CN109159736A - 带有机械臂的汽车的大视角成像监控及手动控制系统 - Google Patents

带有机械臂的汽车的大视角成像监控及手动控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109159736A
CN109159736A CN201810941766.8A CN201810941766A CN109159736A CN 109159736 A CN109159736 A CN 109159736A CN 201810941766 A CN201810941766 A CN 201810941766A CN 109159736 A CN109159736 A CN 109159736A
Authority
CN
China
Prior art keywords
automobile
mechanical arm
control
picture
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201810941766.8A
Other languages
English (en)
Inventor
张越
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu Genchi Technology Co Ltd
Original Assignee
Chengdu Genchi Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu Genchi Technology Co Ltd filed Critical Chengdu Genchi Technology Co Ltd
Priority to CN201810941766.8A priority Critical patent/CN109159736A/zh
Publication of CN109159736A publication Critical patent/CN109159736A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/101—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using cameras with adjustable capturing direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)

Abstract

本发明公开了带有机械臂的汽车的大视角成像监控及手动控制系统，包括多个摄像头、地形感知装置、3D成像眼镜、车载控制终端、四个机械臂以及控制手套；所述控制手套上设有加速度传感器、姿态传感器、机械臂启动按钮、机械臂切换按钮和机械臂工作按钮；所述车载控制终端包括信息采集装置、全景3D画面拼接装置、数据处理转化器、机械臂终端控制器和安全监控器。本发明可对汽车周围的环境等进行实时监测，将周围的画面等信息显示在3D成像眼镜上，人们只需转动3D成像眼镜的方位便可对汽车周围进行观察，根据3D成像眼镜所显示的画面以及控制手套对机械臂进行控制，保证该汽车的最佳行走路径，保证汽车和人的安全，提高了机械臂的工作效率。

Description

带有机械臂的汽车的大视角成像监控及手动控制系统
技术领域
本发明属于汽车技术领域，具体涉及带有机械臂的汽车的大视角成像监控及手动控制系统。
背景技术
汽车的发展不仅对社会经济造成了巨大影响，对人类生活也带来了重要的促进作用。汽车已经成为人们出行的主要交通工具之一，拥有汽车的家庭也是越来越多。在现有技术中，为了增加汽车行车停车的安全性，一般会采用在车辆上安装倒车雷达等装置，其能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，接触了驾驶员泊车、倒车和启动车时前后左右探视所引起的困扰，大大减少了驾驶员的视野死角，提高了驾驶的安全性。
但是，仅仅采用倒车雷达无法从根本上解决问题，倒车雷达一般仅以声音提示来提醒驾驶员，这样的提醒不够直观；在车辆上安装摄像头对场景进行监控，但是仍然具有监控盲点，采用的全景摄像头容易带来数据误差，在运动目标检测和数据跟踪上不是很准确，为汽车的监控带来诸多不便。近年来，人机交互技术发展迅速，人机交互主要是通过相关设备识别人的各种行为动作、身体姿势等于计算机虚拟环境进行互动，实现游戏、操作训练、健身等功能，其中捕获人体的活动是关键所在。现如今已经出现了通过人机交互技术对机械臂进行控制的技术，通过捕获人体手臂的运动对机械臂进行控制，但是对该技术进行控制时，需要人的手臂一直进行移动，虽然使得机械臂可以完成许多复杂的操作，但是大大浪费了人力资源，使得机械臂在工作时，仍然需要手臂进行操作。现如今已经出现了安装有机械臂的汽车，通过所安装的机械臂可实现汽车的步行，但是在野外遇到山体滑坡或道路封堵等情况时，人在车上无法对机械臂进行较好的控制，必须得把头伸出窗外去观察地势情况，十分麻烦，同时也无法对机械臂的行走路径进行较好的控制，无法保证机械臂的最佳行走路线，从而无法保证汽车的安全。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明的目的在于提出带有机械臂的汽车的大视角成像监控及手动控制系统，该系统可对汽车周围的环境、路况等进行实时监测，将周围的画面等信息显示在3D成像眼镜上，人们只需转动3D成像眼镜的方位便可对汽车周围进行观察，根据3D成像眼镜所显示的画面以及控制手套对机械臂进行控制，保证选择汽车的最佳行走路径，保证汽车和人的安全，提高了机械臂的工作效率。
为了达到上述的目的，本发明所采用的技术方案是：
带有机械臂的汽车的大视角成像监控及手动控制系统，包括多个摄像头、地形感知装置、3D成像眼镜、车载控制终端、四个机械臂以及控制手套，多个摄像头、地形感知装置均位于汽车外部，车载控制终端位于汽车内部，四个机械臂分别位于汽车两侧的底部；
汽车的前侧、后侧、左侧、右侧、顶部、底部以及四角处均设有用于对汽车周围画面进行实时拍摄的摄像头；各个位置的摄像头均与汽车转动连接；
地形感知装置包括用于感知汽车运行时姿态信息的陀螺仪传感器，该陀螺仪传感器位于汽车中心位置；
所述3D成像眼镜包括用于显示汽车周围画面信息以及汽车姿态信息的3D显示屏，3D显示屏中显示3D成像眼镜相对汽车所朝方向的画面以及汽车各个方位的平衡姿态；
所述控制手套上设有控制机械臂移动的加速度传感器和控制机械臂姿态的姿态传感器，所述控制手套的拇指处设有机械臂启动按钮，所述控制手套的食指处设有机械臂切换按钮，所述控制手套的中指处设有机械臂工作按钮；所述控制手套上设有与加速度传感器、姿态传感器、机械臂启动按钮、机械臂切换按钮和机械臂工作按钮相连的信息接收与传输单元；
所述机械臂包括第一臂体、第二臂体和端部支撑体，所述第一臂体与汽车底部转动连接，第一臂体与第二臂体转动连接，第二臂体与端部支撑体转动连接，所述端部支撑体的底面设有红外线装置；
所述车载控制终端包括信息采集装置、全景3D画面拼接装置、数据处理转化器、机械臂终端控制器和安全监控器；所述信息采集装置用于采集各个摄像头的实时画面、控制手套的运动信息和控制信息以及汽车的姿态信息；所述全景3D画面拼接装置将各个摄像头实时拍摄的画面拼接成一个全景3D画面；所述数据处理转化器将汽车的姿态信息转化为可显示的数据信息；所述机械臂终端控制器用于接收控制手套的运动信息及控制信息并对机械臂发出指令；所述安全监控器用于对数据信息进行监测，该安全监控器设有汽车的倾斜临界值。
进一步的是，所述第一臂体与汽车底部之间、第一臂体与第二臂体之间、第二臂体与端部支撑体之间均通过舵机和伸缩汽缸相连。
进一步的是，所述控制手套有两个，包括左手套和右手套，左手套对汽车左侧底部的两个机械臂进行控制并通过机械臂切换按钮对两个机械臂的控制进行切换，右手套对汽车右侧底部的两个机械臂进行控制并通过机械臂切换按钮对机械臂的控制进行切换。
进一步的是，所述3D成像眼镜包括安全警报装置，当3D显示屏上所显示的汽车的倾斜姿态超过了倾斜临界值时，安全警报装置自动报警，并在3D成像眼镜的3D显示屏上显示相应的安全威胁。
进一步的是，所述3D成像眼镜和控制手套均与车载控制终端采用无线通讯相连。
进一步的是，各个摄像头、陀螺仪传感器和信息接收与传输单元均与信息采集装置相连。
进一步的是，所述3D显示屏中显示3D成像眼镜相对汽车所朝方向的画面；3D成像眼镜朝向汽车前方时，3D显示屏中显示汽车前方的画面；3D成像眼镜朝向汽车后方时，3D显示屏中显示汽车后方的画面；3D成像眼镜朝向汽车侧面时，3D显示屏中显示汽车侧面的画面；3D成像眼镜朝向汽车上方时，3D显示屏中显示汽车上方的画面；3D成像眼镜朝向汽车底部时，3D显示屏中显示汽车底部也就是地面的画面；3D成像眼镜朝向汽车斜方向时，3D显示屏中显示汽车斜方向的画面；随着3D成像眼镜方位的变化，3D显示屏中所显示的画面实时发生改变。
进一步的是，所述车载控制终端包括用于存储画面及数据信息的存储器。
进一步的是，各个摄像头均可在汽车侧壁上转动，且转动角度为180°。
本发明的有益效果是：
(1)本发明通过汽车前、后、左、右、顶部、底部以及四角处的摄像头对汽车的各个方位的情况进行实时监控，并将各个摄像头实时拍摄的画面通过全景3D画面拼装装置拼装成一个完整实时全景画面，然后将实时全景画面显示在3D成像眼镜上，人们通过3D成像眼镜可观察到汽车前、后、左、右、上、下等各个方位的具体情况，只需通过头部及身体的移动来带动3D成像眼镜的朝向便可观察到汽车各个方位的情况，观察显示方便简单，不仅可全方面无死角地对汽车周边进行监控，也为人们对汽车外部的监控与观察带来了诸多便利，方便人们通过3D全景成像实现对汽车周围情况的判断，便于进行风险预分析；通过地形感知装置对汽车的姿态进行实时监控，并将汽车当前姿态的倾斜度在3D成像眼镜上显示出来，同时可根据汽车所处的倾斜危险度进行控制，通过所检测到的汽车的倾斜度与安全监控器所规定的汽车的倾斜临界值做对比，当超过各个临界值时，3D成像眼镜显示相应的安全威胁，提醒人们赶快做出处理，保证汽车和人的安全；
(2)人们通过3D成像眼镜的显示不仅可对周围环境进行监控，也可根据周围路况对机械臂行走的路径进行控制；通过3D成像眼镜选择最适合机械臂落脚的区域进行落脚，选择最适合机械臂行走的路径和最安全的路径行走，大大保证了汽车和人们的安全，为汽车的行走带来了便利，保证了汽车的最佳行走效率；
(3)在对该汽车的行走进行控制时，移动控制手套，控制手套上的加速度传感器检测自身的运动信息，控制手套上的姿态传感器检测自身的姿态信息，机械臂终端控制器根据控制手套的运动信息及姿态信息控制机械臂的运动，通过3D成像眼镜观察机械臂的运动，根据端部支撑体的红外线装置选择最佳落脚的区域，当红外线装置位于观察到的最佳落脚区域时，通过控制手套控制机械臂落下；通过两个控制手套对一左一右两个机械臂进行控制，同时同侧的另一机械臂跟随受控制的机械臂进行移动便可，从而达到了行走的目的；根据不同的情况需要对不同的机械臂进行控制，通过控制手套内部的机械臂切换按钮对同侧的不同机械臂的控制进行切换。
附图说明
图1是该系统的控制流程图；
图2是控制手套的示意图；
图3是机械臂的结构示意图。
图中：1、控制手套；1-1、机械臂启动按钮；1-2、机械臂切换按钮；1-3、机械臂工作按钮；2、第一臂体；3、第二臂体；4、端部支撑体；5、舵机；6、伸缩汽缸。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作进一步阐述。
带有机械臂的汽车的大视角成像监控及手动控制系统，包括多个摄像头、地形感知装置、3D成像眼镜、车载控制终端、四个机械臂以及控制手套，多个摄像头、地形感知装置均位于汽车外部，车载控制终端位于汽车内部，四个机械臂分别位于汽车两侧的底部；汽车的前侧、后侧、左侧、右侧、顶部、底部以及四角处均设有用于对汽车周围画面进行实时拍摄的摄像头；各个位置的摄像头均与汽车转动连接；地形感知装置包括用于感知汽车运行时姿态信息的陀螺仪传感器，该陀螺仪传感器位于汽车中心位置；所述3D成像眼镜包括用于显示汽车周围画面信息以及汽车姿态信息的3D显示屏，3D显示屏中显示3D成像眼镜相对汽车所朝方向的画面以及汽车各个方位的平衡姿态；所述控制手套1上设有控制机械臂移动的加速度传感器和控制机械臂姿态的姿态传感器，所述控制手套1的拇指处设有机械臂启动按钮1-1，所述控制手套1的食指处设有机械臂切换按钮1-2，所述控制手套1的中指处设有机械臂工作按钮1-3；所述控制手套1上设有与加速度传感器、姿态传感器、机械臂启动按钮1-1、机械臂切换按钮1-2和机械臂工作按钮1-3相连的信息接收与传输单元；
所述机械臂包括第一臂体2、第二臂体3和端部支撑体4，所述第一臂体2与汽车底部转动连接，第一臂体2与第二臂体3转动连接，第二臂体2与端部支撑体4转动连接，所述端部支撑体4的底面设有红外线装置；
所述车载控制终端包括信息采集装置、全景3D画面拼接装置、数据处理转化器、机械臂终端控制器和安全监控器；所述信息采集装置用于采集各个摄像头的实时画面、控制手套的运动信息和控制信息以及汽车的姿态信息；所述全景3D画面拼接装置将各个摄像头实时拍摄的画面拼接成一个全景3D画面；所述数据处理转化器将汽车的姿态信息转化为可显示的数据信息；所述机械臂终端控制器用于接收控制手套的运动信息及控制信息并对机械臂发出指令；所述安全监控器用于对数据信息进行监测，该安全监控器设有汽车的倾斜临界值。
作为本发明的一种优化方案，所述第一臂体2与汽车底部之间、第一臂体2与第二臂体3之间、第二臂体3与端部支撑体4之间均通过舵机5和伸缩汽缸6相连。
作为本发明的一种优化方案，所述控制手套1有两个，包括左手套和右手套，左手套对汽车左侧底部的两个机械臂进行控制并通过机械臂切换按钮1-2对两个机械臂的控制进行切换，右手套对汽车右侧底部的两个机械臂进行控制并通过机械臂切换按钮1-2对机械臂的控制进行切换。
作为本发明的一种优化方案，所述3D成像眼镜包括安全警报装置，当3D显示屏上所显示的汽车的倾斜姿态超过了倾斜临界值时，安全警报装置自动报警，并在3D成像眼镜的3D显示屏上显示相应的安全威胁。
作为本发明的一种优化方案，所述3D成像眼镜和控制手套均与车载控制终端采用无线通讯相连。
作为本发明的一种优化方案，各个摄像头、陀螺仪传感器和信息接收与传输单元均与信息采集装置相连。
作为本发明的一种优化方案，所述3D显示屏中显示3D成像眼镜相对汽车所朝方向的画面；3D成像眼镜朝向汽车前方时，3D显示屏中显示汽车前方的画面；3D成像眼镜朝向汽车后方时，3D显示屏中显示汽车后方的画面；3D成像眼镜朝向汽车侧面时，3D显示屏中显示汽车侧面的画面；3D成像眼镜朝向汽车上方时，3D显示屏中显示汽车上方的画面；3D成像眼镜朝向汽车底部时，3D显示屏中显示汽车底部也就是地面的画面；3D成像眼镜朝向汽车斜方向时，3D显示屏中显示汽车斜方向的画面；随着3D成像眼镜方位的变化，3D显示屏中所显示的画面实时发生改变。
作为本发明的一种优化方案，所述车载控制终端包括用于存储画面及数据信息的存储器。
作为本发明的一种优化方案，各个摄像头均可在汽车侧壁上转动，且转动角度为180°。
本发明在具体使用时，通过汽车前、后、左、右、顶部、底部以及四角处的摄像头对汽车的各个方位的情况进行实时监控，并将各个摄像头实时拍摄的画面通过全景3D画面拼装装置拼装成一个完整实时全景画面，然后将实时全景画面显示在3D成像眼镜上，人们通过3D成像眼镜可观察到汽车前、后、左、右、上、下等各个方位的具体情况，只需通过头部及身体的移动来带动3D成像眼镜的朝向便可观察到汽车各个方位的情况，观察显示方便简单，不仅可全方面无死角地对汽车周边进行监控，也为人们对汽车外部的监控与观察带来了诸多便利，方便人们通过3D全景成像实现对汽车周围情况的判断，便于进行风险预分析；通过地形感知装置对汽车的姿态进行实时监控，并将汽车当前姿态的倾斜度在3D成像眼镜上显示出来，同时可根据汽车所处的倾斜危险度进行控制，通过所检测到的汽车的倾斜度与安全监控器所规定的汽车的倾斜临界值做对比，当超过各个临界值时，3D成像眼镜显示相应的安全威胁，提醒人们赶快做出处理，保证汽车和人的安全；
人们通过3D成像眼镜的显示不仅可对周围环境进行监控，也可根据周围路况对机械臂行走的路径进行控制；通过3D成像眼镜选择最适合机械臂落脚的区域进行落脚，选择最适合机械臂行走的路径和最安全的路径行走，大大保证了汽车和人们的安全，为汽车的行走带来了便利，保证了汽车的最佳行走效率；
在行走时，人们通过大视角成像监控系统的观察，利用控制手套1实现对汽车的步行方向及距离进行控制；在对该汽车的行走进行控制时，移动控制手套1，控制手套1上的加速度传感器检测自身的运动信息，控制手套1上的姿态传感器检测自身的姿态信息，机械臂终端控制器根据控制手套1的运动信息及姿态信息控制机械臂的运动；人们在利用控制手套1带动机械臂运动并通过3D成像眼镜观察机械臂的运动，根据观察端部支撑体4的红外线装置选择机械臂的最佳落脚区域，当红外线装置位于观察到的最佳落脚区域时，通过按动控制手套1的机械臂工作按钮1-3控制机械臂的端部支撑体4朝红外线装置所指示的区域落下；通过两个控制手套1对一左一右两个机械臂进行控制，同时同侧的另一机械臂跟随受控制的机械臂进行移动便可，从而达到了行走的目的；根据不同的情况需要对不同的机械臂进行控制，通过控制手套内部的机械臂切换按钮1-2对同侧的不同机械臂的控制进行切换。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.带有机械臂的汽车的大视角成像监控及手动控制系统，其特征在于：包括多个摄像头、地形感知装置、3D成像眼镜、车载控制终端、四个机械臂以及控制手套，多个摄像头、地形感知装置均位于汽车外部，车载控制终端位于汽车内部，四个机械臂分别位于汽车两侧的底部；
汽车的前侧、后侧、左侧、右侧、顶部、底部以及四角处均设有用于对汽车周围画面进行实时拍摄的摄像头；各个位置的摄像头均与汽车转动连接；
地形感知装置包括用于感知汽车运行时姿态信息的陀螺仪传感器，该陀螺仪传感器位于汽车中心位置；
所述3D成像眼镜包括用于显示汽车周围画面信息以及汽车姿态信息的3D显示屏，3D显示屏中显示3D成像眼镜相对汽车所朝方向的画面以及汽车各个方位的平衡姿态；
所述控制手套上设有控制机械臂移动的加速度传感器和控制机械臂姿态的姿态传感器，所述控制手套的拇指处设有机械臂启动按钮，所述控制手套的食指处设有机械臂切换按钮，所述控制手套的中指处设有机械臂工作按钮；所述控制手套上设有与加速度传感器、姿态传感器、机械臂启动按钮、机械臂切换按钮和机械臂工作按钮相连的信息接收与传输单元；
所述机械臂包括第一臂体、第二臂体和端部支撑体，所述第一臂体与汽车底部转动连接，第一臂体与第二臂体转动连接，第二臂体与端部支撑体转动连接，所述端部支撑体的底面设有红外线装置；
所述车载控制终端包括信息采集装置、全景3D画面拼接装置、数据处理转化器、机械臂终端控制器和安全监控器；所述信息采集装置用于采集各个摄像头的实时画面、控制手套的运动信息和控制信息以及汽车的姿态信息；所述全景3D画面拼接装置将各个摄像头实时拍摄的画面拼接成一个全景3D画面；所述数据处理转化器将汽车的姿态信息转化为可显示的数据信息；所述机械臂终端控制器用于接收控制手套的运动信息及控制信息并对机械臂发出指令；所述安全监控器用于对数据信息进行监测，该安全监控器设有汽车的倾斜临界值。
2.根据权利要求1所述的大视角成像监控及手动控制系统，其特征在于：所述第一臂体与汽车底部之间、第一臂体与第二臂体之间、第二臂体与端部支撑体之间均通过舵机和伸缩汽缸相连。
3.根据权利要求2所述的大视角成像监控及手动控制系统，其特征在于：所述控制手套有两个，包括左手套和右手套，左手套对汽车左侧底部的两个机械臂进行控制并通过机械臂切换按钮对两个机械臂的控制进行切换，右手套对汽车右侧底部的两个机械臂进行控制并通过机械臂切换按钮对机械臂的控制进行切换。
4.根据权利要求3所述的大视角成像监控及手动控制系统，其特征在于：所述3D成像眼镜包括安全警报装置，当3D显示屏上所显示的汽车的倾斜姿态超过了倾斜临界值时，安全警报装置自动报警，并在3D成像眼镜的3D显示屏上显示相应的安全威胁。
5.根据权利要求4所述的大视角成像监控及手动控制系统，其特征在于：所述3D成像眼镜和控制手套均与车载控制终端采用无线通讯相连。
6.根据权利要求5所述的大视角成像监控及手动控制系统，其特征在于：各个摄像头、陀螺仪传感器和信息接收与传输单元均与信息采集装置相连。
7.根据权利要求6所述的大视角成像监控及手动控制系统，其特征在于：所述3D显示屏中显示3D成像眼镜相对汽车所朝方向的画面；3D成像眼镜朝向汽车前方时，3D显示屏中显示汽车前方的画面；3D成像眼镜朝向汽车后方时，3D显示屏中显示汽车后方的画面；3D成像眼镜朝向汽车侧面时，3D显示屏中显示汽车侧面的画面；3D成像眼镜朝向汽车上方时，3D显示屏中显示汽车上方的画面；3D成像眼镜朝向汽车底部时，3D显示屏中显示汽车底部也就是地面的画面；3D成像眼镜朝向汽车斜方向时，3D显示屏中显示汽车斜方向的画面；随着3D成像眼镜方位的变化，3D显示屏中所显示的画面实时发生改变。
8.根据权利要求1所述的大视角成像监控及手动控制系统，其特征在于：所述车载控制终端包括用于存储画面及数据信息的存储器。
9.根据权利要求1所述的大视角成像监控及手动控制系统，其特征在于：各个摄像头均可在汽车侧壁上转动，且转动角度为180°。
CN201810941766.8A 2018-08-17 2018-08-17 带有机械臂的汽车的大视角成像监控及手动控制系统 Withdrawn CN109159736A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810941766.8A CN109159736A (zh) 2018-08-17 2018-08-17 带有机械臂的汽车的大视角成像监控及手动控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810941766.8A CN109159736A (zh) 2018-08-17 2018-08-17 带有机械臂的汽车的大视角成像监控及手动控制系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109159736A true CN109159736A (zh) 2019-01-08

Family

ID=64895874

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810941766.8A Withdrawn CN109159736A (zh) 2018-08-17 2018-08-17 带有机械臂的汽车的大视角成像监控及手动控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109159736A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112261351A (zh) * 2019-07-22 2021-01-22 比亚迪股份有限公司 车载景观系统及车辆

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008009941A (ja) * 2006-06-30 2008-01-17 Aisin Seiki Co Ltd 車両用報知装置及び車両用報知方法
CN102407816A (zh) * 2011-08-05 2012-04-11 交通运输部公路科学研究所 基于can总线的大型客车安全性能预警系统及检测方法
CN103679838A (zh) * 2012-09-20 2014-03-26 上海科沁机电有限公司 车辆监控系统及方法
CN104036668A (zh) * 2014-05-15 2014-09-10 北海市鑫业智能科技有限公司 一种智能汽车模拟驾驶装置
CN206171601U (zh) * 2016-10-19 2017-05-17 吉林农业大学 轮腿交互变换式仿生运输机器人
CN107168159A (zh) * 2017-05-24 2017-09-15 成都跟驰科技有限公司 一种用于操作机械的智能手套

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008009941A (ja) * 2006-06-30 2008-01-17 Aisin Seiki Co Ltd 車両用報知装置及び車両用報知方法
CN102407816A (zh) * 2011-08-05 2012-04-11 交通运输部公路科学研究所 基于can总线的大型客车安全性能预警系统及检测方法
CN103679838A (zh) * 2012-09-20 2014-03-26 上海科沁机电有限公司 车辆监控系统及方法
CN104036668A (zh) * 2014-05-15 2014-09-10 北海市鑫业智能科技有限公司 一种智能汽车模拟驾驶装置
CN206171601U (zh) * 2016-10-19 2017-05-17 吉林农业大学 轮腿交互变换式仿生运输机器人
CN107168159A (zh) * 2017-05-24 2017-09-15 成都跟驰科技有限公司 一种用于操作机械的智能手套

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112261351A (zh) * 2019-07-22 2021-01-22 比亚迪股份有限公司 车载景观系统及车辆

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110338708B (zh) 一种扫地机器人的清扫控制方法及设备
JP6500849B2 (ja) 撮像装置、撮像方法及びプログラム
CN103625477B (zh) 运行车辆的方法和系统
WO2020113660A1 (zh) 巡逻机器人和巡逻机器人管理系统
WO2018209702A1 (zh) 无人机的控制方法、无人机以及机器可读存储介质
JP2018531332A (ja) 車両と視覚的に通信する装置および方法
JP2018531332A6 (ja) 車両と視覚的に通信する装置および方法
WO2016031105A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
CN109501807B (zh) 自动驾驶注意力检测系统及方法
CN103632413A (zh) 运行车辆的方法和系统
WO2015017691A1 (en) Time-dependent navigation of telepresence robots
WO2012091801A2 (en) Mobile human interface robot
EP2668008A2 (en) Interfacing with a mobile telepresence robot
CN110293965A (zh) 泊车方法和控制装置、车载设备及计算机可读介质
JP2018181338A (ja) 自律走行する走行車の動作方法
CN102695037A (zh) 一种车载多视点摄像头画面的切换和表示方法
CN110751336B (zh) 无人载具的避障方法、避障装置及无人载具
KR102274613B1 (ko) 자율주행 차량의 모니터링 및 제어 방법
WO2017022262A1 (ja) 作業機械の周囲監視装置
CN109159736A (zh) 带有机械臂的汽车的大视角成像监控及手动控制系统
JP2006139525A (ja) 自律移動型ロボット
US20210216202A1 (en) Vehicle control apparatus
JP2020164079A (ja) 車両制御システム
US11372401B2 (en) Vehicle control apparatus
CN113391636A (zh) 基于5g通讯的超声波传感避障的物联网智能巡防机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20190108

WW01 Invention patent application withdrawn after publication