CN109158802A - 用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器 - Google Patents

用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器 Download PDF

Info

Publication number
CN109158802A
CN109158802A CN201811205384.5A CN201811205384A CN109158802A CN 109158802 A CN109158802 A CN 109158802A CN 201811205384 A CN201811205384 A CN 201811205384A CN 109158802 A CN109158802 A CN 109158802A
Authority
CN
China
Prior art keywords
supporting body
annular magnet
magnet
end annular
magnetic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811205384.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109158802B (zh
Inventor
郭风忠
周银
杨旭英
杨晓燕
周梦醒
代培培
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ningxia Wuzhong City Good Luck Electric Welding Machine Co Ltd
Original Assignee
Ningxia Wuzhong City Good Luck Electric Welding Machine Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ningxia Wuzhong City Good Luck Electric Welding Machine Co Ltd filed Critical Ningxia Wuzhong City Good Luck Electric Welding Machine Co Ltd
Priority to CN201811205384.5A priority Critical patent/CN109158802B/zh
Publication of CN109158802A publication Critical patent/CN109158802A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109158802B publication Critical patent/CN109158802B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Support Of The Bearing (AREA)
  • Sewing Machines And Sewing (AREA)

Abstract

本发明涉及焊机设备技术领域，特别涉及一种用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器；环形磁铁悬浮副有至少三个，绕内承载体重心垂线均匀分布，由下端环形磁铁和上端环形磁铁组成，上端环形磁铁尺寸小于下端环形磁铁，下端环形磁铁与上端环形磁铁相斥，下端环形磁铁通过下端托架安装在外承载体上端，上端环形磁铁通过上端托架安装在内承载体外缘上；磁稳定装置安装在内承载体下端处，包括下端磁体与导线阵列，其中稳定磁体固定安装在内承载体下端，导线阵列固定安装在稳定磁体下方，与外承载体连接固定；本发明提供了一种采用磁悬浮脱离震动部件接触，并以磁感应电流方式被动吸能减震的减震稳固连接器，实现了对焊接机器人的无磨损减震稳固连接。

Description

用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器
技术领域：
本发明涉及焊机设备技术领域，特别涉及一种用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器。
背景技术：
在使用焊接机器人进行焊接操作时，由于焊丝送丝机构的动作对焊接机器人操作点有震动影响，易造成堆焊工艺精度下降问题。
上述震动造成的不利影响，在对设备有较高精度要求时有修正必要性。通常处理方式为增加基座重量，或在部分动作配合中使用过渡、过盈配合提供预紧力。增加基座重量的方式不利于生产车间的设备布置，也会造成设备的检修维护困难；而在使用过渡、过盈配合提供预紧力的方案时，因为该预紧力会导致零部件的加工、装配难度加大，设备成本较高，且该预紧力下，零部件接触部在震动过程中存在疲劳老化问题加剧，亦会造成设备磨损增加，降低设备寿命。
发明内容：
鉴于此，有必要设计一种可以不显著增加设备重量、不造成设备过渡磨损的焊接机器人减震稳固连接机构。
用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器，包括：外承载体、内承载体、环形磁铁悬浮副和磁稳定装置。
其中，外承载体为垂直安置、上端开口的筒状物，内承载体为尺寸小于外承载体容腔的管状物。环形磁铁悬浮副有至少三个，绕内承载体重心垂线均匀分布，由下端环形磁铁和上端环形磁铁组成，上端环形磁铁尺寸小于下端环形磁铁，下端环形磁铁与上端环形磁铁相斥，下端环形磁铁通过下端托架安装在外承载体上端，上端环形磁铁通过上端托架安装在内承载体外缘上。
磁稳定装置安装在内承载体下端处，包括稳定磁铁与导线阵列，其中稳定磁铁固定安装在内承载体下端，导线阵列固定安装在稳定磁铁下方，与外承载体连接固定。
工作时，焊接设备及其动作装置安装在内承载体上，依靠下端环形磁铁和上端环形磁铁之间的斥力实现悬浮，针对环形磁铁间的斥力平衡不限制转动自由度的问题，采用三个以上多组环形磁铁悬浮副的组合悬浮方式，实现内承载体的运动自由度归零，同时多组环形磁铁悬浮副亦可以提高对内承载体的震动约束，使其震动趋向于高频率低振幅。当震动在工作状态下实际发生时，高频率低振幅的震动易由导线阵列和稳定磁铁间的感应电流阻尼吸能消除，从而实现减震作用。该吸能减震过程完全为被动感应过程，不引入新的干扰，同时各零件间无直接接触，从而避免了设备磨损问题。
优选的，上述任一环形磁铁悬浮副均向内承载体重心垂线倾斜，内承载体重心位置低于环形磁铁悬浮副，该设计会进一步提高对震动的约束，同时降低重心至环形磁铁悬浮副以下，可以使内承载体震动趋向于以环形磁铁悬浮副区域为中心的摆动，惯性重心靠近磁稳定装置，提高吸能减震的效率。
优选的，环形磁铁悬浮副倾角30～45度。
优选的，环形磁铁悬浮副还包括下端芯磁铁，下端芯磁铁安装在下端环形磁铁圆心处，磁场方向与下端环形磁铁相同，上端环形磁铁在下端环形磁铁平面上的投影处于下端环形磁铁与下端芯磁铁之间，进一步提高对内承载体的约束。
优选的，导线阵列为井字型导线阵列，任一导线两端在外承载体外连接导通。
优选的，导线阵列为放射状均匀布置的环形导线阵列，提高本设计对内承载体圆形轨迹摆动的吸能减震效果。进一步的，稳定磁铁为环形磁铁，与放射状均布的环形导线阵列配合，可以起到对内承载体转动震动的吸能减震效果。
本发明提供了一种采用磁悬浮脱离震动部件接触，并以磁感应电流方式被动吸能减震的减震稳固连接器，实现了对焊接机器人的无磨损减震稳固连接。
附图说明：
附图1是用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器的具体实施例一结构示意图；
附图2是用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器的具体实施例一井字型导线阵列局部结构示意图；
附图3是用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器的具体实施例二结构示意图；
附图4是用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器的具体实施例二环形导线阵列局部结构示意图。
图中：外承载体1、下端托架101、内承载体2、上端托架201、下端环形磁铁301、上端环形磁铁302、下端芯磁铁303、稳定磁铁401、井字型导线阵列402、稳定环形磁铁403、环形导线阵列404。
具体实施方式：
具体实施例一：
用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器，包括：外承载体1、内承载体2、环形磁铁悬浮副和磁稳定装置；其中，外承载体1为垂直安置、上端开口的筒状物，内承载体2为尺寸小于外承载体1容腔的管状物。
环形磁铁悬浮副有四个，绕内承载体2重心垂线均匀分布，由下端环形磁铁301和上端环形磁铁302组成，上端环形磁铁302尺寸小于下端环形磁铁301，下端环形磁铁301与上端环形磁铁302相斥，上端环形磁铁302在下端环形磁铁301平面上的投影处于下端环形磁铁301内，下端环形磁铁301通过下端托架101安装在外承载体1上端，上端环形磁铁302通过上端托架201安装在内承载体2外缘上。
上述任一环形磁铁悬浮副均向内承载体2重心垂线倾斜，倾角45度，内承载体2重心位置低于环形磁铁悬浮副。
磁稳定装置安装在内承载体2下端处，包括稳定磁铁401与导线阵列，其中稳定磁铁401固定安装在内承载体2下端，导线阵列为井字型导线阵列402，其中任一导线两端在外承载体1外连接导通，井字型导线阵列402，固定安装在稳定磁铁401下方，与外承载体1连接固定。
具体实施例二：
用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器，包括：外承载体1、内承载体2、环形磁铁悬浮副和磁稳定装置；其中，外承载体1为垂直安置、上端开口的筒状物，内承载体2为尺寸小于外承载体1容腔的管状物。
环形磁铁悬浮副有四个，绕内承载体2重心垂线均匀分布，由下端环形磁铁301、下端芯磁铁303和上端环形磁铁302组成，上端环形磁铁302尺寸小于下端环形磁铁301，下端环形磁铁301与上端环形磁铁302相斥，下端芯磁铁303安装在下端环形磁铁301圆心处，磁场方向与下端环形磁铁301相同，上端环形磁铁302在下端环形磁铁301平面上的投影处于下端环形磁铁301与下端芯磁铁303之间，下端环形磁铁301通过下端托架101安装在外承载体1上端，上端环形磁铁302通过上端托架201安装在内承载体2外缘上。
上述任一环形磁铁悬浮副均向内承载体2重心垂线倾斜，倾角45度，内承载体2重心位置低于环形磁铁悬浮副。
磁稳定装置安装在内承载体2下端处，包括稳定环形磁铁403与导线阵列，其中稳定环形磁铁403固定安装在内承载体2下端，导线阵列为放射状均匀布置的环形导线阵列404，环形导线阵列404固定安装在稳定环形磁铁403下方，与外承载体1连接固定。

Claims (6)

1.用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器，其特征在于，包括：外承载体、内承载体、环形磁铁悬浮副和磁稳定装置；
其中，外承载体为垂直安置、上端开口的筒状物，内承载体为尺寸小于外承载体容腔的管状物；
环形磁铁悬浮副有至少三个，绕内承载体重心垂线均匀分布，由下端环形磁铁和上端环形磁铁组成，上端环形磁铁尺寸小于下端环形磁铁，下端环形磁铁与上端环形磁铁相斥，下端环形磁铁通过下端托架安装在外承载体上端，上端环形磁铁通过上端托架安装在内承载体外缘上；
上述任一环形磁铁悬浮副均向内承载体重心垂线倾斜，内承载体重心位置低于环形磁铁悬浮副；
磁稳定装置安装在内承载体下端处，包括稳定磁铁与导线阵列，其中稳定磁铁固定安装在内承载体下端，导线阵列固定安装在稳定磁铁下方，与外承载体连接固定。
2.如权利要求1所述的用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器，其特征在于，所述环形磁铁悬浮副倾角30～45度。
3.如权利要求1所述的用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器，其特征在于，所述环形磁铁悬浮副还包括下端芯磁铁，下端芯磁铁安装在下端环形磁铁圆心处，磁场方向与下端环形磁铁相同。
4.如权利要求1所述的用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器，其特征在于，所述导线阵列为井字型导线阵列，任一导线两端在外承载体外连接导通。
5.如权利要求1所述的用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器，其特征在于，所述导线阵列为放射状均匀布置的环形导线阵列。
6.如权利要求5所述的用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器，其特征在于，所述稳定磁铁为环形磁铁。
CN201811205384.5A 2018-10-16 2018-10-16 用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器 Active CN109158802B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811205384.5A CN109158802B (zh) 2018-10-16 2018-10-16 用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811205384.5A CN109158802B (zh) 2018-10-16 2018-10-16 用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109158802A true CN109158802A (zh) 2019-01-08
CN109158802B CN109158802B (zh) 2021-02-26

Family

ID=64878372

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811205384.5A Active CN109158802B (zh) 2018-10-16 2018-10-16 用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109158802B (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1915587A (zh) * 2006-08-31 2007-02-21 沈阳工业大学 磁悬浮横梁零相位直线驱动龙门移动镗铣床及控制方法
CN1937391A (zh) * 2006-10-12 2007-03-28 浙江理工大学 电磁悬浮与驱动的空间微运动方法与机械装置
CN101115930A (zh) * 2005-02-15 2008-01-30 莱维西公司 稳定磁悬浮物体的方法
CN102808882A (zh) * 2012-07-25 2012-12-05 广西大学 长行程磁悬浮减震器
CN104343885A (zh) * 2013-08-09 2015-02-11 上海微电子装备有限公司 高精密磁悬浮主动减震设备
CN104475889A (zh) * 2014-11-17 2015-04-01 宁波聚益工具有限公司 一种新型线切割机
CN205792311U (zh) * 2015-06-16 2016-12-07 肇庆市衡艺实业有限公司 磁斥型悬浮装置
CN206550540U (zh) * 2017-02-08 2017-10-13 武汉延锋时代检测技术股份有限公司 一种基于直线电机的多方向机器人焊接装置
CN107449937A (zh) * 2017-09-04 2017-12-08 成都九十度工业产品设计有限公司 一种用于环境监测的风向检测装置

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101115930A (zh) * 2005-02-15 2008-01-30 莱维西公司 稳定磁悬浮物体的方法
CN1915587A (zh) * 2006-08-31 2007-02-21 沈阳工业大学 磁悬浮横梁零相位直线驱动龙门移动镗铣床及控制方法
CN1937391A (zh) * 2006-10-12 2007-03-28 浙江理工大学 电磁悬浮与驱动的空间微运动方法与机械装置
CN102808882A (zh) * 2012-07-25 2012-12-05 广西大学 长行程磁悬浮减震器
CN104343885A (zh) * 2013-08-09 2015-02-11 上海微电子装备有限公司 高精密磁悬浮主动减震设备
CN104475889A (zh) * 2014-11-17 2015-04-01 宁波聚益工具有限公司 一种新型线切割机
CN205792311U (zh) * 2015-06-16 2016-12-07 肇庆市衡艺实业有限公司 磁斥型悬浮装置
CN206550540U (zh) * 2017-02-08 2017-10-13 武汉延锋时代检测技术股份有限公司 一种基于直线电机的多方向机器人焊接装置
CN107449937A (zh) * 2017-09-04 2017-12-08 成都九十度工业产品设计有限公司 一种用于环境监测的风向检测装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN109158802B (zh) 2021-02-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106795939B (zh) 用于缓冲在风力设备中出现的振动的振动吸收器
CN108167362B (zh) 一种采用多层挤压式磁弹簧和摆杆的准零刚度隔振器
CN109120185B (zh) 基于特性相消原理的低刚度磁悬浮重力补偿器
CN108953473B (zh) 一种可实现水平解耦的隔振器
CN105965474A (zh) 可变结构参数柔索并联机器人减振装置
CN108425990A (zh) 三向调节式阻尼设备减振器及其工作方法
CN105846644A (zh) 永磁悬浮翼段气动弹性振动发电装置
CN109158802A (zh) 用于焊接机器人的磁悬浮减震稳定连接器
CN207526923U (zh) 磁力减震器
CN205811835U (zh) 永磁悬浮翼段气动弹性振动发电装置
CN104595403A (zh) 低刚度重载低频双线钢丝绳隔振器
CN207540751U (zh) 一种电动振动台的动圈上支撑与下导向装置
CN108223574B (zh) 一种高速列车径向超声悬浮轴承
CN101997390A (zh) 致动器
CN101763883A (zh) 囊式计算机硬盘隔振器
CN201138279Y (zh) 电动振动台动圈导轮吊板机构
CN208331113U (zh) 一种段柔性盘安装环
CN113306707A (zh) 一种无人机起落架及无人机
CN111734779A (zh) 基于径向磁化磁环负刚度结构的超低频空气弹簧隔振器
CN204942376U (zh) 一种减震器
CN213451481U (zh) 减震结构、惯性测量装置及可移动平台
CN204993014U (zh) 一种磁悬浮马达
CN205064691U (zh) 一种带有限位开关的织布机减震器
CN110253917A (zh) 一种带束层环
CN108907552B (zh) 双轴五坐标焊接机器人定位行走装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant