整性。然而，原料线106的第一至少部分未固化状态可能过于挠性而不能被可操作地进给至递送导板116内和前进通过递送导板116，并且可能过于粘性或胶黏而不能被相关联的系统(例如，本文的系统300)可操作地处理，而不会上胶或以其它方式弄脏系统的组成部件。因此，将原料线106从第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态促进将原料线106引入递送导板116内和使原料线106穿过递送导板116，而不会使细长纤维108扭曲、断裂或以其它方式变得损坏，并且不会使树脂110弄脏相关联的系统(例如，本文的系统300)。随后，随着原料线106穿过递送导板116或随着原料线106离开递送导板116将原料线106从刚性至少部分未固化状态转化为第二至少部分未固化状态，导致原料线106足够挠性以通过递送导板116在三维中可操作地沉积来增材制造物体102。取决于原料线106的性质，在方法400的一些实施中，随着原料线106穿过递送导板116将原料线106转化为第二非刚性固化状态可能是有益的。在方法400的其它实施中，随着原料线106离开递送导板116将原料线106转化为第二非刚性未固化状态可能是有益的。最后，将树脂110从第二至少部分未固化状态至少部分地固化为至少部分固化状态，使得当物体102正在被制造或在原位时固化。
一般地参考图1和2和具体地参考图3，根据方法400，处于第一至少部分未固化状态的原料线106具有大于0.08Gpa且小于或等于0.1GPa的剪切模量。处于刚性至少部分未固化状态的原料线106具有大于0.1GPa的剪切模量。处于第二至少部分未固化状态的原料线106具有小于或等于0.1GPa的剪切模量。该段落的前述主题表征本公开内容的实例15，其中实例15还包括根据上述实例14所述的主题。
利用0.1GPa作为阈值剪切模量或刚度，当通过刚性化机构112刚性化时，原料线106是足够刚性的以引入递送导板116内，而不会使细长纤维108扭曲、断裂或以其它方式变得损坏。而且，当具有低于0.1GPa的剪切模量时，原料线106可以沿着迂回打印路径，例如具有二维或三维曲线的打印路径114沉积。然而，比如基于细长纤维108的劲度、相应丝束中细长纤维108的数量、原料线106的形状、原料线106的直径、树脂110的性质等，可以使用剪切模量的其它阀值。
一般地参考图1和2和具体地参考图3，根据方法400，(方框402)将原料线106的树脂110从第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态包括(方框412)从处于第一至少部分未固化状态的原料线106的树脂110收回热量。而且，随着原料线106穿过递送导板116或随着原料线106离开递送导板116(方框406)将原料线106的树脂110从刚性至少部分未固化状态转化为第二至少部分未固化状态包括(方框414)加热处于刚性至少部分未固化状态的原料线106的树脂110。该段落的前述主题表征本公开内容的实例16，其中实例16还包括根据上述实例14或15所述的主题。
从原料线106的树脂110收回热量以将其转化为刚性至少部分未固化状态将树脂110冷却至足够的程度：其剪切模量或刚度对于将原料线106引入递送导板116内足够高，而不会使细长纤维108扭曲、断裂或以其它方式变得损坏。在方法400的一些实施中，从树脂110收回热量可以被描述为冷冻树脂110。然后，为了反转树脂110和原料线106的刚度，加热树脂110以将其转化为第二至少部分未固化状态促进原料线106沿着打印路径114通过递送导板116的操作性沉积。
一般地参考图1和2和具体地参考图3，根据方法400，(方框404)将原料线106引入递送导板116内，其中原料线106的树脂110处于刚性至少部分未固化状态，包括(方框416)推动原料线106至递送导板116内，其中原料线106的树脂110处于刚性至少部分未固化状态。该段落的前述主题表征本公开内容的实例17，其中实例17还包括根据上述实例14至16中任一项所述的主题。
通过推动原料线106至递送导板116内，相关联的增材制造系统(例如，本文的系统300)的进料机构(例如，进料机构126)可以被定位在递送导板116的上游，并且因此在递送导板116的路径之外以相对于打印路径114可操作地移动。
一般地参考图1和2和具体地参考图3，根据方法400，(方框416)通过相对辊或带128执行推动原料线106至递送导板116内，相对辊或带128接合原料线106的相对侧并且选择性地旋转以推动原料线106通过递送导板116。该段落的前述主题表征本公开内容的实例18，其中实例18还包括根据上述实例17所述的主题。
当选择性地旋转时，相对辊或带128用于摩擦地接合原料线106，从而在相对辊或带128之间进给原料线106并且推动其进入和通过递送导板116。
一般地参考图1和2和具体地参考图3，方法400进一步包括(方框418)感测与原料线106相关联的至少一种物理特征。方法400还包括响应(方框418)感测与原料线106相关联的至少一种物理特征，(方框420)主动地控制以下的至少一个：(方框402)将原料线106的树脂110从第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态，(方框404)将原料线106引入递送导板116内，其中原料线106的树脂110处于刚性至少部分未固化状态，(方框406)随着原料线106穿过递送导板116或随着原料线106离开递送导板116，将原料线106的树脂110从刚性至少部分未固化状态转化为第二至少部分未固化状态，或在沿着打印路径114由递送导板116分配原料线106之后(方框410)将原料线106的树脂110从第二至少部分未固化状态转化为至少部分固化状态。该段落的前述主题表征本公开内容的实例19，其中实例19还包括根据上述实例14至18中任一项所述的主题。
通过感测与原料线106相关联的至少一种物理特征，方法400的实施可以实时地控制原料线106的刚度、原料线106的进料速率和原料线106的固化速率。
一般地参考图1和2和具体地参考图3，根据方法400，(方框420)主动地控制(方框402)将原料线106的树脂110从第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态包括(方框422)控制处于刚性至少部分未固化状态的树脂110的刚度。该段落的前述主题表征本公开内容的实例20，其中实例20还包括根据上述实例19所述的主题。
通过主动地控制将树脂110从第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态，可以控制处于刚性至少部分未固化状态的原料线106的刚度以确保原料线106足够刚性，以被可操作地引入递送导板116内和前进通过递送导板116。
一般地参考图1和2和具体地参考图3，根据方法400，(方框420)主动地控制(方框404)将原料线106引入递送导板116内，其中原料线106的树脂110处于刚性至少部分未固化状态，包括(方框424)控制原料线106的进料速率。该段落的前述主题表征本公开内容的实例21，其中实例21还包括根据上述实例19或20所述的主题。
通过主动地控制将原料线106引入递送导板116内，可以控制原料线106的进料速率，以致确保在将原料线106引入递送导板116内之前具有充裕的时间来合适地使原料线106刚性化和/或在原料线106通过递送导板116沿着打印路径114操作性沉积之前具有充裕的时间来合适地使原料线106去刚性化。
一般地参考图1和2和具体地参考图3，根据方法400，随着原料线106穿过递送导板116或随着原料线106离开递送导板116(方框420)主动地控制(方框406)将原料线106的树脂110从刚性至少部分未固化状态转化为第二至少部分未固化状态包括(方框426)控制处于第二至少部分未固化状态的树脂110的刚度。该段落的前述主题表征本公开内容的实例22，其中实例22还包括根据上述实例19至21中任一项所述的主题。
通过主动地控制将树脂110从刚性至少部分未固化状态转化为第二至少部分未固化状态，可以控制原料线106的第二至少部分未固化状态以确保原料线106的足够挠性，用于沿着打印路径114通过递送导板116操作性沉积。
一般地参考图1和2和具体地参考图3，根据方法400，在沿着打印路径114由递送导板116分配原料线106之后，(方框420)主动地控制(方框410)将原料线106的树脂110从第二至少部分未固化状态转化为至少部分固化状态包括(方框428)控制原料线106的树脂110的固化速率。该段落的前述主题表征本公开内容的实例23，其中实例23还包括根据上述实例19至22中任一项所述的主题。
通过主动地控制至少部分地固化树脂110，可以控制当物体102正在被制造时赋予原料线106的固化速率。
一般地参考图1和2和具体地参考图3，方法400进一步包括当递送导板116沿着打印路径114沉积原料线106时(方框430)加热递送导板116之前的打印路径114。该段落的前述主题表征本公开内容的实例24，其中实例24还包括根据上述实例14至23中任一项所述的主题。
当递送导板116沿着打印路径114沉积原料线106时，通过加热递送导板116之前的打印路径114，合适地准备原料线106抵靠其沉积的表面。例如，当原料线106正抵靠已经固化或至少部分地固化的原料线106的先前长度沉积时，加热原料线106的先前长度促进原料线106的两个层之间的润湿和粘合。
一般地参考图1和2和具体地参考图3，方法400进一步包括在原料线106沿着打印路径114通过递送导板116沉积之后(方框432)加热原料线106。该段落的前述主题表征本公开内容的实例25，其中实例25还包括根据上述实例14至24中任一项所述的主题。
在通过递送导板116沉积原料线106之后加热原料线106，合适地准备已经沉积的原料线106，用于原料线106抵靠自身的随后沉积和粘合。例如，当原料线106的长度固化或至少部分地固化时，随后或同时加热原料线106的长度可促进抵靠原料线106的长度沉积的原料线106的后续层之间的粘合。
可以在图4中显示的航空器制造和服务方法1100和图5中显示的航空器1102的背景中描述本公开内容的实例。在生产前期间，示意性方法1100可以包括航空器1102的规格和设计(方框1104)和材料采购(方框1106)。在生产期间，可以进行航空器1102的部件和子组件制造(方框1108)和系统集成(方框1110)。其后，航空器1102可以通过认证和交付(方框1112)以投入使用(方框1114)。当使用时，航空器1102可以被安排用于日常维护和服务(方框1116)。日常维护和服务可以包括航空器1102的一个或多个系统的改进、重新配置、翻新等。
示意性方法1100中的每个过程可以由系统集成商、第三方和/或运营商(例如，客户)执行或进行。出于该描述的目的，系统集成商可以非限制性地包括任何数量的航空器制造商和主系统分包商；第三方可以非限制性地包括任何数量的销售商、分包商和供应商；并且运营商可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务组织等。
如图5中所显示，由说明性方法1100产生的航空器1102可以包括具有多个高级系统1120的机身1118和内部1122。高级系统1120的实例包括推进系统1124、电气系统1126、液压系统1128和环境系统1130中的一个或多个。可以包括任何数量的其它系统。尽管显示了航空航天实例，但是本文公开的原理可以被应用至其它行业，比如汽车行业。因此，除航空器1102以外，本文公开的原理还可以被应用至其它交通工具，例如，地面交通工具、海洋交通工具、太空交通工具等。
可以在制造和服务方法1100的任何一个或多个阶段期间采用本文显示或描述的装置(一种或多种)和方法(一种或多种)。例如，相应与部件和子组件制造(方框1108)的部件或子组件可以以与航空器1102投入使用时(方框1114)产生的部件或子组件相似的方式构造或制造。而且，例如，通过大幅度加速航空器1102的装配或降低其成本，可以在生产阶段1108和1110期间使用装置(一种或多种)、方法(一种或多种)或其组合的一个或多个实例。类似地，可以使用装置或方法实现或其组合的一个或多个实例，例如并且但不限于，当航空器1102投入使用时(方框1114)和/或在维护和服务(方框1116)期间。
本文公开的装置(一种或多种)和方法(一种或多种)的不同实例包括各种部件、特征和功能。应该理解，本文公开的装置(一种或多种)和方法(一种或多种)的各种实例可以包括任何组合的本文公开的装置(一种或多种)和方法(一种或多种)的任何其它实例的部件、特征和功能，并且所有这些可能性旨在落入本公开内容的范围内。
本公开内容所述领域的技术人员将会想到的本文阐释的实例的许多改进，其具有以上描述和相关附图中所呈现的教导的权益。
因此，应当理解，本公开内容不限于阐释的具体实例，并且改进和其它实例旨在包括在所附权利要求的范围内。而且，尽管以上描述和相关附图在元件和/或功能的某些说明性组合的背景下描述了本公开内容的实例，但是应当认识到，通过可选的实施可以提供元件和/或功能的不同组合，而不会背离所附权利要求的范围。因此，所附权利要求中括号内的附图标记仅出于说明的目的呈现，并不旨在限制要求保护的主题的范围至本公开内容中提供的具体实例。

Claims (15)

1.一种用于增材制造物体(102)的系统(300)，所述系统(300)包括：
原料线(106)的来源(302)，其中起源于所述来源(302)的所述原料线(106)包括至少部分地包封在树脂(110)中的细长纤维(108)，所述树脂(110)处于第一至少部分未固化状态；
刚性化机构(112)，其从所述来源(302)接收所述原料线(106)，其中所述原料线(106)的树脂(110)处于所述第一至少部分未固化状态，其中所述刚性化机构(112)配置为将所述原料线(106)的树脂(110)从所述第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态，并且其中与当所述树脂(110)处于所述第一至少部分未固化状态时相比，当所述树脂(110)处于所述刚性至少部分未固化状态时所述原料线(106)和所述树脂(110)更加刚性；
递送导板(116)，其从所述刚性化机构(112)接收所述原料线(106)，其中所述树脂(110)处于所述刚性至少部分未固化状态，其中所述递送导板(116)配置为沿着打印路径(114)沉积所述原料线(106)；
进料机构(126)，其配置为进给所述原料线(106)通过所述递送导板(116)；
去刚性化机构(118)，其配置为随着所述原料线(106)穿过所述递送导板(116)或随着所述原料线(106)离开所述递送导板(116)，将所述原料线(106)的树脂(110)从所述刚性至少部分未固化状态转化为第二至少部分未固化状态，从而，在所述原料线(106)通过所述递送导板(116)沿着所述打印路径(114)沉积之前，离开所述递送导板(116)的所述原料线(106)的树脂(110)处于所述第二至少部分未固化状态，其中与当所述树脂(110)处于所述刚性至少部分未固化状态时相比，当所述树脂(110)处于所述第二至少部分未固化状态时所述原料线(106)和所述树脂(110)刚性较低；和
固化机构(120)，其配置为将通过所述递送导板(116)沿着所述打印路径(114)沉积的原料线(106)的树脂(110)从所述第二至少部分未固化状态转化为至少部分固化状态。
2.根据权利要求1所述的系统(300)，其中：
处于所述第一至少部分未固化状态的所述原料线(106)具有大于0.08GPa且小于或等于0.1GPa的剪切模量；
处于所述刚性至少部分未固化状态的所述原料线(106)具有大于0.1GPa的剪切模量；和
处于所述第二至少部分未固化状态的所述原料线(106)具有小于或等于0.1GPa的剪切模量。
3.根据权利要求1或2所述的系统(300)，其中：
所述刚性化机构(112)配置为从处于所述第一至少部分未固化状态的所述原料线(106)的树脂(110)收回热量以将所述原料线(106)的树脂(110)从所述第一至少部分未固化状态转化为所述刚性至少部分未固化状态；和
所述去刚性化机构(118)配置为加热处于所述刚性至少部分未固化状态的所述原料线(106)的树脂(110)以将所述原料线(106)的树脂(110)从所述刚性至少部分未固化状态转化为所述第二至少部分未固化状态。
4.根据权利要求1或2所述的系统(300)，进一步包括控制系统(130)，其中：
所述控制系统(130)包括至少一个传感器(132)，所述传感器(132)配置为感测与所述原料线(106)相关联的至少一种物理特征；和
所述控制系统(130)配置为至少部分地基于与所述原料线(106)相关联的所述至少一种物理特征主动地控制所述刚性化机构(112)、所述进料机构(126)、所述去刚性化机构(118)或所述固化机构(120)中的至少一个。
5.根据权利要求4所述的系统(300)，其中所述控制系统(130)配置为至少部分地基于与所述原料线(106)相关联的至少一种物理特征主动地控制所述刚性化机构(112)，以控制处于所述刚性至少部分未固化状态的树脂(110)的刚度。
6.根据权利要求4所述的系统(300)，其中所述控制系统(130)配置为至少部分地基于与原料线(106)相关联的至少一种物理特征主动地控制所述进料机构(126)，以控制所述原料线(106)的进料速率。
7.根据权利要求4所述的系统(300)，其中所述控制系统(130)配置为至少部分地基于与原料线(106)相关联的至少一种物理特征主动地控制所述去刚性化机构(118)，以控制处于所述第二至少部分未固化状态的树脂(110)的刚度。
8.根据权利要求4所述的系统(300)，其中所述控制系统(130)配置为至少部分地基于与原料线(106)相关联的至少一种物理特征主动地控制所述固化机构(120)，以控制所述原料线(106)的树脂(110)的固化速率。
9.根据权利要求1或2所述的系统(300)，进一步包括打印路径加热器(138)，所述打印路径加热器(138)配置为当所述递送导板(116)沿着所述打印路径(114)沉积所述原料线(106)时加热所述递送导板(116)之前的所述打印路径(114)。
10.根据权利要求1或2所述的系统(300)，进一步包括沉积原料线加热器(140)，所述沉积原料线加热器(140)配置为在所述原料线(106)通过所述递送导板(116)沉积之后加热所述原料线(106)。
11.一种由原料线(106)增材制造物体(102)的方法(400)，所述原料线(106)包括至少部分地包封在树脂(110)中的细长纤维(108)，所述方法(400)包括：
将所述原料线(106)的树脂(110)从第一至少部分未固化状态转化为刚性至少部分未固化状态，其中与当所述树脂(110)处于所述第一至少部分未固化状态时相比，当所述树脂(110)处于所述刚性至少部分未固化状态时所述原料线(106)和所述树脂(110)更加刚性；
将所述原料线(106)引入所述递送导板(116)内，其中所述原料线(106)的树脂(110)处于所述刚性至少部分未固化状态；
随着所述原料线(106)穿过所述递送导板(116)或随着所述原料线(106)离开所述递送导板(116)将所述原料线(106)的树脂(110)从所述刚性至少部分未固化状态转化为第二至少部分未固化状态，其中与当所述树脂(110)处于所述刚性至少部分未固化状态时相比，当所述树脂(110)处于所述第二至少部分未固化状态时所述原料线(106)和所述树脂(110)刚性较低；
使用所述递送导板(116)沿着打印路径(114)沉积所述原料线(106)，其中所述树脂(110)处于所述第二至少部分未固化状态；和
在沿着所述打印路径(114)由递送导板(116)分配所述原料线(106)之后，将所述原料线(106)的树脂(110)从所述第二至少部分未固化状态转化为至少部分固化状态，其中处于所述至少部分固化状态的所述树脂(110)比处于所述第二至少部分未固化状态的所述树脂(110)更加固化。
12.根据权利要求11所述的方法(400)，其中：
处于所述第一至少部分未固化状态的原料线(106)具有大于0.08GPa且小于或等于0.1GPa的剪切模量；
处于所述刚性至少部分未固化状态的原料线(106)具有大于0.1GPa的剪切模量；和
处于所述第二至少部分未固化状态的原料线(106)具有小于或等于0.1GPa的剪切模量。
13.根据权利要求11或12所述的方法(400)，其中：
将所述原料线(106)的树脂(110)从所述第一至少部分未固化状态转化为所述刚性至少部分未固化状态包括从处于所述第一至少部分未固化状态的所述原料线(106)的树脂(110)收回热量；和
随着所述原料线(106)穿过所述递送导板(116)或随着所述原料线(106)离开所述递送导板(116)将所述原料线(106)的树脂(110)从所述刚性至少部分未固化状态转化为所述第二至少部分未固化状态包括加热处于所述刚性至少部分未固化状态的所述原料线(106)的树脂(110)。
14.根据权利要求11或12所述的方法(400)，进一步包括：
感测与所述原料线(106)相关联的至少一种物理特征；和
响应感测与所述原料线(106)相关联的所述至少一种物理特征，主动地控制以下至少一种：
将所述原料线(106)的树脂(110)从所述第一至少部分未固化状态转化为所述刚性至少部分未固化状态；
将所述原料线(106)引入所述递送导板(116)内，其中所述原料线(106)的树脂(110)处于所述刚性至少部分未固化状态；；
随着所述原料线(106)穿过所述递送导板(116)或随着所述原料线(106)离开所述递送导板(116)将所述原料线(106)的树脂(110)从所述刚性至少部分未固化状态转化为所述第二至少部分未固化状态；或
在沿着所述打印路径(114)由所述递送导板(116)分配所述原料线(106)之后，将所述原料线(106)的树脂(110)从所述第二至少部分未固化状态转化为所述至少部分固化状态。
15.根据权利要求14所述的方法(400)，其中主动地控制将所述原料线(106)的树脂(110)从所述第一至少部分未固化状态转化为所述刚性至少部分未固化状态包括控制处于所述刚性至少部分未固化状态的所述树脂(110)的刚度。
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