CN109141477B - 校准设备、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种校准设备，方法及存储介质，所述校准设备包括标靶标定装置、双相机测量装置、四轮定位仪、系统校准装置以及数据处理中心；所述标靶标定装置、所述双相机测量装置以及所述系统校准装置分别与所述数据处理中心相互通信连接；所述双相机测量装置固定在所述系统校准装置上；所述系统校准装置安装在所述四轮定位仪的正前方。所述校准设备用于对待校准车辆的ACC系统和车道保持系统进行校准。本发明解决了现有的校准设备操作不够灵活、而且程序复杂，不能兼容非接触四轮定位仪的问题。

Description

校准设备、方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆校准技术领域，尤其涉及一种校准设备，方法及存储介质。

背景技术

近些年来，随着无人驾驶等车辆辅助技术的蓬勃发展，自适应巡航控制(AdaptiveCruise Control，ACC)以及车道保持技术的应用范围越来越广。

ACC以及车道保持系统是通过雷达、车载摄像机等一系列车载传感器对车辆外在的驾驶环境及车辆的行驶状态进行测量，通过各设备所采集的信息与车辆位置姿态进行对比，进而控制车辆的行驶状态，以达到安全、简便、舒适驾驶的目的。因而，该系统对雷达、摄像机等车载设备与车辆之间的相对位置姿态都有一定的要求。当车辆老化、碰撞、震动、调整等，都会对相关的相对位置姿态产生影响，进而导致ACC及车道保持系统的测量出现偏差。因而，需要对车辆的ACC及车道保持系统进行校准维护。

一般地，ACC及车道保持系统的校准都是通过四轮定位仪、ACC及车道保持系统校准装置以及车辆诊断仪的相互配合完整校准标定工作。但是现有ACC及车道保持系统的校准设备操作不够灵活、而且程序复杂，不能同时兼容三维(Three-dimensional,3D)四轮定位仪和非接触四轮定位仪。

发明内容

本发明提供一种校准设备，方法及存储介质，旨在解决校准设备操作不够灵活、而且程序复杂，不能兼容非接触四轮定位仪的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种校准设备，所述校准设备包括标靶标定装置、双相机测量装置、四轮定位仪、系统校准装置以及数据处理中心

所述标靶标定装置、所述双相机测量装置以及所述系统校准装置分别与所述数据处理中心通信连接；

所述双相机测量装置固定在所述系统校准装置上；

所述系统校准装置安装在所述四轮定位仪的正前方。

优选地，所述四轮定位仪是3D四轮定位仪，所述3D四轮定位仪包括多个轮夹和测量组件，所述测量组件包括多个目标板。

优选地，所述四轮定位仪是非接触四轮定位仪，所述非接触四轮定位仪包括测量组件；

将所述非接触四轮定位仪与定位标靶结合，以供所述双相机测量装置联立四轮定位数据和校准装置数据。

本发明实施例还提供一种校准方法，所述方法应用于校准设备，所述校准设备包括标靶标定装置、双相机测量装置、四轮定位仪、系统校准装置以及数据处理中心，所述方法包括：

获取所述系统校准装置与所述双相机测量装置的第一坐标系；

获取所述双相机测量装置与所述测量组件的第二坐标系；

将所述第一坐标系和所述第二坐标系转换至基准坐标系；

从所述基准坐标系中获取相关参数，根据所述相关参数对待校准车辆进行校准。

优选地，所述双相机测量装置固定在所述系统校准装置上，所述获取所述系统校准装置与所述双相机测量装置的第一坐标系的步骤包括：

通过所述标靶标定装置获取所述双相机测量装置和所述系统校准装置之间的第一图像；

通过所述双相机测量装置获取所述标靶标定装置的第二图像；

将所述第一图像和所述第二图像上传至所述数据处理中心，以供所述数据处理中心根据所述第一图像和所述第二图像获取所述双相机测量装置与所述系统校准装置的第一坐标系。

优选地，所述四轮定位仪是3D四轮定位仪，所述获取所述双相机测量装置与所述测量组件的第二坐标系的步骤包括：

通过所述双相机测量装置拍摄夹持在所述待校准车辆车轮上的测量组件的第一测量组件图像；

将所述第一测量组件图像上传至数据处理中心，以供所述数据处理中心根据所述第一测量组件图像获取所述双相机测量装置与所述测量组件的第二坐标系。

优选地，所述四轮定位仪是非接触四轮定位仪，所述非接触四轮定位仪包括测量组件，所述非接触四轮定位仪与定位标靶结合使用；所述获取所述双相机测量装置与所述测量组件的第二坐标系的步骤包括：

通过所述标靶标定装置获取所述定位标靶和所述测量组件之间的第二测量组件图像；

通过所述测量组件获取所述标靶标定装置的标靶标定装置图像；

将所述第二测量组件图像和所述标靶标定装置图像上传至数据处理中心，以供所述数据处理中心根据所述第二测量组件图像和所述标靶标定装置图像获取所述定位标靶和所述测量组件的第三坐标系；

通过所述双相机测量装置拍摄所述定位标靶，获得定位标靶图像；

将所述定位标靶图像上传至数据处理中心，以供所述数据处理中心根据所述定位标靶图像获取所述双相机测量装置与所述定位标靶的第四坐标系；

将所述第三坐标系和所述第四坐标系转换至第五坐标系；

根据所述第五坐标系提取所述双相机测量装置与所述测量组件之间的第二坐标系。

优选地，所述待校准车辆校准包括ACC系统校准以及车道保持系统校准，对于ACC系统校准，所述从所述基准坐标系中获取相关参数，根据所述相关参数对待校准车辆进行校准步骤包括：

从所述基准坐标系中提取所述待校准车辆的毫米波雷达的第一位置姿态关系。

优选地，所述待校准车辆校准包括ACC系统校准以及车道保持系统校准，对于车道保持系统校准，所述从所述基准坐标系中获取相关参数，根据所述相关参数对待校准车辆进行校准的步骤包括：

从所述基准坐标系中提取待校准车辆的前摄像头的第二位置姿态关系。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有校准程序，所述校准程序被处理器运行时实现如上所述的校准方法的步骤。

本发明实施例公开了一种校准设备，方法及存储介质，所述校准设备包括标靶标定装置、双相机测量装置、四轮定位仪、系统校准装置以及数据处理中心；所述标靶标定装置、所述双相机测量装置以及所述系统校准装置分别与所述数据处理中心相互通信连接；所述双相机测量装置固定在所述系统校准装置上；所述系统校准装置安装在所述四轮定位仪的正前方。所述校准设备用于对待校准车辆的ACC系统和车道保持系统进行校准。本发明解决了现有的校准设备操作不够灵活、而且程序复杂，不能兼容非接触四轮定位仪的问题。

附图说明

图1是本发明实施例涉及的硬件运行环境的校准设备的结构示意；

图2是本发明实施例涉及的校准设备方框示意图；

图3是本发明校准设备的结构示意图；

图4是本发明校准方法第一实施例的流程示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	标靶标定装置	20	双相机测量装置
30	四轮定位仪	40	系统校准装置
				50	数据处理中心	60	控制传感器
101	图像采集装置	102	标靶
				301	前轮测量单元	302	后轮测量单元

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1所示，图1是本发明实施例涉及的硬件运行环境的校准设备的结构示意。

如图1所示，所述校准设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的校准设备结构并不构成对所述校准设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作装置、网络通信模块、用户接口模块以及校准程序。

在图1所示的设备中，网络接口1004主要用于连接网络服务器，与网络服务器进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的校准程序，并执行以下操作：

获取所述系统校准装置与所述双相机测量装置的第一坐标系；

获取所述双相机测量装置与所述测量组件的第二坐标系；

将所述第一坐标系和所述第二坐标系转换至基准坐标系；

从所述基准坐标系中获取相关参数，根据所述相关参数对待校准车辆进行校准。

如图2所示，图2是本发明实施例涉及的校准设备方框示意图。

本实施例中，所述校准设备是ACC及车道保持系统的校准设备，主要用于校准具有ACC功能和车道保持功能的车辆。一般地，具有ACC功能的车辆安装有雷达，具有车道保持功能的车辆安装有前摄像头。

在本实施例中，所述校准设备包括标靶标定装置10、双相机测量装置20、四轮定位仪30、系统校准装置40以及数据处理中心50；所述校准设备所述标靶标定装置10、所述双相机测量装置20以及所述系统校准装置40分别与所述数据处理中心50通信连接；所述双相机测量装置20固定在所述系统校准装置40上；所述系统校准装置40安装在所述四轮定位仪30的正前方。

进一步地，参考图3，图3是本发明校准设备的结构示意图，

所述标靶标定装置10包括图像采集装置101和标靶102，所述图像采集装置101固定在所述标靶102上。一般地，可以将所述图像采集装置101固定在所述标靶102的侧面。所述标靶102具有第一标靶图案，所述第一标靶图案可以是圆点、对角点、十字等特征图案中的一种或多种，通过排列组合的方式形成的平面和\或立体的图案。此外，所述标靶标定装置10的位置是由机械师根据实际需要放置的，当机械师利用所述标靶标定装置10获取到所需要的图像后，可将所述标靶标定装置10存放至适合的位置。

进一步地，所述双相机测量装置20包括第一测量相机和第二测量相机；所述第一测量相机和所述第二测量相机均固定于所述系统校准装置40，所述第一测量相机和所述第二测量相机具有固定的位置姿态关系。其中所述第一测量相机和所述第二测量相机分别固定在所述系统校准装置40的左右两侧，且面向所述四轮定位仪30，以保证能拍摄到所述四轮定位仪30。

此外，还可以用其它方式设置所述双相机测量装置20。所述双相机测量装置20包括第一拍摄单元和第二拍摄单元；所述第一拍摄单元和所述第二拍摄单元分别固定在所述系统校准装置40的两侧；所述第一拍摄单元包括第三测量相机和相机标靶；所述第二拍摄单元包括第四测量相机和标定相机。所述第四测量相机与所述标定相机的位置姿态关系，以及所述第三测量相机和所述相机标靶的位置姿态关系可以预先获得。当所述第一拍摄单元和所述第二拍摄单元安装之后，通过所述标定相机采集所述相机标靶的图像，并将获得的所述相机标靶的图像上传至数据处理中心50，以供所述数据处理中心50根据所述相机标靶的图像获得所述标定相机与所述相机标靶的位置姿态关系。基于所述标定相机与所述相机标靶的相对位置姿态和预先获得的所述第四测量相机与所述标定相机的位置姿态关系，以及所述第三测量相机和所述相机标靶的位置姿态关系，进而获得所述第三测量相机与所述第四测量相机的位置姿态关系。

进一步地，所述四轮定位仪30是3D四轮定位仪，所述3D四轮定位仪包括多个轮夹和测量组件，所述测量组件包括多个目标板。所述目标板各有目标板标靶图案。一般地，所述目标板标靶图案为圆点。所述目标板与所述轮夹一体设置，由此通过所述轮夹将所述目标板夹持到待校准车辆的车轮上，使所述目标板与待校准车辆的车轮中对应的车轮保持固定的位置关系。当所述双相机测量装置20获取通过轮夹夹持在所述待校准车辆多个车轮上的所述目标板的目标板图像时，所述数据处理中心50就能在获得所述目标板图像后提取所述目标板的特征信息，以此获得待校准车辆的四轮定位数据。

进一步地，所述四轮定位仪30是非接触四轮定位仪，所述非接触四轮定位仪包括测量组件，所述测量组件包括前轮测量单元和后轮测量单元。具体地，所述测量组件包括前轮测量组件301和后轮测量组件302。将所述非接触四轮定位仪与定位标靶结合，以供所述双相机测量装置联立四轮定位数据和校准装置数据。所述定位标靶通过打孔、嵌入、粘贴等方式安装于所述非接触四轮定位仪的合适的位置，以供所述双相机测量装置20能够拍摄到所述定位标靶。一般地，所述定位标靶与所述前轮定位组件固定连接。所述定位标靶具有定位标靶图案，所述定位标靶图案是圆点、对角点、十字等特征图案中的一种或多种，通过排列组合的方式形成的平面和\或立体的图案。

进一步地，所述系统校准装置40包括校准板、目标盘、激光发射器、支架装置等。在ACC系统校准过程中，所述系统校准装置40用于获取待校准车辆的毫米波雷达位置姿态；在车道保持系统校准过程中，所述系统校准装置40用于获取所述待校准车辆的前摄像机的位置姿态，且进一步的获取所述系统校准装置40与所述前摄像机的位置姿态关系。

本实施例中，所述数据处理中心50可以是基微处理器的控制器、例如计算机、单片机等。

在对待校准车辆进行校准的过程中，所述标靶标定装置10，用于获取所述双相机测量装置20和所述系统校准装置40之间的第一图像；并将所述第一图像上传至所述数据处理中心50，以供所述数据处理中心50根据所述第一图像获取所述双相机测量装置20与所述系统校准装置40的第一坐标系。所述第一坐标系包括所述双相机测量装置20与所述系统校准装置40的位置姿态关系。

当所述校准设备配套使用的四轮定位仪是3D四轮定位仪时，所述双相机测量装置20用于拍摄夹持在所述待校准车辆车轮上的测量组件的第一测量组件图像；并将所述第一测量组件图像上传至数据处理中心50，以供所述数据处理中心50根据所述第一测量组件图像获取所述双相机测量装置20与所述测量组件的第二坐标系。所述第二坐标系包括所述双相机测量装置20与所述测量组件的位置姿态关系。

当所述校准设备配套使用的四轮定位仪是非接触四轮定位仪时，所述标靶标定装置10还用于获取所述定位标靶和所述测量组件之间的第二测量组件图像，并将所述第二测量组件图像上传至数据处理中心50，以供所述数据处理中心50根据所述第二测量组件图像获取所述定位标靶和所述测量组件的第三坐标系。

所述双相机测量装置20还用于拍摄所述定位标靶，获得定位标靶图像，并将所述定位标靶图像上传至数据处理中心50，以供所述数据处理中心50根据所述定位标靶图像获取所述双相机测量装置20与所述定位标靶的第四坐标系；将所述第三坐标系和所述第四坐标系转换至第五坐标系；根据所述第五坐标系提取所述双相机测量装置20与所述测量组件之间的第二坐标系。所述第二坐标系包括所述双相机测量装置20与所述测量组件的位置姿态关系。如此，便可从所述第二坐标系中获取所述双相机测量装置20与所述测量组件的位置姿态关系。

将所述第一坐标系和所述第二坐标系转换至基准坐标系，并从所述基准坐标系中提取相关参数。

对于ACC系统校准，从所述基准坐标系中提取所述待校准车辆的毫米波雷达的第一位置姿态关系。

对于车道保持系统校准，从所述基准坐标系中提取待校准车辆的前摄像头的第二位置姿态关系。

本实施例公开了一种校准设备，所述校准设备包括标靶标定装置、双相机测量装置、四轮定位仪、系统校准装置以及数据处理中心；所述标靶标定装置、所述双相机测量装置以及所述系统校准装置分别与所述数据处理中心相互通信连接；所述双相机测量装置固定在所述系统校准装置上；所述系统校准装置安装在所述四轮定位仪的正前方。本发明解决了现有的校准设备操作不够灵活、而且程序复杂，不能兼容非接触四轮定位仪的问题。

为实现上述目的，本发明还提供一种校准方法。

如图4所示，图4是本发明校准方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述校准方法应用于校准设备，所述校准设备包括标靶标定装置、双相机测量装置、四轮定位仪、系统校准装置以及数据处理中心，所述方法包括：

步骤S101，获取所述系统校准装置与所述双相机测量装置的第一坐标系。

本实施例中，所述获取所述系统校准装置与所述双相机测量装置的第一坐标系的步骤包括：通过所述标靶标定装置获取所述双相机测量装置和所述系统校准装置之间的第一图像；通过所述双相机测量装置获取所述标靶标定装置的第二图像；将所述第一图像和所述第二图像上传至所述数据处理中心，以供所述数据处理中心根据所述第一图像和所述第二图像获取所述双相机测量装置与所述系统校准装置的第一坐标系。可以理解地，第一坐标系包括所述双相机测量装置与所述系统校准装置的位置姿态关系

步骤S102，获取所述双相机测量装置与所述测量组件的第二坐标系。

本实施例提出的校准设备中的四轮定位仪可以是3D四轮定位仪。当所述四轮定位仪是3D四轮定位仪时，所述获取所述双相机测量装置与所述测量组件的第二坐标系的步骤包括：通过所述双相机测量装置拍摄夹持在所述待校准车辆车轮上的测量组件的第一测量组件图像；将所述第一测量组件图像上传至数据处理中心，以供所述数据处理中心根据所述第一测量组件图像获取所述双相机测量装置与所述测量组件的第二坐标系。所述第二坐标系包括所述双相机测量装置与所述3D四轮定位仪中所述测量组件的位置姿态关系。

本实施例提出的校准设备中的四轮定位仪可以是非接触四轮定位仪。当所述四轮定位仪是非接触四轮定位仪时，所述非接触四轮定位仪与定位标靶结合使用；所述获取所述双相机测量装置与所述测量组件的第二坐标系的步骤包括：通过所述标靶标定装置获取所述定位标靶和所述测量组件之间的第二测量组件图像；通过所述测量组件获取所述标靶标定装置的标靶标定装置图像；将所述第二测量组件图像和所述标靶标定装置图像上传至数据处理中心，以供所述数据处理中心根据所述第二测量组件图像和所述标靶标定装置图像获取所述定位标靶和所述测量组件的第三坐标系；通过所述双相机测量装置拍摄所述定位标靶，获得定位标靶图像；将所述定位标靶图像上传至数据处理中心，以供所述数据处理中心根据所述定位标靶图像获取所述双相机测量装置与所述定位标靶的第四坐标系；将所述第三坐标系和所述第四坐标系转换至第五坐标系；根据所述第五坐标系提取所述双相机测量装置与所述测量组件之间的第二坐标系。由此，借助所述标靶标定设备获得所述双相机测量装置与所述非接触四轮定位仪中所述测量组件的位置姿态关系。

步骤S103，将所述第一坐标系和所述第二坐标系转换至基准坐标系。具体地，将所述系统校准装置和所述四轮定位仪的位置姿态关系转换至基准坐标系中。预先根据四轮定位参数获得车辆行驶轴线以及车身平面，基于所述汽车行驶轴线和所述车身平面建立车辆基准坐标系，并将所述车辆基准坐标系定为基准坐标系。一般地，将所述双相机测量装置与所述系统校准装置的位置姿态关系和所述双相机测量装置与所述测量组件的位置姿态关系进行相应的平移和翻转就能转换至基准坐标系中。其中，所述双相机测量装置与所述系统校准装置的位置姿态关系从所述第一坐标系中提取，所述双相机测量装置与所述测量组件的位置姿态关系从所述第二坐标系中提取。

步骤S104，从所述基准坐标系中获取相关参数，根据所述相关参数对待校准车辆进行校准。

具体地，所述待校准车辆校准包括ACC系统校准以及车道保持系统校准，对于ACC系统校准，所述从所述基准坐标系中获取相关参数，根据所述相关参数对待校准车辆进行校准步骤包括：从所述基准坐标系中提取所述待校准车辆的毫米波雷达的第一位置姿态关系。由此，实现ACC系统的校准。

对于车道保持系统校准，所述从所述基准坐标系中获取相关参数，根据所述相关参数对待校准车辆进行校准的步骤包括：从所述基准坐标系中提取待校准车辆的前摄像头的第二位置姿态关系。由此，实现车道保持系统的校准。

此外，在ACC系统校准过程中，还可以在从所述基准坐标系中获取相关参数后，由机械师将所述待校准汽车的雷达调整到合适的位置。在车道保持系统校准过程中，还可以在从所述基准坐标系中获取相关参数后，由机械师将所述待校准汽车的前摄像机调整到合适的位置。

本实施例通过以上技术方案，获取所述系统校准装置与所述双相机测量装置的第一坐标系；获取所述双相机测量装置与所述测量组件的第二坐标系；将所述第一坐标系和所述第二坐标系转换至基准坐标系；从所述基准坐标系中获取相关参数，根据所述相关参数对待校准车辆进行校准。由此，本发明解决了现有的校准设备操作不够灵活、而且程序复杂，不能兼容非接触四轮定位仪的问题。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有校准程序，所述校准程序被处理器运行时实现如上所述的校准方法的步骤。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种校准方法，其特征在于，所述方法应用于校准设备，所述校准设备包括标靶标定装置、双相机测量装置、四轮定位仪、系统校准装置以及数据处理中心，所述标靶标定装置、所述双相机测量装置以及所述系统校准装置分别与所述数据处理中心通信连接；所述双相机测量装置固定在所述系统校准装置上；所述系统校准装置安装在所述四轮定位仪的正前方，所述方法包括：

获取所述系统校准装置与所述双相机测量装置的第一坐标系；

所述双相机测量装置固定在所述系统校准装置上，所述获取所述系统校准装置与所述双相机测量装置的第一坐标系的步骤包括：

通过所述标靶标定装置获取所述双相机测量装置和所述系统校准装置之间的第一图像；

通过所述双相机测量装置获取所述标靶标定装置的第二图像；

将所述第一图像和所述第二图像上传至所述数据处理中心，以供所述数据处理中心根据所述第一图像和所述第二图像获取所述双相机测量装置与所述系统校准装置的第一坐标系；

获取所述双相机测量装置与所述四轮定位仪的测量组件的第二坐标系；

将所述第一坐标系和所述第二坐标系转换至基准坐标系；

从所述基准坐标系中获取相关参数，根据所述相关参数对待校准车辆进行校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述四轮定位仪是3D四轮定位仪，所述获取所述双相机测量装置与所述测量组件的第二坐标系的步骤包括：

通过所述双相机测量装置拍摄夹持在所述待校准车辆车轮上的测量组件的第一测量组件图像；

将所述第一测量组件图像上传至数据处理中心，以供所述数据处理中心根据所述第一测量组件图像获取所述双相机测量装置与所述测量组件的第二坐标系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述四轮定位仪是非接触四轮定位仪，所述非接触四轮定位仪包括测量组件，所述非接触四轮定位仪与定位标靶结合使用；

所述获取所述双相机测量装置与所述测量组件的第二坐标系的步骤包括：

通过所述标靶标定装置获取所述定位标靶和所述测量组件之间的第二测量组件图像；

通过所述测量组件获取所述标靶标定装置的标靶标定装置图像；

将所述第二测量组件图像和所述标靶标定装置图像上传至数据处理中心，以供所述数据处理中心根据所述第二测量组件图像和所述标靶标定装置图像获取所述定位标靶和所述测量组件的第三坐标系；

通过所述双相机测量装置拍摄所述定位标靶，获得定位标靶图像；

将所述定位标靶图像上传至数据处理中心，以供所述数据处理中心根据所述定位标靶图像获取所述双相机测量装置与所述定位标靶的第四坐标系；

将所述第三坐标系和所述第四坐标系转换至第五坐标系；

根据所述第五坐标系提取所述双相机测量装置与所述测量组件之间的第二坐标系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待校准车辆校准包括自适应巡航控制ACC系统校准以及车道保持系统校准，对于ACC系统校准，所述从所述基准坐标系中获取相关参数，根据所述相关参数对待校准车辆进行校准步骤包括：

从所述基准坐标系中提取所述待校准车辆的毫米波雷达的第一位置姿态关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待校准车辆校准包括ACC系统校准以及车道保持系统校准，对于车道保持系统校准，所述从所述基准坐标系中获取相关参数，根据所述相关参数对待校准车辆进行校准的步骤包括：

从所述基准坐标系中提取待校准车辆的前摄像头的第二位置姿态关系。

6.一种校准设备，其特征在于，所述校准设备包括标靶标定装置、双相机测量装置、四轮定位仪、系统校准装置以及数据处理中心；

所述标靶标定装置、所述双相机测量装置以及所述系统校准装置分别与所述数据处理中心通信连接；

其中，所述标靶标定装置包括图像采集装置和标靶；

所述双相机测量装置固定在所述系统校准装置上；

所述系统校准装置安装在所述四轮定位仪的正前方；

其中，所述数据处理中心运行时实现如权利要求1-5中任一项所述的校准方法的步骤。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述四轮定位仪是三维3D四轮定位仪，所述3D四轮定位仪包括多个轮夹和测量组件，所述测量组件包括多个目标板。

8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述四轮定位仪是非接触四轮定位仪，所述非接触四轮定位仪包括测量组件；

将所述非接触四轮定位仪与定位标靶结合，以供所述双相机测量装置联立四轮定位数据和校准装置数据。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有校准程序，所述校准程序被处理器运行时实现如权利要求1-5中任一项所述的校准方法的步骤。