CN109153132A - 用于可编程的自动移动机的机动的活节 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机动的活节(1)，其用于连接可编程的自动移动机的两个可彼此相对移动的支座(2、3)，该活节具有两个可彼此相对移动的壳体部分(22、24)、驱动电机(4)和在传动技术上接于所述驱动电机之后的传动机构(6)。该机动的活节的特征在于，所述驱动电机(4)设置在所述壳体部分之一(24)中，所述传动机构(6)设置在另一壳体部分(22)中，或者，所述传动机构的一部分设置在所述壳体部分之一中，所述传动机构的另一部分设置在另一壳体部分中。

Description

用于可编程的自动移动机的机动的活节

技术领域

本发明涉及一种机动的活节，其用于连接可编程的自动移动机的两个可彼此相对移动的支座，该活节具有两个可彼此相对移动的壳体部分、驱动电机和在传动技术上接于驱动电机之后的传动机构。

背景技术

由US 8,614,559 B2已知一种可编程的机器人系统。该机器人系统含有机器人，该机器人带有多个独立的臂部段，其中，相邻的臂部段分别通过活节相互连接。该机器人系统还在至少一个活节中包括可控制的驱动部以及用于控制该驱动部的控制系统。机器人系统还具有用户接口，机器人系统可通过该用户接口被编程。活节具有壳体和设置在该壳体中的带有电机轴的电机，该电机轴相对于壳体旋转。在该壳体中还有一个安全制动部。机器人系统的这些活节完全非对称地构造，从而一个活节部分构造得非常占用空间且笨重，而相应的另一个活节部分却构造得很小。

发明内容

本发明的目的是，提出一种能够特别是在作用的力和/或力矩方面更有利地构造开篇所述类型的机动的活节的可行方案。

该目的通过一种机动的活节得以实现，其特征在于，传动机构的一部分设置在壳体部分之一中，传动机构的另一部分设置在另一壳体部分中。

根据一种独立的发明构思，特别是也结合一个或多个下述的或者在从属权利要求中提到的特征，替代地也可以规定，驱动电机设置在壳体部分之一中，传动机构设置在另一壳体部分中。

本发明具有特殊的优点：各壳体部分可以对称地和/或结构相同地和/或相同大小地构造。尤其是，无需因为活节部分之一必须既容纳驱动电机的又容纳传动机构的和锁紧装置的全部部件而将它构造得特别笨重。各壳体部分结构相同的设计可以成本低廉地制得，因为采用同样的制造工具可以制得两个壳体部分，因此无需不同的制造工具。

本发明的更特殊的优点在于，各支座的纵向中轴线移动所在的各平面相互间可以具有较小的距离。这具有另一特殊的优点：在工作中有较小的扭矩至少作用到支座之一上。该支座因此可以更加细小地和/或节省安装空间地设计尺寸。

本发明特别是允许在驱动构件和传动机构构件的设置方面灵活地且特别是特定于应用地有利地构造机动的活节。例如在设计成铰链活节时，特别是可以实现把这些构件从各支座的纵向中轴线移动所在的各平面之间的中间腔中移出，从而这些平面相互间可以具有较小的间距，如已述。铰链活节是一种允许以特别是仅仅一个自由度进行转动运动的活节。

在一种特殊的设计中，机动的活节具有锁紧装置，该锁紧装置被设计和设置用于将活节锁定。锁紧装置特别是可以用于在紧急情况下或者为了进行维修而加固活节。锁紧装置特别是可以有利地被设计用于使得借助活节而连接的各支座在进行工作时首先彼此相对制动，然后锁定。

锁紧装置尤其可以被设计和设置用于直接将传动机构构件制动。这具有非常特殊的优点：可以实现将各支座精确地制动和锁定，其中，彼此相对移动的各支座的移动能量和旋转的传动机构构件的旋转能量可以直接地特别是在排除驱动电机的从动轴的情况下例如导出到底架或壳体中。驱动电机的从动轴以这种方式在制动过程中至少局部地与在这方面的力作用和/或扭矩作用解耦，因而可以构造得较细、较轻并且特别是节省安装空间。特别是在这种设计中，锁紧装置可以有利地设置在与传动机构相同的或者至少与传动机构的要予以制动的部分相同的壳体部分中。但也可行的是，锁紧装置设置在另一壳体部分中，锁止机构例如锁止销仅仅在锁定位置伸入到壳体部分中，要直接予以锁定的传动机构构件位于该壳体部分中。

在另一种设计中，锁紧装置被设计和设置用于直接将驱动电机或驱动电机的从动轴制动。特别是在这种设计中，锁紧装置可以有利地设置在与驱动电机相同的壳体部分中，或者设置在与从动轴相同的部分中。但也可行的是，锁紧装置设置在另一壳体部分中，锁止机构例如锁止销仅仅在锁定位置伸入到壳体部分中，驱动电机或从动轴位于该壳体部分中。

在一种更特别有利的设计中，该传动机构被构造成应力波传动机构。这种设计具有非常特殊的优点：能实现使得可移动的各支座彼此相对地特别精确地调节。在此有利地利用了如下事实：应力波传动机构是无间隙的，因而可以把由驱动电机产生的扭矩-特别是即使在方向逆反的情况下-直接转变为各支座的相应的相对移动。替代地，传动机构可以例如构造成行星传动机构或摆线式传动机构。

借助锁紧装置可制动的传动机构构件可以例如是应力波传动机构的轴式发电机。替代地也可行的是，将缓慢地旋转的传动机构构件制动和锁定。在一种特别有利的设计中，借助锁紧装置可制动的传动机构构件是应力波传动机构的柔轮、刚轮或动态轮。在这种设计中，所出现的力和力矩可以在很短的路径上且在传动技术上前置的构件的负载很小的情况下导出到壳体或底架上。

应力波传动机构可以构造成环形传动机构或罐式传动机构。在应力波传动机构构造成环形传动机构时适宜的是，将刚轮或动态轮设计成传动机构从动件，并直接地或间接地与支座之一抗扭地连接。构造成罐式传动机构的应力波传动机构可以特别是按如下方式来实现：柔性罐用作传动机构从动件，并直接地或间接地与支座之一抗扭地连接。

在一种更特别有利的设计中，在接通状态下在从动侧出现扭矩时-该扭矩的值超过预定的或可预定的值，锁紧装置允许借助锁紧装置被锁定的传动机构构件移动，以便避免应力波传动机构的从动部件和机动的活节的位于力线中的其它构件受损。例如可以有利地规定，锁止环在出现过载时可以特别是在克服摩擦力的情况下相对于要予以锁定的构件转动。

预定的值优选等于允许在要予以锁定的构件上出现的最大允许的工作扭矩。该值尤其也可以处于所述值以下，以便实施安全垫。特别地，预定的值经过优选的选择，从而避免活节和/或传动机构受损。

这种设计具有非常特殊的优点：可以降低作用到从动部件或位于力线中的其它构件上的扭矩峰值，而不会让机动的活节出现受损。特别是在锁紧装置的接通状态下会出现这种扭矩峰值，如果有外力作用到借助于机动的活节而连接的各支座上。通过这种方式可以有利地避免机动的活节、特别是机动的活节的应力波传动机构受损，而不必为了能够应对上述扭矩峰值而防备性地超尺寸地设计机动的活节、特别是应力波传动机构的传动机构构件。就此而言，机动的活节-特别是其应力波传动机构-可以有利地在其组件寿命相同的情况下被构造得紧凑、结构小并且节省安装空间。

锁紧装置可以有利地构造成摩擦配合的制动器，或者至少具有摩擦配合的制动器。由此可以采用简单且可靠的方式把锁定的传动机构构件保持在静止状态下，然而在出现特别高的扭矩尤其是超过预定值的扭矩时，摩擦配合的制动器打滑，从而使得锁定的传动机构构件和位于力线中的其它构件保持免于受损。

例如，锁紧装置可以具有盘式制动器。在有利的设计中，盘式制动器具有抗扭地与要予以制动的传动机构构件连接的制动盘。此外，可以存在制动力产生器，其作用到制动盘上，并且直接地或间接地支撑在壳体上或者支撑在应力波传动机构的和/或机动的活节的底架上。制动盘可以有利地抗扭地、但在轴向方向上可移动地安置在随动件上，该随动件与要予以制动的传动机构构件连接。

制动力产生器可以例如按如下方式来构造：它在锁紧装置的接通状态下将摩擦部件轴向地或径向地顶压到制动盘上。特别地，制动力产生器为此可以具有至少一个磁铁，特别是永磁铁和/或电磁铁，和/或具有至少一个弹簧部件。

在一种特殊的设计中，为了松开锁紧装置，存在特别是可电激活的松开装置。例如，松开装置可以具有电磁铁，借助于该电磁铁可以使得摩擦部件特别是克服制动力产生器的复位力离开制动盘。

在一种更特别有利的设计中，锁紧装置具有锁止机构，该锁止机构摩擦配合地与要予以制动的传动机构构件连接。锁止机构可以有利地具有形状配合机构，该形状配合机构在锁紧装置的接通状态下形状配合地与相对于机动的活节的壳体或底架、特别是机动的活节的应力波传动机构的壳体或底架抗扭的对应形状配合机构配合作用。锁止机构可以例如构造成环，该环具有至少一个内凹作为形状配合机构，对应形状配合机构-例如形式为可伸出的锁止销-可以插入到所述内凹中。以有利的方式，锁止机构可以具有多个形状配合机构，例如多个内凹，从而可以实现在要予以制动的传动机构构件的不同的转动位置插入对应锁止机构。

锁止机构可以有利地例如作为环与要予以制动的传动机构构件同轴地布置。

为了产生或者为了提高在锁止机构与要予以制动的传动机构构件之间的摩擦力，可以有利地存在预紧机构。该预紧机构例如可以按一定方式构造，从而它把锁止机构特别是轴向地顶压到要予以制动的传动机构构件上。特别可以有利地规定，预紧机构克服例如磁铁和/或弹簧的复位力而起作用。

替代地例如也可以规定，锁止机构通过预紧机构摩擦配合地与要予以制动的传动机构构件连接，并且，预紧机构一方面支撑在锁止机构上，另一方面支撑在要予以制动的传动机构构件上。预紧机构可以例如含有至少一个预紧的或可预紧的弹簧部件。

预紧机构特别是可以有利地构造成可调节的预紧机构。为此例如可以存在夹紧螺钉，借助于该夹紧螺钉可以调节弹簧的预紧力。

特别地，预紧机构可以具有至少一个弹簧部件，其中，至少一部分摩擦力由预紧的弹簧部件的复位力引起。

预紧机构可以例如具有蝶形弹簧。在一种更特别有利的设计中，预紧机构具有波形的和/或弹性的和/或柱形地弯曲的带材，特别是钢带。该带材可以特别是径向地设置在锁止机构与要予以制动的传动机构构件之间。只要未超过扭矩的预定值，预紧的带材就摩擦配合地在锁止机构与要予以制动的传动机构构件之间产生抗扭的连接。如果超过了预定值，锁止部件就会克服摩擦力而相对于要予以制动的传动机构构件转动。以类似的方式，预紧机构替代地也可以构造和设置成预紧的、被开槽的环。

如已述，可以有利地规定，对应形状配合机构具有特别是沿着其纵向伸展方向径向地或轴向地可移动的锁止销，该锁止销的自由端在锁紧装置的接通状态下插入到形状配合机构的卡锁内凹中。

特别有利的是，可编程的自动移动机带有两个支座，这些支座借助根据本发明的机动的活节可彼此相对移动地连接。在此可以特别有利地规定，支座之一直接地或间接地抗扭地与驱动电机的定子和/或驱动电机的驱动电机壳体连接，而另一支座抗扭地与应力波传动机构的从动部件耦接。这两个通过机动的活节可移动地连接的支座可以例如是机器人臂的一部分。

在一种特殊的设计中，所述机动的活节含有至少一个与所述锁紧装置连接或可连接的蓄能器。这具有特殊的优点：为了引起从锁定状态到松开状态或者从所述松开状态到所述锁定状态的至少一次切换过程，可给所述锁紧装置施加至少一部分蓄存在所述蓄能器中的能量；或者，可给所述锁紧装置施加至少一部分蓄存在所述蓄能器中的能量，以便将所述锁紧装置保持在所述锁定状态或所述松开状态。蓄能器可以被设计用于蓄存机械能。就此而言，蓄能器可以例如包含弹簧。替代地或附加地也可以规定，蓄能器被设计用于蓄存电能。蓄能器可以例如包含蓄电池。特别是也可以存在两个或多个尤其也不同型号的蓄能器。

这种设计具有非常特殊的优点：即使在出现故障情况之后，即例如当从外面通过能量线路进行的能量供应中断时，活节也可以-视要求而定并且特别是也自动地-锁定或松开。这种设计例如可以实现的是，在一个或多个伸展至活节的线缆断裂的情况下，防止通过活节而连接的各支座不受控地且并非所愿地移动，其方式为，利用蓄存在蓄能器中的能量，使得锁紧装置特别是自动地从松开状态切换到锁定状态。在另一种设计中也可行的是，在故障情况下，利用蓄存在蓄能器中的能量，将锁紧装置保持在当前的状态下。

蓄能器可以被设计用于蓄存电能。例如可以将蓄能器设计成蓄电池或干电池或电容器。在一种特殊的设计中，存在电子的控制装置，其在需要情况下给锁紧装置施加来自被设计用于蓄存电能的蓄能器的电能。为此，控制装置可以含有至少一个开关，其中，通过开关的闭合，可在蓄能器与锁紧装置之间产生电连接。

在一种特殊的设计中，蓄能器被设计用于机械地蓄存能量。蓄能器例如可以具有至少一个弹簧，以便蓄存夹紧能形式的能量。该弹簧特别是可以按一定的方式连接，从而在借助于通过能量线路工作的切换装置来切换锁紧装置时，该弹簧夹紧，切换装置例如可以是升降磁铁。此外特别是可以存在一个附加的尤其是用于蓄存电能的蓄能器，利用其蓄存的能量，切换装置特别是升降磁铁在能量线路中断的情况下可至少工作一次切换过程。

在蓄能器被设计用于机械地蓄存能量的设计中，也可以有利地存在机械地和/或电子地工作的控制装置，其在需要情况下利用蓄存的能量切换锁紧装置。

优选地，控制装置利用来自于蓄能器的能量工作或可工作。这种设计具有特殊的优点：即使在故障情况下，即特别是当通过能量线路进行的能量供应中断时，控制装置仍可以工作并引起一次切换过程。为此，替代地也可行的是，为了使控制装置工作，存在另一个蓄能器。

在一种特殊的设计中，如果通过能量线路进行的能量供应中断，则可以利用蓄存在蓄能器中的能量来切换锁紧装置。能量供应中断例如可以因伸展至活节的一个或多个引入线缆断裂而引起。

特别可以有利地规定，一旦通过能量线路对锁紧装置和/或驱动电机进行的能量供应中断，控制装置就利用蓄存在蓄能器中的能量自动地将锁紧装置从松开状态切换到锁定状态。尤其也可行的是，一旦通过能量线路对锁紧装置和/或驱动电机进行的能量供应中断，控制装置就利用蓄存在蓄能器中的能量自动地将锁紧装置从锁定状态切换到松开状态。

特别地也可行的是，在故障情况下，在时间上间歇性地进行多次切换过程。例如可以规定，活节特别是自动地首先锁定，以便防止通过活节而连接的各支座不受控地和/或并非所愿地移动，然后，例如为了维修过程，利用蓄存的能量又一次切换到松开状态。

在一种特殊的设计中，锁紧装置经过构造，从而即使当供电失效或被切断时，分别选择的通断状态也可靠地保持不变。例如，锁紧装置为此可以具有永磁铁机构，其使得锁定构件在已从松开位置切换到锁定位置的切换过程之后保持在锁定位置，并且使得锁定构件在已从锁定位置切换到松开位置的切换过程之后保持在松开位置，其中，切换装置在切换过程中使得切换磁场叠加于由永磁铁机构引起的磁场。

这种锁紧装置具有优点：它与供电无关地双稳，因为由永磁铁机构可靠地保持调节好的切换状态(锁定位置或松开位置)一段时间，直至锁定构件被切换到相应的另一切换状态下。

在一种特殊的设计中，机动的活节被设计用于使得两个支座连接，从而支座之一移动所在的平面和另一支座移动所在的平面始终都相互平行地布置。

在另一设计中，活节被设计用于使得两个支座连接，从而支座之一移动所在的平面始终都垂直于另一支座地布置。

活节特别是可以构造成铰链活节。

特别有利的是，可编程的自动移动机带有两个支座，这些支座借助根据本发明的机动的活节可彼此相对移动地连接。在此可以特别有利地规定，支座之一直接地或间接地抗扭地与驱动电机的定子和/或驱动电机的驱动电机壳体连接，而另一支座抗扭地与应力波传动机构的从动部件耦接。这两个通过机动的活节可移动地连接的支座可以例如是机器人臂的一部分。

附图说明

附图中示范性地且示意性地示出了本发明的主题，下面借助附图予以介绍，其中，相同的或相同作用的部件即使在不同的实施例中大多也标有相同的附图标记。在此：

图1示出用于连接两个可彼此相对移动的支座的机动的活节的第一实施例；

图2示出用于连接两个可彼此相对移动的支座的机动的活节的第二实施例；

图3示出用于连接两个可彼此相对移动的支座的第三实施例；

图4示出用于连接两个可彼此相对移动的支座的机动的活节的第四实施例；

图5示出用于连接两个可彼此相对移动的支座的机动的活节的第五实施例。

具体实施方式

图1示出用于使得可编程的自动移动机的第一支座2与第二支座3铰接地连接的机动的活节1的第一实施例。该机动的活节1含有带从动轴5的驱动电机4，以及含有在传动技术上接于驱动电机4之后的传动机构6。该传动机构6被构造成应力波传动机构。

机动的活节1具有第一壳体部分24和第二壳体部分22。第一壳体部分24刚性地与第一支座2连接，而第二壳体部分22刚性地与第二支座3连接。替代地也可行的是，第一支座的壳体附加地也用作第一壳体部分，和/或，第二支座的壳体附加地也用作第二壳体部分。在该实施例中，驱动电机4设置在第一壳体部分24中，而传动机构6和锁紧装置16设置在第二壳体部分22中。

传动机构6具有抗扭地与驱动电机4的从动轴5连接的驱动部件7，即轴式发电机。该轴式发电机借助于径向柔性的滚动轴承8安置在径向柔性的、外啮合的套筒9中，该套筒形成了传动机构6的中间部件10。驱动部件7椭圆形地构造，且将其椭圆形的形状经由径向柔性的滚动轴承8传递到径向柔性的、外啮合的套筒9上，该套筒在彼此相对侧沿着椭圆的纵轴线与刚性的、内啮合的第一支撑环11处于啮合中。第一支撑环11通过第二壳体部分22抗扭地与第二支座3连接。第一支撑环11可以特别是具有与径向柔性的、外啮合的套筒9相同的齿数。

此外，传动机构6具有刚性的、内啮合的第二支撑环12，该第二支撑环同样与径向柔性的、外啮合的套筒9处于啮合中。第二支撑环12具有比径向柔性的、外啮合的套筒9多的齿数，从而在驱动部件7转动时，第二支撑环12相对于径向柔性的、外啮合的套筒9自动地出现相对转动。

第二支撑环12通过第一壳体部分24抗扭地与可移动的第一支座2连接。

驱动电机4含有定子13和转子14。转子14抗扭地与从动轴5连接。驱动电机壳体15抗扭地固定在第二支座3中。定子13位置固定地设置在驱动电机壳体15中。

借助于驱动电机4，可以使得驱动部件7处于旋转中，这导致与第一支座2连接的第二支撑环12的相对转动，从而第一支座2和第二支座3彼此相对移动。

机动的活节1还具有锁紧装置16，该锁紧装置被设计和设置用于例如在紧急情况下和/或在维修情况下加固活节。在该设计中，借助保持器23抗扭地与第二壳体部分22连接的锁紧装置16作用到用作中间部件10的径向柔性的、外啮合的套筒9上。这以如下方式来实现：可轴向移动的锁止销18插入到被构造成锁止环21的锁止机构20的卡锁内凹19中，该锁止机构摩擦配合地与径向柔性的、外啮合的套筒9连接。为了松开锁止装置，锁止销18的自由端轴向地从卡锁内凹19中移出。锁止机构20具有在其外圆周上分布的多个卡锁内凹19，从而可以实现在不同的转动位置插入锁止销。

图2示出用于使得可编程的自动移动机的第一支座2与第二支座3铰接地连接的机动的活节1的第二实施例。在该实施例中，驱动电机4和传动机构6的一部分设置在第一壳体部分24中，而传动机构6的另一部分和锁紧装置16设置在第二壳体部分22中。

在该实施例中，第一支座的壳体附加地也用作第一壳体部分24，第二支座的壳体附加地也用作第二壳体部分22。

图3示出用于使得可编程的自动移动机的第一支座2与第二支座3铰接地连接的机动的活节1的第三实施例。在该实施例中，传动机构6的一部分设置在第一壳体部分24中，而驱动电机4和传动机构6的另一部分以及锁紧装置16设置在第二壳体部分22中。

图4示出用于使得可编程的自动移动机的第一支座2与第二支座3铰接地连接的机动的活节1的第四实施例。在该实施例中，传动机构6的一部分和锁紧装置16设置在第一壳体部分24中，而驱动电机4和传动机构6的另一部分设置在第二壳体部分22中。

在该实施例中，第一支座的壳体附加地也用作第一壳体部分24，第二支座的壳体附加地也用作第二壳体部分22。

替代于锁紧装置的前述设计，也可以规定，可沿径向移动的锁止销18插入到与第二支撑环12摩擦配合地连接的锁止机构20的卡锁内凹19中。在这种设计中，为了松开锁紧装置，锁止销18例如通过磁力径向向外地移动，由此锁止销18的自由端和卡锁内凹19脱离接合。

特别是在图1～3所示的设计的变型中，锁紧装置16可以例如抗扭地设置在第二壳体部分22中，且相对于第二支座3抗扭地布置。就此而言，在制动过程中出现的制动力矩可以直接导出到第二壳体部分22上，而不会让传动机构6的其余构件出现负载。特别地，驱动电机4的从动轴5在制动过程中与由制动引起的扭矩解耦。

锁止机构20在此也可以具有在其外圆周上分布的多个卡锁内凹19，从而可以实现在第二支撑环12的不同的转动位置插入锁止销。

图5示出用于使得可编程的自动移动机的第一支座2与第二支座3铰接地连接的机动的活节1的第五实施例。在该实施例中，驱动电机4设置在第一壳体部分24中，而传动机构6和锁紧装置16设置在第二壳体部分22中。第一支撑环11通过第二壳体部分22与第二支座3刚性地连接，而第二支撑环通过第一壳体部分24刚性地与第一支座2连接。

在该设计中，借助保持器23抗扭地与第二壳体部分22连接的锁紧装置16作用到驱动部件7即轴式发电机上。这以如下方式来实现：可轴向移动的锁止销18插入到被构造成锁止环21的锁止机构20的卡锁内凹19中，该锁止机构例如摩擦配合地与驱动部件7连接。为了松开锁止装置，锁止销18的自由端轴向地从卡锁内凹19中移出。

附图标记清单

1 机动的活节

2 第一支座

3 第二支座

4 驱动电机

5 从动轴

6 传动机构

7 驱动部件

8 径向柔性的滚动轴承

9 径向柔性的、外啮合的套筒

10 中间部件

11 第一支撑环

12 第二支撑环

13 定子

14 转子

15 驱动电机壳体

16 锁紧装置

17 从动部件

18 锁止销

19 卡锁内凹

20 锁止机构

21 锁止环

22 第二壳体部分

23 保持器

24 第一壳体部分

Claims (18)

1.一种机动的活节，用于连接可编程的自动移动机的两个可彼此相对移动的支座，该活节具有两个可彼此相对移动的壳体部分、驱动电机和在传动技术上接于所述驱动电机之后的传动机构，其特征在于，

所述传动机构的一部分设置在所述壳体部分之一中，所述传动机构的另一部分设置在另一壳体部分中。

2.如权利要求1所述的机动的活节，其特征在于被设计和设置用于将活节锁定的锁紧装置。

3.如权利要求2所述的机动的活节，其特征在于，

a.所述锁紧装置被设计和设置用于直接将传动机构构件制动；或者，

b.所述锁紧装置被设计和设置用于直接将传动机构构件制动，其中，所述锁紧装置设置在与所述传动机构相同的或者至少与所述传动机构的直接要予以制动的构件相同的壳体部分中。

4.如权利要求2所述的机动的活节，其特征在于，

a.所述锁紧装置被设计和设置用于直接将所述驱动电机或所述驱动电机的从动轴制动；或者，

b.所述锁紧装置被设计和设置用于直接将所述驱动电机或所述驱动电机的从动轴制动，其中，所述锁紧装置设置在与所述驱动电机相同的壳体部分中，或者设置在与所述从动轴相同的壳体部分中。

5.如权利要求1～4中任一项所述的机动的活节，其特征在于，所述传动机构被构造成应力波传动机构。

6.如权利要求5所述的机动的活节，其特征在于，借助所述锁紧装置可制动和可锁定的所述传动机构构件是所述应力波传动机构的轴式发电机，或者，借助所述锁紧装置可制动和可锁定的所述传动机构构件是所述应力波传动机构的柔轮，或者，借助所述锁紧装置可制动和可锁定的所述传动机构构件是所述应力波传动机构的刚轮或动态轮。

7.如权利要求5或6所述的机动的活节，其特征在于，所述应力波传动机构被构造成罐式传动机构，或者，所述应力波传动机构被构造成环形传动机构。

8.如权利要求2～7中任一项所述的机动的活节，其特征在于，在接通状态下在从动侧出现扭矩时-该扭矩的值超过预定的或可预定的值，所述锁紧装置允许借助所述锁紧装置直接被锁定的构件移动，以便避免所述应力波传动机构的从动部件和所述机动的活节的位于力线中的其它构件受损。

9.如权利要求8所述的机动的活节，其特征在于，所述预定的或可预定的值等于允许在要予以锁定的构件上出现的最大允许的工作扭矩，和/或，所述预定的值经过选择，从而避免所述活节和/或所述传动机构受损。

10.如权利要求2～9中任一项所述的机动的活节，其特征在于，所述锁紧装置被构造成摩擦配合的制动器，或者具有摩擦配合的制动器。

11.如权利要求2～10中任一项所述的机动的活节，其特征在于，所述锁紧装置具有锁止机构，该锁止机构摩擦配合地与借助所述锁紧装置可直接制动的构件连接，该锁止机构具有至少一个形状配合机构，该形状配合机构在所述锁紧装置的接通状态下形状配合地与相对于壳体或底架抗扭的对应形状配合机构配合作用。

12.如权利要求2～11中任一项所述的机动的活节，其特征在于，所述机动的活节含有至少一个与所述锁紧装置连接或可连接的蓄能器，其中，

a.为了引起从锁定状态到松开状态或者从所述松开状态到所述锁定状态的至少一次切换过程，可给所述锁紧装置施加至少一部分蓄存在所述蓄能器中的能量；或者，其中，

b.可给所述锁紧装置施加至少一部分蓄存在所述蓄能器中的能量，以便将所述锁紧装置保持在所述锁定状态或所述松开状态；或者，其中，

c.所述蓄能器被设计用于蓄存机械能；或者，其中，

d.所述蓄能器被设计用于蓄存电能。

13.如权利要求12所述的机动的活节，其特征在于，所述机动的活节具有能量线路，该能量线路输送从外面供应的能量，以便驱动和/或控制所述锁紧装置和/或所述驱动电机；如果通过所述能量线路进行的能量供应中断，则可利用蓄存在所述蓄能器中的能量来切换所述锁紧装置。

14.如权利要求1～13中任一项所述的机动的活节，其特征在于，

a.所述活节被设计用于使得两个支座连接，从而所述支座之一移动所在的平面和另一支座移动所在的平面始终都相互平行地布置；或者，

b.所述活节被构造成铰链活节；

c.所述活节被设计用于使得两个支座连接，从而所述支座之一移动所在的平面相对于另一支座始终都垂直地布置。

15.一种可编程的自动移动机，带有两个借助根据权利要求1～14中任一项所述的机动的活节可彼此相对移动地连接的支座。

16.如权利要求15所述的可编程的自动移动机，其特征在于，所述支座之一直接地或间接地抗扭地与所述驱动电机的定子和/或所述驱动电机的驱动电机壳体连接，而另一支座抗扭地与所述传动机构的从动部件耦接。

17.如权利要求14或15所述的可编程的自动移动机，其特征在于，两个通过所述机动的活节可移动地连接的支座是机器人臂的一部分。

18.如权利要求15～17中任一项所述的可编程的自动移动机，其特征在于，所述活节具有两个可彼此相对移动的壳体部分，其中，

a.所述支座之一与所述壳体部分之一固定地连接，另一支座与另一壳体部分固定地连接；或者，其中，

b.所述壳体部分之一是所述支座之一的组成部分；或者，其中，

c.所述壳体部分之一是所述支座之一的壳体的组成部分，并且，另一壳体部分是另一支座的壳体的组成部分。