CN109176481A - 一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法，包括以下步骤：S1：设定激活自保持功能时间为Time1、复位自保持功能时间为Time2；S2：如果按压手压开关的时间小于Time1，则不激活自保持功能，松开手压后伺服关闭；S3：如果按压手压开关的时间大于或等于Time1，则激活自保持功能，松开手压后伺服仍处于打开状态；S4：激活自保持功能后，再次按压手压开关，复位自保持功能，伺服关闭；如果要再次激活自保持功能，重复步骤S3即可。本发明具有自动激活保持功能，手不需要一直按压手压，有效解放按压手压开关的手，减少手部劳累，提高示教效率。

Description

一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法
技术领域
本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体的说是一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法。
背景技术
目前，工业机器人越来越多的应用在自动化行业当中，在自动化生产线中担当着重要的连接作用。示教器，作为机器人控制系统中一部分，调试员通过示教器来进行机器人的移动、示教、编程等操作。尤其在项目调试初期，更需要在手动模式下进行大量的移动、示教操作。
但是，目前的控制方案中，手动模式下，需要一直按压示教器上的手压开关，才能给机器人上伺服，进而移动机器人，如果长时间的进行示教操作，会导致调试员手部劳累、注意力不集中、工作效率降低，更有可能导致意外的发生，因此，迫切需要一种能够实现机器人手动模式下伺服自保持功能的方法。
发明内容
为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法，包括以下步骤：
步骤S1：设定激活自保持功能时间为Time1、复位自保持功能时间为Time2；
步骤S2：如果按压手压开关的时间小于Time1，则不激活自保持功能，松开手压后伺服关闭；
步骤S3：如果按压手压开关的时间大于或等于Time1，则激活自保持功能，松开手压后伺服仍处于打开状态；
步骤S4：激活自保持功能后，再次按压手压开关，复位自保持功能，伺服关闭；如果要再次激活自保持功能，重复步骤S3即可。
进一步的，还包括步骤S5：若激活自保持功能后，遇到模式切换、系统故障、机器人停止状态的时间大于Time2，则复位自保持功能，伺服关闭。
进一步的，所述模式切换为得到的非手动模式，包括自动模式或外部控制模式。
本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、具有自动激活保持功能，手不需要一直按压手压，有效解放按压手压开关的手，减少手部劳累，提高示教效率。
2、在不改变原有的物理按键基础上，实现保持功能，能快速的运用在当前的系统中。
3、采用的变量、状态(如自动、外部、系统故障、机器人无运动)是每个机器人系统中常有的变量，控制方案可以方便的推广到其他控制系统中。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的方法流程图；
图2为本发明中控制方法的逻辑实现控制图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图2所示，一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法，包括以下步骤：
步骤S1：首先，在示教器中预先设定激活自保持功能时间为Time1、复位自保持功能时间为Time2；具体还包括预先定义以下变量：
DeadMan：示教器手压开关信号，手压开关按下时，DeadMan为TRUE，否则为FALSE；
DeadMan_Temp：示教器手压开关信号中间变量；
EnableSwitchState：手动模式下，伺服开关接口变量，EnableSwitchState为TRUE时，伺服打开；EnableSwitchState为FALSE时，伺服关闭；
ManualModeT1：手动模式状态，机器人处于手动模式时，ManualModeT1为TRUE，否则为FALSE；
RobError：机器人故障状态，机器人系统故障时，RobError为TRUE，否则为FALSE；
RobMoving：机器人移动状态，机器人移动中，RobMoving为TRUE，否则为FALSE；
ResetDeanMan：复位变量，当机器人长时间未移动时，ResetDeanMan为TRUE，复位自保持功能；
Ton1、Ton2：开启延时功能块；
R_TRIG1：触发一个上升的边界功能块。
Q:＝CLK AND(NOT M)；M:＝CLK；
RS1：重置双稳定功能块；
Q1:＝NOT RESET1AND(Q1OR SET)。
步骤S2：如果按压手压开关的时间小于Time1，则不激活自保持功能，松开手压后伺服关闭；
具体为：当机器人处于手动模式ManualModeT1为TRUE，按下手压开关DeadMan为TRUE，释放手压开关DeadMan为FALSE；如果按压时间小于Time1，DeadMan为TRUE时，EnableSwitchState为TRUE，伺服打开；DeadMan为FALSE时，EnableSwitchState为FALSE，伺服关闭。
步骤S3：如果按压手压开关的时间大于或等于Time1，则激活自保持功能，松开手压后伺服仍处于打开状态；
具体为：激活自保持功能，当机器人处于手动模式ManualModeT1为TRUE，按下手压开关DeadMan为TRUE，释放手压开关DeadMan为FALSE；如果按压时间大于Time1，DeadMan_Temp置为TRUE，此时，即使松开手压，DeadMan_Temp仍保持为TRUE，EnableSwitchState为TRUE，伺服打开。
步骤S4：激活自保持功能后，再次按压手压开关，复位自保持功能，伺服关闭；如果要再次激活自保持功能，重复步骤S3即可。
具体为：当以下变量为TRUE时，复位保持功能，DeadMan_Temp置为FALSE，EnableSwitchState为FALSE，伺服关闭；
该过程变量包括：DeadMan，NOT ManualModeT1，RobError，ResetDeanMan。
步骤S5：若激活自保持功能后，遇到模式切换(即获得的非手动模式，包括自动模式或外部控制模式)、系统故障、机器人停止状态的时间大于Time2(此时人员可能已经离开，忘记复位保持功能)，则复位自保持功能，伺服关闭。
具体为：当机器人长时间处于停止状态，自动复位自保持功能；当自保持功能已激活，并且机器人处于暂停状态，如果机器人处于暂停运行状态的时间大于Time2，ResetDeanMan置为TRUE，通过步骤S4复位自保持功能，DeadMan_Temp为FALSE，EnableSwitchState为FALSE，伺服关闭。
通过步骤S5，可有效避免因调试员疏忽，调试员在离开调试工位后忘记复位自保持功能，从而进一步保证系统的安全性。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤S1：设定激活自保持功能时间为Time1、复位自保持功能时间为Time2；
步骤S2：如果按压手压开关的时间小于Time1，则不激活自保持功能，松开手压后伺服关闭；
步骤S3：如果按压手压开关的时间大于或等于Time1，则激活自保持功能，松开手压后伺服仍处于打开状态；
步骤S4：激活自保持功能后，再次按压手压开关，复位自保持功能，伺服关闭；如果要再次激活自保持功能，重复步骤S3即可。
2.根据权利要求1所述的一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法，其特征在于：还包括步骤S5：若激活自保持功能后，遇到模式切换、系统故障、机器人停止状态的时间大于Time2，则复位自保持功能，伺服关闭。
3.根据权利要求2所述的一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法，其特征在于：所述模式切换为得到的非手动模式。
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