CN109179171A - 电梯门机械系统自学习方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种电梯门机械系统自学习方法、设备及存储介质，该电梯门机械系统自学习方法，包括：在电梯门开启和关闭过程中，通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，所述门机械结构相关数据包括门开度、门刀距离、等效门质量、摩擦力、自闭力；根据所述门机械结构相关数据获取控制参数，所述控制参数用于速度曲线的自动规划，且所述控制参数包括最大关门速度、开关门曲线、最大关门输出转矩。本发明实施例通过电梯门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，并实现相关控制参数的自动标定，在保证满足标准要求的情况下，最大化开关门效率，最小化人工干预，得到的参数重复性较好，可行性高，操作简单。

Description

电梯门机械系统自学习方法、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及电梯领域，更具体地说，涉及一种电梯门机械系统自学习方法、设备及存储介质。

背景技术

在电梯行业中，门系统作为重要执行机构承担着开关门的任务，是直梯系统中与用户交互最多的部件。良好的用户体验离不开高效的开门、安全的关门。

为实现高效、顺畅的开关门，门控制器一般按照曲线给定开关门速度。开门启动后，先爬行门刀长度对应的距离，再加速到最大开门速度，随后再减速到爬行速度，运行直至开门到位；关门启动后，可以直接加速到最大关门速度，再减速到爬行速度，等运行到收刀点后以收刀速度收紧门刀。对于门控制器，需要门开度和门刀距离来计算自动曲线。一般的，现有门控制器可以自动学习门开度，但针对门刀距离目前没有成熟算法，基本都是手动输入。

为避免关门过程中撞伤、夹伤乘客，要求系统的关门速度和允许使用的最大关门力矩是受限的。相关标准规定，关门时门机械系统的动能要控制在10J之内，对外输出推力要求在150N之内。一般的，现有门控制器通过手动输入最大关门速度的方式来限制门机械系统的动能，通过手动输入关门最大输出力矩的方式来限制门系统的最大输出推力。前者参数权衡关门效率和安全的前提下根据经验设置，后者参数在考虑机械系统摩擦力、自闭力等粗略数据的情况下依据经验设置。

现有门控制器仅能自学习得到门开度数据，需要依靠用户手动输入的门刀距离、最大开关门速度等参数来规划开关门曲线，而最大推力的控制则是通过限制最大输出转矩来间接实现。

门刀距离参数较难通过手动测量获取，一般都是根据开关门效果手动标定。如果设定过大，门系统会出现以收刀速度运行距离过大，运行效率低下的问题；如果设定过小，收放刀过程中加减速，门刀结构会受到冲击，不仅会出现噪音和晃动，还会降低门刀结构寿命；

最大关门速度一般是根据机械系统大概惯量根据经验给定。由于无法获取系统整体惯量(包括电机轴、传动系统、门板等附件重量)，所设定的参数缺乏依据，更加无法在效率和安全之间做出最优选择；

一般将门系统正常关门所需力矩加上一定阈量当作最大允许输出力矩。但当系统使用弹簧装置作为自闭力来源时，不同位置关门所需力矩会各不相同，很难通过经验选取合适力矩作为限制力矩，且通过限制关门过程中最大输出力矩只能间接控制最大输出推力，两者之间还存在摩擦力、自闭力及传动比等转换因素。

综上所述，现有的电梯门控制器无法在效率和安全之间做出最优选择。

发明内容

本发明实施例提供一种电梯门机械系统自学习方法、设备及存储介质，旨在解决上述电梯门控制器无法在效率和安全之间做出最优选择的问题。

本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种电梯门机械系统自学习方法，包括：

在电梯门开启和关闭过程中，通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，所述门机械结构相关数据包括门开度、门刀距离、等效门质量、摩擦力、自闭力；

根据所述门机械结构相关数据获取控制参数，所述控制参数用于速度曲线的自动规划，且所述控制参数包括最大关门速度、开关门曲线、最大关门输出转矩。

在本发明实施例所述的电梯门机械系统自学习方法中，所述通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，包括：

在所述电梯门完全关闭时，通过电机驱动所述电梯门慢速开门，在开门速度达到第一预设速度时，电机继续驱动所述电梯门以所述第一预设速度运行至电梯门完全打开，同时记录所述电梯门在达到所述第一预设速度到电梯门完全打开过程中，所述电机实际输出的第一推力-门位置曲线；

在所述电梯门完全打开时，通过电机驱动所述电梯门慢速关门，在关门速度达到第二预设速度时，电机继续驱动所述电梯门以所述第二预设速度运行至电梯门完全关门，同时记录所述电梯门在达到所述第二预设速度到电梯门完全关门过程中，所述电机实际输出的第二推力-门位置曲线；

从所述第一推力-门位置曲线和第二推力-门位置曲线中选取三个线性无关点，且所述三个线性无关点包括至少一个位于所述第一推力-门位置曲线的点以及至少一个位于所述第二推力-门位置曲线的点，并根据所述三个线性无关点计算获得自闭力初始值，自闭力系数和所述摩擦力，并根据所述自闭力初始值和自闭力系数获得所述自闭力。

在本发明实施例所述的电梯门机械系统自学习方法中，所述根据所述三个线性无关点计算获得所述自闭力初始值、自闭力系数、摩擦力，包括：

将位于所述第一推力-门位置曲线的点代入第一表达式：

F_T＝F_s+K_s×S+f；

其中，F_T为电机实际输出推力，F_s为自闭力初始值，K_s为自闭力系数、S为门位置，f为摩擦力；

将位于所述第二推力-门位置曲线的点代入第二表达式：

f＝F_s+K_s×S+F_T；

根据所述第一表达式和第二表达式获得所述自闭力初始值F_s，自闭力系数K_s、摩擦力f。

在本发明实施例所述的电梯门机械系统自学习方法中，所述通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，包括：

在所述电梯门完全关闭时，获取所述电梯门的完全关闭位置；

在所述电梯门完全打开时，获取所述电梯门的完全打开位置；

在电梯门完全关闭状态并撤力松开门刀时，获取所述门刀位置；

将所述门刀位置与所述电梯门的完全关闭位置之差作为所述门刀距离；

将所述电梯门的完全打开位置与所述电梯门的完全关闭位置之差作为所述门开度。

在本发明实施例所述的电梯门机械系统自学习方法中，所述通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，包括：

通过电机驱动所述电梯门以第一速度曲线关门，并获取所述关门过程中所述电机的做功量；

通过所述电机驱动电梯门以第二速度曲线关门，并获取所述关门过程中所述电机的做功量；

根据所述电机在以第一速度曲线关门过程中的做功量以及所述电机在以第二速度曲线关门过程中的做功量，获得所述等效门质量。

在本发明实施例所述的电梯门机械系统自学习方法中，所述通过电机驱动所述电梯门以第一速度曲线关门，包括：

在所述电梯门完全打开时，通过所述电机驱动所述电梯门朝关门方向运行，直到所述电梯门到达第一预设位置；

在所述电梯门到达第一预设位置后，以恒定的第一加速度驱动所述电梯门继续朝关门方向运行，直到所述电梯门到达第二预设位置；

所述电机在以第一速度曲线关门过程中的做功量W_{V max}为：

其中，F_{T max}为积分位移片对应的瞬时推力，S_unit为积分位移片，η为机电系统效率；

所述通过电机驱动所述电梯门以第二速度曲线关门，包括：

在所述电梯门完全打开时，通过所述电机驱动所述电梯门朝关门方向运行，直到所述电梯门到达所述第一预设位置；

在所述电梯门到达第一预设位置后，以恒定的第二加速度驱动所述电梯门继续朝关门方向运行，直到所述电梯门到达所述第二预设位置，所述第二加速度小于第一加速度；

所述电机在以第二速度曲线关门过程中的做功量W_{V min}为：

其中，F_{T min}为积分位移片对应的瞬时推力，S_unit为积分位移片，η为机电系统效率。

在本发明实施例所述的电梯门机械系统自学习方法中，所述根据所述电机在以第一速度曲线关门过程中的做功量以及所述电机在以第二速度曲线关门过程中的做功量，获得所述等效门质量，包括：

通过以下计算式获得所述等效门质量：

其中，M_equ为等效门质量。

在本发明实施例所述的电梯门机械系统自学习方法中，所述根据所述门机械结构相关数据获取控制参数，包括：

根据所述等效门质量获得所述最大关门速度，且所述最大关门速度通过以下计算式获得：

其中，V_maxCl为最大关门速度，10J为标准规定要求机械系统的最大动能，M_equ为等效门质量；

以额定频率对应速度作为开门最大速度，以所述开门最大速度的10％低速启动，启动距离为所述门刀距离，并根据所述门开度和预设加速度生成开关门曲线；

通过电机输出推力获得所述关门最大输出转矩。

本发明实施例还提供一种电梯门机械系统自学习设备，包括存储单元和处理单元，所述存储单元中存储有可在所述处理单元执行的计算机程序，且所述处理单元执行所述计算机程序时实现如上所述的电梯门机械系统自学习方法的步骤。

本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述电梯门机械系统自学习方法的步骤。

本发明实施例提供的电梯门机械系统自学习方法、设备及存储介质具有以下有益效果：通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，并实现相关控制参数的自动标定。可以避免根据经验人工设定参数的弊端(开关门效率无法实现最优化、动能限制和最大推力输出不一定满足标准要求)。在保证满足相关标准如机械系统最大10J动能和对外输出最大150N推力的情况下，最大化开关门效率，最小化人工干预。采用本方法学习得到的参数重复性较好，可行性高，操作简单。

附图说明

图1是本发明实施例提供的电梯门机械系统自学习方法的流程示意图；

图2本发明实施例提供的电梯门机械系统自学习方法中获得自闭力和摩擦力的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的电梯门机械系统自学习方法中获得门刀距离和门开度的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的电梯门机械系统自学习方法中获得等效门质量的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的电梯门机械系统自学习设备的示意图。

具体实施方式

为了使本发明实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例。

如图1所示，是本发明实施例提供的电梯门机械系统自学习方法的流程示意图，该电梯门机械系统自学习方法具体包括以下步骤：

步骤S1：在电梯门开启和关闭过程中，通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，门机械结构相关数据包括门开度、门刀距离、等效门质量、摩擦力、自闭力。

上述参数的自学习需要触发电机驱动电梯门执行完全关闭-完全打开-完全关闭这三个动作。同步门刀收紧后需要电机持续出力才能维持住，当电机撤力后，门刀迅速弹开，但此时门板依然处于闭合状态，反弹距离即为门刀距离，本发明实施例利用这一原理实现该参数自学习；门开度指的是门系统收紧门刀到完全开门到位对应的脉冲距离，考虑撤离后门刀反弹和自闭力因素，在系统持续出力的情况下记录门开度，实现该参数的自学习；对系统开关门过程中的相关参数实时采样，并通过计算获得自闭力系数、自闭力初始值、摩擦力、门刀距离、门开度和等效门质量。

在该步骤中，如图2所示，具体可通过以下步骤获得自闭力初始值、自闭力系数和摩擦力，并根据自闭力初始值和自闭力系数获得自闭力：

步骤S111：在电梯门完全关闭时，通过电机驱动电梯门慢速开门，在开门速度达到第一预设速度时，电机继续驱动电梯门以第一预设速度运行至电梯门完全打开，同时记录电梯门在达到第一预设速度到电梯门完全打开过程中，电机实际输出的第一推力-门位置曲线。电梯慢速开门有一个启动过程，比如第一预设速度为3hz，经过1.0s后电梯开门速度达到了第一预设速度3hz，达到3hz之前的加速阶段不采集数据，达到3hz并稳速运行至完全打开状态过程中采集数据。

步骤S112：在电梯门完全打开时，通过电机驱动电梯门慢速关门，在关门速度达到第二预设速度时，电机继续驱动电梯门以第二预设速度运行至电梯门完全关门，同时记录电梯门在达到第二预设速度到电梯门完全关门过程中，电机实际输出的第二推力-门位置曲线。电梯慢速关门有一个启动过程，比如第二预设速度为3hz，经过1.0s后电梯关门速度达到了第二预设速度3hz，达到3hz之前的加速阶段不采集数据，达到3hz并稳速运行至完全关闭状态过程中采集数据。

步骤S113：从第一推力-门位置曲线和第二推力-门位置曲线中选取三个线性无关点，且三个线性无关点包括至少一个位于第一推力-门位置曲线的点以及至少一个位于第二推力-门位置曲线的点，并根据三个线性无关点计算获得自闭力初始值，自闭力系数和摩擦力，并根据自闭力初始值和自闭力系数获得自闭力。

上述根据三个线性无关点计算获得自闭力初始值、自闭力系数、摩擦力，包括：将位于第一推力-门位置曲线的点代入第一表达式(1)：

F_T＝F_s+K_s×S+f (1)

其中，F_T为电机实际输出推力，F_s为自闭力初始值，K_s为自闭力系数、S为门位置，f为摩擦力；

将位于第二推力-门位置曲线的点代入第二表达式(2)：

f＝F_s+K_s×S+F_T (2)

根据第一表达式和第二表达式获得自闭力初始值F_s、自闭力系数K_s、摩擦力f。

上述通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，如图3所示，具体可通过以下步骤获得门刀距离和门开度：

步骤S121：在电梯门完全关闭时，获取电梯门的完全关闭位置S_closed。

步骤S122：在电梯门完全打开时，获取电梯门的完全打开位置S_opened；

步骤S123：在电梯门完全关闭状态并撤力松开门刀时，获取门刀位置S_free；

步骤S124：将门刀位置S_free与电梯门的完全关闭位置S_closed之差作为门刀距离S_rtCam，如计算式(3)；

S_rtCam＝S_free-S_closed (3)

步骤S125：将电梯门的完全打开位置S_opened与电梯门的完全关闭S_closed位置之差作为门开度，如计算式(4)：

S_witdth＝S_opened-S_closed (4)

上述通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，等效门质量指的是将所有开关门过程中旋转、平移物件的质量通过折算等效到平动的门板侧的质量。如图4所示，具体可通过以下步骤获得等效门质量：

步骤S131：通过电机驱动电梯门以第一速度曲线关门，并获取关门过程中电机的做功量。

具体为，在电梯门完全打开时，通过电机驱动电梯门朝关门方向运行，直到电梯门到达第一预设位置。

在电梯门到达第一预设位置后，以恒定的第一加速度驱动电梯门继续朝关门方向运行，直到电梯门到达第二预设位置，并要求终速为V_max。

电机在以第一速度曲线关门过程中的做功量W_{V max}为：

其中，F_{T max}为积分位移片对应的瞬时推力，S_unit为积分位移片，η为机电系统效率。

步骤S132：通过电机驱动电梯门以第二速度曲线关门，并获取关门过程中电机的做功量。

具体为，在电梯门完全打开时，通过电机驱动电梯门朝关门方向运行，直到电梯门到达第一预设位置。

在电梯门到达第一预设位置后，以恒定的第二加速度驱动电梯门继续朝关门方向运行，直到电梯门到达第二预设位置，要求第二加速度小于第一加速度，且终速变为V_min。

电机在以第二速度曲线关门过程中的做功量W_{V min}为：

其中，F_{T min}为积分位移片对应的瞬时推力，S_unit为积分位移片，η为机电系统效率。

步骤S133：根据电机在以第一速度曲线关门过程中的做功量以及电机在以第二速度曲线关门过程中的做功量，获得等效门质量，并通过以下计算式获得：

其中，M_equ为等效门质量。

步骤S2：根据门机械结构相关数据，自动标定相关控制参数，相关控制参数用于速度曲线的自动规划，并满足标准要求；相关控制参数包括最大关门速度、开关门曲线、最大关门输出转矩。

在获得等效质量之后，可根据等效门质量获得最大关门速度，且最大关门速度可通过以下计算式获得：

其中，V_maxCl为最大关门速度，10J为标准规定要求机械系统的最大动能，M_equ为等效门质量。

上述开关门曲线可通过以下方式获得：开门一般要求高效率，可以以额定频率对应速度作为开门最大速度，以开门最大速度的10％低速启动，启动距离为门刀距离，并根据门开度和预设加速度生成开关门曲线，曲线一般选用一阶连续的S型曲线，相关规划技术较为成熟，本发明实施例不再赘述。

关门对安全要求较高，选用V_maxCl作为最大关门速度，一般不需要低速启动过程，可直接生成速度曲线并设定结束段爬行距离为门刀距离S_rtCam，以便稳速收刀。

上述最大关门输出转矩可通过电机输出推力获得，具体可以下方式获得电机输出推力：

在关门过程中，门系统对外输出的推力认为是电机输出推力与自闭力、摩擦力的合力，且可以按静态过程处理，将加速度视作零，对外实际作用力F_outp满足计算式(9)：

F_outp＝F_s+K_s×S+F_T-f (9)

则，电机输出推力F_T为：

F_T＝F_outp-F_s-K_s×S+f (10)

为满足标准规定的150N对外输出推力限制，只需要将电机输出推力F_T限制在小于150N的范围内。

本发明实施例提供的一种电梯门机械系统自学习方法，通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，并实现相关控制参数的自动标定。可以避免根据经验人工设定参数的弊端(开关门效率无法实现最优化、动能限制和最大推力输出不一定满足标准要求)。在保证满足相关标准如机械系统最大10J动能和对外输出最大150N推力的情况下，最大化开关门效率，最小化人工干预。采用本方法学习得到的参数重复性较好，可行性高，操作简单。

本发明实施例还提供一种电梯门机械系统自学习设备6，如图5所示，该电梯门机械系统自学习设备6包括存储单元61和处理单元62，存储单元61中存储有可在处理单元62执行的计算机程序，且所述处理单元62执行所述计算机程序时实现如上所述电梯门机械系统自学习方法的步骤。本实施例中的电梯门机械系统自学习设备6与上述图1对应实施例中的电梯门机械系统自学习方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上所述电梯门机械系统自学习方法的步骤。本实施例中的存储介质与上述图1对应实施例中的电梯门机械系统自学习方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种电梯门机械系统自学习方法，其特征在于，包括：

在电梯门开启和关闭过程中，通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，所述门机械结构相关数据包括门开度、门刀距离、等效门质量、摩擦力、自闭力；

根据所述门机械结构相关数据获取控制参数，所述控制参数用于速度曲线的自动规划，且所述控制参数包括最大关门速度、开关门曲线、最大关门输出转矩。

2.根据权利要求1所述的电梯门机械系统自学习方法，其特征在于，所述通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，包括：

在所述电梯门完全关闭时，通过电机驱动所述电梯门慢速开门，在开门速度达到第一预设速度时，电机继续驱动所述电梯门以所述第一预设速度运行至电梯门完全打开，同时记录所述电梯门在达到所述第一预设速度到电梯门完全打开过程中，所述电机实际输出的第一推力-门位置曲线；

在所述电梯门完全打开时，通过电机驱动所述电梯门慢速关门，在关门速度达到第二预设速度时，电机继续驱动所述电梯门以所述第二预设速度运行至电梯门完全关门，同时记录所述电梯门在达到所述第二预设速度到电梯门完全关门过程中，所述电机实际输出的第二推力-门位置曲线；

从所述第一推力-门位置曲线和第二推力-门位置曲线中选取三个线性无关点，且所述三个线性无关点包括至少一个位于所述第一推力-门位置曲线的点以及至少一个位于所述第二推力-门位置曲线的点，并根据所述三个线性无关点计算获得自闭力初始值、自闭力系数和所述摩擦力，并根据所述自闭力初始值和自闭力系数获得所述自闭力。

3.根据权利要求2所述的电梯门机械系统自学习方法，其特征在于，所述根据所述三个线性无关点计算获得所述自闭力初始值、自闭力系数、摩擦力，包括：

将位于所述第一推力-门位置曲线的点代入第一表达式：

F_T＝F_s+K_s×S+f；

其中，F_T为电机实际输出推力，F_s为自闭力初始值，K_s为自闭力系数、S为门位置，f为摩擦力；

将位于所述第二推力-门位置曲线的点代入第二表达式：

f＝F_s+K_s×S+F_T；

根据所述第一表达式和第二表达式获得所述自闭力初始值F_s，自闭力系数K_s、摩擦力f。

4.根据权利要求2所述的电梯门机械系统自学习方法，其特征在于，所述通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，包括：

在所述电梯门完全关闭时，获取所述电梯门的完全关闭位置；

在所述电梯门完全打开时，获取所述电梯门的完全打开位置；

在电梯门完全关闭状态并撤力松开门刀时，获取所述门刀位置；

将所述门刀位置与所述电梯门的完全关闭位置之差作为所述门刀距离；

将所述电梯门的完全打开位置与所述电梯门的完全关闭位置之差作为所述门开度。

5.根据权利要求1所述的电梯门机械系统自学习方法，其特征在于，所述通过门机械系统自学习获得门机械结构相关数据，包括：

通过电机驱动所述电梯门以第一速度曲线关门，并获取所述关门过程中所述电机的做功量；

通过所述电机驱动电梯门以第二速度曲线关门，并获取所述关门过程中所述电机的做功量；

根据所述电机在以第一速度曲线关门过程中的做功量以及所述电机在以第二速度曲线关门过程中的做功量，获得所述等效门质量。

6.根据权利要求5所述的电梯门机械系统自学习方法，其特征在于，所述通过电机驱动所述电梯门以第一速度曲线关门，包括：

在所述电梯门完全打开时，通过所述电机驱动所述电梯门朝关门方向运行，直到所述电梯门到达第一预设位置；

在所述电梯门到达第一预设位置后，以恒定的第一加速度驱动所述电梯门继续朝关门方向运行，直到所述电梯门到达第二预设位置；

所述电机在以第一速度曲线关门过程中的做功量W_Vmax为：

其中，F_Tmax为积分位移片对应的瞬时推力，S_unit为积分位移片，η为机电系统效率；

所述通过电机驱动所述电梯门以第二速度曲线关门，包括：

在所述电梯门完全打开时，通过所述电机驱动所述电梯门朝关门方向运行，直到所述电梯门到达所述第一预设位置；

在所述电梯门到达第一预设位置后，以恒定的第二加速度驱动所述电梯门继续朝关门方向运行，直到所述电梯门到达所述第二预设位置，所述第二加速度小于第一加速度；

所述电机在以第二速度曲线关门过程中的做功量W_Vmin为：

其中，F_Tmin为积分位移片对应的瞬时推力，S_unit为积分位移片，η为机电系统效率。

7.根据权利要求6所述的电梯门机械系统自学习方法，其特征在于，所述根据所述电机在以第一速度曲线关门过程中的做功量以及所述电机在以第二速度曲线关门过程中的做功量，获得所述等效门质量，包括：

通过以下计算式获得所述等效门质量：

其中，M_equ为等效门质量。

8.根据权利要求7所述的电梯门机械系统自学习方法，其特征在于，所述根据所述门机械结构相关数据获取控制参数，包括：

根据所述等效门质量获得所述最大关门速度，且所述最大关门速度通过以下计算式获得：

其中，V_maxCl为最大关门速度，10J为标准规定要求机械系统的最大动能，M_equ为等效门质量；

以额定频率对应速度作为开门最大速度，以所述开门最大速度的10％低速启动，启动距离为所述门刀距离，并根据所述门开度和预设加速度生成开关门曲线；

通过电机输出推力获得所述关门最大输出转矩。

9.一种电梯门机械系统自学习设备，其特征在于，包括存储单元和处理单元，所述存储单元中存储有可在所述处理单元执行的计算机程序，且所述处理单元执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8中任一项所述的电梯门机械系统自学习方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述电梯门机械系统自学习方法的步骤。