CN109168592A - 一种用于瓜果类蔬菜电动收获机 - Google Patents

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汤沛
韩冬
刘迪
刘志刚
李新
陈浩
倪骁骅
林鑫焱
耿龙伟
丁福生
张美琪
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Yangcheng Institute of Technology
Yancheng Institute of Technology
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D45/00—Harvesting of standing crops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Abstract

本发明公开了一种用于瓜果类蔬菜电动收获机，包括机架、行走装置、传输装置和蔬菜收集篮，还包括采摘机构，所述的采摘机构包括高度调节装置，设置在高度调节装置上的支撑台，在所述的支撑台对应于电动收获机前进方向的垂直侧面上设置了用于摘取瓜果的机械手组件。本发明通过对瓜果类蔬菜电动收获机中采摘机构的改进，不仅保证了所摘取的瓜果的果皮免受损失，提高了保藏时间和市场价值，同时避免了在采摘的过程中，植株本体的茎叶遭受损伤，保证了后续的果实的持续生产和质量，大大提高了农作物的经济效益。

Description

一种用于瓜果类蔬菜电动收获机
技术领域
本发明属于农业机械领域，具体涉及一种用于瓜果类蔬菜电动收获机。
背景技术
随着现代农业技术的发展，蔬菜机械化收获技术在我国越来越受到重视，蔬菜收获机械根据收获蔬菜部位的不同，可以分为叶菜类收获机、根菜类收获机和果菜类收获机等多种形式。其中用于采摘瓜果累的蔬菜电动收获机在采摘的过程中，由于一些瓜果的表皮比较薄，如西红柿、羊角蜜、茄子等，在摘取的过程中，容易损坏表皮降低瓜果的保藏时间和市场价格。但是现有的用于摘取瓜果的蔬菜电动收获机很容易伤害瓜果的表皮，而且还容易损坏植株本体中的茎叶，影响植株本体后续的产量。因此本发明设计了一种能够在采摘的过程中同时包括瓜果果皮和防止采摘过程中植株本体的茎叶免收伤害的用于瓜果类蔬菜电动收获机。
发明内容
针对上述问题，本发明提出一种用于瓜果类蔬菜电动收获机。
实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：
一种用于瓜果类蔬菜电动收获机，包括机架、行走装置、传输装置和蔬菜收集篮，其特征在于：还包括采摘机构，所述的采摘机构包括高度调节装置，设置在高度调节装置上的支撑台，在所述的支撑台对应于电动收获机前进方向的垂直侧面上设置了用于摘取瓜果的机械手组件。
作为本发明的进一步改进，所述的机械手组件包括若干个等角度设置的机械手，包括至少一个顶端连接橡皮套的第一机械手，顶端连接抓手的第二机械手和顶端连接剪刀的第三机械手，所述的第二机械手和第三机械手相互配合剪断摘取瓜果。
作为本发明的进一步改进，包括两个相互配合的所述的第一机械手。
作为本发明的进一步改进，所述的抓手至少为三爪抓手，在所述的抓手的内部设置了充气垫，所述的充气垫的一侧与抓手的内表面紧密贴合。
作为本发明的进一步改进，还包括套接在任一橡皮套外侧的图像识别装置。
作为本发明的进一步改进，所述的高度调节装置为包括至少一组与所述的支撑台边缘相连的液压伸缩支撑杆，所述的液压伸缩支撑杆的底端固定在机架上。
作为本发明的进一步改进，在所述的支撑台52的内部设置了与所述的机械手组件或充气装置相连的动力装置。
作为本发明的进一步改进，还包括设置所述的支撑台内部的充气装置，所述的充气装置通过气管与充气垫相通。
本发明的有益效果：本发明通过对瓜果类蔬菜电动收获机中采摘机构的改进，不仅保证了所摘取的瓜果的果皮免受损失，提高了保藏时间和市场价值，同时避免了在采摘的过程中，植株本体的茎叶遭受损伤，保证了后续的果实的持续生产和质量，大大提高了农作物的经济效益。
附图说明
图1为本发明一种实施例的主视结构示意图；
图2为本发明一种实施例的右视结构示意图；
图3为本发明的第二机械手的一种实施例的结构示意图；
其中：1-机架，2-行走装置，3-传输装置，4-蔬菜收集篮，51-高度调节装置，52-支撑台，53-机械手组件，531-第一机械手，532-第二机械手，533-第三机械手，534-连接橡皮套，535-抓手，536-剪刀，537-充气垫，538-图像识别装置，54-动力装置。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
下面结合附图对本发明的应用原理作详细的描述。
如图所示本发明的用于瓜果类蔬菜电动收获机，保留了机架1、行走装置2、传输装置3和蔬菜收集篮4等现有技术中的基本结构。为了避免采摘时伤害到瓜果表皮和植株本体，本发明的改进点在于用于摘取瓜果的采摘机构。所述的采摘机构包括高度调节装置51，以适用于不同采摘不同高度的瓜果的需求。还包括设置在高度调节装置51上的支撑台52，所述的高度调节装置51为包括至少一组与所述的支撑台52边缘相连的液压伸缩支撑杆，所述的液压伸缩支撑杆的底端固定在机架1上。在所述的支撑台52对应于电动收获机前进方向的垂直侧面上设置了用于摘取瓜果的机械手组件53。
所述的机械手组件53包括若干个等角度设置的机械手，所述的机械手采用的是多支点机械手，能够完成旋转、平移、伸缩至少3个自由度的机械手。本发明的一种实施例中包括4个所述的机械手，其中包括两个顶端连接橡皮套534的第一机械手531，所述的第一机械手531相互配合，用于将成熟瓜果附近的茎叶轻轻的剥离开来，防止在采摘瓜果的时候造成对茎叶的伤害。另外两个机械手分别为顶端连接抓手535的第二机械手532和顶端连接剪刀536的第三机械手533，所述的第二机械手532和第三机械手533相互配合剪断摘取瓜果，所述的第二机械手532抓取瓜果后，扭动瓜果直至蒂至合适的角度便于第三机械手533从合适的角度剪断。
其中，所述的抓手535至少为三爪抓手，优选的为四爪抓手。采摘时，既要防止果皮损伤，又要避免瓜果从抓手535中掉落，在所述的抓手535的内部设置了充气垫537，所述的充气垫537的一侧与抓手535的内表面紧密贴合。采摘初始，抓手535的开口大小远大于瓜果的尺寸，当瓜果被完全包覆在抓手535的内部时，开始向充气垫537中充气，直至充气垫537完全与瓜果紧密接触。
本发明中，还包括套接在任一橡皮套534外侧的图像识别装置538，用于寻找瓜果并通过与成熟果实的图像对比判断果实是否成熟进行采摘。本发明的一种实施例中，所述的图像识别装置538采用的是高分辨率的摄像头。
机械手组件53完成过程瓜果的摘取后，第二机械手532将瓜果放在位于下方的传输装置3的传输带上，直至运送至设置在传输装置3最尾端的蔬菜收集篮4中。由此可知，为了采摘的方便，将所述的第二机械手532放置在最低端，第三机械手533设置在对应的最高点，所述的第一机械手531设置在水平直径的两端。
在所述的支撑台52的内部设置了与所述的机械手组件53或高度调节装置51相连的动力装置54。由于机械手的各个连接支点间亦是通过液压杆调节旋转角度，因此本发明的实施例中设置在支撑台52内部的动力装置54包括液压泵。还包括设置所述的支撑台52内部的充气装置，所述的充气装置通过气管与充气垫537相通，控制充气垫537中充气量的多少，从而抓取瓜果并将瓜果放置在传输装置3上。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种用于瓜果类蔬菜电动收获机，包括机架、行走装置、传输装置和蔬菜收集篮，其特征在于：还包括采摘机构，所述的采摘机构包括高度调节装置，设置在高度调节装置上的支撑台，在所述的支撑台对应于电动收获机前进方向的垂直侧面上设置了用于摘取瓜果的机械手组件。
2.根据权利要求1所述的一种用于瓜果类蔬菜电动收获机，其特征在于：所述的机械手组件包括若干个等角度设置的机械手，包括至少一个顶端连接橡皮套的第一机械手，顶端连接抓手的第二机械手和顶端连接剪刀的第三机械手，所述的第二机械手和第三机械手相互配合剪断摘取瓜果。
3.根据权利要求2所述的一种用于瓜果类蔬菜电动收获机，其特征在于：包括两个相互配合的所述的第一机械手。
4.根据权利要求2所述的一种用于瓜果类蔬菜电动收获机，其特征在于：所述的抓手至少为三爪抓手，在所述的抓手的内部设置了充气垫，所述的充气垫的一侧与抓手的内表面紧密贴合。
5.根据权利要求2所述的一种用于瓜果类蔬菜电动收获机，其特征在于：还包括套接在任一橡皮套外侧的图像识别装置。
6.根据权利要求1所述的一种用于瓜果类蔬菜电动收获机，其特征在于：所述的高度调节装置为包括至少一组与所述的支撑台边缘相连的液压伸缩支撑杆，所述的液压伸缩支撑杆的底端固定在机架上。
7.根据权利要求4或6所述的一种用于瓜果类蔬菜电动收获机，其特征在于：在所述的支撑台52的内部设置了与所述的机械手组件或充气装置相连的动力装置。
8.根据权利要求7所述的一种用于瓜果类蔬菜电动收获机，其特征在于：还包括设置所述的支撑台内部的充气装置，所述的充气装置通过气管与充气垫相通。
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