CN109200455A - 一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置，通过在涂药固定架上安装清洁模块、调温按摩模块、涂药模块I和涂药模块II，对皮肤病患者进行患处清洁、加热按摩及涂药治疗操作，该装置有两个涂药模块，可根据治疗需要涂抹不同药物，水平平移模块、竖直平移模块及旋转电机可使涂药固定架进行水平移动、竖直移动及旋转运动，这些运动能够使涂药装置在患者皮肤上模拟人手的多模式涂药动作（一字式涂抹、螺旋式涂抹等），针对患者不同的触觉感受（疼痛、瘙痒等），选择不同的涂抹模式，涂药模块与送药架之间可拆卸，便于加入及更换药物，通过控制活塞推杆的进给量，控制患者的用药量，避免因用药量过多或过少影响治疗效果。

Description

一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置。

背景技术

皮肤是人体最大的器官，一个成年人的皮肤面积可达2平方米。皮肤病种类繁多，是世界上公认的常见病、多发病。近年来，随着全球环境问题的日趋严重，臭氧层的破坏、空气质量污染等因素使得皮肤病患者不断增多。截止2014年，全世界有4.2亿人患有皮肤病，其中，我国就有近1.5亿人，即平均每十人中至少有一人受到皮肤病的困扰，病理性皮肤病患者数量还在逐年上升，且患者年龄日趋年轻化，因此研究辅助治疗皮肤病的装置刻不容缓。

对皮肤病的治疗在医学上通常采用“内服+外用”的方式：患者在服用治疗药物的同时，需对皮肤表皮的发病部位涂抹药水、药物，内外同步治疗使皮肤病患者快速康复。然而，皮肤病的发病部位遍及全身，任何有皮肤的位置都有病发的可能，一些需要涂药治疗的部位常常是患者自身看不到摸不到的，如人体的背部，因此皮肤病患者往往难以凭借自身来完成涂药过程，需要他人辅助。有些皮肤病的传染性极强，涂药过程中存在较大的传播风险，严重威胁辅助涂药者的健康，同时，不同的涂药方式也会影响药物的治疗效果。现有的涂药设备大多为床式结构，占地空间大，不便于携带，且末端涂药装置多为涂药刷，可能会对患者的皮肤造成二次伤害，加重病情。

发明内容

针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置，将该装置安装在定位机器人的末端，能够替代人工完成对皮肤病患者进行涂药的整个过程，包括患处清洁、按摩及涂药操作，该装置能够实现对患者用药量的控制，避免因用药量过多或过少影响治疗效果，同时避免了皮肤病传播的风险，减轻了皮肤病患者及辅助涂药者的心里负担。

本发明的一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置，它包含涂药模块I、送药架、涂药模块II、送药架、清洁模块、调温按摩模块、涂药固定架、移动滑块、竖直平移模块、旋转电机、移动滑块、水平平移模块、控制柜，其特征在于：所述的涂药模块I包括卡环、涂药滚珠、顶瓦、顶紧弹簧、挡环、储药针管、橡胶塞和送药推杆；所述的涂药模块II和涂药模块I结构相同；所述的送药架包括送药推杆夹、活塞推杆、活塞推杆、手动调节旋钮、连接孔和储药针管套；所述的送药架和送药架结构相同；所述的清洁模块包括三棱柱型连接架、药棉存储碗和清洁药棉；所述的涂药固定架包括T型立板、横板、横板驱动电机I、横板和横板驱动电机II；所述的水平平移模块包括移动电机、支撑光杠、移动丝杠、U型支撑板和支撑光杠；所述的竖直平移模块与水平平移模块结构相同；所述的控制柜内部装有用来驱动涂药装置的电源及控制器，为了模拟人手在患者皮肤上涂药时的多模式涂药动作（一字式涂抹、螺旋式涂抹等），使用螺钉将水平平移模块固定在控制柜上，将移动滑块安装在水平平移模块上，移动滑块的三个轴孔分别与支撑光杠、移动丝杠和支撑光杠配合，用U型支撑板将支撑光杠、移动丝杠和支撑光杠的两端分别固定，移动电机通过联轴器与移动丝杠相连，以此来控制涂药装置的水平平移运动，移动滑块连接旋转电机，在旋转电机的电机轴上安装竖直平移模块，移动滑块安装在竖直平移模块上，竖直平移模块与水平平移模块的结构相同，且移动滑块的安装方式与移动滑块相同，使用螺钉将涂药固定架固定在移动滑块上，以此来实现涂药固定架的旋转运动及竖直平移运动，为满足涂药过程中对患处清洁、加热按摩及涂药需求，在涂药固定架上安装清洁模块、调温按摩模块及装夹涂药模块I的送药架和装夹涂药模块II送药架，根据治疗需求，可在涂药模块I和涂药模块II的内部分别加入治疗皮肤病的药水或药膏，为保证患处清洁，避免交叉感染，每次涂药时先用清洁模块清洁患处，在药棉存储碗中存放清洁药棉，清洁药棉需要及时更换，为了便于药棉存储碗的安装和拆卸，采用螺纹连接三棱柱型连接架和药棉存储碗，调温按摩模块上部同样采用三棱柱型连接架式结构，下部采用饼状的电子调控器进行调温加热，有助于提高患者对药物的吸收率，在储药针管套上开设连接孔，储药针管套内部插入活塞推杆和活塞推杆，活塞推杆和活塞推杆由电机控制，其上部采用螺纹连接送药推杆夹，根据患者的药量需求，通过手动调节旋钮调节电机转速控制活塞推杆和活塞推杆的进给速度，从而控制送药量，避免用药量过多或过少影响治疗效果，为了使患者拥有更舒适的涂药体验，采用橡胶材质的涂药滚珠模拟人手触感进行涂药，使用卡环和顶瓦包裹涂药滚珠，将药物装入储药针管内，为避免药物流出，在储药针管前端放入挡环，在顶瓦和挡环之间加入顶紧弹簧，将卡环紧扣在装有药物的储药针管上，形成密闭的储药空间，同时顶紧弹簧的张力促使顶瓦向前推动涂药滚珠，保证涂药滚珠与卡环紧密接触，在未涂药时避免药物流出，涂药时涂药滚珠与患者皮肤接触，挤压顶紧弹簧，可使药物流出以供使用，为增强密封效果，在送药推杆顶部安装橡胶塞后插入储药针管中，推动送药推杆就能够将药物从涂药滚珠处挤出，将送药推杆及其上的橡胶塞拉出，即可在储药针管中添加药物，只需将送药推杆的顶端插入送药推杆夹，储药针管放入储药针管套中就能够将涂药模块I装入送药架中，采用同样的方式将涂药模块II装入送药架，以T型立板为轴线，涂药固定架两侧具有相同的结构，以单侧为例，在T型立板的底端沿轴线固定横板驱动电机I、横板驱动电机II，将横板安装在横板驱动电机I的电机轴上，同时将横板安装在横板驱动电机II的电机轴上，每个横板的两端各有一个圆柱形连接轴，将横板和横板圆柱形连接轴插入连接孔中，将送药架和送药架沿T型立板的轴线并列安装在涂药固定架上，清洁模块和调温按摩模块以相同的方式安装在涂药固定架的另一侧，通过控制横板驱动电机I及横板驱动电机II的运行情况达到清洁患处皮肤、加热按摩促进药物吸收、涂抹治疗药物的目的。

作为优选，所述的送药架、送药架与横板、横板通过轴孔过盈配合相互连接，组成平行四边形机构，通过控制横板驱动电机I及横板驱动电机II的转角，可调节送药架和送药架的相对位置及高度，同时涂药固定架另一侧的横板及清洁模块、调温按摩模块也构成一个平行四边形，通过控制电机改变两组平行四边形的形态，从而控制并切换涂药装置末端所执行的操作：清洁、加热按摩、涂抹药水或药膏。

作为优选，根据权利要求1所述的一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置，其特征在于：所述的涂药模块I与送药架进行装配使用，只需将送药推杆的顶端插入送药推杆夹，储药针管放入储药针管套中，在加入或更换药物时，便于涂药模块I的安装与拆卸，在涂药滚珠表面开设多个凹槽，涂药过程中涂药滚珠自传的同时会带出更多的药物，凹槽内部可以存储药物，保证患者的用药量充足。

本发明的有益效果为：

（1）在涂药固定架上安装清洁模块、调温按摩模块及装夹涂药模块I的送药架和装夹涂药模块II送药架，与横板、横板共同组成两组平行四边形机构，通过控制横板驱动电机I及横板驱动电机，可以改变平行四边形的形态，从而控制不同模块接触患者皮肤，可一次性完成整个涂药过程中所需的患处清洁、加热按摩及涂抹药水或药膏的操作，避免了人工涂药时繁琐且费时的准备工作；

（2）皮肤病患者在进行患处涂药时，常伴有疼痛，瘙痒等，一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置能够实现涂药固定架的水平移动、竖直移动及旋转运动，从而能够在患者皮肤上模拟人手涂药时的多模式涂药动作（一字式涂抹、螺旋式涂抹等），在涂药过程中，选择不同的涂抹方式适应患者不同的触觉感受，可以减轻患者的痛苦；

（3）通常情况下治疗皮肤病的药膏及药水粘性较大，因此在涂药模块I及涂药模块II的外侧安装送药架，使用活塞推杆推动送药推杆以达到向涂药滚珠处输送药膏、药水的目的，活塞推杆由电机控制，通过改变电机推动送药推杆时的速度及进给量，从而控制药量的输出以满足患者对用药量需求，避免因用药量过多或过少影响治疗效果；

（4）针对皮肤病治疗的药物样式较多，且在整个涂药的过程中通常需要加入及更换药品，使涂药模块与送药架进行装配使用，只需将送药推杆的顶端插入送药推杆夹，储药针管放入储药针管套中，便于添加或更换药物时涂药模块的安装与拆卸；

（5）采用橡胶材质的涂药滚珠，橡胶质地较软，接触患者皮肤时具有接近人体的触感，避免对患处造成二次伤害，在涂药滚珠表面开设多个凹槽，凹槽内部能够存储药物，涂药滚珠在自传的同时能够携带出更多的药物，保证患者的用药量充足。

附图说明：

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

附图1：本发明的整体结构示意图

附图2：本发明的涂药模块I示意图

附图3：本发明的送药架示意图

附图4：本发明的清洁模块示意图

附图5：本发明的涂药固定架示意图

附图6：本发明的水平平移模块示意图

图中： 1、涂药模块I，2、送药架，3、涂药模块II，4、送药架，5、清洁模块，6、调温按摩模块，7、涂药固定架，8、移动滑块，9、竖直平移模块，10、旋转电机，11、移动滑块，12、水平平移模块，13、控制柜，1-1、卡环，1-2、涂药滚珠，1-3、顶瓦，1-4、顶紧弹簧，1-5、挡环，1-6、储药针管，1-7、橡胶塞，1-8、送药推杆，2-1、送药推杆夹，2-2、活塞推杆，2-3、活塞推杆，2-4、手动调节旋钮，2-5、连接孔，2-6、储药针管套，5-1、三棱柱型连接架，5-2、药棉存储碗，5-3、清洁药棉，7-1、T型立板，7-2、横板，7-3、横板驱动电机I，7-4、横板，7-5、横板驱动电机II，12-1、移动电机，12-2、支撑光杠，12-3、移动丝杠，12-4、U型支撑板，12-5、支撑光杠。

具体实施方式：

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本发明。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

如图1至图6所示，本发明具体实施方式采用以下技术方案：它包含涂药模块I1、送药架2、涂药模块II3、送药架4、清洁模块5、调温按摩模块6、涂药固定架7、移动滑块8、竖直平移模块9、旋转电机10、移动滑块11、水平平移模块12、控制柜13，其特征在于：所述的涂药模块I1包括卡环1-1、涂药滚珠1-2、顶瓦1-3、顶紧弹簧1-4、挡环1-5、储药针管1-6、橡胶塞1-7和送药推杆1-8；所述的涂药模块II3和涂药模块I1结构相同；所述的送药架2包括送药推杆夹2-1、活塞推杆2-2、活塞推杆2-3、手动调节旋钮2-4、连接孔2-5和储药针管套2-6；所述的送药架4和送药架2结构相同；所述的清洁模块5包括三棱柱型连接架5-1、药棉存储碗5-2和清洁药棉5-3；所述的涂药固定架7包括T型立板7-1、横板7-2、横板驱动电机I7-3、横板7-4和横板驱动电机II7-5；所述的水平平移模块12包括移动电机12-1、支撑光杠12-2、移动丝杠12-3、U型支撑板12-4和支撑光杠12-5；所述的竖直平移模块7与水平平移模块12结构相同；所述的控制柜13内部装有用来驱动涂药装置的电源及控制器，为了模拟人手在患者皮肤上涂药时的多模式涂药动作（一字式涂抹、螺旋式涂抹等），使用螺钉将水平平移模块12固定在控制柜13上，将移动滑块11安装在水平平移模块12上，移动滑块11的三个轴孔分别与支撑光杠12-2、移动丝杠12-3和支撑光杠12-5配合，用U型支撑板12-4将支撑光杠12-2、移动丝杠12-3和支撑光杠12-5的两端分别固定，移动电机12-1通过联轴器与移动丝杠12-3相连，以此来控制涂药装置的水平平移运动，移动滑块11连接旋转电机10，在旋转电机10的电机轴上安装竖直平移模块9，移动滑块8安装在竖直平移模块9上，竖直平移模块9与水平平移模块12的结构相同，且移动滑块8的安装方式与移动滑块11相同，使用螺钉将涂药固定架7固定在移动滑块8上，以此来实现涂药固定架7的旋转运动及竖直平移运动，为满足涂药过程中对患处清洁、加热按摩及涂药需求，在涂药固定架7上安装清洁模块5、调温按摩模块6及装夹涂药模块I1的送药架2和装夹涂药模块II3送药架4，根据治疗需求，可在涂药模块I1和涂药模块II3的内部分别加入治疗皮肤病的药水或药膏，为保证患处清洁，避免交叉感染，每次涂药时先用清洁模块5清洁患处，在药棉存储碗5-2中存放清洁药棉5-3，清洁药棉5-3需要及时更换，为了便于药棉存储碗5-2的安装和拆卸，采用螺纹连接三棱柱型连接架5-1和药棉存储碗5-2，调温按摩模块6上部同样采用三棱柱型连接架5-1式结构，下部采用饼状的电子调控器进行调温加热，有助于提高患者对药物的吸收率，在储药针管套2-6上开设连接孔2-5，储药针管套2-6内部插入活塞推杆2-2和活塞推杆2-3，活塞推杆2-2和活塞推杆2-3由电机控制，其上部采用螺纹连接送药推杆夹2-1，根据患者的药量需求，通过手动调节旋钮2-4调节电机转速控制活塞推杆2-2和活塞推杆2-3的进给速度，从而控制送药量，避免用药量过多或过少影响治疗效果，为了使患者拥有更舒适的涂药体验，采用橡胶材质的涂药滚珠1-2模拟人手触感进行涂药，使用卡环1-1和顶瓦1-3包裹涂药滚珠1-2，将药物装入储药针管1-6内，为避免药物流出，在储药针管1-6前端放入挡环1-5，在顶瓦1-3和挡环1-5之间加入顶紧弹簧1-4，将卡环1-1紧扣在装有药物的储药针管1-6上，形成密闭的储药空间，同时顶紧弹簧1-4的张力促使顶瓦1-3向前推动涂药滚珠1-2，保证涂药滚珠1-2与卡环1-1紧密接触，在未涂药时避免药物流出，涂药时涂药滚珠1-2与患者皮肤接触，挤压顶紧弹簧1-4，可使药物流出以供使用，为增强密封效果，在送药推杆1-8顶部安装橡胶塞1-7后插入储药针管1-6中，推动送药推杆1-8就能够将药物从涂药滚珠1-2处挤出，将送药推杆1-8及其上的橡胶塞1-7拉出，即可在储药针管1-6中添加药物，只需将送药推杆1-8的顶端插入送药推杆夹2-1，储药针管1-6放入储药针管套2-6中就能够将涂药模块I1装入送药架2中，采用同样的方式将涂药模块II3装入送药架4，以T型立板7-1为轴线，涂药固定架7两侧具有相同的结构，以单侧为例，在T型立板7-1的底端沿轴线固定横板驱动电机I7-3、横板驱动电机II7-4，将横板7-2安装在横板驱动电机I7-3的电机轴上，同时将横板7-4安装在横板驱动电机II7-5的电机轴上，每个横板的两端各有一个圆柱形连接轴，将横板7-2和横板7-4圆柱形连接轴插入连接孔2-5中，将送药架2和送药架4沿T型立板7-1的轴线并列安装在涂药固定架7上，清洁模块5和调温按摩模块6以相同的方式安装在涂药固定架7的另一侧，通过控制横板驱动电机I7-3及横板驱动电机II7-5的运行情况达到清洁患处皮肤、加热按摩促进药物吸收、涂抹治疗药物的目的。

进一步的，如图1和图5所示，所述的送药架2、送药架4与横板7-2、横板7-4通过轴孔过盈配合相互连接，组成平行四边形机构，通过控制横板驱动电机I7-3及横板驱动电机II7-5的转角，可调节送药架2和送药架4的相对位置及高度，同时涂药固定架7另一侧的横板及清洁模块5、调温按摩模块6也构成一个平行四边形，通过控制电机改变两组平行四边形的形态，从而控制并切换涂药装置末端所执行的操作：清洁、加热按摩、涂抹药水或药膏。

进一步的，如图1至图3所示，所述的涂药模块I1与送药架2进行装配使用，只需将送药推杆1-8的顶端插入送药推杆夹2-1，储药针管1-6放入储药针管套2-6中，在加入或更换药物时，便于涂药模块I1的安装与拆卸，在涂药滚珠1-2表面开设多个凹槽，涂药过程中涂药滚珠自传的同时会带出更多的药物，凹槽内部可以存储药物，保证患者的用药量充足。

本发明的具体实施方式如下：

步骤1：机器人的患处定位

此步骤为本发明的使用条件介绍：将本发明的一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置安装在定位机器人的末端，通过机器人视觉识别，将末端涂药装置定位到皮肤病患者的患病处；

步骤2：患处清洁

启动与清洁模块5在同一侧的横板驱动电机I7-3和横板驱动电机II7-4，电机旋转使横板驱动电机I7-3、横板驱动电机II7-4、清洁模块5和调温按摩模块6所构成的平行四边形发生形变，使得调温按摩模块6在上，而清洁模块5在下，清洁药棉5-3接触患处皮肤，启动电机进行清洁操作，操作模式如下：

（1）启动水平平移模块12的移动电机12-1，清洁药棉5-3沿水平方向清洁患处；

（2）启动竖直平移模块9的移动电机12-1，清洁药棉5-3沿竖直方向清洁患处；

（3）启动旋转电机8，清洁药棉5-3在同一处患病处旋转，适合清洁污渍较多患处；

（4）同时启动移动电机12-1和旋转电机8，清洁药棉5-3沿患处做螺旋运动清理伤口，清洁更彻底；

步骤3：调温按摩

启动与清洁模块5在同一侧的横板驱动电机I7-3和横板驱动电机II7-4，电机旋转使横板驱动电机I7-3、横板驱动电机II7-4、清洁模块5和调温按摩模块6所构成的平行四边形发生形变，使得清洁模块5在上，而调温按摩模块6在下，启动电子调控器接触患处皮肤，同时启动移动电机12-1和旋转电机8，使其做小范围往复运动，对患处进行适当加热及按摩，打开毛孔，促进皮肤对药物的吸收，此步骤需要根据医生要求及所使用的药物情况酌情进行；

步骤4：药物涂抹

将治疗皮肤病的药水和药膏分别装入涂药模块I及涂药模块II后，启动与涂药模块I1在同一侧的横板驱动电机I7-3和横板驱动电机II7-4，电机旋转使横板驱动电机I7-3、横板驱动电机II7-4、送药架和送药架所构成的平行四边形发生形变，从而变换装夹涂药模块I1的送药架在上及装夹涂药模块II3的送药架的上下位置，使涂药滚珠1-2接触患处皮肤，启动电机开始涂药操作，涂药模式实现与步骤2（患处清洁）相同；

步骤5：重复调温按摩

根据患者及对药物吸收的需求，药水及药物涂抹后可对患处进行重复加热按摩，加强药物作用效果，方法与步骤3相同。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置，它包含涂药模块I（1）、送药架（2）、涂药模块II（3）、送药架（4）、清洁模块（5）、调温按摩模块（6）、涂药固定架（7）、移动滑块（8）、竖直平移模块（9）、旋转电机（10）、移动滑块（11）、水平平移模块（12）、控制柜（13），其特征在于：所述的涂药模块I（1）包括卡环（1-1）、涂药滚珠（1-2）、顶瓦（1-3）、顶紧弹簧（1-4）、挡环（1-5）、储药针管（1-6）、橡胶塞（1-7）和送药推杆（1-8）；所述的涂药模块II（3）和涂药模块I（1）结构相同；所述的送药架（2）包括送药推杆夹（2-1）、活塞推杆（2-2）、活塞推杆（2-3）、手动调节旋钮（2-4）、连接孔（2-5）和储药针管套（2-6）；所述的送药架（4）和送药架（2）结构相同；所述的清洁模块（5）包括三棱柱型连接架（5-1）、药棉存储碗（5-2）和清洁药棉（5-3）；所述的涂药固定架（7）包括T型立板（7-1）、横板（7-2）、横板驱动电机I（7-3）、横板（7-4）和横板驱动电机II（7-5）；所述的水平平移模块（12）包括移动电机（12-1）、支撑光杠（12-2）、移动丝杠（12-3）、U型支撑板（12-4）和支撑光杠（12-5）；所述的竖直平移模块（7）与水平平移模块（12）结构相同；所述的控制柜（13）内部装有用来驱动涂药装置的电源及控制器，为了模拟人手在患者皮肤上涂药时的多模式涂药动作（一字式涂抹、螺旋式涂抹等），使用螺钉将水平平移模块（12）固定在控制柜（13）上，将移动滑块（11）安装在水平平移模块（12）上，移动滑块（11）的三个轴孔分别与支撑光杠（12-2）、移动丝杠（12-3）和支撑光杠（12-5）配合，用U型支撑板（12-4）将支撑光杠（12-2）、移动丝杠（12-3）和支撑光杠（12-5）的两端分别固定，移动电机（12-1）通过联轴器与移动丝杠（12-3）相连，以此来控制涂药装置的水平平移运动，移动滑块（11）连接旋转电机（10），在旋转电机（10）的电机轴上安装竖直平移模块（9），移动滑块（8）安装在竖直平移模块（9）上，竖直平移模块（9）与水平平移模块（12）的结构相同，且移动滑块（8）的安装方式与移动滑块（11）相同，使用螺钉将涂药固定架（7）固定在移动滑块（8）上，以此来实现涂药固定架（7）的旋转运动及竖直平移运动，为满足涂药过程中对患处清洁、加热按摩及涂药需求，在涂药固定架（7）上安装清洁模块（5）、调温按摩模块（6）及装夹涂药模块I（1）的送药架（2）和装夹涂药模块II（3）送药架（4），根据治疗需求，可在涂药模块I（1）和涂药模块II（3）的内部分别加入治疗皮肤病的药水或药膏，为保证患处清洁，避免交叉感染，每次涂药时先用清洁模块（5）清洁患处，在药棉存储碗（5-2）中存放清洁药棉（5-3），清洁药棉（5-3）需要及时更换，为了便于药棉存储碗（5-2）的安装和拆卸，采用螺纹连接三棱柱型连接架（5-1）和药棉存储碗（5-2），调温按摩模块（6）上部同样采用三棱柱型连接架（5-1）式结构，下部采用饼状的电子调控器进行调温加热，有助于提高患者对药物的吸收率，在储药针管套（2-6）上开设连接孔（2-5），储药针管套（2-6）内部插入活塞推杆（2-2）和活塞推杆（2-3），活塞推杆（2-2）和活塞推杆（2-3）由电机控制，其上部采用螺纹连接送药推杆夹（2-1），根据患者的药量需求，通过手动调节旋钮（2-4）调节电机转速控制活塞推杆（2-2）和活塞推杆（2-3）的进给速度，从而控制送药量，避免用药量过多或过少影响治疗效果，为了使患者拥有更舒适的涂药体验，采用橡胶材质的涂药滚珠（1-2）模拟人手触感进行涂药，使用卡环（1-1）和顶瓦（1-3）包裹涂药滚珠（1-2），将药物装入储药针管（1-6）内，为避免药物流出，在储药针管（1-6）前端放入挡环（1-5），在顶瓦（1-3）和挡环（1-5）之间加入顶紧弹簧（1-4），将卡环（1-1）紧扣在装有药物的储药针管（1-6）上，形成密闭的储药空间，同时顶紧弹簧（1-4）的张力促使顶瓦（1-3）向前推动涂药滚珠（1-2），保证涂药滚珠（1-2）与卡环（1-1）紧密接触，在未涂药时避免药物流出，涂药时涂药滚珠（1-2）与患者皮肤接触，挤压顶紧弹簧（1-4），可使药物流出以供使用，为增强密封效果，在送药推杆（1-8）顶部安装橡胶塞（1-7）后插入储药针管（1-6）中，推动送药推杆（1-8）就能够将药物从涂药滚珠（1-2）处挤出，将送药推杆（1-8）及其上的橡胶塞（1-7）拉出，即可在储药针管（1-6）中添加药物，只需将送药推杆（1-8）的顶端插入送药推杆夹（2-1），储药针管（1-6）放入储药针管套（2-6）中就能够将涂药模块I（1）装入送药架（2）中，采用同样的方式将涂药模块II（3）装入送药架（4），以T型立板（7-1）为轴线，涂药固定架（7）两侧具有相同的结构，以单侧为例，在T型立板（7-1）的底端沿轴线固定横板驱动电机I（7-3）、横板驱动电机II（7-4），将横板（7-2）安装在横板驱动电机I（7-3）的电机轴上，同时将横板（7-4）安装在横板驱动电机II（7-5）的电机轴上，每个横板的两端各有一个圆柱形连接轴，将横板（7-2）和横板（7-4）圆柱形连接轴插入连接孔（2-5）中，将送药架（2）和送药架（4）沿T型立板（7-1）的轴线并列安装在涂药固定架（7）上，清洁模块（5）和调温按摩模块（6）以相同的方式安装在涂药固定架（7）的另一侧，通过控制横板驱动电机I（7-3）及横板驱动电机II（7-5）的运行情况达到清洁患处皮肤、加热按摩促进药物吸收、涂抹治疗药物的目的。

2.根据权利要求1所述的一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置，其特征在于：所述的送药架（2）、送药架（4）与横板（7-2）、横板（7-4）通过轴孔过盈配合相互连接，组成平行四边形机构，通过控制横板驱动电机I（7-3）及横板驱动电机II（7-5）的转角，可调节送药架（2）和送药架（4）的相对位置及高度，同时涂药固定架（7）另一侧的横板及清洁模块（5）、调温按摩模块（6）也构成一个平行四边形，通过控制电机改变两组平行四边形的形态，从而控制并切换涂药装置末端所执行的操作：清洁、加热按摩、涂抹药水或药膏。

3.根据权利要求1所述的一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置，其特征在于：所述的涂药模块I（1）与送药架（2）进行装配使用，只需将送药推杆（1-8）的顶端插入送药推杆夹（2-1），储药针管（1-6）放入储药针管套（2-6）中，在加入或更换药物时，便于涂药模块I（1）的安装与拆卸，在涂药滚珠（1-2）表面开设多个凹槽，涂药过程中涂药滚珠自传的同时会带出更多的药物，凹槽内部可以存储药物，保证患者的用药量充足。