CN109153459B - 用于将乘客登机桥定位在飞机上的方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于将乘客登机桥定位在飞机上的方法，其中，乘客登机桥包括远端，远端与飞机的门对齐，方法包括以下步骤：当飞机处于停放位置时，拍摄飞机的照片；在照片中检测特别是沿线等距布置的一排至少两个侧窗环，其中，特别地，侧窗环是侧窗的提取；搜索与一排侧窗环特别是一排侧窗环的左侧或右侧相邻的门多边形；评估在搜索步骤期间发现的门多边形是否被视为待检测的门的提取；计算门的提取所属的门特别是与乘客登机桥的远端的位置相比较或与拍摄照片的相机相比较的相对位置，其中，计算步骤基于照片内的门的提取的位置；基于计算的相对位置，以使得乘客登机桥的远端与检测的提取所属的飞机的门对齐的方式，使乘客登机桥自动移动。

Description

用于将乘客登机桥定位在飞机上的方法
技术领域
本发明涉及用于将乘客登机桥定位特别是停靠在飞机上的方法。
背景技术
如今，乘客登机桥的停靠主要由对乘客登机桥的驱动装置进行控制的人来执行。需要自动执行此过程。
EP 2 109 065 B1在其上下文中公开了用于通过光学装置来识别飞机的类型的系统。由此，检测飞机的机头并且检测机头在地面上方的高度。通过将检测到的机头高度与已知的机头高度进行比较，可以识别飞机的类型。该系统由此使用数据库，在数据库中存储不同类型的飞机的数据。
发明内容
本发明的目的是提供用于将乘客登机桥自动定位在飞机上的通用方法，而无需从数据库中检索详细的飞机信息，特别是无需驾驶员的调控。
该目的通过根据本发明的方法解决；说明书中公开了优选实施例。
根据本发明，要求保护用于将乘客登机桥定位在飞机上的方法，其中，乘客登机桥包括远端，该远端与飞机的门对齐，该方法包括以下步骤：
-当飞机处于停放位置时，拍摄飞机的照片；
-在照片中检测特别是沿线等距布置的一排至少两个窗环；
-搜索与该一排窗环特别是该一排窗环的左侧或右侧相邻的门多边形；
-评估在搜索步骤期间发现的门多边形是否被视为待检测的门的提取；
-计算门的提取所属的门特别是与乘客登机桥的远端和/或一个(或多个)相机的位置相比较的相对位置，其中，计算步骤基于照片内的门的提取的位置；
-基于计算的相对位置，以使得乘客登机桥的远端与检测的门的提取所属的门对齐的方式，自动控制乘客登机桥的移动。
可以视为侧窗或舷窗的提取轮廓的环可以具有椭圆体(包括圆形)形状或者可以成形为具有倒圆的棱边的矩形。
分析多种类型的飞机的令人惊讶的结果是，几乎每种常用的客机都包括在外部机身上的独特的几何结构，其可以用于定位登机桥可以对接的门。即使对于每架飞机而言这些几何结构在细节上不同，但是这些结构通常存在于每个独特的飞机中并且包括一些附加规则，这些规则适用于所有常见类型的客机。
它与人脸识别中的想法相同；世界上所有人都有不同的面孔，包括不同形状的鼻子、眼睛、耳朵、头发......的不同组合。但是，每个脸都有一个鼻子，它位于由人的眼睛和嘴巴跨过的多边形内的某个位置。
因此，在通过以下几何特征(其可以从照片中提取出来)来检测门的位置期间，可以检查：
门多边形内可以有舷窗环，其中，特别地，舷窗环是位于门内的舷窗的提取。每个门都包括舷窗，以便机组人员可以与机坪操作员进行目光接触。该舷窗通常可以比侧窗小并且可以位于侧窗的中心线的水平的上方，使得飞行机组成员可以在站立时透视舷窗。
在第一种配置中，门多边形可以布置成与驾驶舱窗多边形相邻和/或布置在驾驶舱窗多边形与窗环之间。驾驶舱窗多边形可以是在飞机前部的驾驶舱窗的提取。由于前方的驾驶舱窗小于飞机门，因此照片中的门多边形可能比驾驶舱窗多边形大。驾驶舱窗可以位于与侧窗的高度相当的高度。因此，在照片中，驾驶舱窗多边形可以通过侧窗环的中心线的延伸被切割，该侧窗环表示侧窗。这种配置尤其适用于飞机的前门。第一侧窗/窗环可以是前侧窗/窗环。
在第二种配置中，门多边形可以布置在第一排第一窗环与第二排第二窗环之间。在检测布置在飞机的中间部分的中门期间，这种配置特别正是如此。第二窗/窗环可以是中间窗/窗环。第一侧窗/窗环可以是前侧窗/窗环。
计算相对位置可以通过评估门多边形的侧线的曲率特别是评估侧线的凸起形状来支持。在飞机的纵向方向上，相机与门偏离地越多，表示门的侧线看起来更凸，这是由飞机的圆形横截面所引起的。这些知识有助于检测拍摄照片的相机与门之间的相对位置。
本发明还涉及乘客登机桥，其包括被配置为执行根据前述实施例中任一项所述的方法的控制单元。
附图说明
参考附图详细解释本发明；附图示出：
图1是附接至飞机的乘客登机桥的一部分，该飞机在机场中处于其停放位置；
图2a)是前方飞机的前方照片，b)是从前方照片中提取的几何元素；
图3a)是第二架飞机的第二张照片(带有彩绘)，b)是从第二张照片中提取的几何元素；
图4是类似于图2b的更广泛的几何元素。
具体实施方式
图1示出了机场坡道的一部分，其中，飞机2处在其停放位置。与航站楼连接的乘客登机桥1必须停靠至飞机2。因此，乘客登机桥1的远端3需要与飞机2的前门4或中门13对齐。传统上，对齐过程由有经验的操作员执行，操作员手动控制乘客登机桥的驱动装置。本发明包括控制单元12，其适于自动控制乘客登机桥的驱动装置，从而不再需要操作员。
在乘客登机桥上，提供至少一个相机5(或一组相机)，其拍摄飞机2的至少一张照片。这些照片10示出了图2a和3a中的两个独特的飞机2。
图2a示出了由相机5拍摄的前方飞机的照片10。该飞机具有空白表面，其没有装饰部件(无彩绘)。因此，前门4和几个窗户(包括驾驶舱窗7、前侧窗6和门内的舷窗8)清晰可见。
图3a示出了由相机5拍摄的第二架飞机的照片10。该第二架飞机在其表面上包括若干装饰部件9(彩绘)，如航空公司的广泛书写的名称和沿飞机2的整个长度延伸的装饰条纹。前门4和前侧窗6的部分由装饰部件9涂覆，因此在前视图中可能无法清楚地识别前门4和前侧窗6。
然而，通过使用机器视觉算法进行图像分析，即使它们被装饰部件9隐藏，也可以从照片10中提取出规则的几何成分。如图2b和图3b所示，可以从两张照片中提取出沿直线中心线19规则排列的表示前侧窗6的前侧窗环16、表示前门4的前门多边形14、表示舷窗8的另一个小舷窗环18以及表示驾驶舱窗7的驾驶舱窗多边形17。
这种类似布置的几何标准物体可以从几乎所有普通标准类型的一级客机中检索出来；也可能需要进行调整以便于还检测高于一级的飞机，例如，波音747和空中客车A380。但是，这里也可以使用一些常规几何体。
因此，由于几乎所有普通飞机都包含类似的几何体，因此对飞机结构的识别类似于通过识别生物结构对人脸的识别。因此，照片10在技术方式上被视为飞机的“护照摄影”。主要通过使用与在个人摄影中检测人的眼睛或嘴巴相同的技术，可以在当前照片10中检测飞机表面上的环和多边形结构。
然而，本发明能够检测门位置而无需从数据库中检索不同类型飞机的个体数据。因为如果照片识别算法已经在照片中检测到门，则不需要获得附加信息，这是由于相对于门的位置可以已经基于照片内门的位置来计算。相机5相对于乘客登机桥1的远端3的位置是已知的，因此可以计算远端3和前门4之间的相对位置。
因此，可以通过分析照片或多张照片10来检测前门4相对于乘客登机桥的远端的位置；因此，前门4总是布置在沿第一中心线19规则布置的前侧窗环16的左侧(当像往常一样在左侧登机时)或右侧(当在右侧登机时，这是非常不寻常的)。前门4还布置在表示驾驶舱窗7的驾驶舱窗多边形17的右侧。驾驶舱窗多边形17的中心略高于穿过前侧窗环16的第一中心线19布置。
当相机5位于飞机2的稍前方时，当从最下面的线观察时，驾驶舱窗多边形17总是向前倾斜，如图1所示。此外，表示前门4的前门多边形14的垂直侧线11具有略微凸起的形状，其由飞机2的主体的圆形横截面引起。
侧线11的凸起形状在照片中看起来越明显，相机5位于飞机2前方越多。这从图2b和3b的比较中已经很明显。图2a的照片10是从比图3a的照片10更靠前的位置拍摄的；因此，图2b中的侧线11的曲率比图3b中的更明显。
因此，也可以通过估计前门的表示14中的侧线11的凸起形状的明显性，来检测前门4的位置。通过估计在相机的远端的移动期间相继拍摄的一系列照片中的凸起形状的差异，可以支持前门4的位置的检测。当侧线根本不包括凸起形状时，则拍摄相应的前门4的精确侧视图的照片。
图4示出了检测位于飞机的中间位置的中门13的位置的可能性。除了先前讨论的附图之外，图4示出了中门13和中间侧窗15(图1所示)的提取。在中门13的前方，未布置驾驶舱窗7。相反，中门13布置在前侧窗6和中间侧窗15之间。可以从相应的照片中检索轮廓，如图4所示。因此，从照片中的提取包括布置在第一排前侧窗环16和一排中侧窗环20之间、表示中间侧门13并沿第二中心线22布置的中门多边形21。与检测中门13的位置相关的其余特征与参照前门4描述的相同。
附图标记列表
1 乘客登机桥
2 飞机
3 远端
4 前门
5 相机
6 前侧窗
7 驾驶舱窗
8 舷窗
9 装饰部件
10 飞机的照片
11 侧线
12 控制单元
13 中门
14 提取前门的轮廓/前门多边形
15 中间侧窗
16 提取前侧窗的轮廓/前侧窗环
17 提取驾驶舱窗的轮廓/驾驶舱窗多边形
18 提取舷窗的轮廓/舷窗环
19 穿过前侧窗的轮廓的第一中心线
20 提取中间窗的轮廓/中间窗环
21 提取中门的轮廓/中门多边形
22 穿过中间窗的轮廓的第二中心线

Claims (16)

1.一种用于将乘客登机桥（1）定位在飞机（2）上的方法，其中，所述乘客登机桥包括远端（3），所述远端（3）与所述飞机（2）的门（4、13）对齐，
所述方法包括以下步骤：
- 当所述飞机处于停放位置时，拍摄所述飞机（2）的照片（10）；
- 在所述照片（10）中检测一排至少两个侧窗环（16、20），其中，所述侧窗环（16、20）是侧窗（6、15）的提取；
- 搜索与一排侧窗环（16、20）相邻的门多边形（14、21）；
- 评估在所述搜索步骤期间发现的所述门多边形（14、21）是否被视为待检测的门（4、13）的提取（14、21）；
- 计算所述门（4、13）的提取（14、21）所属的所述门（4、13）的相对位置，其中，所述计算步骤基于所述照片（10）内的所述门（4、13）的提取（14、21）的位置；
- 基于计算的相对位置，以使得所述乘客登机桥（1）的所述远端（3）与检测的所述门的提取（14、21）所属的所述飞机（2）的所述门（4、13）对齐的方式，使所述乘客登机桥（1）自动移动。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于
所述至少两个侧窗环（16、20）沿中心线（19、22）等距布置。
3.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于
搜索与所述一排侧窗环（16、20）的左侧或右侧相邻的门多边形（14、21）。
4.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于
计算所述门（4、13）的与所述乘客登机桥（1）的所述远端（3）的位置相比较或与拍摄所述照片（10）的相机（5）相比较的相对位置。
5.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于
在所述评估步骤期间，确定舷窗环（18）是否布置在所述门多边形（14、21）内，其中，所述舷窗环（18）是位于所述门（4、13）内的舷窗（8）的提取（18）。
6.根据权利要求5所述的方法，
其特征在于
在所述评估步骤期间，确定所述舷窗环（18）是否小于所述侧窗环（16、20）中的至少一者。
7.根据权利要求6所述的方法，
其特征在于
在所述评估步骤期间，确定所述舷窗环（18）是否小于所有所述侧窗环（16、20）。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，
其特征在于
在所述评估步骤期间，确定所述舷窗环（18）是否布置在比所述侧窗环（16、20）更高的水平，
其中，如果所述舷窗环（18）的中心位于通过所述侧窗环（16、20）的中心的中心线（19、22）的上方，则所述舷窗环（18）布置在更高的水平。
9.根据权利要求8所述的方法，
其特征在于
在所述评估步骤期间，确定所述舷窗环（18）是否布置在比所有侧窗环（16、20）更高的水平。
10.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于
在所述评估步骤期间，确定门多边形（14）是否布置成与驾驶舱窗多边形（17）相邻和/或布置在驾驶舱窗多边形（17）与第一侧窗环（16）之间，
其中，所述驾驶舱窗多边形（17）是驾驶舱窗（7）的提取。
11.根据权利要求10所述的方法，
其特征在于
在所述评估步骤期间，确定所述门多边形（14）是否大于所述驾驶舱窗多边形（17）。
12.根据权利要求10或11所述的方法，
其特征在于
在所述评估步骤期间，确定所述驾驶舱窗多边形（17）是否被通过所述第一侧窗环（16）的中心的中心线（19）的延伸而切割。
13.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，
其特征在于
在所述评估步骤期间，确定所述门多边形（21）是否布置在第一排（19）第一侧窗环（16）与第二排（22）第二侧窗环（20）之间。
14.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，
其特征在于
通过评估所述门多边形（14、21）的侧线（11）的曲率，来支持所述计算步骤。
15.根据权利要求14所述的方法，
其特征在于
通过评估所述侧线（11）的凸起形状，来支持所述计算步骤。
16.一种乘客登机桥，其包括配置为执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的控制单元。
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