CN113894776A - 一种高刚度机械手及加工工艺 - Google Patents

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CN113894776A CN202111190747.4A CN202111190747A CN113894776A CN 113894776 A CN113894776 A CN 113894776A CN 202111190747 A CN202111190747 A CN 202111190747A CN 113894776 A CN113894776 A CN 113894776A
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王建生
李宏宇
罗源昌
张迅
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Abstract

本发明的实施例公开了一种高刚度机械手及加工工艺。其中，所述高刚度机械手包括多关节机械手、驱动装置和制动装置。其中，多关节机械手包括依次转动连接的多个关节；驱动装置用于驱动关节转动；每个关节均设置有制动装置。加工工艺流程包括上料，将工件安装在所述多关节机械手上；通过所述驱动装置驱动所述多关节机械手运动并调整工件的位置；当所述工件到达目标位置，通过所述制动装置进行制动；通过加工装置对所述工件进行加工；下料，将加工完成的工件从所述多关节机械手取下。高刚度的机械手使得在加工过程中抖动幅度降低，提高产品产出的一致性。

Description

一种高刚度机械手及加工工艺
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种高刚度机械手及加工工艺。
背景技术
目前，市场上很多工件的毛胚件需要进行打磨抛光，处理掉表面的余量，使得工件呈现更加光滑、美观的外观后才能在市场上进行流通。当前很多复杂结构的工件，例如水龙头，都是通过机械手来进行打磨抛光的，这种方式极大程度降低了人工成本，但是在机械手加工工件的过程中，由于铣削力的作用，机械臂会发生弯曲、扭转、拉伸等组合变形，导致机械手加工过程中抖动，加工误差较大，加工出来的产品一致性也比较低，使得工件质量大打折扣。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种高刚度机械手及应用该设备的加工工艺，有利于提高机械手的整体刚度，减少机械手在加工过程中的振动，减少工件加工误差。
本发明实施例解决其技术问题所采用的技术方案是：
提供一种高刚度机械手，其特征在于，包括：
多关节机械手，包括依次转动连接的多个关节；
驱动装置，用于驱动所述关节转动；
制动装置，每个所述关节均设置有所述制动装置。
上述技术方案至少具有如下有益效果：多关节机械手包括有多个关节，所述关节是依次转动连接的，驱动装置用于驱动所述关节转动，在机械手的各个关节处均设置有制动装置，当驱动装置驱动关节转动，可以控制机械手的关节转动，让工件到达目标位置，此时关节处的制动装置制动住关节的移动，从而减少机械手在加工过程中的振动，提高机械手的整体刚度。
进一步的，所述多关节机械手包括底座、转臂、摆臂和夹具，所述底座通过水平布置的第一转轴转动连接所述转臂，所述转臂的另一端通过水平布置的第二转轴转动连接所述摆臂，所述摆臂的另一端转动连接有用于装夹工件的所述夹具。
进一步的，所述夹具的末端设有用于与工件螺纹连接的螺纹连接部。
进一步的，所述制动装置包括有第一夹块、第二夹块和与所述关节连接的碟盘，所述第一夹块和所述第二夹块用于夹紧所述碟盘。
进一步的，所述制动装置还包括导轨件，所述第一夹块和所述第二夹块滑动连接于所述导轨件。
进一步的，所述制动装置连接有用于驱动所述第一夹块和所述第二夹块运动的液压驱动装置。
进一步的，所述驱动装置包括第一电机和第一减速器，所述第一电机和所述第一减速器分别平行布置在所述底座，所述第一电机的电机轴连接有第一主轮，所述第一减速器的输入端连接有第一从轮，所述第一主轮和所述第一从轮之间通过第一传送带传动连接，所述第一减速器的输出端和所述转臂的首端连接。
进一步的，所述驱动装置包括第二电机和第二减速器，所述第二电机和所述第二减速器分别竖直布置在所述转臂，所述第二电机的电机轴连接有第二主轮，所述第二减速器的输入端连接有第二从轮，所述第二主轮和所述第二从轮之间通过第二传送带传动连接，所述第二减速器的输出端和所述摆臂的首端连接。
进一步的，所述驱动装置包括第三电机和第三减速器，所述第三电机和所述第三减速器分别竖直布置在所述摆臂，所述第三电机的电机轴连接有第三主轮，所述第三减速器的输入端连接有第三从轮，所述第三主轮和所述第三从轮之间通过第三传送带传动连接，所述第三减速器的输出端和所述夹具的首端连接。
本发明还提供一种应用上述的高刚度机械手的加工工艺，所述加工工艺包括如下步骤：
上料，将工件安装在所述多关节机械手上；
通过所述驱动装置驱动所述多关节机械手运动并调整工件的位置；
当所述工件到达目标位置，通过所述制动装置进行制动；
通过加工装置对所述工件进行加工；
下料，将加工完成的工件从所述多关节机械手取下。
上述技术方案至少具有如下有益效果：将工件安装在多关机机械手上，驱动装置能驱动多关节机械手调整工件的位置，当工件到达目标位置后，制动装置对各关节进行制动，随后加工装置对机械手上的工件进行加工，完成加工之后，将工件从所述多关节机械手上取下。因为制动装置的制动，在加工工程中，机械手的振动会减少，机械手的刚度也被大幅度提升，使得工件加工质量更加好。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
下面结合附图和实例对本发明作进一步说明。
图1是本发明实施例一种高刚度机械手的结构示意图；
图2是本发明实施例一种高刚度机械手的结构示意图；
图3是本发明实施例一种高刚度机械手的剖视图；
图4是本发明实施例一种高刚度机械手的剖视图；
图5是本发明实施例一种高刚度机械手的剖视图；
图6是本发明实施例一种高刚度机械手的剖视图；
图7是本发明实施例一种高刚度机械手的加工工艺的流程图。
附图标记：
底座101、转臂102、摆臂103、夹具104、第一夹块201、第二夹块202、碟盘203、第一电机301、第二电机302、第三电机303、第一减速器401、第二减速器402、第三减速器403。
具体实施方式
本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
参考图1和图2，本发明的第一方面的实施例，提供了一种高刚度机械手。
高刚度机械手包括多关节机械手、驱动装置和制动装置。
其中，多关节机械手包括依次转动连接的多个关节；驱动装置用于驱动关节转动；每个关节均设置有制动装置。
在该实施例中，当工件安装在多关节机械手上，驱动装置驱动多关节机械手转动各个关节，直到工件到达目标位置，因为多关节机械手的每个关节连接处都设置有制动装置，当工件到达目标位置，制动装置制动关节，使得关节在停止运动时，能减小在载荷作用下产生的最大位移量，从而提高机械手的刚度，减小多关节机械手抖动的幅度，降低加工误差。
参照图1至图3，在其他实施例中，优选的，多关节机械手包括底座101、转臂102、摆臂103和夹具104，底座101通过水平布置的第一转轴转动连接转臂102，转臂102的另一端通过水平布置的第二转轴转动连接摆臂103，摆臂103的另一端转动连接有用于装夹工件的夹具104。不同的关节能够帮助多关节机械手的位置调整，方便工件到达目标位置。假设底座101的竖直方向为Z轴方向，摆臂103相对于底座101水平时摆臂103所在方向为Y轴方向，同时垂直Y轴与Z轴方向为X轴方向。加工时，转臂102可绕底座101上的第一转轴以Z轴为轴进行360度转动，转臂102另一端连接水平布置的摆臂103，摆臂103以转臂102端点为轴心，以X轴为轴进行小于360度的转动，摆臂103另一端连接有夹具104，夹具104可以绕摆臂103所在轴线为轴进行360度转动，通过各个关节不同方向的转动实现全方位的位置调整，使得工件能准确移动到目标位置上。
优选的，夹具104的末端设有用于与工件螺纹连接的螺纹连接部。当上料，将工件安装在夹具104末端，通过夹具104末端与工件螺纹连接的螺纹连接部，使得工件在夹具104上安装得更紧，在后续加工过程中不会掉落或者移位，达到更高的效率。
优选的，制动装置包括有第一夹块201、第二夹块202和与关节连接的碟盘203，第一夹块201和第二夹块202用于夹紧碟盘203。当制动装置启动，第一夹块201和第二夹块202相对移动，夹紧处于第一夹块201和第二夹块202之间的碟盘203。要说明的是，第一夹块201和第二夹块202侧面分别有驱动部件推动第一夹块201和第二夹块202进行相对运动，或者，第一夹块201和第二夹块202端部分别连接有驱动部件，驱动第一夹块201和第二夹块202进行相对移动。第一夹块201和第二夹块202夹紧碟盘203能够减少夹具104末端在载荷作用下产生的最大位移量，从而提高了多关节机械手各个关节的抗扭刚度，所以夹紧碟盘203后，在载荷作用下夹具104末端的最大变形量有所减少。
优选的，制动装置还包括导轨件，第一夹块201和第二夹块202滑动连接于导轨件。当第一夹块201和第二夹块202相对移动时，第一夹块201和第二夹块202能够按照导轨件方向顺畅地移动。
优选的，制动装置连接有液压驱动装置。采用液压驱动装置驱动第一夹块201和第二夹块202运动，能够使得第一夹块201和第二夹块202的运动控制得更加精确，为后续的精确加工提供便利。
优选的，参照图4至图6，驱动装置包括第一电机301和第一减速器401，第一电机301和第一减速器401分别平行布置在底座101，第一电机301的电机轴连接有第一主轮，第一减速器401的输入端连接有第一从轮，第一主轮和第一从轮之间通过第一传送带传动连接，第一减速器401的输出端和转臂102的首端连接。驱动装置启动时，第一主轮通过第一传送带带动第一从轮的运动，从而带动转臂102的旋转，使得转臂102可以相对底座101进行360度的旋转。
优选的，驱动装置包括第二电机302和第二减速器402，第二电机302和第二减速器402分别竖直布置在转臂102，第二电机302的电机轴连接有第二主轮，第二减速器402的输入端连接有第二从轮，第二主轮和第二从轮之间通过第二传送带传动连接，第二减速器402的输出端和摆臂103的首端连接。驱动装置启动时，第二主轮通过第二传送带带动第二从轮的运动，从而带动摆臂103的旋转，使得摆臂103可以相对转臂102进行小于360度的摆动。
优选的，驱动装置包括第三电机303和第三减速器403，第三电机303和第三减速器403分别竖直布置在摆臂103，第三电机303的电机轴连接有第三主轮，第三减速器403的输入端连接有第三从轮，第三主轮和第三从轮之间通过第三传送带传动连接，第三减速器403的输出端和夹具104的首端连接。驱动装置启动时，第三主轮通过第三传送带带动第三从轮的运动，从而带动夹具104的旋转，使得夹具104可以相对摆臂103进行360度的摆动。
在铣削力的作用下，多关节机械手的关节会发生弯曲、扭转、拉伸等组合变形，因此在多关节机械手的结构设计完成后，需要对关节的尺寸参数和螺栓连接处进行强度校核，使多关节机械手的构件满足强度使用要求。强度校核需要在应力最大处结合第三强度理论和弯曲正应力与扭转切应力的公式进行校核。第三强度理论公式为：
Figure BDA0003299715150000091
其中σ表示弯曲正应力，τ表示扭转切应力；弯曲正应力与扭转切应力的公式为：
Figure BDA0003299715150000092
其中Wz表示抗弯截面系数；Wn表示抗扭截面系数。结合两个公式，得到
Figure BDA0003299715150000093
其中[σ]，表示许用应力。在受力点分析受到的作用力，与设备采用材料的许用应力进行对比，如果作用力小于许用应力，则说明材料强度满足使用。
多关节机械手末端夹持工件进行铣削加工等效于悬臂梁，如果机械臂的刚性不足，机械手末端夹持工件的加工表面会出现振纹等影响表面加工质量的因素，因此需要使用相关软件对多关节机械手三维模型进行静力学分析，探讨在载荷的作用下，夹具104末端的最大位移量以及制动装置是否夹紧对多关节机械手在不同姿态下的夹具104末端位移量的影响。静力分析需要经过三维模型建立、模型导入、模型前处理、零件材料属性、网格划分、施加载荷与约束和结果后处理。
在一实施例中，建立的三维模型采取了三个常用的工作姿势，其中包括姿态一，转臂102、摆臂103、夹具104的转角分别为0度、70度、0度；姿态二，转臂102、摆臂103、夹具104的转角分别为0度、90度、0度；姿态三，转臂102、摆臂103、夹具104的转角分别为0度、110度、0度。设置的材料特性为45钢和6061铝合金。在进行网格划分之后，对多关节机械手模型添加载荷与约束，在夹具104末端的X轴、Y轴和Z轴方向分别施加157.2N、－157.2N和－157.2N的载荷力，对底座101的底面施加固定约束Fixed Support。根据相关软件进行仿真分析，得到求解结果，此处得到的结果类型是总变形力和等效应力，总变形是一个标量，它是X，Y，Z三个方向变形量的合成，它的计算公式是：
Figure BDA0003299715150000101
等效应力的原理是第四强度理论，它通过描述一种结果在模型中的变化来快速准确地表现出模型的最危险区域，等效应力的求解与主应力有关，它们的关系如下：
Figure BDA0003299715150000102
在制动装置不工作的情况下，多关节机械手分别处于姿态一、姿态二和姿态三时，在夹具104末端沿X轴、Y轴和Z轴方向分别施加157.2N后，总变形仿真结果数据如表1所示：
表1.制动装置不工作时的最大总变形
Figure BDA0003299715150000103
Figure BDA0003299715150000111
在制动装置不工作的情况下，多关节机械手分别处于姿态一、姿态二和姿态三时，在夹具104末端沿X轴、Y轴和Z轴方向分别施加157.2N后，等效应力仿真结果数据如表2所示：
表2.制动装置不工作时的最大等效应力
Figure BDA0003299715150000112
在制动装置工作的情况下，当多关节机械手分别处于姿态一、姿态二和姿态三时，在夹具104末端沿X轴、Y轴和Z轴方向分别施加157.2N后，总变形仿真结果数据如表3所示：
表3.制动装置工作时的最大总变形
Figure BDA0003299715150000113
Figure BDA0003299715150000121
在制动装置工作的情况下，当多关节机械手分别处于姿态一、姿态二和姿态三时，在夹具104末端沿X轴、Y轴和Z轴方向分别施加157.2N后，等效应力仿真结果数据如表4所示：
表4.制动装置工作时的最大等效应力
Figure BDA0003299715150000122
比较表1和表3中的数据可以看出：在相同的工作姿态下，多关节机械手的夹具104末端承受相同的载荷时，多关节机械手各个关节的制动装置是否夹紧碟盘203对夹具104末端的最大位移量是有影响的，即制动装置夹紧碟盘203后能够减小夹具104末端在载荷作用下产生的最大位移量，这是因为制动装置夹紧碟盘203后不仅提高了多关节机械手各个旋转关节的抗扭刚度，而且缩短了多关节机械手各关节的悬臂长度，所以在载荷作用下，夹具104末端的最大变形量有所减少。
在上述实施例中，夹具104末端采用材料是铝合金6061，取值55Mpa，夹具104末端螺栓处许应用力取值250Mpa。根据表2和表4的数据可以看出：157.2N的载荷作用下能满足刚度要求。
参照图7，图7是本发明实施例提供的高刚度机械手加工工艺的流程图。本发明的第二方面的实施例提供了一种高刚度机械手加工工艺，该高刚度机械手加工工艺可以应用于上述高刚度机械手。
该高刚度机械手加工工艺包括但不限于有步骤S501、步骤S502、步骤S503、步骤S504和步骤S505。
步骤S501，上料，将工件安装在多关节机械手上。
将所要进行加工的工件安装在多关节机械手的夹具104上，根据工件的大小调整夹具104的大小，使得工件在加工过程中不会掉落。
步骤S502，通过驱动装置驱动多关节机械手运动并调整工件的位置。
当工件安装在多关节机械手上，驱动装置启动，驱动各关节的转动，驱动装置不单可以旋转各关节，还可以根据需求调整转动的速度快慢，因为多关节各自能够在不同方向进行转动，因而整个多关节机械手基本能够实现全方位的转动，工件通过多关节机械手的驱动装置的驱动，能准确到达目标位置上，方便后续的加工。
步骤S503，当工件到达目标位置，通过制动装置对各关节进行制动。
当工件到达目标位置，制动关节启动，各关节均连接有制动装置，制动装置启动后夹紧多关节机械手，从而提高多关节机械手的整体刚度，减少多关节机械手的抖动幅度。
步骤S504，通过加工装置对工件进行加工。
当完成对工件的制动，通过加工装置对工件进行加工，因为制动装置对多关节机械手的制动，减少了设备在加工过程中的振动，从而加工误差也进一步减少，产品的一致性随之提高。
步骤S505，下料，将加工完成的工件从多关节机械手取下。
加工完成后，将工件取下，此时工件已经完成打磨抛光。在整个加工过程中，多关节的设置使得设备能够多方向转动，方便将工件移动到目标位置上加工。驱动装置帮助各个关节的转动以及根据需求调整关节的转动速度，当工件在关节的协助下到达目标位置，制动装置对各个关节进行制动，减小了关节在铣削力作用下产生的最大位移量，从而使得关节的最大变形量也有所减少，实现了对多关节机械手整体刚度的提高。
以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种高刚度机械手，其特征在于，包括：
多关节机械手，包括依次转动连接的多个关节；
驱动装置，用于驱动所述关节转动；
制动装置，每个所述关节均设置有所述制动装置。
2.根据权利要求1所述的一种高刚度机械手，其特征在于，所述多关节机械手包括底座、转臂、摆臂和夹具，所述底座通过水平布置的第一转轴转动连接所述转臂，所述转臂的另一端通过水平布置的第二转轴转动连接所述摆臂，所述摆臂的另一端转动连接有用于装夹工件的所述夹具。
3.根据权利要求2所述的一种高刚度机械手，其特征在于，所述夹具的末端设有用于与工件螺纹连接的螺纹连接部。
4.根据权利要求1所述的一种高刚度机械手，其特征在于，所述制动装置包括有第一夹块、第二夹块和与所述关节连接的碟盘，所述第一夹块和所述第二夹块用于夹紧所述碟盘。
5.根据权利要求4所述的一种高刚度机械手，其特征在于，所述制动装置还包括导轨件，所述第一夹块和所述第二夹块滑动连接于所述导轨件。
6.根据权利要求4或5所述的一种高刚度机械手，其特征在于，所述制动装置连接有用于驱动所述第一夹块和所述第二夹块运动的液压驱动装置。
7.根据权利要求2所述的一种高刚度机械手，其特征在于，所述驱动装置包括第一电机和第一减速器，所述第一电机和所述第一减速器分别平行布置在所述底座，所述第一电机的电机轴连接有第一主轮，所述第一减速器的输入端连接有第一从轮，所述第一主轮和所述第一从轮之间通过第一传送带传动连接，所述第一减速器的输出端和所述转臂的首端连接。
8.根据权利要求2所述的一种高刚度机械手，其特征在于，所述驱动装置包括第二电机和第二减速器，所述第二电机和所述第二减速器分别竖直布置在所述转臂，所述第二电机的电机轴连接有第二主轮，所述第二减速器的输入端连接有第二从轮，所述第二主轮和所述第二从轮之间通过第二传送带传动连接，所述第二减速器的输出端和所述摆臂的首端连接。
9.根据权利要求2所述的一种高刚度机械手，其特征在于，所述驱动装置包括第三电机和第三减速器，所述第三电机和所述第三减速器分别竖直布置在所述摆臂，所述第三电机的电机轴连接有第三主轮，所述第三减速器的输入端连接有第三从轮，所述第三主轮和所述第三从轮之间通过第三传送带传动连接，所述第三减速器的输出端和所述夹具的首端连接。
10.一种加工工艺，其特征在于，应用权利要求1至9任一所述高刚度机械手，所述加工工艺包括如下步骤：
上料，将工件安装在所述多关节机械手上；
通过所述驱动装置驱动所述多关节机械手运动并调整工件的位置；
当所述工件到达目标位置，通过所述制动装置进行制动；
通过加工装置对所述工件进行加工；
下料，将加工完成的工件从所述多关节机械手取下。
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