CN109183881B - 基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置 - Google Patents
基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109183881B CN109183881B CN201810924033.3A CN201810924033A CN109183881B CN 109183881 B CN109183881 B CN 109183881B CN 201810924033 A CN201810924033 A CN 201810924033A CN 109183881 B CN109183881 B CN 109183881B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rod
- rod
- driving
- hinged
- movable block
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F5/00—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes
- E02F5/28—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for cleaning watercourses or other ways
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/88—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements acting by a sucking or forcing effect, e.g. suction dredgers
- E02F3/8833—Floating installations
- E02F3/885—Floating installations self propelled, e.g. ship
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Soil Working Implements (AREA)
- Other Liquid Machine Or Engine Such As Wave Power Use (AREA)
Abstract
本发明提供了基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置，包括水平设置在清淤船两端的固定板、设置在固定板下端面的铰接座、与铰接座连接并用于使清淤船提升和平移的第一驱动机构、设置在固定板上端并用于调节第一驱动机构工作高度的第二驱动机构，第二驱动机构包括与第一驱动机构连接的连杆机构以及驱动连杆机构运动的动力机构，动力机构固定设置在清淤船的两端；清淤船的两端均设置有第一驱动机构和第二驱动机构。本发明提供的基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置，使清淤船在下水和上岸过程中便于移动，减少了清淤船在移动过程中受到的阻力。
Description
技术领域
本发明涉及清淤船技术领域，具体说是涉及基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置。
背景技术
由于水土的流失，水塘中的塘泥随着时间的推移，会越堆越厚，这样势必会造成水塘的库容量减少，对养鱼和抗旱不利。淤泥质海岸沿海河口由于涨潮海启动大量的泥沙悬浮并挟之朔流而上，沿途不断落淤泥堆积在边坡上，不断堆积的淤泥是河床逐渐抬高，严重时会影响排涝行洪和船只的正常通航。因此，定期的淤泥清理显得非常有必要。在淤泥清理时，往往采用清淤船进行清理，在清淤船行业，船体进入河道、湖泊等工作区域工作时候，往往需要吊车等其他辅助工作装置把其吊进工作区域，而吊车等辅助设备对工作地点有较为严格的要求，比如，需要较大的空间，较为平整的地面，较为坚硬的地面土质等，这对于小型水库、小型河道、沼泽地等等复杂的地理环境，一般的清淤船就比较难于进入工作区域。
授权公告号为“CN 203145075 U”专利公布了一种可爬行的清淤船，本装置无需吊车等其他辅助设备，就可以实现清淤船在复杂的工作环境 爬行，可以实现自动入水、上岸等动作，在船体无法依靠螺旋桨驱动行走或拖船牵引托动的浅水区、淤泥区域，其可以通过爬行来实现行走代替螺旋桨等装置的功能。但是本装置在浅水区的平衡效果较差，采用铲斗动力装置需要较强的动力源，此外，也会对浅水区淤泥内的生物造成不良的影响。
发明内容
本发明的目的在于提供基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置，解决了清淤船在下水和上岸过程中不便于移动的技术问题，减少了清淤船在移动过程中与沙滩的摩擦力，促进了清淤船的快速下水或上岸。
基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置，包括水平设置在所述清淤船两端的固定板、设置在所述固定板下端面的铰接座、与所述铰接座连接并用于使所述清淤船提升和平移的第一驱动机构、设置在所述固定板上端并用于调节所述第一驱动机构工作高度的第二驱动机构，所述第二驱动机构包括与所述第一驱动机构连接的连杆机构4以及驱动所述连杆机构4运动的动力机构，所述动力机构固定设置在所述清淤船的两端；
所述清淤船的两端均设置有所述第一驱动机构和所述第二驱动机构。
第一驱动机构有助于使清淤船的高度得到提升，使得清淤船对地面的压力减小，从而减小了清淤船在移动过程中对地面的摩擦力，当清淤船进入水中后，此时第一驱动机构的底部也伸入水内，增加了船体在水中移动时的阻力，这不利于船体在水中的移动，因此，通过第二驱动机构将第一驱动机构提升，使得第一驱动机构的下端部脱离水面。由于在使用第一驱动机构和第二驱动机构时，需要考虑船体运动的平衡，所以在清淤船的两端均设置有第一驱动机构和第二驱动机构。
所述第一驱动机构包括一端与所述铰接座连接的活动块、设置在所述活动块另一端的驱动杆机构以及设置在活动块上的第一转板；
所述驱动杆机构包括穿过所述活动块另一端侧面的驱动轴、侧面与所述驱动轴一端铰接连接的第一连杆、一端与所述第一连杆的一端铰接连接的第二连杆、一端与所述第二连杆侧部铰接连接的第三连杆、侧部与所述第二连杆另一端铰接连接的第五连杆、一端与所述第三连杆另一端铰接连接的第四连杆、侧部与所述第四连杆另一端铰接且一端与所述第一连杆另一端铰接连接的第七连杆，所述第三连杆和所述第四连杆的铰接轴穿过所述活动块并伸出所述活动块的另一侧，所述驱动轴的一端连接有驱动电机，所述驱动电机设置在所述活动块上，清淤船两侧的所述驱动电机通过导线连接；
所述驱动杆机构还包括一端与所述第五连杆上端铰接连接的第九连杆、一端与所述第九连杆另一端铰接连接的第八连杆、一端与所述第八连杆另一端铰接连接的第六连杆，所述第八连杆和所述第九连杆的铰接轴与所述活动块侧面铰接，所述第六连杆的侧面与所述第七连杆的另一端铰接连接，所述第六连杆底端垂直固定设置第一压板，所述第一压板底部设置有用于增大摩擦力的凸起；
所述第一连杆、第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆、所述第五连杆和所述第七连杆设置在所述活动块的一侧，所述第六连杆、所述第八连杆和所述第九连杆设置在所述活动块的另一侧；
所述第一转板垂直船体移动方向且水平放置，第一转板包括穿过活动块下端设置的转轴以及平行转轴长度方向圆周阵列设置的方形板，驱动电机还连接所述第一转板的转轴；
所述驱动轴的一端连接有第一电机，所述第一电机设置在所述活动块上，所述清淤船两侧的第一电机通过导线连接；
所述活动块上端面还设置有与所述连杆机构4连接的连接块；
所述清淤船两端位于同侧的两个所述第一连杆关于两个所述驱动轴圆心连线的中心呈中心对称。
在第一驱动机构使用的过程中，第一电机带动驱动轴工作，驱动轴带动第一连杆做旋转运动，第三连杆和第九连杆做弧形摆动运动，第二连杆在第一连杆和第三连杆的带动作用下与第九连杆一起驱动第五连杆做类似刨土的动作，同时第六连杆与第五连杆做交叉刨土运动，此时，清淤船另一端的第五连杆和第六连杆也做交叉运动，活动块在连杆机构4的作用下，对船体施加了举升和牵引的作用力。
所述第一驱动机构包括一端与所述铰接座连接的活动块以及与所述活动块另一端固定连接的固定块，所述固定块上设置有辅助所述清淤船提升的驱动杆机构，所述固定块下端垂直船体移动方向水平设置第二转板；
所述驱动杆机构包括竖直设置在所述固定块两侧的驱动转盘、穿过所述驱动转盘中心和所述固定块的连接轴、一端偏心设置在所述驱动转盘边沿的第十二连杆、一端与所述第十二连杆侧部铰接的第十三连杆、侧部与所述第十二连杆另一端铰接的第十一连杆、一端与所述第十一连杆上端铰接连接的第十连杆，所述第十二连杆的另一端通过铰接轴设置在所述固定块的侧部，所述第十连杆通过铰接轴设置在所述固定块的侧部，所述第十一连杆底端垂直固定设置第二压板，连接所述驱动转盘的转轴还连接有驱动电机；
固定块的两侧均设置有所述第十连杆、所述第十一连杆、所述第十二连杆、所述第十三连杆；
所述第十连杆、所述第十一连杆、所述第十二连杆、所述第十三连杆均设置在所述固定块的两侧；
所述固定块两侧所述驱动转盘上的两个偏心轴沿着所述驱动转盘上的投影关于所述驱动转盘中心呈中心对称；
所述第二转板包括穿过固定块下端设置的转轴以及平行转轴长度方向圆周阵列设置的方形板，驱动电机还连接所述第二转板的转轴；
所述清淤船两端位于同侧的两个所述偏心轴关于两个所述驱动转盘圆心连线的中心呈中心对称；
所述活动块上端面还设置有与所述连杆机构4连接的连接块。
在驱动转盘的旋转作用下，此时与驱动转盘连接的第十二连杆带动第十三连杆做弧形摆动运动，与第十二连杆连接的第十一连杆在第十连杆的支撑作用下做扒动的运动动作，与此同时，固定块另一侧的第十一连杆也做交叉扒动的动作，由于船体的两端都设置了驱动杆机构，所以能够向四肢动物走路一样，按照1324的走路方式行走，此外，由于船体重量较大，完全的将船体抬升起来，可能会对船体带来伤害，所以第一驱动机构的主要作用是减轻船体在移动过程中受到的摩擦力。
所述连杆机构4包括一端与所述活动块连接的第一弯折杆、一端与所述第一弯折杆侧面铰接连接的第一拉杆、一端与所述第一弯折杆另一端铰接连接的转动杆，所述第一拉杆的另一端铰接设置在竖直立板上，所述转动杆的另一端铰接设置在所述竖直立板上，所述转动杆的侧面还设置有吊环，所述吊环与所述动力机构连接；
所述连杆机构4具有两个且分别设置在所述竖直立板的两端，所述竖直立板固定设置在所述固定板上。
动力机构包括分别设置在竖直立板两侧的第一定滑轮和第二定滑轮、设置在第一定滑轮和第二定滑轮之间相互啮合的主动齿轮和从动齿轮、与所述主动齿轮同轴连接的第二电机、一端与所述吊环连接且另一端与齿轮转轴连接的钢丝绳，所述主动齿轮、所述从动齿轮、所述第二电机均固定设置在所述竖直立板的上方，所述竖直立板两侧的钢丝绳分别与所述主动齿轮的转轴和从动齿轮的转轴连接；
所述清淤船两侧的第二电机通过导线连接。
由于第一弯折杆与活动块连接，所以在钢丝绳提拉的过程中，转动杆会带动活动块向上运动，从而将第一驱动机构提升。
所述连杆机构4包括一端与所述连接块连接的第二弯折杆、一端与所述第二弯折杆侧面铰接连接的第二拉杆、一端与所述第二拉杆另一端铰接且侧部铰接设置在竖直立板上的转动杆，所述转动杆的另一端与所述动力机构连接；
所述连杆机构4具有两个且分别设置在所述竖直立板的两端，所述竖直立板固定设置在所述固定板上。
当转动杆旋转运动时，带动第二拉杆运动，同时第二拉杆带动第二弯折杆向上提升，进而将活动块提升。
所述动力机构包括一端与所述转动杆的另一端铰接连接的液压杆以及驱动所述液压杆工作的液压机；
所述液压机固定设置在所述竖直立板上。
所述连杆机构4包括一端与所述连接块连接的第三弯折杆、一端与所述第三弯折杆侧面铰接连接的第三拉杆，所述第三弯折杆的另一端垂直固定设置有固定转轴，所述固定转轴铰接设置在所述竖直立板上，垂直所述第三拉杆另一端的侧面设置有固定轴，所述固定轴活动设置在所述竖直立板侧面开设的长条形通孔内，所述固定轴的直径与所述长条形通孔的孔径一致；
所述固定转轴与所述动力机构连接；
所述连杆机构4具有两个且分别设置在所述竖直立板的两端，所述竖直立板固定设置在所述固定板上。
在第三弯折杆旋转时，第三拉杆一端的固定轴沿着长条形通孔滑动。
所述动力机构包括设置在所述固定转轴上的蜗轮、与所述蜗轮连接的蜗轴以及驱动所述蜗轴旋转的电机，所述蜗轴通过支撑座设置在所述竖直立板上，所述竖直立板两侧的蜗轴通过皮带或链条连接。
本发明达成以下显著效果：
（1）、在第一驱动机构和第二驱动机构的作用下，船体不仅受到了向上提升的作用力，而且还受到了向前运动的牵引力，设置第一压板和第二压板，有助于减小压强，避免凹陷，第一压板和第二压板下端设置的凸起有助于增大摩擦力，有助于增大推力；
（2）、由于船体的两端共受到了向上的四个作用力，所以保证了船体在移动过程中的具有更强的平衡能力，保证船体移动的稳定性；
（3）、第二驱动机构不仅具有压动活动块的作用，而且还具有将第一驱动机构提升的作用，当船体下水后，为了减小水对第一驱动机构的阻碍作用，需要将第一驱动机构提升。
（4）、设置第一转板和第二转板，在驱动电机的作用下，第一转板和第二转板高速旋转，与地面或其它外物的作用力形成对船体前进的反作用力，促进了船体向前运动。
附图说明
图1为本发明实施例1中移动辅助装置的结构示意图。
图2为本发明实施例2中移动辅助装置的结构示意图。
图3为本发明实施例1中第一驱动机构的结构示意图。
图4为本发明实施例2中第一驱动机构的结构示意图。
图5为本发明实施例1和2中第二驱动机构的结构示意图。
图6为本发明实施例1和2中第二驱动机构的结构示意图。
图7为本发明实施例1和2中第二驱动机构的结构示意图。
其中，附图标记为：1、船体；2、固定板；3、竖直立板；4、连杆机构；4-1、第一弯折杆；4-2、第一拉杆；4-3、转动杆；5、第一驱动机构；5-1、第一连杆；5-2、第二连杆；5-3、第三连杆；5-4、第四连杆；5-5、第五连杆；5-6、第六连杆；5-61、第一压板；5-7、第七连杆；5-8、第八连杆；5-9、第九连杆；5-91、第一转板；5-10、驱动转盘；5-11、第十连杆；5-12、第十一连杆；5-121、第二压板；5-13、第十二连杆；5-14、第十三连杆；5-15、固定块；5-151、第二转板；5-16、驱动电机；6、活动块；6-1、凸起物；7、动力机构；7-1、驱动电机；7-2、第一定滑轮；7-3、主动齿轮；7-4、从动齿轮；7-5、第二定滑轮；7-6、钢丝绳；7-7、第二弯折杆；7-8、第二拉杆；7-9、转动杆；7-10、驱动杆；7-11、液压机；7-12、第三弯折杆；7-13、第三拉杆；7-14、蜗轮；7-15、蜗轴；7-16、链条；7-17、驱动电机。
具体实施方式
为了能更加清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
实施例1
参见图1，基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置，包括水平设置在清淤船两端的固定板2、设置在固定板2下端面的铰接座、与铰接座连接并用于使清淤船提升和平移的第一驱动机构5、设置在固定板2上端并用于调节第一驱动机构5工作高度的第二驱动机构，第二驱动机构包括与第一驱动机构5连接的连杆机构4以及驱动连杆机构4运动的动力机构7，动力机构7固定设置在清淤船的两端；
清淤船的两端均设置有第一驱动机构5和第二驱动机构。
第一驱动机构5有助于使清淤船的高度得到提升，使得清淤船对地面的压力减小，从而减小了清淤船在移动过程中对地面的摩擦力，当清淤船进入水中后，此时第一驱动机构5的底部也伸入水内，增加了船体1在水中移动时的阻力，这不利于船体1在水中的移动，因此，通过第二驱动机构将第一驱动机构5提升，使得第一驱动机构5的下端部脱离水面。由于在使用第一驱动机构5和第二驱动机构时，需要考虑船体1运动的平衡，所以在清淤船的两端均设置有第一驱动机构5和第二驱动机构。
参见图3，第一驱动机构5包括一端与铰接座连接的活动块6、设置在活动块6另一端的驱动杆机构以及设置在活动块6上的第一转板5-91；
驱动杆机构包括穿过活动块6另一端侧面的驱动轴、侧面与驱动轴一端铰接连接的第一连杆5-1、一端与第一连杆5-1的一端铰接连接的第二连杆5-2、一端与第二连杆5-2侧部铰接连接的第三连杆5-3、侧部与第二连杆5-2另一端铰接连接的第五连杆5-5、一端与第三连杆5-3另一端铰接连接的第四连杆5-4、侧部与第四连杆5-4另一端铰接且一端与第一连杆5-1另一端铰接连接的第七连杆5-7，第三连杆5-3和第四连杆5-4的铰接轴穿过活动块6并伸出活动块6的另一侧，驱动轴的一端连接有驱动电机，驱动电机设置在活动块6上，清淤船两侧的驱动电机通过导线连接；
驱动杆机构还包括一端与第五连杆5-5上端铰接连接的第九连杆5-9、一端与第九连杆5-9另一端铰接连接的第八连杆5-8、一端与第八连杆5-8另一端铰接连接的第六连杆5-6，第八连杆5-8和第九连杆5-9的铰接轴与活动块6侧面铰接，第六连杆5-6的侧面与第七连杆5-7的另一端铰接连接，所述第六连杆底端垂直固定设置第一压板5-61，所述第一压板底部设置有用于增大摩擦力的凸起；
第一连杆5-1、第二连杆5-2、第三连杆5-3、第四连杆5-4、第五连杆5-5和第七连杆5-7设置在活动块6的一侧，第六连杆5-6、第八连杆5-8和第九连杆5-9设置在活动块6的另一侧；
第一转板5-91垂直船体移动方向且水平放置，第一转板5-91包括穿过活动块下端设置的转轴以及平行转轴长度方向圆周阵列设置的方形板，驱动电机还连接所述第一转板5-91的转轴；
活动块6上端面还设置有与连杆机构4连接的连接块；
清淤船两端位于同侧的两个第一连杆5-1关于两个驱动轴圆心连线的中心呈中心对称。
在第一驱动机构5使用的过程中，驱动电机带动驱动轴工作，驱动轴带动第一连杆5-1做旋转运动，第三连杆5-3和第九连杆5-9做弧形摆动运动，第二连杆5-2在第一连杆5-1和第三连杆5-3的带动作用下与第九连杆5-9一起驱动第五连杆5-5做类似刨土的动作，同时第六连杆5-6与第五连杆5-5做交叉刨土运动，此时，清淤船另一端的第五连杆5-5和第六连杆5-6也做交叉运动，活动块6在连杆机构4的作用下，对船体1施加了举升和牵引的作用力。
参见图5，连杆机构4包括一端与活动块连接的第一弯折杆4-1、一端与第一弯折杆4-1侧面铰接连接的第一拉杆4-2、一端与第一弯折杆4-1另一端铰接连接的转动杆4-3，第一拉杆4-2的另一端铰接设置在竖直立板3上，转动杆4-3的另一端铰接设置在竖直立板3上，转动杆4-3的侧面还设置有吊环，吊环与动力机构7连接；
连杆机构4具有两个且分别设置在竖直立板3的两端，竖直立板3固定设置在固定板2上。
动力机构7包括分别设置在竖直立板3两侧的第一定滑轮7-2和第二定滑轮7-5、设置在第一定滑轮7-2和第二定滑轮7-5之间相互啮合的主动齿轮7-3和从动齿轮7-4、与主动齿轮7-3同轴连接的驱动电机7-1、一端与吊环连接且另一端与齿轮转轴连接的钢丝绳7-6，主动齿轮7-3、从动齿轮7-4、驱动电机7-1均固定设置在竖直立板3的上方，竖直立板3两侧的钢丝绳7-6分别与主动齿轮7-3的转轴和从动齿轮7-4的转轴连接；
清淤船两侧的驱动电机7-1通过导线连接。
由于第一弯折杆4-1与活动块6连接，所以在钢丝绳7-6提拉的过程中，转动杆4-3会带动活动块6向上运动，从而将第一驱动机构5提升。
参见图6，连杆机构4包括一端与连接块连接的第二弯折杆7-7、一端与第二弯折杆7-7侧面铰接连接的第二拉杆7-8、一端与第二拉杆7-8另一端铰接且侧部铰接设置在竖直立板3上的转动杆7-9，转动杆7-9的另一端与动力机构7连接；
连杆机构4具有两个且分别设置在竖直立板3的两端，竖直立板3固定设置在固定板2上。
当转动杆7-9旋转运动时，带动第二拉杆7-8运动，同时第二拉杆7-8带动第二弯折杆7-7向上提升，进而将活动块6提升。
动力机构7包括一端与转动杆7-9的另一端铰接连接的液压杆以及驱动液压杆工作的液压机7-11；
液压机7-11固定设置在竖直立板3上。
参见图7，连杆机构4包括一端与连接块连接的第三弯折杆7-12、一端与第三弯折杆7-12侧面铰接连接的第三拉杆7-13，第三弯折杆7-12的另一端垂直固定设置有固定转轴，固定转轴铰接设置在竖直立板3上，垂直第三拉杆7-13另一端的侧面设置有固定轴，固定轴活动设置在竖直立板3侧面开设的长条形通孔内，固定轴的直径与长条形通孔的孔径一致；
固定转轴与动力机构7连接；
连杆机构4具有两个且分别设置在竖直立板3的两端，竖直立板3固定设置在固定板2上。
在第三弯折杆7-12旋转时，第三拉杆7-13一端的固定轴沿着长条形通孔滑动。
动力机构7包括设置在固定转轴上的蜗轮7-14、与蜗轮7-14连接的蜗轴7-15以及驱动蜗轴7-15旋转的驱动电机7-17，蜗轴7-15通过支撑座设置在竖直立板3上，竖直立板3两侧的蜗轴7-15通过皮带或链条7-16连接。
本发明具体工作过程：
实施例1中，在第一驱动机构5使用的过程中，驱动电机带动驱动轴工作，驱动轴带动第一连杆5-1做旋转运动，第三连杆5-3和第九连杆5-9做弧形摆动运动，第二连杆5-2在第一连杆5-1和第三连杆5-3的带动作用下与第九连杆5-9一起驱动第五连杆5-5做类似刨土的动作，同时第六连杆5-6与第五连杆5-5做交叉刨土运动，此时，清淤船另一端的第五连杆5-5和第六连杆5-6也做交叉运动，活动块6在连杆机构4的作用下，对船体1施加了举升和牵引的作用力。在第一驱动机构5和第二驱动机构的作用下，船体1不仅受到了向上提升的作用力，而且还受到了向前运动的牵引力，从而减少了船体1在向前移动过程中受到的摩擦力。
在实施例1中，连杆机构4可以采用三种实施方式，在第一种实施方式中，通过吊环的作用，第一弯折杆4-1将活动块6提升；
在第二种实施方式中，转动杆7-9旋转运动时，带动第二拉杆7-8运动，同时第二拉杆7-8带动第二弯折杆7-7向上提升，进而将活动块6提升；
在第三种实施方式中，通过蜗轮7-14蜗轴7-15的带动作用，使第三弯折杆7-12绕一点旋转上升，进而将活动块6带动上升。
实施例2
参见图2，基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置，包括水平设置在清淤船两端的固定板2、设置在固定板2下端面的铰接座、与铰接座连接并用于使清淤船提升和平移的第一驱动机构5、设置在固定板2上端并用于调节第一驱动机构5工作高度的第二驱动机构，第二驱动机构包括与第一驱动机构5连接的连杆机构4以及驱动连杆机构4运动的动力机构7，动力机构7固定设置在清淤船的两端；
清淤船的两端均设置有第一驱动机构5和第二驱动机构。
第一驱动机构5有助于使清淤船的高度得到提升，使得清淤船对地面的压力减小，从而减小了清淤船在移动过程中对地面的摩擦力，当清淤船进入水中后，此时第一驱动机构5的底部也伸入水内，增加了船体1在水中移动时的阻力，这不利于船体1在水中的移动，因此，通过第二驱动机构将第一驱动机构5提升，使得第一驱动机构5的下端部脱离水面。由于在使用第一驱动机构5和第二驱动机构时，需要考虑船体1运动的平衡，所以在清淤船的两端均设置有第一驱动机构5和第二驱动机构。
参见图4，第一驱动机构5包括一端与铰接座连接的活动块6以及与活动块6另一端固定连接的固定块5-15，固定块5-15上设置有辅助清淤船提升的驱动杆机构，固定块下端垂直船体移动方向水平设置第二转板5-151；
驱动杆机构包括竖直设置在固定块5-15两侧的驱动转盘5-10、穿过驱动转盘5-10中心和固定块5-15的连接轴、一端偏心设置在驱动转盘5-10边沿的第十二连杆5-13、一端与第十二连杆5-13侧部铰接的第十三连杆5-14、侧部与第十二连杆5-13另一端铰接的第十一连杆5-12、一端与第十一连杆5-12上端铰接连接的第十连杆5-11，第十二连杆5-13的另一端通过铰接轴设置在固定块5-15的侧部，第十连杆5-11通过铰接轴设置在固定块5-15的侧部，所述第十一连杆底端垂直固定设置第二压板5-121，连接驱动转盘的转轴还连接有驱动电机5-16；
固定块5-15的两侧均设置有第十连杆5-11、第十一连杆5-12、第十二连杆5-13、第十三连杆5-14；
固定块5-15两侧驱动转盘5-10上的两个偏心轴沿着驱动转盘5-10上的投影关于驱动转盘5-10中心呈中心对称；
清淤船两端位于同侧的两个偏心轴关于两个驱动转盘5-10圆心连线的中心呈中心对称；
第二转板5-15包括穿过固定块下端设置的转轴以及平行转轴长度方向圆周阵列设置的方形板，驱动电机5-16还连接所述第二转板5-15的转轴；
活动块6上端面还设置有与连杆机构4连接的连接块。
在驱动转盘5-10的旋转作用下，此时与驱动转盘5-10连接的第十二连杆5-13带动第十三连杆5-14做弧形摆动运动，与第十二连杆5-13连接的第十一连杆5-12在第十连杆5-11的支撑作用下做扒动的运动动作，与此同时，固定块5-15另一侧的第十一连杆5-12也做交叉扒动的动作，由于船体1的两端都设置了驱动杆机构，所以能够向四肢动物走路一样，按照1324的走路方式行走，此外，由于船体1重量较大，完全的将船体1抬升起来，可能会对船体1带来伤害，所以第一驱动机构5的主要作用是减轻船体1在移动过程中受到的摩擦力。
参见图5，连杆机构4包括一端与活动块连接的第一弯折杆4-1、一端与第一弯折杆4-1侧面铰接连接的第一拉杆4-2、一端与第一弯折杆4-1另一端铰接连接的转动杆4-3，第一拉杆4-2的另一端铰接设置在竖直立板3上，转动杆4-3的另一端铰接设置在竖直立板3上，转动杆4-3的侧面还设置有吊环，吊环与动力机构7连接；
连杆机构4具有两个且分别设置在竖直立板3的两端，竖直立板3固定设置在固定板2上。
动力机构7包括分别设置在竖直立板3两侧的第一定滑轮7-2和第二定滑轮7-5、设置在第一定滑轮7-2和第二定滑轮7-5之间相互啮合的主动齿轮7-3和从动齿轮7-4、与主动齿轮7-3同轴连接的驱动电机7-1、一端与吊环连接且另一端与齿轮转轴连接的钢丝绳7-6，主动齿轮7-3、从动齿轮7-4、驱动电机7-1均固定设置在竖直立板3的上方，竖直立板3两侧的钢丝绳7-6分别与主动齿轮7-3的转轴和从动齿轮7-4的转轴连接；
清淤船两侧的驱动电机7-1通过导线连接。
由于第一弯折杆4-1与活动块6连接，所以在钢丝绳7-6提拉的过程中，转动杆4-3会带动活动块6向上运动，从而将第一驱动机构5提升。
参见图6，连杆机构4包括一端与连接块连接的第二弯折杆7-7、一端与第二弯折杆7-7侧面铰接连接的第二拉杆7-8、一端与第二拉杆7-8另一端铰接且侧部铰接设置在竖直立板3上的转动杆7-9，转动杆7-9的另一端与动力机构7连接；
连杆机构4具有两个且分别设置在竖直立板3的两端，竖直立板3固定设置在固定板2上。
当转动杆7-9旋转运动时，带动第二拉杆7-8运动，同时第二拉杆7-8带动第二弯折杆7-7向上提升，进而将活动块6提升。
动力机构7包括一端与转动杆7-9的另一端铰接连接的液压杆以及驱动液压杆工作的液压机7-11；
液压机7-11固定设置在竖直立板3上。
参见图7，连杆机构4包括一端与连接块连接的第三弯折杆7-12、一端与第三弯折杆7-12侧面铰接连接的第三拉杆7-13，第三弯折杆7-12的另一端垂直固定设置有固定转轴，固定转轴铰接设置在竖直立板3上，垂直第三拉杆7-13另一端的侧面设置有固定轴，固定轴活动设置在竖直立板3侧面开设的长条形通孔内，固定轴的直径与长条形通孔的孔径一致；
固定转轴与动力机构7连接；
连杆机构4具有两个且分别设置在竖直立板3的两端，竖直立板3固定设置在固定板2上。
在第三弯折杆7-12旋转时，第三拉杆7-13一端的固定轴沿着长条形通孔滑动。
动力机构7包括设置在固定转轴上的蜗轮7-14、与蜗轮7-14连接的蜗轴7-15以及驱动蜗轴7-15旋转的驱动电机7-17，蜗轴7-15通过支撑座设置在竖直立板3上，竖直立板3两侧的蜗轴7-15通过皮带或链条7-16连接。
本发明具体工作过程：
实施例2中，在驱动转盘5-10的旋转作用下，此时与驱动转盘5-10连接的第十二连杆5-13带动第十三连杆5-14做弧形摆动运动，与第十二连杆5-13连接的第十一连杆5-12在第十连杆5-11的支撑作用下做扒动的运动动作，与此同时，固定块5-15另一侧的第十一连杆5-12也做交叉扒动的动作，由于船体1的两端都设置了驱动杆机构，所以能够向四肢动物走路一样，按照1324的走路方式行走，此外，由于船体1重量较大，完全的将船体1抬升起来，可能会对船体1带来伤害，所以第一驱动机构5的主要作用是减轻船体1在移动过程中受到的摩擦力。
在实施例2中，连杆机构4可以采用三种实施方式，在第一种实施方式中，通过吊环的作用，第一弯折杆4-1将活动块6提升；
在第二种实施方式中，转动杆7-9旋转运动时，带动第二拉杆7-8运动，同时第二拉杆7-8带动第二弯折杆7-7向上提升，进而将活动块6提升；
在第三种实施方式中，通过蜗轮7-14蜗轴7-15的带动作用，使第三弯折杆7-12绕一点旋转上升，进而将活动块6带动上升。
本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述，当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。
Claims (7)
1.基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置，其特征在于，包括水平设置在所述清淤船两端的固定板、设置在所述固定板下端面的铰接座、与所述铰接座连接并用于使所述清淤船提升和平移的第一驱动机构、设置在所述固定板上端并用于调节所述第一驱动机构工作高度的第二驱动机构，所述第二驱动机构包括与所述第一驱动机构连接的连杆机构以及驱动所述连杆机构运动的动力机构，所述动力机构固定设置在所述清淤船的两端；
所述清淤船的两端均设置有所述第一驱动机构和所述第二驱动机构；
所述第一驱动机构包括一端与所述铰接座连接的活动块、设置在所述活动块另一端的驱动杆机构以及设置在活动块上的第一转板；
所述驱动杆机构包括穿过所述活动块另一端侧面的驱动轴、侧面与所述驱动轴一端铰接连接的第一连杆、一端与所述第一连杆的一端铰接连接的第二连杆、一端与所述第二连杆侧部铰接连接的第三连杆、侧部与所述第二连杆另一端铰接连接的第五连杆、一端与所述第三连杆另一端铰接连接的第四连杆、侧部与所述第四连杆另一端铰接且一端与所述第一连杆另一端铰接连接的第七连杆，所述第三连杆和所述第四连杆的铰接轴穿过所述活动块并伸出所述活动块的另一侧，所述驱动轴的一端连接有驱动电机，所述驱动电机设置在所述活动块上，清淤船两侧的所述驱动电机通过导线连接；
所述驱动杆机构还包括一端与所述第五连杆上端铰接连接的第九连杆、一端与所述第九连杆另一端铰接连接的第八连杆、一端与所述第八连杆另一端铰接连接的第六连杆，所述第八连杆和所述第九连杆的铰接轴与所述活动块侧面铰接，所述第六连杆的侧面与所述第七连杆的另一端铰接连接，所述第六连杆底端垂直固定设置第一压板，所述第一压板底部设置有用于增大摩擦力的凸起；
所述第一连杆、第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆、所述第五连杆和所述第七连杆设置在所述活动块的一侧，所述第六连杆、所述第八连杆和所述第九连杆设置在所述活动块的另一侧；
所述第一转板垂直船体移动方向且水平放置，第一转板包括穿过活动块下端设置的转轴以及平行转轴长度方向圆周阵列设置的方形板，驱动电机还连接所述第一转板的转轴；
所述驱动轴的一端连接有第一电机，所述第一电机设置在所述活动块上，所述清淤船两侧的第一电机通过导线连接；
所述活动块上端面还设置有与所述连杆机构连接的连接块；
所述清淤船两端位于同侧的两个所述第一连杆关于两个所述驱动轴圆心连线的中心呈中心对称。
2.根据权利要求1所述的基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置，其特征在于，所述连杆机构包括一端与所述活动块连接的第一弯折杆、一端与所述第一弯折杆侧面铰接连接的第一拉杆、一端与所述第一弯折杆另一端铰接连接的转动杆，所述第一拉杆的另一端铰接设置在竖直立板上，所述转动杆的另一端铰接设置在所述竖直立板上，所述转动杆的侧面还设置有吊环，所述吊环与所述动力机构连接；
所述连杆机构具有两个且分别设置在所述竖直立板的两端，所述竖直立板固定设置在所述固定板上。
3.根据权利要求2所述的基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置，其特征在于，动力机构包括分别设置在竖直立板两侧的第一定滑轮和第二定滑轮、设置在第一定滑轮和第二定滑轮之间相互啮合的主动齿轮和从动齿轮、与所述主动齿轮同轴连接的第二电机、一端与所述吊环连接且另一端与齿轮转轴连接的钢丝绳，所述主动齿轮、所述从动齿轮、所述第二电机均固定设置在所述竖直立板的上方，所述竖直立板两侧的钢丝绳分别与所述主动齿轮的转轴和从动齿轮的转轴连接；
所述清淤船两侧的第二电机通过导线连接。
4.根据权利要求1所述的基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置，其特征在于，所述连杆机构包括一端与所述连接块连接的第二弯折杆、一端与所述第二弯折杆侧面铰接连接的第二拉杆、一端与所述第二拉杆另一端铰接且侧部铰接设置在竖直立板上的转动杆，所述转动杆的另一端与所述动力机构连接；
所述连杆机构具有两个且分别设置在所述竖直立板的两端，所述竖直立板固定设置在所述固定板上。
5.根据权利要求4所述的基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置，其特征在于，所述动力机构包括一端与所述转动杆的另一端铰接连接的液压杆以及驱动所述液压杆工作的液压机；
所述液压机固定设置在所述竖直立板上。
6.根据权利要求1所述的基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置，其特征在于，所述连杆机构包括一端与所述连接块连接的第三弯折杆、一端与所述第三弯折杆侧面铰接连接的第三拉杆，所述第三弯折杆的另一端垂直固定设置有固定转轴，所述固定转轴铰接设置在竖直立板上，垂直所述第三拉杆另一端的侧面设置有固定轴，所述固定轴活动设置在所述竖直立板侧面开设的长条形通孔内，所述固定轴的直径与所述长条形通孔的孔径一致；
所述固定转轴与所述动力机构连接；
所述连杆机构具有两个且分别设置在所述竖直立板的两端，所述竖直立板固定设置在所述固定板上。
7.根据权利要求6所述的基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置，其特征在于，所述动力机构包括设置在所述固定转轴上的蜗轮、与所述蜗轮连接的蜗轴以及驱动所述蜗轴旋转的电机，所述蜗轴通过支撑座设置在所述竖直立板上，所述竖直立板两侧的蜗轴通过皮带或链条连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810924033.3A CN109183881B (zh) | 2018-08-14 | 2018-08-14 | 基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810924033.3A CN109183881B (zh) | 2018-08-14 | 2018-08-14 | 基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109183881A CN109183881A (zh) | 2019-01-11 |
| CN109183881B true CN109183881B (zh) | 2021-03-19 |
Family
ID=64921723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810924033.3A Active CN109183881B (zh) | 2018-08-14 | 2018-08-14 | 基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109183881B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0017593A1 (fr) * | 1979-04-10 | 1980-10-15 | Gilbert Bibaut | Engin pour le curage des étangs, marais ou canaux |
| WO2010000963A2 (fr) * | 2008-06-10 | 2010-01-07 | Antoine Brugidou | Vehicule amphibie |
| CN102068819A (zh) * | 2010-12-14 | 2011-05-25 | 北京交通大学 | 单动力四足步行机构 |
| CN203498891U (zh) * | 2013-07-12 | 2014-03-26 | 上海宏成实业发展有限公司 | 用于中心城区河道污染底泥清除的处理系统 |
| CN104912144A (zh) * | 2015-06-19 | 2015-09-16 | 宁波海辰液压有限公司 | 多功能挖泥船 |
| CN106828654A (zh) * | 2017-01-20 | 2017-06-13 | 深圳源创智能机器人有限公司 | 一种四足仿生机器人 |
-
2018
- 2018-08-14 CN CN201810924033.3A patent/CN109183881B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0017593A1 (fr) * | 1979-04-10 | 1980-10-15 | Gilbert Bibaut | Engin pour le curage des étangs, marais ou canaux |
| WO2010000963A2 (fr) * | 2008-06-10 | 2010-01-07 | Antoine Brugidou | Vehicule amphibie |
| CN102112329A (zh) * | 2008-06-10 | 2011-06-29 | 安托万·布吕吉杜 | 水陆两用交通工具 |
| CN102068819A (zh) * | 2010-12-14 | 2011-05-25 | 北京交通大学 | 单动力四足步行机构 |
| CN203498891U (zh) * | 2013-07-12 | 2014-03-26 | 上海宏成实业发展有限公司 | 用于中心城区河道污染底泥清除的处理系统 |
| CN104912144A (zh) * | 2015-06-19 | 2015-09-16 | 宁波海辰液压有限公司 | 多功能挖泥船 |
| CN106828654A (zh) * | 2017-01-20 | 2017-06-13 | 深圳源创智能机器人有限公司 | 一种四足仿生机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109183881A (zh) | 2019-01-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202108065U (zh) | 浮箱履带式挖掘机 | |
| CN102839666B (zh) | 坐底式水上打桩平台 | |
| CN204098114U (zh) | 一种微型浮船式清淤机 | |
| CN201169790Y (zh) | 一种滑行两栖清淤机 | |
| CN103015479A (zh) | 生态清淤平台及方法 | |
| CN203393692U (zh) | 坐底式钻孔平台 | |
| CN104018539B (zh) | 环保型螺旋滚筒式清淤机 | |
| CN108773466A (zh) | 小型船舶利用清洗装置驱逐污损生物的方法 | |
| CN104058340A (zh) | 近海作业起重装置以及近海作业起重设备 | |
| CN201027319Y (zh) | 可移动水上吸沙工作平台 | |
| CN109183881B (zh) | 基于仿生学原理的水利工程河道清淤船用移动辅助装置 | |
| CN105216976B (zh) | 一种深水环保抛石整平船 | |
| CN108407561B (zh) | 一种近海多栖式移动船 | |
| CN204057763U (zh) | 近海作业起重装置以及近海作业起重设备 | |
| CN203145075U (zh) | 一种可爬行的挖泥船 | |
| KR101287082B1 (ko) | 이동식 어선 및 수산물 인양기 | |
| CN101037867A (zh) | 可移动水上吸沙工作平台 | |
| CN203307859U (zh) | 清淤机械 | |
| CN115538435A (zh) | 一种升降式水陆两用打桩船 | |
| KR101453740B1 (ko) | 선박 부양 또는 침수용 보트리프트 장치 | |
| CN202990001U (zh) | 两栖式河道作业平台 | |
| CN205676949U (zh) | 空坞内置型搅冲式清淤排沙船 | |
| CN103879514A (zh) | 锚固装置 | |
| CN212738436U (zh) | 一种挖泥船定位桩升降系统 | |
| CN210887375U (zh) | 一种内河吹泥船 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Jia Baoli Inventor after: Zhang Simi Inventor after: Wang Xiangshan Inventor after: Peng Bo Inventor before: Peng Bo |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20210301 Address after: No.195, taibailou West Road, Jining City, Shandong Province, 2001 Applicant after: SHANDONG WATER CONSERVANCY CONSTRUCTION GROUP Co.,Ltd. Address before: No.187 Jinshui Road, Licang District, Qingdao City, Shandong Province 266000 Applicant before: Peng Bo |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |