CN109195752A - 模块型家庭机器人 - Google Patents

Abstract

根据本发明的实施例的模块型家庭机器人包括：设备模块耦合单元，该设备模块耦合单元与所述设备模块耦合；输入单元,该输入单元用于接收用户输入；输出单元，该输出单元用于输出语音和图像；感测单元，该感测单元用于感测用户；以及控制单元，该控制单元用于检测触发信号，根据所检测到的触发信号来激活设备模块或输出单元，以及控制模块型家庭机器人以执行被映射到所检测到的触发信号的操作，其中触发信号包括用户接近信号、用户语音信号、用户移动信号、特定时间检测信号以及环境变化检测信号。

Description

模块型家庭机器人

技术领域

本发明涉及一种模块型家庭机器人及其操作方法。

背景技术

最近，正在开发用于家庭自动化(HA)的各种机器人。家庭自动化表示通过使用诸如机器人的自动化系统来处理在家中发生的各种事故。例如，自动化系统可以被用于家中的巡逻和犯罪监视，以确保家庭的安全防范。家庭自动化系统可以通过使用机器人定期巡逻家并在观看家中的犯罪。当在家中发生诸如入侵者入侵的特定事件时，机器人可以执行巡逻和犯罪监视以提供诸如入侵者的报告的适当对策。

家庭自动化表示自动化系统代替用户通过使用机器人执行在家中发生的工作。自动化系统通常通过使用家庭服务机器人来提供服务。

如上所述，家庭自动化是通过使用执行特定服务的机器人来提供服务。

直到最近开发的大多数家庭机器人被制造为嵌入式使得执行特定功能，并且因此，用户应该不情愿地装备数个家庭机器人以实现各种功能。

此外，如果机器人的尺寸较大，则用户不能容易地将机器人移动到期望的环境并且应该仅在家中的特定空间区域中移动机器人。

发明内容

技术问题

本发明的一个方面为消费者提供尽管购买一个产品，但容易地实现用户所期望的功能的家庭机器人。

本发明的另一方面针对提供一种家庭机器人，即使在没有用户的单独输入的情况下其也被自动地激活并且执行与用户的交互。

本发明的另一方面针对提供一种家庭机器人，即使在用户不在家的环境中其也自主地执行必要的功能。

技术解决方案

在根据本发明的实施例的模块型家庭机器人中，模块型家庭机器人可以被分离成主体和设备模块，可以更换设备模块，并且可以更换不同的设备模块，并且可以被应用于多个功能。

此外，在根据本发明的实施例的模块型家庭机器人中，接近传感器或语音识别传感器可以实时感测周围用户，并且可以根据触发信号来自动地激活多个功能。

此外，根据本发明的实施例的模块型家庭机器人可以自主地感测用户不在的环境，并且可以使用诸如相机模块的特定设备模块的一些功能作为用于安全的功能。

有益效果

根据本发明的各种实施例的一个实施例，模块型家庭机器人可以被分类成主体和设备模块，可以更换设备模块，并且不同的设备模块可以被更换并且被用于各种功能。因此，本发明为消费者提供一种家庭机器人，尽管购买一个产品，但容易地实现用户所期望的功能。

根据本发明的各种实施例的另一实施例，模块型家庭机器人可以通过使用接近传感器或语音识别传感器实时感测环境用户，并且可以根据触发信号来自动地激活多个功能，并且因此，即使在没有用户的单独输入的情况下，模块型家庭机器人可以被自动地激活并且可以执行与用户的交互。

根据本发明的各种实施例的另一实施例，模块型家庭机器人可以自主地感测用户不在的环境以使用当前配备在其中的设备模块的一些功能作为安全功能，并且因此，即使在用户不在家中的环境中，模块型家庭机器人可以自主地执行必要的功能。

附图说明

图1a是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人的外观的图。

图1b是用于描述根据本发明的主体的框图。

图2是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人的设备模块的移动的图。

图3至图5是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人识别用户做出反应的示例的图。

图6和7是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人根据用户输入控制外部设备的示例的图。

图8是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人执行每小时重复操作的示例的图。

图9至图11是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人通过使用粉尘传感器执行与用户的交互的示例的图。

图12是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人同时执行与外部设备和用户的交互的示例的图。

图13和14是用于描述仅根据本发明的模块型家庭机器人的元件的设备模块单独地操作的示例的图。

图15至19是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人的设备模块是相机模块的示例的图。

图20和21是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人的设备模块是投影仪模块的示例的图。

图22和23是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人的附加实施例的图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细地描述说明书中公开的实施例。考虑到说明书的描述的容易性，指配或使用这里使用的元件的后缀“模块”和“单元”，并且不具有彼此区分的含义或作用。在描述本发明时，与本发明相关联的已知技术的详细描述不必要地掩盖本发明的主旨，确定将省略其详细描述。本发明可以具有各种修改的实施例，并且因此，示例实施例在附图中被图示并且在本发明的详细描述中描述。然而，这不将本发明限制在特定实施例中，并且应该理解，本发明涵盖本发明的思想和技术范围内的所有修改、等效物和替换。

将会理解，尽管这里使用第一和第二术语来描述各种元件，但是这些元件不应受这些术语的限制。术语仅用于将一个组件与其他组件区分开。

将会理解，当一个元件被称为“连接”或“耦合”到另一个元件时，其能够直接连接或耦合到另一个元件，或者可以存在中间元件。相反，当元件被称为“直接连接”或“直接耦合”到另一个元件时，不存在中间元件。被用于描述元件之间关系的其他词语应以类似的方式解释(即，“在......之间”与“直接在......之间”、“相邻”与“直接相邻”等)。

如本文所用，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确说明。

将进一步理解，当在本文中使用时，术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包括(includes)”和/或“包括(including)”指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但是不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组的存在或添加。

在下文中，将依次描述包括根据本发明的实施例的显示装置的车辆，然后描述根据本发明的实施例的显示装置。

图1a是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人的外观的图。

如图1a中所图示，模块型家庭机器人100和200可以包括主体100和设备模块200。

模块型家庭机器人的主体100可以包括输入/输出(I/O)单元和各种感测单元，诸如发光二极管(LED)、麦克风、扬声器和人体传感器。下面将参考图1b详细描述主体100的配置。

模块型家庭机器人的设备模块200可以包括具有各种功能的设备模块，诸如LED模块202、相机模块204和投影仪模块206。参考图1a描述的设备模块202、204和206仅是实施例，并且显而易见的是，家中可用的所有设备可以被制造为模块型并且可以应用于模块型家庭机器人。

图1b是用于描述根据本发明的主体的框图。

主体100可以包括无线通信单元110、输入单元120、感测单元140、输出单元150、接口单元160、存储器170、控制单元180和电源190。图1b中图示的元件在实现主体时不是必需的，并且因此，这里描述的主体可以比上述元件更多或更少的元件。

更详细地，元件的无线通信单元110可以包括一个或多个模块，其能够在主体100和设备模块之间、主体100和另一个主体100之间、或者主体100和外部服务器之间进行无线通信。此外，无线通信单元110可以包括将主体100连接到一个或多个网络的一个或多个模块。

无线通信单元110可以包括移动通信模块112、无线互联网模块113、短程通信模块114和位置信息模块115中的至少一个。

输入单元120可以包括用于输入图像信号的相机121或图像输入单元、用于输入音频信号的麦克风122或音频输入单元、用户输入单元123(例如，触摸键、用于从用户接收信息的按键(机械键)等)。可以分析通过输入单元120收集的语音数据或图像数据，并且可以将其处理为用户的控制命令。

感测单元140可以包括一个或多个传感器，用于感测关于主体的信息、关于主体外围的周围环境信息和用户信息中的至少一个。例如，感测单元140可以包括接近传感器141、照度传感器142、触摸传感器、加速度传感器、磁传感器、G传感器、陀螺仪传感器、运动传感器、RGB传感器、红外(IR)传感器、手指扫描传感器、超声波传感器、光电传感器(例如，相机(见121))、麦克风(见122)、电池量表、环境传感器(例如，气压计、湿度计、温度计、辐射传感器、热传感器、气体传感器等)和化学传感器(例如，电子鼻、医疗保健传感器、生物传感器等)中的至少一个。本说明书中公开的主体可以使用通过两个或更多个传感器的感测获得的多条信息的组合。

输出单元150用于生成与视觉、听觉、触觉等相关联的输出，并且可以包括显示单元151、声音输出单元152、触觉模块153以及光输出单元154中的至少一个。显示单元151可以与触摸传感器一起配置互层结构(mutual layer structure)，或者可以与触摸传感器被一体地提供，从而实现触摸屏。触摸屏可以用作用户输入单元123，其在主体100和用户之间提供输入接口，并且此外，可以在主体100和用户之间提供接口。

接口单元160可以充当用于连接到主体100的各种外部设备的路径。接口单元160可以包括有线/无线头戴式受话器端口、外部充电器端口、有线/无线数据端口、存储器卡端口、用于连接包括识别模块的设备的端口、音频I/O端口、音频I/O端口和耳机端口中的至少一个。根据连接到接口单元160的外部设备，主体100可以执行与连接的外部设备相关联的适当控制。

此外，存储器170可以存储支持主体100的各种功能的数据。存储器170可以存储在主体100中驱动的许多应用程序或应用以及用于操作主体100的多条数据和命令。可以通过无线通信从外部服务器下载至少一些应用程序。此外，为了基本功能(例如，来电功能、呼叫传输功能、消息接收功能和消息发送功能)，在发布产品时可以在主体中提供至少一些应用程序。应用程序可以被存储在存储器170中，被安装在主体100中，并且被执行以允许由控制单元180执行主体的操作(或功能)。

除了与应用程序相关联的操作之外，控制单元180通常可以控制主体100的整体操作。控制单元180可以处理通过上述元件输入或输出的信号、数据、信息等，或者可以执行在存储器170中存储的应用程序，从而向用户提供或者处理适当的信息或者功能。

此外，控制单元180可以控制上面参考图1b描述的至少一些元件，用于执行在存储器170中存储的应用程序。此外，控制单元180可以组合并且操作在主体100中包括的两个或更多个元件，用于执行应用程序。

根据本发明，控制单元180可以获取或感测触发信号，根据触发信号来激活设备模块200或输出单元150，并且控制模块型家庭机器人以执行被映射到触发信号的操作。例如，触发信号包括用户接近信号、用户语音信号、用户移动信号、特定时间感测信号和环境变化感测信号中的至少一个。稍后将详细描述信号中的至少一个。

可以根据控制单元180的控制向电源190供应外部电源或内部电源以向在主体100中包括的每个元件供应电力。电源190可以包括电池，并且电池可以是内置电池或可更换电池。

至少一些元件可以彼此协作地操作，用于实现根据下面描述的各种实施例的主体的操作、控制或者控制方法。此外，可以通过驱动在存储器170中存储的至少一个应用程序在主体中实现主体的操作、控制或控制方法。

在下文中，在描述通过上述主体100实现的各种实施例之前，将参考图1更详细地描述上述元件。

为了首先描述无线通信单元110，无线通信单元110的移动通信模块112可以通过基于用于移动通信的技术标准或通信方案(例如，全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、码分多址2000(CDMA2000)、增强的语音数据优化或仅增强的语音数据(EV-DO)、宽带CDMA(WCDMA)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、长期演进(LTE)、高级长期演进(LTE-A)等)建立的移动通信网络向基站、外部终端、外部服务器发送至少一个无线信号或者从基站、外部终端、外部服务器接收至少一个无线信号。

无线信号可以包括语音呼叫信号、视频呼叫信号或基于字母/多媒体消息的发送/接收的各种类型的数据。

无线互联网模块113可以表示用于无线互联网接入的模块，并且可以嵌入在主体100中或在主体100外部提供。无线互联网模块113可以被配置成基于无线互联网技术在通信网络上发送或接收无线信号。

无线互联网技术可以包括例如无线LAN(WLAN)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直连、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(WiBro)、世界互操作性微波接入(WiMAX)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、长期演进(LTE)、高级长期演进(LTE-A)等，并且无线互联网模块113可以根据包括除了上述互联网技术之外的互联网技术的范围内的至少一种无线互联网技术来发送或接收数据。

在基于通过移动通信网络进行的WiBro、HSDPA、HSUPA、GSM、CDMA、WCDMA、LTE或LTE-A的无线互联网接入方面，用于通过移动通信网络执行无线互联网接入的无线互联网模块113能够被理解为一种类型的移动通信模块112。

短程通信模块114用于短距离通信，并且可以通过使用Bluetooth^TM、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee(紫蜂)、近场通信(NFC)、Wi-Fi、Wi-Fi直连、无线通用串行总线(无线USB)技术中的至少一种来支持短距离通信。在无线局域网上，短程通信模块114可以支持主体100和无线通信系统之间、主体100和另一主体100之间、或者主体100和另一个主体100(或者外部服务器)所位于的网络之间的无线通信。无线局域网可以是无线个域网。

短程通信模块114可以感测(或识别)能够在主体100附近与主体通信的移动设备。此外，如果感测到的移动设备是用于与根据本发明的主体100通信的已经获得认证的设备，则控制单元180可以通过短程通信模块114将由主体100处理的至少一些数据发送到移动设备。因此，移动设备的用户可以使用通过移动设备由主体100处理的数据。例如，当主体100接收到呼叫时，用户可以通过移动设备执行语音呼叫，或者当由主体100接收到消息时，用户可以通过移动设备检查接收到的消息。

位置信息模块115可以是用于获得主体的位置(当前位置)的模块，并且作为代表性示例，可以存在全球定位系统(GPS)模块或Wi-Fi模块。例如，如果使用GPS模块，则可以从GPS卫星发送的信号获得主体的位置。作为另一示例，如果使用Wi-Fi模块，则可以基于关于向Wi-Fi模块发送无线信号或从Wi-Fi模块接收无线信号的无线接入点(AP)的信息来获得主体的位置。取决于情况，位置信息模块115可以执行无线通信单元110的另一模块的功能，用于通过替换或添加来获得主体的位置的数据。位置信息模块115可以是用于获得主体的位置(当前位置)的模块，并且不限于直接计算或获得主体的位置的模块。

输入单元120用于输入从用户输入的图像信息(或信号)、音频信息(或信号)、数据或信息，并且为了输入视频信息，主体100可以包括一个相机121或者多个相机。相机121可以在视频呼叫模式或拍摄模式下处理通过图像传感器获得的诸如静止图像或运动图像的图像帧。处理的图像帧可以由显示单元151显示或者可以被存储在存储器170中。在主体100中包括的多个相机121可以以矩阵结构排列，并且通过使用在矩阵结构中排列的相机121，具有各种角度或焦点的多条图像信息。此外，多个相机121可以以立体结构排列，以便获得用于实现立体图像的左图像和右图像。

麦克风122可以将外部声音信号处理成电子语音数据。可以基于正由主体100执行的功能(或正在执行的应用程序)来不同地使用处理的语音数据。麦克风122可以执行各种噪声消除算法以消除在接收外部声音信号的过程中发生的噪声。

用户输入单元123用于从用户接收信息，并且当通过用户输入单元123输入信息时，控制单元180可以基于输入信息来控制主体100的操作。用户输入单元123可以包括机械输入装置(或机械键，例如，布置在主体100的前表面、后表面或侧表面上的按钮、圆顶开关、转向轮和转向开关)和触摸式输入装置。例如，触摸型输入装置可以被配置有通过软件处理在触摸屏上显示的虚拟键、软键或视觉键，或者可以配置有布置在除了触摸屏之外的部分中的触摸键。虚拟键或视觉键可以具有各种形状并且可以被显示在触摸屏上，并且例如，可以配置有图形、文本、图标、视频或其组合。

设备模块耦合单元130可以布置在主体100的上表面上，并且可以耦合到各种设备模块，诸如相机模块、投影仪模块等。

设备模块耦合单元130可以包括无线充电端子(未示出)，并且接触设备模块耦合单元130的设备模块可以利用从主体100供应的电力进行无线充电。

此外，设备模块耦合单元130和设备模块可以利用具有磁性的材料制造，并且主体100可以调节磁性以将设备模块从设备模块耦合单元130升高到特定高度。

将参考以下附图来更详细地描述使用设备模块耦合单元130的磁性的实施例。

感测单元140可以感测关于主体的信息、关于主体的外围的周围环境信息和用户信息中的至少一个，并且可以生成与感测的信息相对应的感测信号。控制单元180可以控制主体100的驱动或操作，或者可以基于感测信号执行与安装在主体100中的应用程序相关联的数据处理、功能或操作。下面将更详细地描述能够在感测单元140中包括的各种传感器的代表性传感器。

首先，接近传感器141可以表示在没有机械接触的情况下通过使用电磁力或红外光来检测接近特定检测表面的物体或位于传感器附近的物体的传感器。接近传感器141可以布置在由触摸屏围绕的主体的内部区域中，或者可以布置在触摸屏附近。

接近传感器141的示例可以包括透射光电传感器、直接反射光电传感器、镜面反射光电传感器、高频振荡接近传感器、电容接近传感器、磁接近传感器、红外接近传感器等等。如果触摸屏是电容型，则接近传感器141可以被配置成基于由具有导电性的物体的接近度引起的电场的变化来检测物体的接近度。在这种情况下，触摸屏(或触摸传感器)可以被分类成接近传感器。

为了便于描述，物体接近触摸屏而不接触触摸屏并且被识别为位于触摸屏上的动作可以被称为接近触摸，并且物体实际接触触摸屏的动作可以被称为接触触摸。在触摸屏上执行对象的接近触摸的位置可以表示当执行对象的接近触摸时对象垂直地对应于触摸屏的位置。接近传感器141可以感测接近触摸和接近触摸模式(例如，接近触摸距离、接近触摸方向、接近触摸速度、接近触摸时间、接近触摸位置、接近触摸移动状态等)。控制单元180可以处理与通过接近传感器141感测的接近触摸动作和接近触摸模式相对应的数据，并且可以在触摸屏上显示与处理的数据相对应的视觉信息。此外，控制单元180可以基于在触摸屏的相同点上执行的触摸是接近触摸或者接触触摸来控制主体100以便处理不同的动作或数据(或信息)。

触摸传感器可以通过使用诸如电阻型、电容型、红外型、超声波型和磁性型等各种触摸类型中的至少一种来感测施加到触摸屏(或显示单元151)的触摸(或触摸输入)。

例如，触摸传感器可以被配置成将施加到触摸屏的特定部分的压力的变化转换成电输入信号或者将在特定部分处发生的电容的变化转换成电输入信号。此外，触摸传感器可以被配置成当触摸对象将触摸施加到触摸屏时感测触摸位置、触摸区域、触摸压力和触摸电容。这里，触摸对象可以是将触摸应用于触摸屏的对象，并且例如，可以是手指、触摸笔(touch pen)、铁笔(stylus pen)、指针等。

当由触摸传感器感测到触摸输入时，可以将与触摸输入相对应的信号发送到触摸控制器。触摸控制器可以处理信号，然后可以将相应的数据发送到控制单元180。因此，控制单元180可以确定显示单元151的哪个区域已被触摸。这里，触摸控制器可以是与控制单元180分离的组件，或者可以是控制单元180自身。

控制单元180可以根据触摸触摸屏的触摸对象的类型(或者除了触摸屏之外提供的触摸键)来执行相同或不同的控制。可以基于主体100的当前操作状态或当前执行的应用程序来确定是否根据对象的类型执行相同或不同的控制。

触摸传感器和接近传感器可以单独地或组合地实现，以感测各种类型的触摸，诸如短(或轻敲)触摸、长触摸、多触摸、拖动触摸、轻扫触摸、捏合触摸、捏放触摸、滑动触摸、悬停触摸等。

超声波传感器可以通过使用超声波来识别关于感测目标的位置信息。例如，控制单元180可以基于由光传感器和多个超声传感器感测的信息来计算波生成源的位置。可以基于光比超声波快得多的特征，即，直到光到达光传感器所花费的时间比直到超声波到达超声波传感器所花费的时间更短的特征，来计算波生成源的位置。更详细地，可以基于直到超声波到达超声波传感器所花费的时间与直到光(参考信号)到达光传感器所花费的时间之间的时间差来计算波生成源的位置。

被描述为输入单元120的元件的相机121可以包括相机传感器(例如，CCD、CMOS等)、光传感器(或图像传感器)和激光传感器中的至少一个。

相机121和激光传感器可以彼此组合以感测关于三维(3D)立体图像的感测目标的触摸。光传感器可以堆叠在显示设备上，并且可以被配置成扫描接近触摸屏的感测目标的移动。更详细地，光传感器可以包括行和列处的光电二极管和晶体管，以使用根据所施加的光量改变的电信号来扫描在光传感器处接收的内容。也就是说，光传感器可以根据光的变化来计算感测目标的坐标，从而获得关于感测目标的位置信息。

显示单元151可以显示(输出)在主体100中处理的信息。例如，显示单元151可以显示关于由主体100或用户界面(UI)驱动的应用程序的执行屏幕信息和基于执行屏幕信息的图形用户界面(GUI)信息。

此外，显示单元151可以被配置成用于显示立体图像的立体显示单元。

立体显示单元可以使用3D显示类型，诸如立体类型(眼镜类型)、自动立体类型(无眼镜类型)、投影类型(全息类型)等。

声音输出单元152可以在呼叫信号接收模式、呼叫模式、记录模式、语音识别模式、广播接收模式等中输出从无线通信单元110接收的或在存储器170中存储的音频数据。声音输出单元152可以提供与由主体100执行的功能(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等)相关的声音信号。声音输出单元152可以包括接收器、扬声器、蜂鸣器等等。

触觉模块153可以被配置成生成用户感觉到的各种触觉效果。由触觉模块153生成的触觉效果的典型示例可以是振动。由触觉模块153产生的振动的强度、模式等可以通过用户选择或控制单元的设置来控制。例如，触觉模块153可以合成并且输出不同的振动，或者可以顺序地输出不同的振动。

除了振动之外，触觉模块153可以产生各种触觉效果，其包括通过诸如垂直移动到接触皮肤的针排列、通过喷射孔或吸入口的喷射力或空气吸力、到皮肤的触摸、电极的接触、静电力的刺激的效果、通过使用能够吸收或产生热的元件再现寒冷和温暖感觉的效果等。

除了通过直接接触传递触觉效果之外，触觉模块153可以被实现为允许用户通过诸如用户的手指或手臂的肌肉感觉来感受触觉效果。取决于主体100的配置方面，触觉模块153可以被提供为两个或更多个。

光输出单元154可以基于主体100的光源的光来输出用于通知事件发生的信号。主体100中发生的事件的示例可以包括消息接收、呼叫信号接收、未接来电、闹钟、日程表通知、电子邮件接收、通过应用的信息接收等。

可以基于单色光或从主体100的前表面或后表面发射的多种颜色的光来产生由光输出单元154输出的信号。当主体100感测到用户已检查事件时信号输出可以结束。

接口单元160可以充当连接到主体100的所有外部设备的路径。接口单元160可以接收从外部设备发送的数据，接收电力以将电力传递到主体100的内部元件，或者将主体100的内部数据发送到外部设备。接口单元160可以包括例如有线或无线头戴式受话器端口、外部电源端口、有线或无线数据端口、存储器卡端口、用于连接具有识别模块的设备的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等。

识别模块可以是存储用于认证使用主体100的权限的各种信息的芯片，并且可以包括用户身份模块(UIM)、订户身份模块(SIM)、通用订户身份模块(USIM)等。另外，包括识别模块的设备(下文中称为识别设备)可以被制造为智能卡类型。因此，识别设备可以经由接口单元160被连接到主体100。

此外，当主体100连接到外部支架(cradle)时，接口单元160可以用作通过其来自支架的电力供应到主体100的路径，或者可以用作通过其用户从支架输入的各种命令信号被传递到主体100的路径。从支架输入的各种命令信号或电力可以用作识别主体100被正确地安装在支架上的信号。

存储器170可以存储用于支持控制单元180的操作并且存储输入/输出数据(例如，电话簿、消息、静止图像、运动图像等)的程序。存储器170可以存储与当触摸输入被施加到触摸屏时输出的各种模式的振动和声音有关的数据。

存储器170可以包括一种或多种类型的存储介质，包括闪存类型、硬盘类型、固态盘(SSD)类型、硅盘驱动器(SDD)类型、多媒体卡微型、卡式存储器(例如，SD、DX存储器等)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘、光盘等。主体100可以与web存储器相关联地操作，该web存储器通过互联网执行存储器170的存储功能。

如上所述，控制单元180通常可以控制与应用程序相关的操作和主体100的整体操作。例如，当主体的状态满足预设条件时，控制单元180可以设置或释放锁定状态，用于限制从用户输入的用于控制应用程序的执行的控制命令的输入。

此外，控制单元180可以执行与语音呼叫、数据通信、视频呼叫等相关联的控制和处理，或者可以分别执行模式识别处理以识别在触摸屏上执行的手写输入或绘图输入作为字符或图像。另外，控制单元180可以控制上述元件中的一个或组合，以便于在主体100中实现各种示例性实施例。

基于控制单元180的控制，电源190可以接收外部电源或内部电源以提供每个元件的操作所需的电力。电源190可以包括电池，该电池通常是可充电的或可拆卸地耦合到主体以进行充电。

此外，电源190可以包括连接端口。连接端口可以被配置成接口单元160的一个示例，用于供应电力以对电池再充电的外部充电器被电连接到接口单元160。

作为另一示例，电源190可以被配置成在不使用连接端口的情况下以无线方式对电池再充电。在本示例中，电源190可以使用基于磁感应的电感耦合方法或基于电磁谐振的磁共振耦合方法中的至少一个来接收从外部无线电力发送器传递的电力。

在下文中，本文描述的各种实施例可以通过使用例如软件、硬件或其任何组合在由计算机或与其类似的设备可读的记录介质中实现。

接下来，将描述可通过根据本发明的主体100实现的通信系统。

首先，通信系统可以使用不同的无线接口和/或物理层。例如，通信系统可用的无线接口可以使用频分多址(FDMA)、时分多址(TDMA)、码分多址(CDMA)、通用移动电信系统(UMTS)(具体地，长期演进(LTE)、高级长期演进(LTE-A))、全球移动通信系统(GSM)等。

在下文中，为了便于描述，将描述CDMA。然而，本发明可以应用于包括正交频分复用(OFDM)无线通信系统以及CDMA无线通信系统的所有通信系统。

CDMA无线通信系统可以包括至少一个终端100、至少一个基站(BS)(可以称为节点B或演进节点B)、至少一个基站控制器(BSC)和移动交换中心(MSC)。MSC可以被连接到公共交换电话网(PSTN)和BSC。BSC可以通过回程线路与BS配对并且被连接到BS。可以基于E1/T1、ATM、IP、PPP、帧中继、HDSL、ADSL和xDSL中的至少一个来配置回程线路。因此，多个BSC可以被包括在CDMA无线通信系统中。

多个BS可以均包括至少一个扇区，并且多个扇区可以均包括从全向天线或BS径向地指示特定方向的天线。此外，每个扇区可以包括两种或更多种不同类型的天线。每个BS可以被配置成支持多个频率分配，并且多个频率分配可以均具有特定频谱(例如，1.25MHz、5MHz等)。

扇区和频率分配的交叉可以称为CDMA信道。BS可以称为基站收发器子系统(BTS)。在这种情况下，用于一个BSC和至少一个BS的通用名称可以是基站。此外，基站可以表示小区站点。可替选地，用于特定BS的多个扇区中的每个可以被称为多个小区站点。

另外，CDMA无线通信系统可以与用于检查主体100的位置的GPS相关联。GPS卫星可以帮助检查主体100的位置。有用的位置信息可以从两个或者更少或更多的卫星获得。这里，除了GPS跟踪技术之外，可以通过使用能够跟踪位置的所有技术来跟踪主体100的位置。此外，GPS卫星中的至少一个可以选择性地或另外地执行DMB传输。

包括在主体中的位置信息模块115用于检测、计算或识别主体的位置，并且位置信息模块115的代表性示例可以包括GPS模块和Wi-Fi模块。根据情况，位置信息模块115可以执行无线通信单元110的另一模块的功能，用于通过替换或添加来获得主体的位置的数据。

GPS模块115可以计算远离三个或更多个卫星的准确时间信息和距离信息，并且可以将三角学应用于计算的信息以基于纬度、经度和高度精确地计算当前3D位置信息。目前，正在广泛使用通过使用三颗卫星计算位置和时间信息并且通过使用另一颗卫星校正计算的位置和时间信息的方法。此外，GPS模块115可以通过实时连续计算当前位置来计算速度信息。然而，在诸如室内场所的卫星信号等的阴影区域中，难以通过使用GPS模块精确地测量主体的位置。因此，Wi-Fi定位系统(WPS)可以被用于补偿GPS方式的定位。

WPS可以是用于通过使用在主体100中包括的Wi-Fi模块来跟踪主体100的位置的技术以及向Wi-Fi模块发送无线信号或从Wi-Fi模块接收无线信号的无线AP，并且可以表示基于使用Wi-Fi的无线局域网(WLAN)的定位技术。

WPS可以包括Wi-Fi定位服务器、主体100、连接到主体100的无线AP、以及存储任意无线AP信息的数据库。

连接到无线AP的主体100可以向Wi-Fi定位服务器发送位置信息请求消息。

WPS可以基于来自主体100的位置信息请求消息(或信号)来提取关于连接到主体100的无线AP的信息。关于连接到主体100的无线AP的信息可以是通过主体100被发送到Wi-Fi定位服务器，或者可以从无线AP被发送到Wi-Fi定位服务器。

基于来自主体100的位置信息请求消息提取的关于无线AP的信息可以是MAC地址、服务集标识(SSID)、接收信号强度指示符(RSSI)、参考信号接收功率(RSRP)、参考信号接收质量(RSRQ)、信道信息、隐私、网络类型、信号强度和噪声强度中的至少一个。

如上所述，WPS可以接收关于连接到主体100的无线AP的信息，并且可以从先前构建的数据库提取与连接到主体100的无线AP相对应的无线AP信息。在这种情况下，关于在数据库中存储的任意无线AP的信息可以包括诸如MAC地址、SSID、信道信息、隐私、网络类型、无线AP的纬度和经度坐标、无线AP所位于的建筑物的名称、楼层数、室内详细位置信息(可用的GPS坐标)、AP拥有者的地址、电话号码等的信息。在这种情况下，为了去除在定位过程中使用非法MAC地址提供的移动AP或无线AP，WPS可以在RSSI的下降功率中仅提取特定数目的无线AP信息。

随后，Wi-Fi定位服务器可以通过使用从数据库提取的至少一条无线AP信息来提取(或分析)关于主体100的位置信息。Wi-Fi定位服务器可以将所包括的信息与所接收的无线AP信息进行比较，以提取(或分析)关于主体100的位置信息。

提取(或分析)关于主体100的位置信息的方法可以使用小区ID方法、指纹方法、三角测量方法和界标方法。

小区ID方法可以是基于由主体收集的多条环境无线AP信息来确定具有最强信号强度的无线AP的位置作为主体的位置的方法。实施是简单的，不花费单独的成本，并且快速获得位置信息。然而，如果无线AP的安装密度低，则定位精度降低。

指纹方法可以是选择服务区中的参考位置以收集信号强度信息，并且基于所收集的信息通过使用从主体发送的信号强度信息来估计位置的方法。为了使用指纹方法，需要在数据库中预先存储无线电波特性。

三角测量方法可以是基于至少三个无线AP的坐标与主体之间的距离来计算主体的位置的方法。为了测量主体和无线AP之间的距离，可以将信号强度转换成距离信息，或者当传递无线信号时的时间(到达时间(ToA))、传递信号中的时间差(到达时间差)(TDoA))，并且可以使用传递信号的角度(到达角(AoA))。

界标方法可以是通过使用先前已知位置的界标发射器来测量主体的位置的方法。

除了上述方法之外，可以使用各种算法作为用于提取(或分析)关于主体的位置信息的方法。

可以通过Wi-Fi定位服务器将提取的关于主体100的位置信息发送到主体100，并且因此，主体100可以获得位置信息。

主体100可以访问至少一个无线AP并且可以获得位置信息。在这种情况下，可以基于主体100所位于的无线通信环境来不同地改变用于获得关于主体100的位置信息所需的无线AP的数目。

图2是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人的设备模块200的移动的图。

如图2中所图示，根据本发明的模块型家庭机器人的设备模块200可以与主体100分离，并且设备模块200可以执行与主体100的无线通信。

也就是说，用户可以仅将设备模块200与模块型家庭机器人分离，并且可以将设备模块200放置在家中的期望位置处。

此外，设备模块200的外部可以用诸如钕、钐钴、铁氧体等磁体材料制造。

因此，用户可以将设备模块200放置在能够产生磁力以驱动期望功能的所有位置处。

图3至图5是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人识别用户做出反应的示例的图。

如图3中所图示，根据本发明的模块型家庭机器人可以通过使用接近传感器来感测预定距离处的用户300。

如图3中所图示，当用户300与家庭机器人隔开了特定距离或更远时，可以停用模块型家庭机器人。也就是说，当用户300与家庭机器人隔开特定距离或更远时，可以停用模块型家庭机器人，从而最小化功耗。

另一方面，如图4中所图示，当在特定距离处感测到用户300时，可以激活主体100和设备模块200。在这种情况下，触发信号可以包括用户接近信号。

此外，主体100可以通过使用磁力将设备模块200升高到特定高度。控制单元180可以基于用户接近信号将设备模块200从设备模块耦合单元130升高特定距离或更多。

此外，当设备模块200位于特定高度时，主体100可以通过扬声器向用户输出问候消息。

此外，如图5中所图示，在设备模块200位于特定高度的状态下，当用户300比图4的距离更加靠近家中机器人时，主体100可以改变磁性以允许设备模块200的LED单元205面向用户300。

因此，通过执行如图3至图5中的控制，即使在没有额外的激活操作的情况下，用户可以与模块型家庭机器人进行交互。

图6和7是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人根据用户输入控制外部设备的示例的图。

如图6中所图示，当预定时间到达时，可以自动地激活根据本发明的模块型家庭机器人的主体100的语音识别功能。在这种情况下，触发信号可以是特定时间感测信号。

在这种情况下，主体100可以在没有用户输入的情况下通过扬声器输出预输入语音消息。

例如，主体100可以总是通过扬声器在上午7点输出与咖啡的命令(order ofcoffee)相关联的语音消息。也就是说，控制单元180可以通过声音输出单元152输出映射到特定时间的预定语音消息。

此时，用户300可以通过主体100的麦克风输入对咖啡的命令的响应消息。

在图6中，可以假设用户300通过语音识别来输入点咖啡(ordering coffee)的消息。在这种情况下，触发信号可以是用户语音信号。

已经从用户300接收到用于点咖啡的语音识别消息的主体100可以向与其无线连接的咖啡机600发送消息，该消息发布提取一杯咖啡的命令。

此外，主体100可以执行控制以在设备模块200上显示咖啡杯图像。

另一方面，当在输出语音消息之后的预定时间内没有接收到语音识别消息或语音命令时，主体100的控制单元180可以将语音消息处理成用于移动设备的消息，并且将处理后的消息发送给用户的移动设备。

在图6至图7中，咖啡机被描述为外部设备的示例，但是除了咖啡机之外，常见应用可以被应用于位于家中的所有设备。

图8是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人执行每小时重复操作的示例的图。

根据本发明的模块型家庭机器人可以基于用户设置在每个特定时间或特定时段执行重复操作。

例如，如图8中所图示，主体100可以在每天早上7:20(特定时间，800)从外部服务器接收天气信息。

已经接收到天气信息的主体100可以通过扬声器作为语音输出相应的天气信息。

此外，在作为语音输出天气信息的情况下，主体100可以执行控制以在设备模块200上显示天气图像。

此外，当主体100接收到天气信息时，主体100可以将天气信息发送到用户的预定移动设备305。

已经从主体100接收到天气信息的用户的移动设备305可以在屏幕上显示天气信息。

在图8中，天气信息的输出被描述为特定重复操作的示例，但是各种操作可以被包括在本发明的范围内。

图9至图11是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人通过使用粉尘传感器执行与用户的交互的示例的图。

如图9至图11中所图示，根据本发明的模块型家庭机器人的主体100可以通过使用粉尘传感器来感测粉尘的浓度，然后可以执行与用户300的用于去除粉尘的交互。在这种情况下，触发信号可以是环境变化感测信号。

首先，位于家中的模块型家庭机器人的主体100可以包括气体传感器或粉尘传感器。在图9至图11中，可以将设备模块200假设为包括粉尘传感器的粉尘感测模块。

设备模块200可以实时检测粉尘的浓度，并且可以显示检测到的粉尘浓度。

此外，主体100可以实时地从设备模块200接收粉尘浓度信息。

如图10中所图示，当确定粉尘的浓度在预定时间内快速增加时，基于所接收的粉尘浓度信息，主体100可以与窗户开/关设备1000通信以允许窗户开/关设备1000关闭窗户。

此外，如图6中所图示，主体100可以执行与用户300的用于去除粉尘的交互。

如图11中所图示，当粉尘的浓度等于或大于特定浓度时，在操作S1110中，主体100可以首先向位于预定距离处的用户300发送指示粉尘浓度增加的消息，并且可以在操作S1120中发送用于发布关闭窗户的请求的消息。

在操作S1130中，用户300可以通过使用语音识别功能来输入用于发布关闭窗户的命令的消息。

已经接收到用户消息的主体100可以在操作S1140中输出与消息接收应答相对应的语音，并且可以在操作S1150中控制窗户开/关设备以关闭窗户。

此外，在操作S1160中，主体100可以向用户300发送空气净化器驱动请求消息，以便减少家中的当前粉尘的浓度。

在操作S1170中，用户300可以通过使用语音识别功能来输入用于发布命令以驱动空气净化器的消息。

已经接收到用户消息的主体可以在操作S1180中输出与消息接收应答相对应的语音，并且可以在操作S1190中执行控制以驱动空气净化器。

图12是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人同时执行与外部设备和用户的交互的示例的图。

如图12中所图示，根据本发明的模块型家庭机器人的主体100可以同时执行与外部设备1200和用户300的交互。在图12中，为了便于描述，可以将外部设备1200假设为洗衣机。

首先，当洗涤完成时，洗衣机1200可以在操作S1210中将完成消息发送到主体100。

此外，在操作S1220中，主体100可以通过扬声器输出指示洗涤完成的语音消息。

此外，在操作S1230中，主体100可以基于当前天气信息以语音消息的形式输出请求使用洗衣机的干燥功能的消息。

在操作S1240中，主体100可以从用户接收干燥功能请求消息作为语音数据。

在操作S1250中，主体100可以将干燥功能执行请求消息发送到洗衣机1200。

已经接收到消息的洗衣机1200可以在操作S12600中执行干燥功能，并且可以在操作S1270中将包括干燥方法和干燥时间信息的消息发送到主体100。

此外，在操作S1280中，主体100可以通过扬声器再现特定音乐直到干燥完成。

在图12中，基于上述方法，用户可以在没有直接检查洗衣机的情况下通过使用家庭机器人来控制家中的各种设备。

图13和14是用于描述仅根据本发明的模块型家庭机器人的元件的设备模块单独操作的示例的图。

如上所述，在根据本发明的模块型家庭机器人中，主体100可以与设备模块200分离。

如图13中所图示，用户300可以仅单独移动机器人的元件的设备模块200。在这种情况下，可以停用主体100，并且可以仅激活设备模块200。在图13和14中，可以将设备模块200假设为粉尘传感器模块。

如图14中所图示，即使在没有主体的情况下，设备模块200可以被自主地激活，并且可以执行粉尘传感器功能。

此外，可以在设备模块200的一个外表面上显示实时感测的粉尘浓度信息。

此外，当粉尘浓度高于预定浓度并且特定时间流逝时，设备模块200可以将包括当前空气污染信息的消息发送到用户移动设备1400。

除了设备模块200之外，用户可以参考移动设备1400上显示的粉尘浓度信息来执行相应空间的空气清洁。

图15至19是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人的设备模块是相机模块的示例的图。

在图15至19中，将在假设设备模块200是相机模块204的情况下描述可用实施例。

如在图15中所图示，根据本发明的模块型家庭机器人可以通过使用主体100和相机模块204之间的磁力来控制相机模块204的旋转。

如上所述，基于主体100和相机模块204中的每个的激活操作，相机模块204可以从主体100升高特定高度或更多。

此外，在相机模块204在空中漂浮的状态下，主体100可以改变磁力以在特定角度顺时针或逆时针旋转相机模块204。

通过使用顺时针或逆时针自由旋转相机模块204的方法，下面将会参考图16至图19描述家中的各种实施例。

图16是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人检测用户的进入以操作为家中监视相机的示例的图。

如图16中所图示，主体100可以通过使用家中物联网(IoT)技术与前门1600执行数据通信。

此外，通过使用位于门廊中的生物传感器，用户300可以通过前门1600检测用户300的进入(entry)或离开(exit)。

当接收到关于用户300通过前门1600离开的位置的信息时，主体100可以操作在安全模式中。

在安全模式中，相机模块204当在预定时段以360度旋转时可以实时地整体拍摄和记录家的内部。

因此，即使没有由用户300进行的单独设置，可以在用户不在期间实时拍摄家的内部，从而增加安全性。

此外，如图17中所图示，主体100可以识别用户300的语音。

已经识别用户300的语音的主体100可以通过使用PSD传感器来检测用户300的位置。

与传统的IR传感器不同，PSD传感器可以是用于检测用户300的位置的光传感器。在PSD传感器中，光接收部件可以测量当从发光透镜发射红外光时反射的光的角度，从而检测距离。

主体100可以基于关于用户300的语音识别信息来检测位于主体100附近的用户300的位置并且通过改变磁性，主体100可以旋转相机模块204以便面对用户300。

在这种情况下，仅当从用户300识别的语音识别结果与预先存储的语音识别信息相同时，可以将相机模块204设置为旋转。例如，仅当通过语音识别来识别用于请求拍摄的用户300的消息时，可以执行相应的操作。

在这种情况下，基于用户语音识别，主体100可以允许相机模块204的透镜单元面向用户300，并且可以立即控制相机模块204拍摄照片。

此外，如图18和图19中所图示，用户300可以仅单独移动模块型家庭机器人的元件的相机模块204。在附图中，图示用户300将相机模块204从起居室移动到卧室的示例。

在这种情况下，主体100可以与相机模块204执行远程通信。

此外，相机模块204可以位于起居室的特定空间中，然后可以检测卧室的内部情况。

例如，当存在卧室用户1900时，相机模块204可以实时拍摄卧室用户1900，然后当感测到特定移动动作时，相机模块204可以向用户移动设备1910发送相应的内容。

例如，在卧室用户1900是儿童1900的情况下，每当儿童1900做出特定动作时，可以将相应信息发送到用户移动设备1910，从而允许用户移动设备1910执行通知操作。在这种情况下，相机模块204可以将数据直接地发送到用户移动设备1910。可替选地，可以将数据发送到主体100，然后主体100可以将数据发送到用户移动设备1910。

图20和21是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人的设备模块是投影仪模块的示例的图。

如图20中所图示，用户300可以通过使用语音识别功能来输入投影请求消息。

已经从用户接收到作为语音的投影请求消息的主体100可以执行控制以通过使用相机来检测环境投影区域。

已经检测到投影区域的主体100可以通过使用如上所述的磁性变化来旋转投影仪模块206，并且可以执行控制以将投影内容2000投影到检测到的投影区域上。

此外，如图21中所图示，主体100或投影仪模块206可以实时检测用户300的移动。

此外，主体100可以根据用户300的移动来旋转投影仪模块206，并且因此，可以执行控制以便当随着用户300的移动而移动时投影内容200被投影。

图22和23是用于描述根据本发明的模块型家庭机器人的另一实施例的图。

如图22中所图示，用户300可以通过语音识别向主体100输入诸如警报设置的命令。

已经接收到用户语音识别的主体100可以执行向上和向下移动设备模块200的控制，用于传递接收应答(Ack)消息。

此外，通过接通设备模块200中配备的LED 205，获得机器人的眼睛闪烁的效果。

此外，接收应答(Ack)消息可以通过主体100的扬声器作为语音输出，并且因此，用户300获得诸如用户300实际执行与机器人的通信的效果。

此外，如图22中所图示，设备模块200可以通过使用主体100执行无线充电。

除了设备模块200接触主体100的上表面的状态之外，设备模块200可以在设备模块200如上所述在空中漂浮特定高度或更多的状态下执行无线充电。

此外，设备模块200可以外部地显示充电的显示图像2310同时连续地执行充电，并且可以保持设备模块200接触主体100的上表面的状态。

另一方面，当完成设备模块200的充电时，主体100可以控制设备模块200，使得设备模块200升高特定高度或更高，并且充电完成图像2320被外部地显示。

因此，即使当用户位于远离设备模块200的位置时，用户能够容易地识别设备模块200的充电完成。

在根据本发明的模块型家庭机器人中，不限制性地应用上述实施例的配置和方法，并且可以选择性地组合所有或一些实施例以实现各种修改。

本发明的效果如下。

根据本发明的各种实施例的一个实施例，模块型家庭机器人可以被分离成主体和设备模块，可以更换设备模块，并且可以替换不同的设备模块并且用于各种功能。因此，尽管购买一个产品，本发明为消费者提供一种用于容易地实现用户所期待的功能的家庭机器人。

根据本发明的各种实施例的另一实施例，模块型家庭机器人可以通过使用接近传感器或语音识别传感器实时感测环境用户，并且可以根据触发信号自动地激活多个功能，并且因此，即使没有用户的单独输入，模块型家庭机器人可以被自动地激活并且可以执行与用户的交互。

根据本发明的各种实施例的另一实施例，模块型家庭机器人可以自主地感测用户不在的环境以使用当前配备在其中的设备模块的一些功能作为安全功能，并且因此，即使在家中没有用户的环境中，模块型家庭机器人可以自主地执行必要的功能。

对于本领域的技术人员来说显而易见的是，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，能够在本发明中进行各种修改和变化。因此，本发明旨在覆盖本公开的修改和变化，只要它们落入在所附权利要求及其等同物的范围内。

Claims (15)

1.一种模块型家庭机器人，包括：

主体；

设备模块，所述设备模块执行特定功能；

设备模块耦合单元，所述设备模块耦合单元在所述主体上并且被配置成耦合到所述设备模块；

输入单元，所述输入单元被配置成接收用户输入；

输出单元，所述输出单元被配置成输出语音和图像；

感测单元，所述感测单元被配置成感测用户；以及

控制单元，所述控制单元被配置成：

接收触发信号；以及

根据接收到的触发信号来激活所述设备模块或所述输出单元以执行所述特定功能中的一个，

其中，所述接收到的触发信号是用户接近信号、用户语音信号、用户移动信号、特定时间感测信号或环境变化感测信号。

2.根据权利要求1所述的家庭机器人，其中，

所述接收到的触发信号是用户接近信号；以及

所述控制单元还被配置成当所述用户接近信号指示所述用户位于所述家庭机器人的预定距离内时，将所述设备模块从所述设备模块耦合单元升高。

3.根据权利要求2所述的家庭机器人，其中，所述控制单元还被配置成控制所述输出单元以输出预定语音消息。

4.根据权利要求2所述的家庭机器人，其中，所述设备模块还被配置成当所述设备模块从所述设备模块耦合单元升高至少特定距离时控制发光二极管(LED)发射光。

5.根据权利要求4所述的家庭机器人，其中，所述控制单元还被配置成控制所述设备模块旋转，使得所述LED面向所述用户。

6.根据权利要求1所述的家庭机器人，其中，

所述接收到的触发信号是特定时间感测信号；以及

所述控制单元还被配置成通过使用所述输入单元和所述输出单元来激活语音识别操作，并且控制所述输出单元以输出被映射到由所述特定时间感测信号指示的特定时间的预定语音消息。

7.根据权利要求6所述的家庭机器人，还包括通信单元，所述通信单元被配置成发送和接收数据，其中所述控制单元还被配置成当在输出所述预定语音消息之后的预定时间内未接收到语音命令时将所述预定语音消息转换成用于移动设备的消息，并且控制所述通信单元以将转换的消息发送到所述移动设备。

8.根据权利要求1所述的家庭机器人，还包括通信单元，所述通信单元被配置成发送和接收数据，其中：

所述接收到的触发信号是环境变化感测信号；

所述设备模块包括粉尘传感器，所述粉尘传感器感测粉尘浓度；以及

所述设备模块响应于所述环境变化感测信号将感测到的粉尘浓度信息发送到所述通信单元。

9.根据权利要求8所述的家庭机器人，其中，所述控制单元还被配置成当所述感测到的粉尘浓度等于或高于预定水平时，控制所述通信单元与窗户开/关设备通信以关闭窗户。

10.根据权利要求8所述的家庭机器人，其中，所述控制单元还被配置成：

当所述感测到的粉尘浓度等于或高于预定水平时，经由语音消息来输出所述粉尘浓度信息；以及

控制所述通信单元与窗户开/关设备通信以响应于接收到的窗户控制语音命令关闭窗户。

11.根据权利要求1所述的家庭机器人，其中，所述控制单元还被配置成响应于接收到的空气净化器语音命令来控制空气净化器。

12.根据权利要求1所述的家庭机器人，其中：

所述设备模块是相机模块；

所述接收到的触发信号是所述用户移动信号；以及

所述控制单元还被配置成控制所述相机模块在预定时段旋转360度，以当所述用户移动信号指示所述用户不再处于家中时控制所述相机模块以在所述家庭机器人位于的家的内部拍摄以及存储拍摄的信息。

13.根据权利要求1所述的家庭机器人，其中，

所述设备模块是投影仪模块；

所述触发信号是所述用户语音信号；以及

所述控制单元还被配置成检测所述用户附近的投影区域，并且当所述用户语音信号是投影请求时，基于磁性的变化来控制所述投影仪模块旋转使得其面对检测到的投影区域。

14.根据权利要求13所述的家庭机器人，其中，

所述触发信号是所述用户移动信号；以及

所述控制单元还被配置成当所述用户移动信号指示用户在所述投影仪模块正在进行投影的同时移动时，同步地跟踪所述用户并且控制所述投影仪模块旋转。

15.根据权利要求1所述的家庭机器人，其中，所述设备模块耦合单元包括无线充电模块。