CN109174577B

CN109174577B - 涂覆的方法及涂覆设备

Info

Publication number: CN109174577B
Application number: CN201811377594.2A
Authority: CN
Inventors: 成巍; 马新强; 马庆增; 任远
Original assignee: Laser Institute of Shandong Academy of Science
Current assignee: Shandong chanyan Qiangyuan Laser Technology Co.,Ltd.
Priority date: 2018-11-19
Filing date: 2018-11-19
Publication date: 2021-06-04
Anticipated expiration: 2038-11-19
Also published as: CN109174577A

Abstract

本申请实施例提供了一种涂覆的方法以及涂覆设备，涉及涂覆成型领域。涂覆的方法，应用于涂覆设备中的控制器，涂覆设备还包括：激光清洗涂覆装置；方法包括：在控制激光清洗涂覆装置沿与构件的表面相关预设的第一移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将热控涂层涂覆在构件的整个表面上；根据热控涂层需要在表面上形成的图案，确定出与图案在表面覆盖的区域相关的第二移动路径；在控制激光清洗涂覆装置在沿第二移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将表面覆盖的区域内的热控涂层清洗掉。该涂覆的方法避免手动测量构件需要遮盖的非涂覆区域，以及手动对非涂覆区域进行遮盖，提高了涂覆的效率。

Description

涂覆的方法及涂覆设备

技术领域

本申请涉及涂覆成型领域，具体而言，涉及一种涂覆的方法及涂覆设备。

背景技术

卫星及载人空间站等航天器所处的太空环境相当恶劣，背阳面与向阳面温差可达两百多摄氏度。为保证卫星及载人空间站等航天器能够在太空环境中正常工作，需要在航天器结构产品表面涂覆热控涂层，热控涂层的涂覆质量和成型精度直接影响到航天器的寿命及可靠性。

传统的热控涂层成型工艺主要依靠人工对构件表面进行擦拭清洁后，在构件表面测量选择多个非涂覆区域后，用胶带等工具进行遮盖，对需要涂覆的涂覆区域完成涂覆后，再剥除胶带等遮盖物。单件喷涂工时长，涂覆成型的效率低，并且存在错误涂覆的风险。

发明内容

本申请的目的在于提供一种涂覆的方法以及涂覆设备，以有效的改善上述技术缺陷。

本申请的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本申请实施例提供了一种涂覆的方法，应用于涂覆设备中的控制器，涂覆设备还包括：激光清洗涂覆装置；方法包括：在控制激光清洗涂覆装置沿与构件的表面相关预设的第一移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将热控涂层涂覆在构件的整个表面上；根据热控涂层需要在表面上形成的图案，确定出与图案在表面覆盖的区域相关的第二移动路径；在控制激光清洗涂覆装置在沿第二移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将表面覆盖的区域内的热控涂层清洗掉。

在本申请实施例中，先控制激光清洗涂覆装置沿第一移动路径移动的过程中，将热控涂层涂覆在构件的整个表面上；再控制激光清洗涂覆装置在沿第二移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将表面覆盖的区域内的热控涂层清洗掉。那么，由于该涂覆的方法避免了使用人工进行对非涂覆区域的遮盖，并且该涂覆的方法依靠控制器控制激光清洗涂覆装置进行自动的涂覆和清洗，因此，便实现了涂覆的效率和精确度的提高。

结合第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，根据热控涂层需要在表面上形成的图案，确定出与图案在表面覆盖的区域相关的第二移动路径，包括：根据热控涂层需要在所述表面上形成的图案，确定出图案在所述表面上覆盖的区域；根据覆盖区域生成在覆盖区域内移动的第二移动路径。

在本申请实施例中，由于根据实际需要形成的图案，确定出需要涂覆区域和非涂覆区域，这样，就可以根据涂覆区域和非涂覆区域，确定出第二移动路径。那么，通过更精确的方式确定出实际需要涂覆成型的图案以及和图案相关的第二移动路径，因此，便实现了涂覆效率的提高。

结合第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，在控制激光清洗涂覆装置沿与构件的表面相关预设的第一移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将热控涂层涂覆在构件的表面之前，方法还包括：获得表面的形状和表面上的至少一个凹陷区域；根据表面的形状和至少一个凹陷区域，确定出表面上位于至少一个凹陷区域外的平坦区域；生成平坦区域内的第一移动子路径，以及生成至少一个凹陷区域中每个凹陷区域内的第二移动子路径，共至少一个第二移动子路径；将第一移动子路径和至少一个第二移动子路径结合，获得第一移动路径。

在本申请实施例中，确定构件的表面的形状和至少一个凹陷区域，以及根据表面的形状和至少一个凹陷区域，确定出表面上位于至少一个凹陷区域外的平坦区域。那么，由于通过对平坦路径确定第一移动子路径和至少一个凹陷区域确定至少一个第二移动子路径，第一移动子路径和至少一个第二移动子路径确定出第一移动路径，不同的表面区域确定出不同的移动路径，避免了凹陷区域可能存在涂覆不均匀的情况，以及不同的表面区域确定不同的移动路径可以使激光清洗涂覆装置更快速的涂覆，因此，便实现了涂覆的效率和精确度的提高。

结合第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，在控制激光清洗涂覆装置沿与构件的表面相关预设的第一移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆模块将热控涂层涂覆在构件的表面之前，方法还包括：根据热控涂层需要在表面上形成的图案，确定出图案在表面上覆盖的区域；根据覆盖区域生成在覆盖区域外和在表面内移动的第二移动路径。

在本申请实施例中，根据实际需要在表面上形成的图案，确定出第涂覆区域和非涂覆区域，非涂覆区域为需要在表面上形成的图案以外的区域。那么，通过更精确度的方式确定出实际需要涂覆成型的图案以及和图案相关的第二移动路径，在控制器控制激光清洗涂覆装置沿第二移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将表面覆盖区域外的热控涂层清洗掉。因此，便实现了涂覆效率的提高。

结合第一方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，在控制激光清洗涂覆装置沿与构件的表面相关预设的第一移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将热控涂层涂覆在构件的整个表面上之前，方法还包括：控制所述激光清洗涂覆装置在沿第一移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置对表面的污物进行激光清洁。

在本申请实施例中，在对构件的整个表面进行涂覆之前，先对构件的整个表面可能存在的灰尘、油污、氧化物等污物进行清洗，那么，通过对污物的清洗，使构件的杂质减少，因此，便可以实现构件的涂覆成型的精度更高。

第二方面，本申请实施例提供了一种涂覆设备，设备包括：控制器、激光清洗涂覆装置、图像采集装置、测距装置和移动装置；图像采集装置，用于确定出构件的表面的形状，并将表面的形状发送至控制器；测距装置，用于测量测距装置到表面上平坦区域的第一距离信息和到表面上至少一个凹陷区域的第二距离信息，并将第一距离信息和第二距离信息发送至控制器；控制器，用于基于表面的形状、第一距离信息和第二距离信息，控制激光清洗涂覆装置，以及控制移动装置移动激光清洗涂覆装置，以执行第一方面提供的涂覆的方法；移动装置，用于移动激光清洗涂覆装置。

结合第二方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，图像采集装置为CCD工业相机。

结合第二方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，测距装置为激光位移传感器。

结合第二方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，移动装置为机器人式三轴及以上运动平台。

结合第二方面提供的技术方案，在一些可能的实现方式中，激光清洗涂覆装置由固态激光器提供激光源，激光源通过光纤传输至激光清洗涂覆装置。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请第一实施例提供的一种涂覆设备的结构框图；

图2示出了本申请第二实施例提供的一种涂覆的方法的流程图；

图3示出了本申请第二实施例提供的一种涂覆的方法的第一应用场景示意图；

图4示出了本申请第二实施例提供的一种涂覆的方法的第二应用场景示意图；

图5示出了本申请第二实施例提供的一种涂覆的方法的第三应用场景示意图；

图6示出了本申请第二实施例提供的一种涂覆的方法的第四应用场景示意图；

图7示出了本申请第二实施例提供的一种涂覆的方法的第五应用场景示意图；

图8示出了本申请第二实施例提供的一种涂覆的方法的第六应用场景示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

第一实施例

请参阅图1，图1提供了本实施例的一种涂覆设备20构示意图。

该涂覆设备20包括：控制器210、激光清洗涂覆装置220、图像采集装置230、测距装置240和移动装置250。

控制器210，用于基于表面的形状、第一距离信息和第二距离信息，控制激光清洗涂覆装置，以及控制移动装置移动激光清洗涂覆装置，以执行第二实施例提供的涂覆的方法。

控制器210分为组合逻辑控制器和微程序控制器。组合逻辑控制器由逻辑电路构成，完全靠硬件来实现指令的功能，设计麻烦，结构复杂，设计完成之后，就不能再修改或扩充，但组合逻辑控制器的运行速度快。微程序控制器设计方便，结构简单，修改或扩充都方便，修改一条机器指令的功能，只需要重编所对应的微程序。可选地，本实施例中，控制器210采用微程序控制器，微程序控制器可以根据修改微程序就可以实现对控制器的修改，使得更具有应用性。

微程序控制器的工作原理为：依据读来的机器指令的操作码找到与之对应的一段微程序的入口地址，并按由指令具体功能所确定的次序，逐条从控制存储器中读出微指令，以驱动计算机各功能部件正确运行。

激光清洗涂覆装置220，用于对构件的表面进行清洁和涂覆热控涂层。激光清洗涂覆装置220由固态激光器提供光源，通过光纤传输到激光清洗涂覆装置220。具体地，该固态激光器最大输出功率大于200W，输出波长为1064nm,脉冲频率为7-15KHz，最大单脉冲能量为20-25mJ。

利用固态激光器发射出的激光进行清洁的原理为：利用高能激光束照射构件表面，使得表面的污物、锈斑或涂层发生瞬间蒸发或剥离，高速有效地清除清洁对象表面附着物或表面涂层，从而达到洁净的目的。激光清洁技术是基于激光与物质相互作用效应的一项技术，是一种“绿色”清洗技术。

图像采集装置230，用于确定出构件的表面的形状，并将表面的形状发送至控制器210。图像采集装置可以为扫描仪、相机、摄像机、视频采集卡以及其它具有拍照功能的设备，可选地，在本实施例中，图像采集装置230为CCD工业相机。CCD工业相机具有功耗小、灵敏度高、像素集成度高以及响应速度快。

详细地，CCD是一种半导体器件，能够把光学影像转化为数字信号。当相机拍摄景物时，景物反射的光线通过相机的镜头透射到CCD上，当CCD曝光后，光电二极管受到光线的激发释放出电荷，感光元件的电信号由此产生。再经过放大器、滤波、A/D转换以及DSP处理等步骤，图像文件就能被写入存储器上，作为图像信息。在本实施例中，CCD工业相机的型号为Genie Nano CL-M4040。

测距装置240，用于测量测距装置到表面上平坦区域的第一距离信息和到表面上至少一个凹陷区域的第二距离信息，并将第一距离信息和第二距离信息发送至控制器。测量装置240可以为红外测距传感器或者激光测距传感器，可选地，在本实施例中，测量装置240为激光测距传感器。激光测距传感器的测量距离远，测量精度也十分精确。

详细地，激光测距传感器的测距原理为：先由激光二极管对准目标发射激光脉冲，经目标发射后激光向各个方向散射。部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上。雪崩光电二极管是一种内部具有放大功能的光学传感器，因此，它能检测极其微弱的光信号，记录并处理从光脉冲发出到返回被接收的所经历的时间，即可测定目标距离。在本实施例中，激光测距传感器的具体型号为基恩士LJ-V7000系列。

移动装置250，用于移动激光清洗涂覆装置230。移动装置250可以为龙门式三轴运动、机器人式三轴运动平台或者三轴以上的多轴运动平台，可选地，在本实施例中，移动装置250采用龙门式三轴运动平台。龙门式三轴运动平台控制的移动精度较高，并且在使用中具有经济性。

控制器210控制

需要说明的是，由于所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考下述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

第二实施例

请参阅图2，本申请第二实施例提供的一种涂覆的方法的流程图。该信息的处理方法包括：步骤S11,步骤S12和步骤S13。

步骤S11：在控制激光清洗涂覆装置沿与构件的表面相关的第一移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将热控涂层涂覆在构件的整个表面上。

步骤S12：根据热控涂层需要在表面上形成的图案，确定出与图案在表面覆盖的区域相关的第二移动路径。

步骤S13：在控制激光清洗涂覆装置在沿第二移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将表面覆盖的区域内的热控涂层清洗掉。

下面将对该涂覆的方法的流程做详细说明。

在控制激光清洗涂覆装置沿与构件的表面相关的第一移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将热控涂层涂覆在所述构件的整个表面上。第一移动路径是指通过控制器，在构件的表面确定出激光清洗涂覆装置在构件的表面进行清洗和涂覆移动的路线。

详细地，构件可以为一个表面为平面的构件或者表面为至少一个凹陷的构件。在确定出构件的表面形状和表面的凹陷区域后，根据第一移动路径对构件的表面进行热控涂层的涂覆。

确定第一移动路径包括：获得表面的形状和表面上的至少一个凹陷区域；根据表面的形状和至少一个凹陷区域，确定出表面上位于至少一个凹陷区域外的平坦区域；生成平坦区域内的第一移动子路径，以及生成至少一个凹陷区域中每个凹陷区域内的第二移动子路径，共至少一个第二移动子路径；将第一移动子路径和至少一个第二移动子路径结合，获得第一移动路径。

假设，构件的表面形状为圆柱形，构件的表面含有两个凹陷区域，把表面上除去两个凹陷区域以外的区域作为平坦区域。确定出两个凹陷区域中的一个凹陷区域的表面形状为圆形，两个凹陷区域中的另一个凹陷区域的表面形状为矩形，那么，在圆柱形表面的内以及圆形和矩形的区域以外的区域就为平坦区域。

确定出平坦区域后，生成平坦区域内的第一移动子路径；以及确定出两个凹陷区域后，生成两个凹陷区域中每个凹陷区域内的第二移动子路径。第一移动子路径和每个凹陷区域内的第二移动子路径结合形成第一移动路径。

每个凹陷区域内的第二移动子路径的确定和涂覆设备中的图像采集装置和测距装置相关，图像采集装置采集到关于构件表面的图像时，凹陷区域内的成像比平坦区域内的成像颜色深，此时控制器先做出判断，确定颜色较深的区域。然后再根据测距装置测出具体的凹陷深度，根据测量出的凹陷深度规划出在凹陷区域内的第二移动子路径。

详细地，在本实施例中，第一移动子路径为以圆柱形的底面的圆心作为起始点，然后沿着底面圆周从圆的中心向圆的外周的方向进行涂覆，底面圆周涂覆结束后，沿着圆柱的高向上螺旋式的对圆柱的柱面进行涂覆。在对柱面进行涂覆时，对柱面上圆形凹陷区域和矩形凹陷区域内的区域不进行涂覆，在凹陷区域的边缘，控制器控制激光清洗涂覆装置调整方向，使得激光清洗涂覆装置在平坦区域的涂覆过程继续进行。在柱面的涂覆完成之后，对上底面从圆的外周向圆的中心的方向进行涂覆，对圆柱的上底面的涂覆完成，意味着平坦区域的涂覆的完成。在对平坦区域的涂覆过程中，激光清洗涂覆装置所移动的路线，就是第一移动子路径。

激光清洗涂覆装置在圆形凹陷区域的移动路径为第一个第二移动子路径，第一个第二移动子路径以圆形凹陷区域和平坦区域的交界处的任一一点作为起始点，然后对圆形凹陷区域的凹槽进行涂覆。沿着凹槽的表面对凹槽进行涂覆结束后，再对圆形凹陷区域的凹陷面进行涂覆。对圆形凹陷区域的凹陷面进行涂覆，以完成凹槽涂覆的涂覆点作为涂覆凹陷面的起始点，然后从凹陷面处的圆的外周向圆的中心进行涂覆。凹陷面处的圆涂覆结束后，也就是圆形凹陷区域的涂覆结束。在对圆形凹陷区域的涂覆过程中，激光清洗涂覆装置所移动的路线，就是第一个第二移动子路径。

激光清洗涂覆装置在矩形凹陷区域的移动路径为第二个第二移动子路径，第二个第二移动子路径以矩形凹陷区域和平坦区域的交界处的任一一点作为起始点，然后对矩形凹陷区域的凹槽进行涂覆。沿着凹槽的表面对凹槽进行涂覆结束后，再对矩形凹陷区域的凹陷面进行涂覆。对矩形凹陷区域的凹陷面进行涂覆，以完成凹槽涂覆的涂覆点作为涂覆凹陷面的起始点，然后从凹陷面处的矩形的外周向矩形的中心进行涂覆。凹陷面处的矩形涂覆结束后，也就意味着矩形凹陷区域的涂覆结束。在对矩形凹陷区域的涂覆过程中，激光清洗涂覆装置所移动的路线，就是第二个第二移动子路径。

第一移动子路径、第一个第二移动子路径和第二个移动子路径共同结合，获得第一移动路径。第一移动路径是控制器控制激光清洗涂覆装置对构件的整个表面进行涂覆的移动路径，第一移动路径的生成也是提高激光清洗涂覆装置涂覆的精确度的重要基础之一。

结合图3至图8，对本申请的步骤S12进行详细的描述。控制器控制激光清洗涂覆装置对构件的整个的表面进行涂覆后，有的地方是不需要涂覆的，需要将非涂覆区域的多余的热控涂层清洗掉，因此，需要确定出第二移动路径来清洗多余的热控涂层。

根据热控涂层需要在表面上形成的图案，确定出与图案在表面覆盖的区域相关的第二移动路径。实际需求中，需要在表面上形成的图案可以是规则图案，或者可以是不规则图案，图案中也可以包含镂空部分。

详细地，假设，需要先在整个表面上划分出某一区域确定出第二移动路径的一部分。确定这一区域为正方形区域B，在进行确定正方形区域B内的第二移动路径C前，正方形区域B通过涂覆移动路径A使得正方形区域B整个表面涂覆有热控涂层，正方形区域B按照需要热控涂层需要在表面上形成的图案为一个镂空梯形D，那么，正方形区域B内的第二移动路径C就位于该梯形区域内，以梯形的某一条边的某一点作为激光清洗涂覆装置的清洗起点，然后沿着从梯形D的外周向梯形的内周的方向移动。在激光清洗涂覆装置在梯形内移动的过程中移动的路线，就是该部分的第二移动路径。

在控制器控制激光清洗涂覆装置沿着正方形区域B内的第二移动路径C移动的过程中，激光清洗涂覆装置就会对正方形区域B内的第二移动路径C的区域中的热控涂层进行清洗。激光清洗涂覆装置清洗结束后，就会在这一区域中形成一个镂空梯形D，实现了根据实际需要在表面中的该区域的涂覆形成的图案，确定该区域中的第二移动路径，清洗多余热控涂层。

假设，需要先在整个表面上划分出某一区域确定出第二移动路径的另一部分。确定这一区域为圆形区域F，在确定圆形区域F内的第二移动路径前，圆形区域F通过涂覆路径E使得圆形区域F整个表面涂覆上热控涂层。圆形区域F按照需要热控涂层需要在表面上形成的图案为一个居于该圆形区域内中央的三角形H，该三角形H为需要涂覆的区域，三角形区域以外圆形区域以内为需要清除的部分。那么，圆形区域内的第二移动路径就位于该三角形区域以外圆形区域以内的区域。

以该三角形H与圆形区域F的三个交点中的任一交点作为激光清洗涂覆装置的清洗起点，然后沿着从三角形H的一条边到圆形的方向移动。三角形H把圆形区域F划分成三个子区域，第一个子区域内的第二移动路径为G1，第二个子区域内的第二移动路径为G2，第三个子区域内的第二移动路径为G3。G1、G2、G3这三个第二移动路径组合形成了在圆形区域F内的第二移动路径。

当控制器控制激光清洗涂覆装置移动到作为起始点的交点处时，激光清洗涂覆装置在该圆形区域中的清洗结束。激光清洗涂覆装置在圆形区域F内和三角形区域H外移动的过程中移动的路线，就是圆形区域F内的第二移动路径。

在控制器控制激光清洗涂覆装置沿着该部分的第二移动路径移动的过程中，激光清洗涂覆装置就会对该部分的第二移动路径的区域中的热控涂层进行清洗。激光清洗涂覆装置清洗结束后，就会在这一区域中形成一个三角形与圆形形成的三个子区域镂空的图形，实现了根据实际需要在表面中的该区域的涂覆形成的图案，确定该区域中的第二移动路径，清洗多余热控涂层。

根据实际需要，将整个表面可以划分成不同的区域，确定该区域中的第二移动路径，每个区域中的第二移动路径组合，形成了第二移动路径。

确定出的第二移动路径，是实现将实际需要中不需要涂覆热控涂层的区域中的热控涂层清洗掉的移动路径。在控制激光清洗涂覆装置在沿第二移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将表面覆盖的区域内的热控涂层清洗掉。这样，就可以实现对不需要涂覆热控涂层区域中多余的热控涂层的清洗，以及对需要涂覆热控涂层区域中热控涂层的保留。

另外，在控制激光清洗涂覆装置沿与构件的表面相关的第一移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将热控涂层涂覆在构件的整个表面上之前，控制器控制激光清洗涂覆装置对构件的整个表面进行激光清洁。

构件的表面的清洁程度影响着涂覆成型的精度，因此，对构件的表面进行清洁是必要的。在本实施例中，采用控制器控制激光清洗涂覆装置发射出的光脉冲来去除构件表面存在的灰尘、油污和氧化层等污物，使得构件表面保持清洁。

利用光脉冲清洁具有明显的优点：(1)光脉冲清洁无需使用任何的化学药剂和清洗剂，清洗下来的废料基本是固体粉末，体积小，易回收，可以解决化学清洗带来的环境污染问题。(2)光脉冲清洁对构件表面清洁是非接触性的，不会损伤构件。(3)激光清洗效率高，节省时间。

特别地，控制器控制激光清洗涂覆装置对构件的整个表面的污物进行激光清洁的移动路径，就是步骤S11确定出的第一移动路径。这是因为控制器控制激光清洗涂覆装置对构件的整个表面的污物进行激光清洁，而控制器也是控制激光清洗涂覆装置将热控涂层涂覆在构件的整个表面上。因此，控制器控制激光清洗涂覆装置对构件的整个表面的污物进行激光清洁与而控制器也是控制激光清洗涂覆装置将热控涂层涂覆在构件的整个表面上的移动路径是一致的。

综上所述，本申请实施例提供了一种涂覆的方法以及涂覆设备。方法应用于涂覆设备中的控制器，涂覆设备还包括：激光清洗涂覆装置；方法包括：在控制激光清洗涂覆装置沿与构件的表面相关预设的第一移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将热控涂层涂覆在构件的整个表面上；根据热控涂层需要在表面上形成的图案，确定出与图案在表面覆盖的区域相关的第二移动路径；在控制激光清洗涂覆装置在沿第二移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将表面覆盖的区域内的热控涂层清洗掉。

由于在控制激光清洗涂覆装置沿与构件的表面相关预设的第一移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将热控涂层涂覆在构件的整个表面上，再根据热控涂层需要在表面上形成的图案，确定出与图案在表面覆盖的区域相关的第二移动路径后；在控制激光清洗涂覆装置在沿第二移动路径移动的过程中，控制激光清洗涂覆装置将表面覆盖的区域内的热控涂层清洗掉。这样，就可以免于手动测量构件需要遮盖的非涂覆区域，以及手动对非涂覆区域进行遮盖，提高了涂覆的效率；并且控制器控制激光清洗涂覆装置按照预设的第二移动路径移动，清洗掉多余的热控涂层，可以降低错误涂覆的几率，提高涂覆的精度。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种涂覆的方法，其特征在于，应用于涂覆设备中的控制器，所述涂覆设备还包括：激光清洗涂覆装置；所述方法包括：

在控制所述激光清洗涂覆装置沿与构件的表面相关的第一移动路径移动的过程中，控制所述激光清洗涂覆装置将热控涂层涂覆在所述构件的整个表面上；

根据所述热控涂层需要在所述表面上形成的图案，确定出与所述图案在所述表面覆盖的区域相关的第二移动路径；

在控制所述激光清洗涂覆装置在沿所述第二移动路径移动的过程中，控制所述激光清洗涂覆装置将所述表面覆盖的区域内的热控涂层清洗掉；

其中，在所述在控制所述激光清洗涂覆装置沿与构件的表面相关的第一移动路径移动的过程中，控制所述激光清洗涂覆装置将热控涂层涂覆在所述构件的表面之前，还包括：

获得所述表面的形状和所述表面上的至少一个凹陷区域；

根据所述表面的形状和所述至少一个凹陷区域，确定出所述表面上位于所述至少一个凹陷区域外的平坦区域；

生成所述平坦区域内的第一移动子路径，以及生成所述至少一个凹陷区域中每个凹陷区域内的第二移动子路径，共至少一个第二移动子路径；

将所述第一移动子路径和所述至少一个第二移动子路径结合，获得所述第一移动路径。

2.根据权利要求1所述的涂覆的方法，其特征在于，所述根据所述热控涂层需要在所述表面上形成的图案，确定出与所述图案在所述表面覆盖的区域相关的第二移动路径，包括：

根据所述热控涂层需要在所述表面上形成的图案，确定出所述图案在所述表面上覆盖的区域；

根据所述覆盖区域的生成在所述覆盖区域内移动的第二移动路径。

3.根据权利要求1所述的涂覆的方法，其特征在于，在所述在控制所述激光清洗涂覆模块沿与构件的表面相关的第一移动路径移动的过程中，控制所述激光清洗涂覆装置将热控涂层涂覆在所述构件的表面之前，所述方法还包括：

根据所述覆盖区域生成在所述覆盖区域外和在所述表面内移动的第二移动路径。

4.根据权利要求1所述的涂覆的方法，其特征在于，所述在控制所述激光清洗涂覆装置沿与构件的表面相关的第一移动路径移动的过程中，控制所述激光清洗涂覆装置将热控涂层涂覆在所述构件的整个表面上之前，所述方法还包括：

控制所述激光清洗涂覆装置在沿所述第一移动路径移动的过程中，控制所述激光清洗涂覆装置对所述表面的污物进行激光清洁。

5.一种涂覆设备，其特征在于，所述涂覆设备包括：控制器、激光清洗涂覆装置、图像采集装置、测距装置和移动装置；

所述图像采集装置，用于确定出所述构件的表面的形状，并将所述表面的形状发送至所述控制器，获得所述表面的形状和所述表面上的至少一个凹陷区域；根据所述表面的形状和所述至少一个凹陷区域，确定出所述表面上位于所述至少一个凹陷区域外的平坦区域；生成所述平坦区域内的第一移动子路径，以及生成所述至少一个凹陷区域中每个凹陷区域内的第二移动子路径，共至少一个第二移动子路径；

所述测距装置，用于测量所述测距装置到所述表面上平坦区域的第一距离信息和到所述表面上至少一个凹陷区域的第二距离信息，并将所述第一距离信息和所述第二距离信息发送至所述控制器；

所述控制器，用于基于所述表面的形状、所述第一距离信息和所述第二距离信息，控制所述激光清洗涂覆装置，以及控制所述移动装置移动所述激光清洗涂覆装置，以执行权利要求1-4任一项所述的涂覆的方法；

所述移动装置，用于移动所述激光清洗涂覆装置。

6.根据权利要求5所述的涂覆设备，其特征在于，所述图像采集装置为CCD工业相机。

7.根据权利要求5所述的涂覆设备，其特征在于，所述测距装置为激光位移传感器。

8.根据权利要求5所述的涂覆设备，其特征在于，所述移动装置为机器人式三轴及以上运动平台。

9.根据权利要求5所述的涂覆设备，其特征在于，所述激光清洗涂覆装置由固态激光器提供激光源，所述激光源通过光纤传输至所述激光清洗涂覆装置。