CN213451481U - 减震结构、惯性测量装置及可移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种减震结构、惯性测量装置及可移动平台，其中的减震结构包括底座、减震套和用于承载所需减震的负载的固定块，底座上设有多个间隔设置的固定柱，以及与多个固定柱一一对应的多个限位件；减震套具备弹性，用于在震动时发生形变以减缓震动作用；减震套设有多个，多个减震套与多个固定柱一一对应，减震套套设在相应的固定柱上，并由安装于固定柱中远离底座的一端的限位件限位；固定块上设有多个间隔设置的固定部，多个固定部与多个减震套一一对应，固定部套设在相应的减震套上。根据本实用新型的减震结构，通过设置减震套增加减震结构的弹性，从而避免共振，而且，可以避免由于惯性测量单元前后左右运动导致的测量不准确的问题。

Description

减震结构、惯性测量装置及可移动平台

技术领域

本实用新型涉及测量技术领域，尤其是涉及一种减震结构、惯性测量装置及可移动平台。

背景技术

在实际生产生活中，需要用传感器件如惯性测量单元测量飞机、火车、机动车、无人机、机器人等可移动平台的加速度和姿态角度，在可移动平台运动时，会对传感器件产生一个外来频率，传感器件本身具有固有频率，当外来频率和固有频率相等时会产生共振。共振会降低传感器件的性能，使得传感器件不能准确地测量可移动平台的加速度和姿态角度。为了避免共振，可以在传感器件上设置减震件，减震件做的很软导致传感器件前后左右晃动，由此传感器件不能准确地测量出可移动平台的姿态角度。

实用新型内容

为至少解决相关技术中惯性测量单元减震效果差的问题，本实用新型提供一种减震结构、惯性测量装置及可移动平台，减震结构至少具有测量准确、减震效果好的优点。

根据本实用新型实施例的第一方面，本实用新型提供了一种减震结构，包括底座，所述底座上设有多个间隔设置的固定柱，以及与多个固定柱一一对应的多个限位件；减震套，所述减震套具备弹性，用于在震动时发生形变以减缓震动作用；所述减震套设有多个，多个所述减震套与多个所述固定柱一一对应，所述减震套套设在相应的固定柱上，并由安装于固定柱中远离底座的一端的限位件限位；固定块，用于承载所需减震的负载；所述固定块上设有多个间隔设置的固定部，多个所述固定部与多个所述减震套一一对应，所述固定部套设在相应的所述减震套上。

根据本实用新型实施例的减震结构，通过设置具备弹性的减震套增加减震结构的弹性，从而避免共振，将减震套套设在相应的固定柱上，且将减震套和负载通过固定块连接在一起，使得固定柱可以限制减震套、负载和固定块前后左右运动。

在一些实施例中，所述减震套为空心件。

在一些实施例中，所述减震套两端的壁厚小于所述减震套中间部位的壁厚。

在一些实施例中，所述减震套为球状。

在一些实施例中，所述减震套的外周壁开设有沿减震套周向设置的限位槽；所述固定部卡设在所述限位槽内。

在一些实施例中，所述限位槽开设于所述减震套外周壁中部。

在一些实施例中，所述减震套设有不同规格的多组；每组减震套均包括数量与固定柱数量相同的减震套；多组减震套用于择其中一组套设于所述底座的固定柱上；其中，所述规格包括以下至少之一：减震套的尺寸、减震套的壁厚、减震套的材质。

在一些实施例中，所述减震套的外周壁开设有沿减震套周向设置的限位槽，所述固定部卡设在所述限位槽内。

在一些实施例中，所述减震结构还包括配重块，所述配重块和所述固定块的负载安装面相向设置。

在一些实施例中，所述固定块的负载安装面背离所述底座。

在一些实施例中，所述固定块的负载安装面设有安装柱，所述安装柱用于供负载套设；所述配重块通过第二紧固件与所述固定块的安装柱连接，以固定位于所述配重块和所述固定块之间的负载。

在一些实施例中，所述安装柱包括设置于所述固定块的底部限位柱和与底部限位柱连接的套装柱；所述套装柱用于供负载套设；所述底部限位柱的外径大于套装柱的外径，且所述底部限位柱中与套装柱连接的一端用于承接套设于套装柱外围的负载。

在一些实施例中，所述配重块中朝向所述固定块的负载安装面的一面设有顶部限位柱，所述顶部限位柱开设有沿其轴向设置并贯通所述配重块的限位安装孔，所述顶部限位柱通过所述限位安装孔套装于套设有负载的套装柱中伸出负载的部分；所述第二紧固件连接于所述限位安装孔和所述安装柱中。

在一些实施例中，所述固定块中位于多个固定部之间的部分开设有通孔。

根据本实用新型实施例的第二方面，本实用新型提供了一种惯性测量装置，包括惯性测量单元和如上所述的减震结构，所述惯性测量单元安装于所述固定块上。

根据本实用新型实施例的第三方面，本实用新型还提供了一种可移动平台，包括如上所述的惯性测量装置。

通过上述任一技术方案，本实用新型实施例至少可以产生以下有益技术效果：

根据本实用新型实施例的减震结构，通过设置具有弹性的减震套增加减震结构的弹性，从而避免共振，将减震套套设在相应的固定柱上，且将减震套和负载通过固定块连接在一起，使得固定柱可以限制减震套、负载和固定块前后左右运动，有利于进一步提高负载工作的稳定性。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的减震结构的爆炸图；

图2是根据本实用新型实施例的减震结构的结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例的减震结构的另一个角度的结构示意图；

图4是根据本实用新型实施例的减震结构的再一个角度的结构示意图。

附图标记：

惯性测量装置1000，减震结构100，

底座110，固定柱111，固定段1111，滑动段1112，限位件112，

减震套120，限位槽121，

固定块130，固定部131，安装柱132，底部限位柱1321，套装柱1322，通孔133，

惯性测量单元140，安装孔141，配重块160，顶部限位柱161，限位安装孔1611，第二紧固件170，第一紧固件180。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考图1-图4描述根据本实用新型实施例的减震结构100、惯性测量装置1000及可移动平台。

如图1-图4所示，本实用新型实施例的减震结构100，包括底座110、减震套120、用于承载所需减震的负载的固定块130，这里所需减震的负载可以为下文所述的惯性测量单元140，但不限于此。其中，减震套120具有弹性，用于在震动时发生形变以减缓震动作用，通过更换不同弹性的减震套120，可以改变减震结构100的固有频率，由此，可以避免固有频率与外来频率相等，进而可以避免共振的发生。此外，减震套120还可以用来缓冲负载的震动，起到对负载减震的作用。

具体地，如图1-图4所示，底座110上设有多个间隔设置的固定柱111，以及与多个固定柱111一一对应的多个限位件112。减震套120设有多个，多个减震套120与多个固定柱111一一对应，减震套120套设在相应的固定柱111上，并由安装于固定柱111中远离底座110的一端的限位件112限位，固定柱111可以限制减震套120前后左右(如图1所示的前后左右)运动，限位件112可以限制减震套120向上(如图1所示的向上)运动，底座110不仅可以给固定柱111、限位件112和减震套120提供安装环境，还可以限制减震套120向下(如图1所示的向下)运动。

参考图1-图4，固定块130上设有多个间隔设置的固定部131，多个固定部131与多个减震套120一一对应，固定部131套设在相应的减震套120上，由此，减震套120可靠地安装在固定块130上。可以理解的是，减震套120和负载通过固定块130可靠地连接在一起，使得固定柱111可以限制减震套120、负载和固定块130前后左右(如图1所示的前后左右)运动。

根据本实用新型实施例的减震结构100，通过设置减震套120增加减震结构100的弹性，从而避免共振，将减震套120套设在相应的固定柱111上，且将减震套120和负载通过固定块130连接在一起，使得固定柱111可以限制减震套120、负载和固定块130前后左右(如图1所示的前后左右)运动。

进一步地，结合图1-图4，减震套120可以滑动地套设在相应的固定柱111上，限位件112可以限定减震套120向上(如图1所示的向上)运动的最大位置，底座110可以限定减震套120向下(如图1所示的向下)运动的最大位置，当有震动产生时，减震套120在固定柱111上滑动可以将震动的动能转化为热能消耗掉，由此可以起到很好的减震效果。

结合图1-图4，根据本实用新型的一些实施例，减震套120可以为空心件，在制造时，空心件便于制造成不同壁厚的减震套120，不同壁厚的减震套120弹性系数不同，通过更换不同壁厚的减震套120可以改变减震结构100的弹性，实际应用中，可以通过更换不同壁厚的减震套120调节减震结构100的弹性，从而改变减震结构100的固有频率，由此，可以避免固有频率与外来频率相等，进而可以避免共振的发生。

在本实用新型的一些实施例中，减震套120两端的壁厚小于减震套120中间部位的壁厚，减震套120的两端可以指减震套120中与底座110和限位件112接触的两端。通过将减震套120的中部设置为较厚、两端设置为较薄，可以增强减震套120中部部分的刚性的同时提高减震套120两端的弹性程度，从而，利用减震套120较厚的中部可以避免负载在前后左右(如图1所示的前后左右)方向发生晃动或发现较大的晃动，有利于进一步避免因减震套120在前后左右方向上的形变过大而致使负载发生晃动，而影响负载工作稳定性的现象发生。并且，通过减震套120较薄的两端可以保证减震套120在图1所示的上下方向上发生弹性形变的性能，进而保证负载的减震效果。

根据本实用新型的一些实施例，如图1-图4所示，减震套120可以为球状，通过球状的减震套120能够更便于调节减震套120上下、左右和前后(如图1所示的上下左右前后)的软硬度，从而使得三个方向的震动有不同的响应，这样可以满足更多的减震需求。

在本实用新型的一些实施例中，如图1-图4所示，减震套120的外周壁开设有沿减震套120周向设置的限位槽121，固定部131卡设在限位槽121内，由此，通过限位槽121和固定部131的配合，使得减震套120和固定块130可靠地连接在一起。

结合图1-图4，根据本实用新型的一些实施例，限位槽121开设于减震套120外周壁中部，由此，固定块130可以套设在减震套120的中间位置处，进而，减震套120在固定块130上下(如图1所示的上下)两侧是对称的，从而可以更好地起到减震效果。进一步地，减震套120的轴线与固定柱111的轴线重合。由此，减震套120在固定柱111前后左右(如图1所示的前后左右)均是对称的，从而可以使减震效果进一步加强。

结合图1-图4，根据本实用新型的一些实施例，减震套120设有不同规格的多组；每组减震套120均包括数量与固定柱111数量相同的减震套120；多组减震套120用于择其中一组套设于所述底座110的固定柱111上；其中，所述规格包括以下至少之一：减震套120的尺寸、减震套120的壁厚、减震套120的材质。不同壁厚、尺寸、材质的减震套120弹性系数不同，通过更换不同规格的减震套120可以改变减震结构100的弹性，实际应用中，可以通过更换不同规格的减震套120调节减震结构100的弹性，从而改变减震结构100的固有频率，由此，可以避免固有频率与外来频率相等，进而可以避免共振的发生。

在本实用新型的一些实施例中，如图1-图4所示，固定柱111可以包括固定段1111和滑动段1112，固定段1111的一端与底座110连接。滑动段1112的一端与固定段1111的一端可拆卸的连接，限位件112设在滑动段1112的另一端，减震套120可滑动地设在滑动段1112上。可以理解的是，滑动段1112可以将减震套120连接在固定段1111上，由于减震套120在滑动段1112上长期滑动后，可能会对滑动段1112造成磨损，因此将滑动段1112与固定段1111可拆卸的连接，可以便于滑动段1112的更换，同时也只需更换局部零件，无需更换整个减震结构100，有利于减少后续对减震结构100进行维护的成本。

如图1-图4所示，根据本实用新型的一些实施例，固定段1111和滑动段1112中的一个上设有定位柱，固定段1111和滑动段1112中的另一个上设有与定位柱配合的定位孔。定位柱和定位孔可以对固定段1111和滑动段1112进行限位，使得固定段1111和滑动段1112可以可靠地安装在一起。

在本实用新型的一些实施例中，如图1-图4所示，减震结构100还可以包括配重块160，配重块160和固定块130的负载安装面相向设置，由此，负载可以夹设在配重块160和固定块130之间，使得负载的安装更加稳定、可靠。需要说明的是，减震结构100本身具有固有频率，固有频率与减震结构100本身的重量和弹性有关，通过在减震结构100上安装不同重量的配重块160可以改变减震结构100的重量，从而改变减震结构100的固有频率，由此，可以更好地避免减震结构100发生共振现象。

参考图1-图4，在本实用新型的一些实施例中，配重块160、负载和固定块130通过第二紧固件170连接，由此，配重块160、负载和固定块130可靠地连接在一起，可以使得减震结构100重心所处的位置保持恒定，不会因为连接不稳定而产生重心偏移的现象，能够更好地保证减震结构100的固有频率处于稳定状态，或者保证通过替换不同重量的配重块160后，可以更好地改变减震结构100的固有频率。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，固定块130的负载安装面背离底座110，由此，可以为负载提供足够的安装空间，同时，使得减震结构100结构紧凑。

如图1所示，根据本实用新型的一些实施例，固定块130的负载安装面设有安装柱132，安装柱132用于供负载套设，安装柱132可以对负载进行定位，使得负载可以可靠地安装在安装柱132上，避免负载晃动。配重块160通过第二紧固件170与固定块130的安装柱132连接以固定位于配重块160和固定块130之间的负载，由此，第二紧固件170将配重块160、负载和固定块130可靠地连接在了一起。

可选地，如图1所示，安装柱132可以设有多个，第二紧固件170也可以相应地设有多个，多个第二紧固件170与多个安装柱132一一对应。例如在如图1所示的示例中，固定块130可以大体形成为方形，安装柱132可以设有四个，四个安装柱132分别设在固定块130的四个拐角的位置处，相应地，负载也可以大体形成为方形，负载的四个拐角处设有与安装柱132对应的安装孔141。

根据本实用新型的一些实施例，如图1所示，安装柱132包括设置于固定块130的底部限位柱1321和与底部限位柱1321连接的套装柱1322，套装柱1322用于供负载套设，底部限位柱1321的外径大于套装柱1322的外径，且底部限位柱1321中与套装柱1322连接的一端用于承接套设于套装柱1322外围的负载，负载通过其安装孔141分别套设到对应的安装柱132中的套装柱1322外围，以实现将负载安装于固定块130上，并由底部限位柱1321支撑。

根据本实用新型的一些实施例，如图1所示，为实现负载更加稳固地安装在配重块160和固定块130之间，配重块160中朝向固定块130的负载安装面的一面设有顶部限位柱161，顶部限位柱161开设有沿其轴向设置并贯通配重块160的限位安装孔1611，顶部限位柱161通过限位安装孔1611套装于套设有负载的套装柱1322中伸出负载的部分；第二紧固件170连接于限位安装孔1611和安装柱132中，作为一种可实现的方式，安装柱132上可开设有连接孔，第二紧固件170穿设于限位安装孔1611和连接孔中，将固定块130和配重块160连接起来。由此通过利用顶部限位柱161和底部限位柱1321对负载进行限位，可以提高负载安装的稳定性。

根据本实用新型的一些实施例，如图1所示，固定块130中位于多个固定部131之间的部分开设有通孔133。可以理解的是，减震结构100本身具有固有频率，固有频率与减震结构100本身的重量和弹性有关，开设通孔133的大小可以改变减震结构100的重量，从而改变减震结构100的固有频率，由此，可以避免减震结构100的共振；此外，还可以有利于负载的散热。

参考图1-图4，在本实用新型的一些实施例中，限位件112可以为垫片，垫片通过第一紧固件180固定在固定柱111上。可以理解的是，垫片具有易得到，成本低的优点，将垫片作为限位件112不仅可以对减震套120起到很好的限位效果，而且可以降低减震结构100的成本。

当然，限位件112不限于上述结构，例如，限位件112还可以为沿滑动段1112中远离固定段1111的一端的外周缘凸出设置的凸起。本实用新型实施例对此不进行限定，只要限位件112能够实现本实用新型实施例所提及的限位功能即可。

需要说明的是，本实用新型上述实施例中的技术特征可以相互组合以解决相应的技术问题，只要各技术特征之间的组合不存在矛盾即可。

此外，如图1～4所示，本实用新型实施例还提供了一种惯性测量装置1000，所述惯性测量装置1000包括惯性测量单元140和上述任一实施例中的减震结构100，惯性测量单元140可以为上述的负载，惯性测量单元140安装于固定块130上。

此外，本实用新型实施例还提供了一种可移动平台，所述可以移动平台包括如上所述的惯性测量装置1000和机体。惯性测量装置1000可以连接在机体上以测量可移动平台的加速度和姿态角度，具体地，惯性测量单元140可以测量可移动平台的加速度和姿态角度，其中，可移动平台可以为但不限于：飞机、火车、机动车、无人机、机器人等。需要说明的是，在可移动平台运动时，会对减震结构100产生一个外来频率，减震结构100本身具有固有频率，当外来频率和固有频率相等时会产生共振，共振会破坏惯性测量单元140检测的准确性，但是，本实用新型实施例的可移动平台通过装载了本实用新型实施例提供的减震结构100，可以避免上述现象发生，理由请见上述相关记载，在此不再赘述。

通过上述任一实施例所记载的技术方案，本实用新型实施例至少可以产生以下有益技术效果：

通过设置减震套120增加减震结构100的弹性，从而避免共振；通过将减震套120套设在相应的固定柱111上，且将减震套120和负载通过固定块130连接在一起，使得固定柱111可以限制减震套120、负载和固定块130前后左右(如图1所示的前后左右)运动，有利于进一步提高负载工作的稳定性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (16)

1.一种减震结构，其特征在于，包括：

底座，所述底座上设有多个间隔设置的固定柱，以及与多个固定柱一一对应的多个限位件；

减震套，所述减震套具备弹性，用于在震动时发生形变以减缓震动作用；所述减震套设有多个，多个所述减震套与多个所述固定柱一一对应，所述减震套套设在相应的固定柱上，并由安装于固定柱中远离底座的一端的限位件限位；

固定块，用于承载所需减震的负载；所述固定块上设有多个间隔设置的固定部，多个所述固定部与多个所述减震套一一对应，所述固定部套设在相应的所述减震套上。

2.根据权利要求1所述的减震结构，其特征在于，所述减震套为空心件。

3.根据权利要求2所述的减震结构，其特征在于，所述减震套两端的壁厚小于所述减震套中间部位的壁厚。

4.根据权利要求2所述的减震结构，其特征在于，所述减震套为球状。

5.根据权利要求4所述的减震结构，其特征在于，所述减震套的外周壁开设有沿减震套周向设置的限位槽；所述固定部卡设在所述限位槽内。

6.根据权利要求5所述的减震结构，其特征在于，所述限位槽开设于所述减震套外周壁中部。

7.根据权利要求2至6任一项所述的减震结构，其特征在于，所述减震套设有不同规格的多组；每组减震套均包括数量与固定柱数量相同的减震套；多组减震套用于择其中一组套设于所述底座的固定柱上；其中，所述规格包括以下至少之一：减震套的尺寸、减震套的壁厚、减震套的材质。

8.根据权利要求1所述的减震结构，其特征在于，所述减震套的外周壁开设有沿减震套周向设置的限位槽，所述固定部卡设在所述限位槽内。

9.根据权利要求1所述的减震结构，其特征在于，还包括配重块，所述配重块和所述固定块的负载安装面相向设置。

10.根据权利要求9所述的减震结构，其特征在于，所述固定块的负载安装面背离所述底座。

11.根据权利要求10所述的减震结构，其特征在于，所述固定块的负载安装面设有安装柱，所述安装柱用于供负载套设；所述配重块通过第二紧固件与所述固定块的安装柱连接，以固定位于所述配重块和所述固定块之间的负载。

12.根据权利要求11所述的减震结构，其特征在于，所述安装柱包括设置于所述固定块的底部限位柱和与底部限位柱连接的套装柱；所述套装柱用于供负载套设；所述底部限位柱的外径大于套装柱的外径，且所述底部限位柱中与套装柱连接的一端用于承接套设于套装柱外围的负载。

13.根据权利要求12所述的减震结构，其特征在于，所述配重块中朝向所述固定块的负载安装面的一面设有顶部限位柱，所述顶部限位柱开设有沿其轴向设置并贯通所述配重块的限位安装孔，所述顶部限位柱通过所述限位安装孔套装于套设有负载的套装柱中伸出负载的部分；所述第二紧固件连接于所述限位安装孔和所述安装柱中。

14.根据权利要求1所述的减震结构，其特征在于，所述固定块中位于多个固定部之间的部分开设有通孔。

15.一种惯性测量装置，其特征在于，包括惯性测量单元和权利要求1-14中任一项所述的减震结构，所述惯性测量单元安装于所述固定块上。

16.一种可移动平台，其特征在于，包括权利要求15所述的惯性测量装置。

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