CN109940598A - 一种搭载机械臂的智能作业车 - Google Patents
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Abstract
本发明一种搭载机械臂的智能作业车，作业车本体上安装机械臂，作业车本体顶部安装视觉传感模块，作业车本体上安装控制模块，控制模块包括指令生成模块、运算模块、机械臂控制模块、滚轮驱动模块、图像处理模块和通信模块，视觉传感模块与图像处理模块连接再依次连接至指令生成模块与运算模块，运算模块与机械臂控制模块连接再连接至机械臂，机械臂控制模块与远程终端双向连接，滚轮驱动模块与远程终端和滚轮连接，接收远程终端的运动指令并控制滚轮带动作业车本体行进。本发明提供的搭载机械臂的智能作业车，通过视觉传感模块拍摄周边图像，能生成特定的位置坐标信息并控制机械臂移动至此，智能化水平高，结构简单，应用前景广阔。
Description
技术领域
本发明属于智能作业车技术领域，具体涉及一种搭载机械臂的智能作业车。
背景技术
当今社会是互联网快速发展的社会，也是智能化产品蓬勃发展的社会。如何突出作业车的智能水平并满足人们的智能化需求是研究热点。智能作业车无疑能够部分取代人力劳动，攻克难度系数或危险系数大的作业难题，因此，设计一种能够带有机械臂的可视觉化的作业车势必更能推动作业车在更多领域的发展。但目前的研究尚不成熟。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种搭载机械臂的智能作业车，结构简单，可视觉化。
为实现发明目的，本发明采用的技术方案为：
一种搭载机械臂的智能作业车，包括作业车本体，作业车本体上安装至少两个机械臂，每两个机械臂之间的夹角为固定值，作业车本体顶部安装视觉传感模块，作业车本体上安装控制模块，控制模块包括指令生成模块、运算模块、机械臂控制模块、滚轮驱动模块、图像处理模块和通信模块，所述视觉传感模块与图像处理模块连接再依次连接至指令生成模块与运算模块，运算模块与机械臂控制模块连接再连接至机械臂，用于控制机械臂的运动，指令生成模块根据采集的图像数据产生出对应的移动指令，运算模块将得到的移动指令信息转换成机械臂在每一时刻的位置坐标信息并传输至机械臂控制模块，通过机械臂控制模块驱动机械臂按照运算模块转换出的位置坐标进行移动，机械臂控制模块还通过通信模块与远程终端连接，进行双向数据传输，向远程终端传送机械臂的位置坐标信息并能接收远程终端传送的指令并执行，作业车本体底部安装滚轮，滚轮驱动模块与远程终端和滚轮连接，接收远程终端传输的运动指令并控制滚轮按运动指令行进。
进一步的，所述作业车本体截面呈正三角，作业车本体三侧分别安装一个机械臂，每两个机械臂之间的夹角为120°，所述作业车本体底部安装三个滚轮，每两个滚轮之间的夹角为120°。
进一步的，所述作业车本体截面呈圆形，作业车本体上安装三个机械臂，每两个机械臂之间的夹角为120°，所述作业车本体底部安装三个滚轮，每两个滚轮之间的夹角为120°。
进一步的，所述视觉传感模块采用电子眼或高清摄像头，机械臂控制模块为能够直接发出命令的计算机。
进一步的，所述作业车本体上安装太阳能电池板，用于为机械臂、视觉传感模块和控制模块供电。
进一步的，所述太阳能电池板与水平面之间的夹角为0-45°。
与现有技术相比，本发明达到的有益效果为：
本发明公开了一种搭载机械臂的智能作业车，作业车本体上安装机械臂，作业车本体顶部安装视觉传感模块，作业车本体上安装控制模块，控制模块包括指令生成模块、运算模块、机械臂控制模块、滚轮驱动模块、图像处理模块和通信模块，视觉传感模块与图像处理模块连接再依次连接至指令生成模块与运算模块，运算模块与机械臂控制模块连接再连接至机械臂，通过机械臂控制模块驱动机械臂移动，机械臂控制模块还通过通信模块与远程终端连接，进行双向数据传输，作业车本体底部安装滚轮，滚轮驱动模块与远程终端和滚轮连接，接收远程终端传输的运动指令并控制滚轮带动作业车本体按运动指令行进。本发明提供的搭载机械臂的智能作业车，通过视觉传感模块拍摄周边图像，能生成特定的位置坐标信息并控制机械臂移动至此，智能化水平高，结构简单，应用前景广阔。
附图说明
图1为本发明的实施例1的结构示意图；
图2为本发明的实施例2的结构示意图；
其中，1-作业车本体；2-机械臂；3-视觉传感模块；4-控制模块；5-太阳能电池板；6-滚轮。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。
如图1-2所示，一种搭载机械臂的智能作业车，包括作业车本体1，作业车本体1上安装至少两个机械臂2，每两个机械臂2之间的夹角为固定值，作业车本体1顶部安装视觉传感模块3，作业车本体1上安装控制模块4，控制模块4包括指令生成模块、运算模块、机械臂控制模块、滚轮驱动模块、图像处理模块和通信模块，所述视觉传感模块3与图像处理模块连接再依次连接至指令生成模块与运算模块，运算模块与机械臂控制模块连接再连接至机械臂2，用于控制机械臂2的运动，指令生成模块根据采集的图像数据产生出对应的移动指令，运算模块将得到的移动指令信息转换成机械臂2在每一时刻的位置坐标信息并传输至机械臂控制模块，通过机械臂控制模块驱动机械臂2按照运算模块转换出的位置坐标进行移动，机械臂控制模块还通过通信模块与远程终端连接，进行双向数据传输，向远程终端传送机械臂2的位置坐标信息并能接收远程终端传送的指令并执行，作业车本体1底部安装滚轮6，滚轮驱动模块与远程终端和滚轮6连接，接收远程终端传输的运动指令并控制滚轮6带动作业车本体1按运动指令行进。
视觉传感模块3采用电子眼或高清摄像头，机械臂控制模块为能够直接发出命令的计算机。
作业车本体1上安装太阳能电池板5，用于为机械臂2、视觉传感模块3和控制模块4供电。
太阳能电池板5与水平面之间的夹角为0-45°。
本发明采用的机械臂为现有机械臂，运算模块采用现有运动学计算方法计算机械臂2在每一时刻的位置坐标信息并传输至机械臂控制模块，图像处理模块为可采用现有图像处理方法的现有产品。本发明未具体说明的部分都是采用现有方法或产品。
实施例1
如图1所示，一种搭载机械臂的智能作业车，包括作业车本体1，作业车本体1上安装至少两个机械臂2，每两个机械臂2之间的夹角为固定值，作业车本体1顶部安装视觉传感模块3，作业车本体1上安装控制模块4，控制模块4包括指令生成模块、运算模块、机械臂控制模块、滚轮驱动模块、图像处理模块和通信模块，所述视觉传感模块3与图像处理模块连接再依次连接至指令生成模块与运算模块，运算模块与机械臂控制模块连接再连接至机械臂2，用于控制机械臂2的运动，指令生成模块根据采集的图像数据产生出对应的移动指令，运算模块将得到的移动指令信息转换成机械臂2在每一时刻的位置坐标信息并传输至机械臂控制模块，通过机械臂控制模块驱动机械臂2按照运算模块转换出的位置坐标进行移动，机械臂控制模块还通过通信模块与远程终端连接，进行双向数据传输，向远程终端传送机械臂2的位置坐标信息并能接收远程终端传送的指令并执行，作业车本体1底部安装滚轮6，滚轮驱动模块与远程终端和滚轮6连接，接收远程终端传输的运动指令并控制滚轮6带动作业车本体1按运动指令行进。
作业车本体1截面呈正三角，作业车本体1三侧分别安装一个机械臂2，每两个机械臂2之间的夹角为120°，所述作业车本体1底部安装三个滚轮6，每两个滚轮6之间的夹角为120°。
视觉传感模块3采用高清摄像头，视觉传感模块3安装位置不限定，只需能够实现拍摄清晰图片的目的，可安装在作业车本体1顶部一角，机械臂控制模块为能够直接发出命令的计算机。
作业车本体1上安装太阳能电池板5，用于为机械臂2、视觉传感模块3和控制模块4供电，太阳能电池板5与水平面之间的夹角为0°。
实施例2
如图2所示，一种搭载机械臂的智能作业车，包括作业车本体1，作业车本体1上安装至少两个机械臂2，每两个机械臂2之间的夹角为固定值，作业车本体1顶部安装视觉传感模块3，作业车本体1上安装控制模块4，控制模块4包括指令生成模块、运算模块、机械臂控制模块、滚轮驱动模块、图像处理模块和通信模块，所述视觉传感模块3与图像处理模块连接再依次连接至指令生成模块与运算模块，运算模块与机械臂控制模块连接再连接至机械臂2，用于控制机械臂2的运动，指令生成模块根据采集的图像数据产生出对应的移动指令，运算模块将得到的移动指令信息转换成机械臂2在每一时刻的位置坐标信息并传输至机械臂控制模块，通过机械臂控制模块驱动机械臂2按照运算模块转换出的位置坐标进行移动，机械臂控制模块还通过通信模块与远程终端连接，进行双向数据传输，向远程终端传送机械臂2的位置坐标信息并能接收远程终端传送的指令并执行，作业车本体1底部安装滚轮6，滚轮驱动模块与远程终端和滚轮6连接，接收远程终端传输的运动指令并控制滚轮6带动作业车本体1按运动指令行进。
作业车本体1截面呈圆形，作业车本体1上安装三个机械臂2，每两个机械臂2之间的夹角为120°，所述作业车本体1底部安装三个滚轮6，每两个滚轮6之间的夹角为120°。
余下同实施例1。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种搭载机械臂的智能作业车，包括作业车本体（1），其特征在于，所述作业车本体（1）上安装至少两个机械臂（2），每两个机械臂（2）之间的夹角为固定值，作业车本体（1）顶部安装视觉传感模块（3），作业车本体（1）上安装控制模块（4），控制模块（4）包括指令生成模块、运算模块、机械臂控制模块、滚轮驱动模块、图像处理模块和通信模块，所述视觉传感模块（3）与图像处理模块连接再依次连接至指令生成模块与运算模块，运算模块与机械臂控制模块连接再连接至机械臂（2），用于控制机械臂（2）的运动，指令生成模块根据采集的图像数据产生出对应的移动指令，运算模块将得到的移动指令信息转换成机械臂（2）在每一时刻的位置坐标信息并传输至机械臂控制模块，通过机械臂控制模块驱动机械臂（2）按照运算模块转换出的位置坐标进行移动，机械臂控制模块还通过通信模块与远程终端连接，进行双向数据传输，向远程终端传送机械臂（2）的位置坐标信息并能接收远程终端传送的指令并执行，作业车本体（1）底部安装滚轮（6），滚轮驱动模块与远程终端和滚轮（6）连接，接收远程终端传输的运动指令并控制滚轮（6）按运动指令行进。
2.根据权利要求1所述的一种搭载机械臂的智能作业车，其特征在于，所述作业车本体（1）截面呈正三角，作业车本体（1）三侧分别安装一个机械臂（2），每两个机械臂（2）之间的夹角为120°，所述作业车本体（1）底部安装三个滚轮（6），每两个滚轮（6）之间的夹角为120°。
3.根据权利要求1所述的一种搭载机械臂的智能作业车，其特征在于，所述作业车本体（1）截面呈圆形，作业车本体（1）上安装三个机械臂（2），每两个机械臂（2）之间的夹角为120°，所述作业车本体（1）底部安装三个滚轮（6），每两个滚轮（6）之间的夹角为120°。
4.根据权利要求1所述的一种搭载机械臂的智能作业车，其特征在于，所述视觉传感模块（3）采用电子眼或高清摄像头，机械臂控制模块为能够直接发出命令的计算机。
5.根据权利要求1所述的一种搭载机械臂的智能作业车，其特征在于，所述作业车本体（1）上安装太阳能电池板，用于为机械臂（2）、视觉传感模块（3）和控制模块（4）供电。
6.根据权利要求5所述的一种搭载机械臂的智能作业车，其特征在于，所述太阳能电池板（5）与水平面之间的夹角为0-45°。
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| CN201910116893.9A CN109940598A (zh) | 2019-02-15 | 2019-02-15 | 一种搭载机械臂的智能作业车 |
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