CN109179215B - 自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的装置，其结构包括集装箱校对装置、连接臂、吊具机构、外壳，集装箱校对装置安装在外壳内，吊具机构通过连接臂与外壳相连接，本发明通过升降机构、探测装置、机械驱动装置、机械传动机构以及第一吊起机构、第二吊起机构共同作用下，可以对集装箱进行二次校对，避免吊具移错集装箱，并且吊具与集装箱之间的连接方式多样化，满足实际的使用需求。

Description

自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的装置

技术领域

本发明涉及利用光学确定目标位置领域，尤其是涉及到一种自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的装置。

背景技术

在集装箱物流中的通常的工作流程是将集装箱锚定在集装箱吊具上，接下来利用集装箱吊具移动集装箱，以及将集装箱锚定在火车厢或者载货汽车或者自动引导车辆的装载面上。该目的现今仅仅由吊车司机完成，吊车司机有时候坐在远距离的工作站中并且通过视频图像操纵不同的吊车，为了将集装箱锚定在载货汽车或者火车厢的装载面上，再一次使用了扭锁。在放置集装箱时，集装箱的标准化的边角金属配件必须精确通过载货汽车或者火车厢的扭锁定位。对于定位来说所必需的精度在此可以估计为25mm，其中高度精度具有较小关键度。

现有技术自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的装置不够完善，不能对集装箱进行二次核对，容易出现调错的现象，并且吊具上与集装箱之间的连接方式较为单一，不能根据实际的需求，更改吊具与集装箱之间的连接方式。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的装置，其结构包括集装箱校对装置、连接臂、吊具机构、外壳，所述的集装箱校对装置安装在外壳内，所述的吊具机构通过连接臂与外壳相连接；

所述的集装箱校对装置由升降机构、探测装置、机械驱动装置、机械传动机构组成；

所述的升降机构与探测装置机械连接，所述的探测装置安装在外壳底部中央，所述的升降机构与机械传动机构机械配合，所述的机械传动机构与机械驱动装置机械连接。

作为本技术方案的进一步优化，所述的吊具机构由第一吊起机构、吊具内腔、第二吊起机构组成，所述的第一吊起机构与第二吊起机构机械配合，所述的第一吊起机构与第二吊起机构均安装在吊具内腔中，所述的第一吊起机构由固定卡板、固定连接板、环形连接座、L型吊钩、凹凸螺纹、电机、电机转轴、轴承组成，所述的电机与电机转轴电连接，所述的电机转轴远离电机的一端与轴承机械配合，所述的固定卡板固定卡在吊具内腔内壁上，所述的固定连接板与固定卡板垂直焊接，所述的固定连接板远离固定卡板的一端与第二吊起机构机械焊接，所述的轴承与第二吊起机构机械配合，所述的环形连接座与固定卡板机械焊接，所述的环形连接座上固定设有L型吊钩，所述的L型吊钩内侧设有凹凸螺纹，凹凸螺纹可以增大L型吊钩与集装箱之间的摩擦力，将集装箱上连接挂钩挂在L型吊钩上，可以实现吊具带动集装箱位移。

作为本技术方案的进一步优化，所述的升降机构由一号活动杆、第一固定轴、第一活动块、第二活动块、第一活动板、滑动腔、固定板、二号活动杆、第二固定轴、第一扇形齿状转盘组成，所述的一号活动杆与二号活动杆交叉设立，所述的一号活动杆与二号活动杆交叉点被第一固定轴贯穿并固定，所述的一号活动杆与二号活动杆的两端分别设于第一活动板、固定板上，所述的二号活动杆与固定板相连接的一端设有第一扇形齿状转盘，所述的第二固定轴贯穿并将第一扇形齿状转盘固定在固定板上，所述的第一活动板、固定板远离第一扇形齿状转盘的一端上均设有滑动腔，所述的第一活动块、第二活动块分别安装在两个滑动腔内并与滑动腔滑动配合，所述的第一活动块、第二活动块分别与二号活动杆、一号活动杆远离第一扇形齿状转盘的一端固定连接，所述的第一活动板与探测装置机械连接，所述的第一扇形齿状转盘与机械传动机构机械配合，在机械传动机构的作用下，第一扇形齿状转盘转动并使得二号活动杆随之运动，通过二号活动杆、一号活动杆使得第一活动板相对固定板做升降运动，从而使得第一活动板带动探测装置做升降运动，从而实现探测装置的伸出与缩进。

作为本技术方案的进一步优化，所述的探测装置由固定连接板、环形固定座、固定座连接杆、连接柱、第三固定轴、固定槽、矩形固定腔、凹口、探测头组成，所述的固定连接板的两端上均设有环形固定座，所述的固定座连接杆设有两个并且通过环形固定座固定在固定连接板上，所述的固定座连接杆远离固定连接板的一端通过环形固定座与第一活动板固定连接，所述的连接柱与固定连接板垂直焊接，所述的连接柱远离固定连接板的一端被第三固定轴贯穿并固定在固定槽上，所述的固定槽固定安装在矩形固定腔内，所述的探测头固定在固定槽上，所述的凹口与矩形固定腔固定连接，通过第一活动板可以使得固定连接板实现升降，从而带动矩形固定腔随之做升降运动，从而实现探测头的伸缩，当需要对集装箱进行二次核对时，探测头伸出，校对完之后探测头复位。

作为本技术方案的进一步优化，所述的机械驱动装置由第一固定杆、U型密封腔、第二活动板、气缸驱动杆、气缸、第一固定座、第三活动板、第一驱动杆、第一转盘、第二驱动杆、第二转盘、第三驱动杆组成，所述的第二活动板设有两个并且分别设于U型密封腔两个端口上，所述的第一固定杆与第二活动板机械焊接，所述的远离第一固定杆的第二活动板与气缸驱动杆固定连接，所述的气缸驱动杆与气缸机械配合，所述的第一固定座、第三活动板构成杠杆结构，所述的第三活动板的一端与第一固定杆机械连接，另一端与第一驱动杆机械连接，所述的第一驱动杆远离第三活动板的一端通过第二驱动杆与第一转盘机械配合，所述的第一转盘通过第三驱动杆与第二转盘相连接，所述的第二转盘与机械传动机构机械配合，气缸带动气缸驱动杆做活塞运动，在压差的作用下，带动远离气缸驱动杆的第二活动板带动第一固定杆与气缸驱动杆反向运动，从而推动第三活动板与之相连接的一端随之同向运动，根据杠杆原理，第三活动板的另一端通过第一驱动杆带动第二驱动杆牵动第一转盘转动，使得第一转盘转动后通过第三驱动杆驱动第二转盘旋转，从而驱动机械传动机构运行。

作为本技术方案的进一步优化，所述的机械传动机构由第二固定杆、第一连接杆、第二连接杆、滑块、滑轨、滑块驱动杆、齿状杆组成，所述的第二固定杆的两端分别与滑块固定连接，所述的滑块设于滑轨内并与滑轨滑动配合，所述的滑块与滑块驱动杆机械焊接，所述的滑块驱动杆远离滑块的一端与齿状杆机械焊接，所述的齿状杆与第一扇形齿状转盘相啮合，所述的第一连接杆的一端固定在第二转盘上，另一端通过第二连接杆与滑块固定连接，在第二转盘的作用下，第一连接杆通过第二连接杆带动滑块在滑轨中上下滑动，从而使得滑块驱动杆带动齿状杆做升降运动，使得齿状杆驱动第一扇形齿状转盘顺时针活动逆时针旋转。

作为本技术方案的进一步优化，所述的第二吊起机构由活动环、固定环、一号杆、重块、固定导向轮、连接线、固定连接机构、齿轮、旋转杆固定座、旋转驱动杆、旋转杆、第二扇形齿状转盘、一号锥形轮组成，所述的活动环与固定环活动连接，所述的活动环与固定环通过固定连接机构机械配合，所述的固定连接机构与一号杆机械连接，所述的一号杆远离固定连接机构的一端与重块固定连接，所述的重块远离一号杆的一端与连接线固定连接，所述的连接线绕过固定导向轮与旋转杆远离旋转杆固定座的一端固定连接，所述的旋转驱动杆的一端贯穿并固定在旋转杆中央，另一端与第二扇形齿状转盘固定连接，所述的第二扇形齿状转盘与齿轮相啮合，所述的齿轮内设有一号锥形轮，所述的一号锥形轮通过一转轴与轴承机械配合，在电机转轴以及一号锥形轮的作用下，齿轮转动，第二扇形齿状转盘与齿轮相啮合，使得第二扇形齿状转盘旋转，从而通过旋转驱动杆推动旋转杆拉动连接线，使得连接线拉动重块，从而通过一号杆驱动固定连接机构运行。

作为本技术方案的进一步优化，所述的固定连接机构由二号杆、滚轮、U型驱动杆、矩形固定座、第三固定杆、第四固定轴、弹簧、夹杆、卡块、固定环口、卡块连接座组成，所述的二号杆设有两个并且两端分别固定在矩形固定座、夹杆上，所述的两个夹杆之间固定设有第三固定杆，所述的第四固定轴设有两个并分别贯穿第三固定杆的两端将其固定在两个夹杆上，所述的两个夹杆之间设有弹簧，所述的卡块与卡块相卡合，所述的卡块与卡块连接座固定连接，所述的卡块连接座设于活动环上，所述的固定环口固定安装在固定环上，所述的U型驱动杆与一号杆机械连接，所述的U型驱动杆的两端上均设有滚轮，所述的滚轮与两个二号杆滑动配合，在一号杆的作用下，U型驱动杆向下运动，并推动两个二号杆远离矩形固定座的一端相向运动，使得两个夹杆远离矩形固定座的一端相悖运动，集装箱上吊钩设于活动环与固定环之间，卡块从卡块进入，后卡在两个夹杆之间，从而实现集装箱与吊具之间的机械连接，使得吊具可以带动集装箱移动。

有益效果

本发明自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的装置，吊具上凹凸螺纹可以增大L型吊钩与集装箱之间的摩擦力，将集装箱上连接挂钩挂在L型吊钩上，可以实现吊具带动集装箱位移，在电机转轴以及一号锥形轮的作用下，齿轮转动，第二扇形齿状转盘与齿轮相啮合，使得第二扇形齿状转盘旋转，从而通过旋转驱动杆推动旋转杆拉动连接线，使得连接线拉动重块，从而通过一号杆驱动固定连接机构运行，在一号杆的作用下，U型驱动杆向下运动，并推动两个二号杆远离矩形固定座的一端相向运动，使得两个夹杆远离矩形固定座的一端相悖运动，集装箱上吊钩设于活动环与固定环之间，卡块从卡块进入，后卡在两个夹杆之间，从而实现集装箱与吊具之间的机械连接，使得吊具可以带动集装箱移动，气缸带动气缸驱动杆做活塞运动，在压差的作用下，带动远离气缸驱动杆的第二活动板带动第一固定杆与气缸驱动杆反向运动，从而推动第三活动板与之相连接的一端随之同向运动，根据杠杆原理，第三活动板的另一端通过第一驱动杆带动第二驱动杆牵动第一转盘转动，使得第一转盘转动后通过第三驱动杆驱动第二转盘旋转，从而驱动机械传动机构运行，在第二转盘的作用下，第一连接杆通过第二连接杆带动滑块在滑轨中上下滑动，从而使得滑块驱动杆带动齿状杆做升降运动，使得齿状杆驱动第一扇形齿状转盘顺时针活动逆时针旋转，通过二号活动杆、一号活动杆使得第一活动板相对固定板做升降运动，从而使得第一活动板带动探测装置做升降运动，从而实现探测装置的伸出与缩进，通过第一活动板可以使得固定连接板实现升降，从而带动矩形固定腔随之做升降运动，从而实现探测头的伸缩，当需要对集装箱进行二次核对时，探测头伸出，校对完之后探测头复位。

基于现有技术而言，本发明通过升降机构、探测装置、机械驱动装置、机械传动机构以及第一吊起机构、第二吊起机构共同作用下，可以对集装箱进行二次校对，避免吊具移错集装箱，并且吊具与集装箱之间的连接方式多样化，满足实际的使用需求。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的装置的结构示意图。

图2为本发明自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的装置的集装箱校对装置第一种工作状态结构示意图。

图3为本发明自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的装置的集装箱校对装置第二种工作状态结构示意图。

图4为本发明自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的装置的集装箱校对装置第三种工作状态结构示意图。

图5为本发明自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的装置的固定连接机构结构示意图。

图6为图2中A的放大图。

图中：集装箱校对装置-1、连接臂-2、吊具机构-3、外壳-4、升降机构-101、探测装置-102、机械驱动装置-103、机械传动机构-104、第一吊起机构-301、吊具内腔-302、第二吊起机构-303、一号活动杆-1011、第一固定轴-1012、第一活动块-1013、第二活动块-1014、第一活动板-1015、滑动腔-1016、固定板-1017、二号活动杆-1018、第二固定轴-1019、第一扇形齿状转盘-10110、固定连接板-1021、环形固定座-1022、固定座连接杆-1023、连接柱-1024、第三固定轴-1025、固定槽-1026、矩形固定腔-1027、凹口-1028、探测头-1029、第一固定杆-1031、U型密封腔-1032、第二活动板-1033、气缸驱动杆-1034、气缸-1035、第一固定座-1036、第三活动板-1037、第一驱动杆-1038、第一转盘-1039、第二驱动杆-10310、第二转盘-10311、第三驱动杆-10312、第二固定杆-1041、第一连接杆-1042、第二连接杆-1043、滑块-1044、滑轨-1045、滑块驱动杆-1046、齿状杆-1047、固定卡板-3011、固定连接板-3012、环形连接座-3013、L型吊钩-3014、凹凸螺纹-3015、电机-3016、电机转轴-3017、轴承-3018、活动环-3031、固定环-3032、一号杆-3033、重块-3034、固定导向轮-3035、连接线-3036、固定连接机构-3037、齿轮-3038、旋转杆固定座-3039、旋转驱动杆-30310、旋转杆-30311、第二扇形齿状转盘-30312、一号锥形轮-30313、二号杆-30371、滚轮-30372、U型驱动杆-30373、矩形固定座-30374、第三固定杆-30375、第四固定轴-30376、弹簧-30377、夹杆-30378、卡块-30379、固定环口-303710、卡块连接座-303711。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。

实施例

请参阅图1-图6，本发明提供自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的装置，其结构包括集装箱校对装置1、连接臂2、吊具机构3、外壳4，所述的集装箱校对装置1安装在外壳4内，所述的吊具机构3通过连接臂2与外壳4相连接；

所述的集装箱校对装置1由升降机构101、探测装置102、机械驱动装置103、机械传动机构104组成；

所述的升降机构101与探测装置102机械连接，所述的探测装置102安装在外壳4底部中央，所述的升降机构101与机械传动机构104机械配合，所述的机械传动机构104与机械驱动装置103机械连接。

所述的吊具机构3由第一吊起机构301、吊具内腔302、第二吊起机构303组成，所述的第一吊起机构301与第二吊起机构303机械配合，所述的第一吊起机构301与第二吊起机构303均安装在吊具内腔302中，所述的第一吊起机构301由固定卡板3011、固定连接板3012、环形连接座3013、L型吊钩3014、凹凸螺纹3015、电机3016、电机转轴3017、轴承3018组成，所述的电机3016与电机转轴3017电连接，所述的电机转轴3017远离电机3016的一端与轴承3018机械配合，所述的固定卡板3011固定卡在吊具内腔302内壁上，所述的固定连接板3012与固定卡板3011垂直焊接，所述的固定连接板3012远离固定卡板3011的一端与第二吊起机构303机械焊接，所述的轴承3018与第二吊起机构303机械配合，所述的环形连接座3013与固定卡板3011机械焊接，所述的环形连接座3013上固定设有L型吊钩3014，所述的L型吊钩3014内侧设有凹凸螺纹3015，凹凸螺纹3015可以增大L型吊钩3014与集装箱之间的摩擦力，将集装箱上连接挂钩挂在L型吊钩3014上，可以实现吊具带动集装箱位移。

所述的升降机构101由一号活动杆1011、第一固定轴1012、第一活动块1013、第二活动块1014、第一活动板1015、滑动腔1016、固定板1017、二号活动杆1018、第二固定轴1019、第一扇形齿状转盘10110组成，所述的一号活动杆1011与二号活动杆1018交叉设立，所述的一号活动杆1011与二号活动杆1018交叉点被第一固定轴1012贯穿并固定，所述的一号活动杆1011与二号活动杆1018的两端分别设于第一活动板1015、固定板1017上，所述的二号活动杆1018与固定板1017相连接的一端设有第一扇形齿状转盘10110，所述的第二固定轴1019贯穿并将第一扇形齿状转盘10110固定在固定板1017上，所述的第一活动板1015、固定板1017远离第一扇形齿状转盘10110的一端上均设有滑动腔1016，所述的第一活动块1013、第二活动块1014分别安装在两个滑动腔1016内并与滑动腔1016滑动配合，所述的第一活动块1013、第二活动块1014分别与二号活动杆1018、一号活动杆1011远离第一扇形齿状转盘10110的一端固定连接，所述的第一活动板1015与探测装置102机械连接，所述的第一扇形齿状转盘10110与机械传动机构104机械配合，在机械传动机构104的作用下，第一扇形齿状转盘10110转动并使得二号活动杆1018随之运动，通过二号活动杆1018、一号活动杆1011使得第一活动板1015相对固定板1017做升降运动，从而使得第一活动板1015带动探测装置102做升降运动，从而实现探测装置102的伸出与缩进。

所述的探测装置102由固定连接板1021、环形固定座1022、固定座连接杆1023、连接柱1024、第三固定轴1025、固定槽1026、矩形固定腔1027、凹口1028、探测头1029组成，所述的固定连接板1021的两端上均设有环形固定座1022，所述的固定座连接杆1023设有两个并且通过环形固定座1022固定在固定连接板1021上，所述的固定座连接杆1023远离固定连接板1021的一端通过环形固定座1022与第一活动板1015固定连接，所述的连接柱1024与固定连接板1021垂直焊接，所述的连接柱1024远离固定连接板1021的一端被第三固定轴1025贯穿并固定在固定槽1026上，所述的固定槽1026固定安装在矩形固定腔1027内，所述的探测头固定在固定槽1026上，所述的凹口1028与矩形固定腔1027固定连接，通过第一活动板1015可以使得固定连接板1021实现升降，从而带动矩形固定腔1027随之做升降运动，从而实现探测头1029的伸缩，当需要对集装箱进行二次核对时，探测头1029伸出，校对完之后探测头1029复位。

所述的机械驱动装置103由第一固定杆1031、U型密封腔1032、第二活动板1033、气缸驱动杆1034、气缸1035、第一固定座1036、第三活动板1037、第一驱动杆1038、第一转盘1039、第二驱动杆10310、第二转盘10311、第三驱动杆10312组成，所述的第二活动板1033设有两个并且分别设于U型密封腔1032两个端口上，所述的第一固定杆1031与第二活动板1033机械焊接，所述的远离第一固定杆1031的第二活动板1033与气缸驱动杆1034固定连接，所述的气缸驱动杆1034与气缸1035机械配合，所述的第一固定座1036、第三活动板1037构成杠杆结构，所述的第三活动板1037的一端与第一固定杆1031机械连接，另一端与第一驱动杆1038机械连接，所述的第一驱动杆1038远离第三活动板1037的一端通过第二驱动杆10310与第一转盘1039机械配合，所述的第一转盘1039通过第三驱动杆10312与第二转盘10311相连接，所述的第二转盘10311与机械传动机构104机械配合，气缸1035带动气缸驱动杆1034做活塞运动，在压差的作用下，带动远离气缸驱动杆1034的第二活动板1033带动第一固定杆1031与气缸驱动杆1034反向运动，从而推动第三活动板1037与之相连接的一端随之同向运动，根据杠杆原理，第三活动板1037的另一端通过第一驱动杆1038带动第二驱动杆10310牵动第一转盘1039转动，使得第一转盘1039转动后通过第三驱动杆10312驱动第二转盘10311旋转，从而驱动机械传动机构104运行。

所述的机械传动机构104由第二固定杆1041、第一连接杆1042、第二连接杆1043、滑块1044、滑轨1045、滑块驱动杆1046、齿状杆1047组成，所述的第二固定杆1041的两端分别与滑块1044固定连接，所述的滑块1044设于滑轨1045内并与滑轨1045滑动配合，所述的滑块1044与滑块驱动杆1046机械焊接，所述的滑块驱动杆1046远离滑块1044的一端与齿状杆1047机械焊接，所述的齿状杆1047与第一扇形齿状转盘10110相啮合，所述的第一连接杆1042的一端固定在第二转盘10311上，另一端通过第二连接杆1043与滑块1044固定连接，在第二转盘10311的作用下，第一连接杆1042通过第二连接杆1043带动滑块1044在滑轨1045中上下滑动，从而使得滑块驱动杆1046带动齿状杆1047做升降运动，使得齿状杆1047驱动第一扇形齿状转盘10110顺时针活动逆时针旋转。

所述的第二吊起机构303由活动环3031、固定环3032、一号杆3033、重块3034、固定导向轮3035、连接线3036、固定连接机构3037、齿轮3038、旋转杆固定座3039、旋转驱动杆30310、旋转杆30311、第二扇形齿状转盘30312、一号锥形轮30313组成，所述的活动环3031与固定环3032活动连接，所述的活动环3031与固定环3032通过固定连接机构3037机械配合，所述的固定连接机构3037与一号杆3033机械连接，所述的一号杆3033远离固定连接机构3037的一端与重块3034固定连接，所述的重块3034远离一号杆3033的一端与连接线3036固定连接，所述的连接线3036绕过固定导向轮3035与旋转杆30311远离旋转杆固定座3039的一端固定连接，所述的旋转驱动杆30310的一端贯穿并固定在旋转杆30311中央，另一端与第二扇形齿状转盘30312固定连接，所述的第二扇形齿状转盘30312与齿轮3038相啮合，所述的齿轮3038内设有一号锥形轮30313，所述的一号锥形轮30313通过一转轴与轴承3018机械配合，在电机转轴3017以及一号锥形轮30313的作用下，齿轮3038转动，第二扇形齿状转盘30312与齿轮3038相啮合，使得第二扇形齿状转盘30312旋转，从而通过旋转驱动杆30310推动旋转杆30311拉动连接线3036，使得连接线3036拉动重块3034，从而通过一号杆3033驱动固定连接机构3037运行。

所述的固定连接机构3037由二号杆30371、滚轮30372、U型驱动杆30373、矩形固定座30374、第三固定杆30375、第四固定轴30376、弹簧30377、夹杆30378、卡块30379、固定环口303710、卡块连接座303711组成，所述的二号杆30371设有两个并且两端分别固定在矩形固定座30374、夹杆30378上，所述的两个夹杆30378之间固定设有第三固定杆30375，所述的第四固定轴30376设有两个并分别贯穿第三固定杆30375的两端将其固定在两个夹杆30378上，所述的两个夹杆30378之间设有弹簧30377，所述的卡块30379与卡块30379相卡合，所述的卡块30379与卡块连接座303711固定连接，所述的卡块连接座303711设于活动环3031上，所述的固定环口303710固定安装在固定环3032上，所述的U型驱动杆30373与一号杆3033机械连接，所述的U型驱动杆30373的两端上均设有滚轮30372，所述的滚轮30372与两个二号杆30371滑动配合，在一号杆3033的作用下，U型驱动杆30373向下运动，并推动两个二号杆30371远离矩形固定座30374的一端相向运动，使得两个夹杆30378远离矩形固定座30374的一端相悖运动，集装箱上吊钩设于活动环3031与固定环3032之间，卡块30379从卡块30379进入，后卡在两个夹杆30378之间，从而实现集装箱与吊具之间的机械连接，使得吊具可以带动集装箱移动。

吊具上凹凸螺纹3015可以增大L型吊钩3014与集装箱之间的摩擦力，将集装箱上连接挂钩挂在L型吊钩3014上，可以实现吊具带动集装箱位移，在电机转轴3017以及一号锥形轮30313的作用下，齿轮3038转动，第二扇形齿状转盘30312与齿轮3038相啮合，使得第二扇形齿状转盘30312旋转，从而通过旋转驱动杆30310推动旋转杆30311拉动连接线3036，使得连接线3036拉动重块3034，从而通过一号杆3033驱动固定连接机构3037运行，在一号杆3033的作用下，U型驱动杆30373向下运动，并推动两个二号杆30371远离矩形固定座30374的一端相向运动，使得两个夹杆30378远离矩形固定座30374的一端相悖运动，集装箱上吊钩设于活动环3031与固定环3032之间，卡块30379从卡块30379进入，后卡在两个夹杆30378之间，从而实现集装箱与吊具之间的机械连接，使得吊具可以带动集装箱移动，气缸1035带动气缸驱动杆1034做活塞运动，在压差的作用下，带动远离气缸驱动杆1034的第二活动板1033带动第一固定杆1031与气缸驱动杆1034反向运动，从而推动第三活动板1037与之相连接的一端随之同向运动，根据杠杆原理，第三活动板1037的另一端通过第一驱动杆1038带动第二驱动杆10310牵动第一转盘1039转动，使得第一转盘1039转动后通过第三驱动杆10312驱动第二转盘10311旋转，从而驱动机械传动机构104运行，在第二转盘10311的作用下，第一连接杆1042通过第二连接杆1043带动滑块1044在滑轨1045中上下滑动，从而使得滑块驱动杆1046带动齿状杆1047做升降运动，使得齿状杆1047驱动第一扇形齿状转盘10110顺时针活动逆时针旋转，通过二号活动杆1018、一号活动杆1011使得第一活动板1015相对固定板1017做升降运动，从而使得第一活动板1015带动探测装置102做升降运动，从而实现探测装置102的伸出与缩进，通过第一活动板1015可以使得固定连接板1021实现升降，从而带动矩形固定腔1027随之做升降运动，从而实现探测头1029的伸缩，当需要对集装箱进行二次核对时，探测头1029伸出，校对完之后探测头1029复位。

本发明所述的气缸1035由电路板控制。

本发明解决的问题是自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的装置不够完善，不能对集装箱进行二次核对，容易出现调错的现象，并且吊具上与集装箱之间的连接方式较为单一，不能根据实际的需求，更改吊具与集装箱之间的连接方式，本发明通过上述部件的互相组合，本发明通过升降机构101、探测装置102、机械驱动装置103、机械传动机构104以及第一吊起机构301、第二吊起机构303共同作用下，可以对集装箱进行二次校对，避免吊具移错集装箱，并且吊具与集装箱之间的连接方式多样化，满足实际的使用需求。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神或基本特征的前提下，不仅能够以其他的具体形式实现本发明，还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围，因此本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定，而不是上述说明限定。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (1)

1.自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的装置，其结构包括集装箱校对装置(1)、连接臂(2)、吊具机构(3)、外壳(4)，所述的集装箱校对装置(1)安装在外壳(4)内，所述的吊具机构(3)通过连接臂(2)与外壳(4)相连接，其特征在于：

所述的集装箱校对装置(1)由升降机构(101)、探测装置(102)、机械驱动装置(103)、机械传动机构(104)组成；

所述的升降机构(101)与探测装置(102)机械连接，所述的探测装置(102)安装在外壳(4)底部中央，所述的升降机构(101)与机械传动机构(104)机械配合，所述的机械传动机构(104)与机械驱动装置(103)机械连接；所述的吊具机构(3)由第一吊起机构(301)、吊具内腔(302)、第二吊起机构(303)组成，所述的第一吊起机构(301)与第二吊起机构(303)机械配合，所述的第一吊起机构(301)与第二吊起机构(303)均安装在吊具内腔(302)中，所述的第一吊起机构(301)由固定卡板(3011)、固定连接板(3012)、环形连接座(3013)、L型吊钩(3014)、凹凸螺纹(3015)、电机(3016)、电机转轴(3017)、轴承(3018)组成，所述的电机(3016)与电机转轴(3017)电连接，所述的电机转轴(3017)远离电机(3016)的一端与轴承(3018)机械配合，所述的固定卡板(3011)固定卡在吊具内腔(302)内壁上，所述的固定连接板(3012)与固定卡板(3011)垂直焊接，所述的固定连接板(3012)远离固定卡板(3011)的一端与第二吊起机构(303)机械焊接，所述的轴承(3018)与第二吊起机构(303)机械配合，所述的环形连接座(3013)与固定卡板(3011)机械焊接，所述的环形连接座(3013)上固定设有L型吊钩(3014)，所述的L型吊钩(3014)内侧设有凹凸螺纹(3015)；所述的升降机构(101)由一号活动杆(1011)、第一固定轴(1012)、第一活动块(1013)、第二活动块(1014)、第一活动板(1015)、滑动腔(1016)、固定板(1017)、二号活动杆(1018)、第二固定轴(1019)、第一扇形齿状转盘(10110)组成，所述的一号活动杆(1011)与二号活动杆(1018)交叉设立，所述的一号活动杆(1011)与二号活动杆(1018)交叉点被第一固定轴(1012)贯穿并固定，所述的一号活动杆(1011)与二号活动杆(1018)的两端分别设于第一活动板(1015)、固定板(1017)上，所述的二号活动杆(1018)与固定板(1017)相连接的一端设有第一扇形齿状转盘(10110)，所述的第二固定轴(1019)贯穿并将第一扇形齿状转盘(10110)固定在固定板(1017)上，所述的第一活动板(1015)、固定板(1017)远离第一扇形齿状转盘(10110)的一端上均设有滑动腔(1016)，所述的第一活动块(1013)、第二活动块(1014)分别安装在两个滑动腔(1016)内并与滑动腔(1016)滑动配合，所述的第一活动块(1013)、第二活动块(1014)分别与二号活动杆(1018)、一号活动杆(1011)远离第一扇形齿状转盘(10110)的一端固定连接，所述的第一活动板(1015)与探测装置(102)机械连接，所述的第一扇形齿状转盘(10110)与机械传动机构(104)机械配合，在机械传动机构(104)的作用下，第一扇形齿状转盘(10110)转动并使得二号活动杆(1018)随之运动；所述的探测装置(102)由固定连接板(1021)、环形固定座(1022)、固定座连接杆(1023)、连接柱(1024)、第三固定轴(1025)、固定槽(1026)、矩形固定腔(1027)、凹口(1028)、探测头(1029)组成，所述的固定连接板(1021)的两端上均设有环形固定座(1022)，所述的固定座连接杆(1023)设有两个并且通过环形固定座(1022)固定在固定连接板(1021)上，所述的固定座连接杆(1023)远离固定连接板(1021)的一端通过环形固定座(1022)与第一活动板(1015)固定连接，所述的连接柱(1024)与固定连接板(1021)垂直焊接，所述的连接柱(1024)远离固定连接板(1021)的一端被第三固定轴(1025)贯穿并固定在固定槽(1026)上，所述的固定槽(1026)固定安装在矩形固定腔(1027)内，所述的探测头固定在固定槽(1026)上，所述的凹口(1028)与矩形固定腔(1027)固定连接；所述的机械驱动装置(103)由第一固定杆(1031)、U型密封腔(1032)、第二活动板(1033)、气缸驱动杆(1034)、气缸(1035)、第一固定座(1036)、第三活动板(1037)、第一驱动杆(1038)、第一转盘(1039)、第二驱动杆(10310)、第二转盘(10311)、第三驱动杆(10312)组成，所述的第二活动板(1033)设有两个并且分别设于U型密封腔(1032)两个端口上，所述的第一固定杆(1031)与第二活动板(1033)机械焊接，所述的远离第一固定杆(1031)的第二活动板(1033)与气缸驱动杆(1034)固定连接，所述的气缸驱动杆(1034)与气缸(1035)机械配合，所述的第一固定座(1036)、第三活动板(1037)构成杠杆结构，所述的第三活动板(1037)的一端与第一固定杆(1031)机械连接，另一端与第一驱动杆(1038)机械连接，所述的第一驱动杆(1038)远离第三活动板(1037)的一端通过第二驱动杆(10310)与第一转盘(1039)机械配合，所述的第一转盘(1039)通过第三驱动杆(10312)与第二转盘(10311)相连接，所述的第二转盘(10311)与机械传动机构(104)机械配合；所述的机械传动机构(104)由第二固定杆(1041)、第一连接杆(1042)、第二连接杆(1043)、滑块(1044)、滑轨(1045)、滑块驱动杆(1046)、齿状杆(1047)组成，所述的第二固定杆(1041)的两端分别与滑块(1044)固定连接，所述的滑块(1044)设于滑轨(1045)内并与滑轨(1045)滑动配合，所述的滑块(1044)与滑块驱动杆(1046)机械焊接，所述的滑块驱动杆(1046)远离滑块(1044)的一端与齿状杆(1047)机械焊接，所述的齿状杆(1047)与第一扇形齿状转盘(10110)相啮合，所述的第一连接杆(1042)的一端固定在第二转盘(10311)上，另一端通过第二连接杆(1043)与滑块(1044)固定连接；所述的第二吊起机构(303)由活动环(3031)、固定环(3032)、一号杆(3033)、重块(3034)、固定导向轮(3035)、连接线(3036)、固定连接机构(3037)、齿轮(3038)、旋转杆固定座(3039)、旋转驱动杆(30310)、旋转杆(30311)、第二扇形齿状转盘(30312)、一号锥形轮(30313)组成，所述的活动环(3031)与固定环(3032)活动连接，所述的活动环(3031)与固定环(3032)通过固定连接机构(3037)机械配合，所述的固定连接机构(3037)与一号杆(3033)机械连接，所述的一号杆(3033)远离固定连接机构(3037)的一端与重块(3034)固定连接，所述的重块(3034)远离一号杆(3033)的一端与连接线(3036)固定连接，所述的连接线(3036)绕过固定导向轮(3035)与旋转杆(30311)远离旋转杆固定座(3039)的一端固定连接，所述的旋转驱动杆(30310)的一端贯穿并固定在旋转杆(30311)中央，另一端与第二扇形齿状转盘(30312)固定连接，所述的第二扇形齿状转盘(30312)与齿轮(3038)相啮合，所述的齿轮(3038)内设有一号锥形轮(30313)，所述的一号锥形轮(30313)通过一转轴与轴承(3018)机械配合；所述的固定连接机构(3037)由二号杆(30371)、滚轮(30372)、U型驱动杆(30373)、矩形固定座(30374)、第三固定杆(30375)、第四固定轴(30376)、弹簧(30377)、夹杆(30378)、卡块(30379)、固定环口(303710)、卡块连接座(303711)组成，所述的二号杆(30371)设有两个并且两端分别固定在矩形固定座(30374)、夹杆(30378)上，所述的两个夹杆(30378)之间固定设有第三固定杆(30375)，所述的第四固定轴(30376)设有两个并分别贯穿第三固定杆(30375)的两端将其固定在两个夹杆(30378)上，所述的两个夹杆(30378)之间设有弹簧(30377)，所述的卡块(30379)与卡块(30379)相卡合，所述的卡块(30379)与卡块连接座(303711)固定连接，所述的卡块连接座(303711)设于活动环(3031)上，所述的固定环口(303710)固定安装在固定环(3032)上，所述的U型驱动杆(30373)与一号杆(3033)机械连接，所述的U型驱动杆(30373)的两端上均设有滚轮(30372)，所述的滚轮(30372)与两个二号杆(30371)滑动配合。

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