CN109132948A - 一种自动导引小车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动导引小车，其包括自动导引车体、提升机构和夹抱货叉，提升机构固定设置于自动导引车体顶面上，夹抱货叉设置于提升机构上；夹抱货叉包括左货叉、右货叉、左托板、右托板、底架和第一驱动机构，左托板与右托板并排设置于底架上，左货叉垂直设置于左托板上，右货叉垂直设置于右托板上，第一驱动机构设置于底架内，第一驱动机构用于驱动左托板和右托板做相向运动或背向运动。本发明通过在自动导引小车的提升机构上设置夹抱货叉，使得自动导引小车可以夹抱和规整货物，扩大了使用范围。

Description

一种自动导引小车
技术领域
本发明涉及无人运输技术领域，尤其涉及一种自动导引小车。
背景技术
自动导引小车(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，自动导引小车属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。
自动导引小车的显著特点是无人驾驶,可以保障系统在不需要人工导航的情况下自动行驶,柔性好,自动化和智能化水平高。自动导引小车可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活配置,并且运行路径改变的费用与传统的输送带或刚性的传送线相比非常低廉。如果配有装卸机构,自动导引小车还可以与其他物流设备自动接口,实现货物或物料装卸与搬运全过程自动化。此外,自动导引小车还具有清洁生产的特点,自动导引小车依靠自带的蓄电池提供动力,运行过程噪声极低、无污染,可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。
目前带有提升功能的自动导引小车不具有夹抱货物的功能，当存取未规整的货物时容易使自动导引小车发生倾斜甚至侧翻，导致自动导引小车和货物损坏。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种自动导引小车，以解决自动导引小车在存取未规整的货物时容易使自动导引小车发生倾斜甚至侧翻，导致自动导引小车和货物损坏的问题。
为了解决上述问题，本发明提供了一种自动导引小车，其包括自动导引车体、提升机构和夹抱货叉，所述提升机构固定设置于所述自动导引车体顶面上，所述夹抱货叉设置于所述提升机构上；所述夹抱货叉包括左货叉、右货叉、左托板、右托板、底架和第一驱动机构，所述左托板与所述右托板并排设置于所述底架上，所述左货叉垂直设置于所述左托板上，所述右货叉垂直设置于所述右托板上，所述第一驱动机构设置于所述底架内，所述第一驱动机构用于驱动所述左托板和所述右托板做相向运动或背向运动。
作为本发明的进一步改进，所述左货叉包括第一固定部和第一活动部，所述第一固定部固定设置于所述左托板上，所述第一活动部活动设置于所述第一固定部上；所述右货叉包括第二固定部和第二活动部，所述第二固定部固定设置于所述右托板上，所述第二活动部活动设置于所述第二固定部上；所述夹抱货叉还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构包括左驱动部和右驱动部，所述左驱动部设置于所述底架的左侧，所述左驱动部用于控制所述第一活动部平行于所述第一固定部伸出或缩回，所述右驱动部设置于所述底架的右侧，所述右驱动部用于控制所述第二活动部平行于所述第二固定部伸出或缩回。
作为本发明的进一步改进，所述底架上设置有第一过渡斜坡和第二过渡斜坡，所述第一过渡斜坡设置于所述底架的一边上，所述第一过渡斜坡与所述左货叉和右货叉垂直；所述第二过渡斜坡设置于所述底架的另一边上，且所述第二过渡斜坡与所述左货叉和右货叉垂直。
作为本发明的进一步改进，所述提升机构包括门架组件和第三驱动机构，所述门架组件包括第一门架和第二门架，所述第一门架固定设置于所述自动导引车体顶部，所述第三驱动机构设置于所述第一门架底端，所述第二门架活动设置于所述第一门架的一侧上，所述夹抱货叉活动设置于所述第二门架上，所述第二门架与所述夹抱货叉均位于所述第一门架的同一侧，所述第三驱动机构用于控制所述第二门架沿所述第一门架移动，同时所述第三驱动机构还用于控制所述夹抱货叉沿所述第二门架移动。
作为本发明的进一步改进，所述第三驱动机构包括电机、第一链条和第二链条；所述第一门架顶端设置有第一传动链轮，所述第二门架顶端设置有第二传动链轮；所述第一链条的一端与所述第二门架的底端连接，所述第一链条的另一端绕过所述传动链轮与所述电机的输出端连接；所述第二链条的一端与所述夹抱货叉连接，所述第二链条的另一端绕过所述第二传动链轮与所述第一门架底端固定连接。
作为本发明的进一步改进，所述第一传动链轮下方设置有第一链条张紧组件，所述第二传动链轮下方设置有第二链条张紧组件。
作为本发明的进一步改进，所述自动导引车体包括底框架、控制器、驱动舵轮、磁导航器件和多个辅助轮，所述驱动舵轮设置于所述底框架底面的一端，所述磁导航器件设置于所述底框架的另一端，所述多个辅助轮均匀设置于所述底框架底面边缘处，所述控制器分别与所述驱动舵轮、所述磁导航器件电性连接。
作为本发明的进一步改进，所述第一过渡斜坡中部设置有第一辅助固定器件，所述第二过渡斜坡中部设置有第二辅助固定器件，所述控制器分别与所述第一辅助固定器件、第二辅助固定器件电性连接。
作为本发明的进一步改进，所述夹抱货叉与所述第二链条的连接处设置有松链检测器件和报警器，所述控制器分别与所述松链检测器件、所述报警器电性连接。
作为本发明的进一步改进，所述驱动舵轮与所述底框架的连接处设置有缓冲器件。
与现有技术相比，本发明通过在提升机构上设置夹抱货叉，使自动导引小车在存取货物能够夹抱货物，在稳定货物的同时又能规整货物，达到了纠偏的效果，从而保证了自动导引小车不会因为货物外泄导致重心不稳而发生侧翻。
附图说明
图1为本发明一种自动导引小车第一个实施例的结构示意图。
图2为本发明一种自动导引小车第二个实施例的结构示意图。
图3为本发明一种自动导引小车第三个实施例的结构示意图。
图4为本发明一种自动导引小车第四个实施例的结构示意图。
图5为本发明一种自动导引小车第五个实施例的结构示意图。
图6为本发明一种自动导引小车第六个实施例的结构示意图。
图7为本发明一种自动导引小车第七个实施例的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用来限定本发明。
本发明公开了一种自动导引小车，参见图1和图2，其包括自动导引车体1、提升机构2和夹抱货叉3，所述提升机构2固定设置于所述自动导引车体1顶面上，所述夹抱货叉3设置于所述提升机构2上；所述夹抱货叉3包括左货叉31、右货叉32、左托板33、右托板34、底架35和第一驱动机构36，所述左托板33与所述右托板34并排设置于所述底架35上，所述左货叉31垂直设置于所述左托板33上，所述右货叉32垂直设置于所述右托板34上，所述第一驱动机构36设置于所述底架35内，所述第一驱动机构36用于驱动所述左托板33和所述右托板34做相向运动或背向运动。
具体地，当货物放入夹抱货叉3时，所述左托板33与所述右托板34同时做相向运动；当货物放入货架时，所述左托板33与所述右托板34同时做背向运动。
进一步地，所述第一驱动机构36还用于制动所述左托板33与所述右托板34。
进一步地，所述左托板33与所述右托板34做相向运动时，当夹抱住货物时，所述第一驱动机构36制动所述左托板33与所述右托板34。
本实施例通过在提升机构2上设置夹抱货叉3，使自动导引小车在存取货物能够夹抱货物，在稳定货物的同时又能规整货物，达到了纠偏的效果，同时夹抱货叉能够夹抱一定范围内的不同货物的尺寸，扩大了自动导引小车的适用范围，也保证了自动导引小车不会因为货物歪斜导致重心不稳而发生侧翻。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图2，所述左货叉31包括第一固定部311和第一活动部312，所述第一固定部311固定设置于所述左托板33上，所述第一活动部312活动设置于所述第一固定部311上；所述右货叉32包括第二固定部321和第二活动部322，所述第二固定部321固定设置于所述右托板23上，所述第二活动部322活动设置于所述第二固定部321上；所述夹抱货叉3还包括第二驱动机构37，所述第二驱动机构37包括左驱动部371和右驱动部372，所述左驱动部371设置于所述底架35的左侧，所述左驱动部371用于控制所述第一活动部312平行于所述第一固定部311伸出或缩回，所述右驱动部372设置于所述底架35的右侧，所述右驱动部372用于控制所述第二活动部322平行于所述第二固定部321伸出或缩回。
具体地，所述左驱动部371与所述右驱动部372同时驱动所述第一活动部312与所述第二活动部322做同向运动，使所述第一活动部312与所述第二活动部322同时伸出或缩回。
进一步地，所述第一活动部312与所述第二活动部322可同时伸出夹住货架上的货物，再同时缩回将货物从货架上夹至所述底架35上；也可将货物从所述底架35上夹至货架上。
本实施例通过第一活动部与第二活动部同时夹抱或松开货物，在存取货物的同时也规整了货物的位置，保证了高位货物的重心稳定，同时也保证了自动导引小车在夹抱货物时的稳定性，提升了自动导引小车的使用安全性。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图2，所述底架35上设置有第一过渡斜坡38和第二过渡斜坡39，所述第一过渡斜坡38设置于所述底架35的一边上，所述第一过渡斜坡38与所述左货叉31和右货叉32垂直；所述第二过渡斜坡39设置于所述底架35的另一边上，且所述第二过渡斜坡39与所述左货叉31和右货叉32垂直。
具体地，所述第一过渡斜坡38与所述第二过渡斜坡39用于在存取货物时，使货物能够被平稳进入和退出所述底架35。
本实施例在底架35上下货物的两端分别设置第一过渡斜坡38、第二过渡斜坡39，使货物能够被平稳进入和退出底架35，从而不会损坏货物的边角以及不会过快地磨损底架35的边框，从而节省了成本，进一步提升了用户体验。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图3，所述提升机构2包括门架组件21和第三驱动机构22，所述门架组件21包括第一门架211和第二门架212，所述第一门架211固定设置于所述自动导引车体1顶部，所述第三驱动机构22设置于所述第一门架211底端，所述第二门架212活动设置于所述第一门架211的一侧上，所述夹抱货叉3活动设置于所述第二门架212上，所述第二门架212与所述夹抱货叉3均位于所述第一门架211的同一侧，所述第三驱动机构22用于控制所述第二门架212沿所述第一门架211移动，同时所述第三驱动机构22还用于控制所述夹抱货叉3沿所述第二门架212移动。
本实施例通过设置双门架，扩大了自动导引小车的工作最大高度，同时夹抱货叉3在提升过程中的速度为第二门架212提升速度的两倍，使得夹抱货叉3的提升速度快，进一步提升了用户体验。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图3，所述第三驱动机构22包括电机221、第一链条222和第二链条223；所述第一门架211顶端设置有第一传动链轮2111，所述第二门架212顶端设置有第二传动链轮2121；所述第一链条222的一端与所述第二门架212的底端连接，所述第一链条222的另一端绕过所述第一传动链轮2111与所述电机221的输出端连接；所述第二链条223的一端与所述夹抱货叉3连接，所述第二链条223的另一端绕过所述第二传动链轮2121与所述第一门架211底端固定连接。
进一步地，当所述第三驱动机构22驱动所述第二门架2121以预设速度提升时，所述夹抱货叉3将以两倍所述预设速度在第二门架上提升。
本实施例通过链条与链轮的组合来实现提升功能，同时提升机构结构简单，只需提升第二门架212即可以两倍速度提升夹抱货叉3，达到了降低自动导引小车的成本，又提升了夹抱货叉2的提升速度，进一步提升用户体验。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图3，所述第一传动链轮2111下方设置有第一链条张紧组件2113，所述第二传动链轮2112下方设置有第二链条张紧组件2114。
本实施例中的第一链条张紧组件2113和第二链条张紧组件2114用于防止由于链条过长导致链条在使用过程中发生抖动，致使链条脱出链轮造成机械损坏。进一步提升了安全性。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图4，所述自动导引车体1包括底框架11、控制器12、驱动舵轮13、磁导航器件14和多个辅助轮15，所述驱动舵轮13设置于所述底框架11底面的一端，所述磁导航器件14设置于所述底框架11的另一端，所述多个辅助轮15均匀设置于所述底框架11底面边缘处，所述控制器12分别与所述驱动舵轮13、所述磁导航器件14电性连接。
具体地，所述多个辅助轮15用于分担所述驱动舵轮的承重压力。
进一步地，所述多个辅助轮15可以为多个万向轮，也可以为所述多个万向轮与所述多个定向轮组合，本实施例在以设置有万向轮的前提下，不限定所述多个万向轮与所述多个定向轮的个数。
优选地，所述磁导航器件14设置于所述自动导引车体1运动方向的前端，所述驱动舵轮设置于所述自动导引车体1运动方向的后端。
需要说明的是，本实施例选择但不限于磁导航作为导航方式，还可使用其他导航方式，例如红外导航、激光导航、视觉导航、坐标导航等。
本实施例通过磁导航器件读取地上磁条完成导航，具有噪音小、精度高、耗能低等特点，且在底框架11上设置多个辅助轮分担货物重量和自动导引小车自身重量，降低了驱动舵轮的承重压力，防止驱动舵轮13老化磨损过快，进一步提升用户体验。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图5，所述第一过渡斜坡38中部设置有第一辅助固定器件381，所述第二过渡斜坡39中部设置有第二辅助固定器件(图中未示出)，所述控制器12分别与所述第一辅助固定器件381、第二辅助固定器件电性连接。
优选地，所述第一辅助固定器件381与所述第二辅助固定器件均为电磁铁。
进一步地，当所述夹抱货叉3到达所需高度时，所述控制器12开启所述第一辅助固定器件381或所述第二辅助固定器件，使其吸附在货架上；当存取货物完毕时，所述控制器12关闭所述第一辅助固定器件381或所述第二辅助固定器件。
需要说明的是，所述第一辅助固定器件381与所述第二辅助固定器件只需具有将所述夹抱货叉3固定于货架的功能即可，本实施例不限定所述第一辅助固定器件381与所述第二辅助固定器件为电磁铁，还可以将所述第一辅助固定器件381与所述第二辅助固定器件设置为卡爪、电动吸盘等。
本实施例通过在过渡斜坡上设置辅助固定器件，使就夹抱货叉在存取货物时不会产生晃动而导致重心不稳，进一步增加了安全性。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图6，所述夹抱货叉3与所述第二链条224的连接处设置有松链检测器件2241和报警器2242，所述控制器12分别与所述松链检测器件2241、所述报警器2242电性连接。
具体地，所述松链检测器件2241用于检测所述第二链条224与夹抱货叉3连接处的连接强度。当所述连接强度低于预设阀值时，将检测信号传输至所述控制器12，所述控制器12控制所述报警器2242开启。
本实施例通过在第二链条224与夹抱货叉3连接处设置松链检测器件来检测连接强度，防止链条连续使用导致连接强度变低，而继续使用致使断裂，进一步增加了安全性。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，参见图7，所述驱动舵轮13与所述底框架11的连接处设置有缓冲器件131。
优选地，所述缓冲器件131为减震弹簧。
本实施例通过设置缓冲器件131来保护驱动舵轮13，使得在在搬运货物的过程中提升货物的稳定性，防止地形原因导致货物震颤等情况，进一步提升了用户体验。
以上对发明的具体实施方式进行了详细说明，但其只作为范例，本发明并不限制于以上描述的具体实施方式。对于本领域的技术人员而言，任何对该发明进行的等同修改或替代也都在本发明的范畴之中，因此，在不脱离本发明的精神和原则范围下所作的均等变换和修改、改进等，都应涵盖在本发明的范围内。

Claims (10)

1.一种自动导引小车，其特征在于，其包括自动导引车体、提升机构和夹抱货叉，所述提升机构固定设置于所述自动导引车体顶面上，所述夹抱货叉设置于所述提升机构上；所述夹抱货叉包括左货叉、右货叉、左托板、右托板、底架和第一驱动机构，所述左托板与所述右托板并排设置于所述底架上，所述左货叉垂直设置于所述左托板上，所述右货叉垂直设置于所述右托板上，所述第一驱动机构设置于所述底架内，所述第一驱动机构用于驱动所述左托板和所述右托板做相向运动或背向运动。
2.根据权利要求1所述的自动导引小车，其特征在于，所述左货叉包括第一固定部和第一活动部，所述第一固定部固定设置于所述左托板上，所述第一活动部活动设置于所述第一固定部上；所述右货叉包括第二固定部和第二活动部，所述第二固定部固定设置于所述右托板上，所述第二活动部活动设置于所述第二固定部上；所述夹抱货叉还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构包括左驱动部和右驱动部，所述左驱动部设置于所述底架的左侧，所述左驱动部用于控制所述第一活动部平行于所述第一固定部伸出或缩回，所述右驱动部设置于所述底架的右侧，所述右驱动部用于控制所述第二活动部平行于所述第二固定部伸出或缩回。
3.根据权利要求1所述的自动导引小车，其特征在于，所述底架上设置有第一过渡斜坡和第二过渡斜坡，所述第一过渡斜坡设置于所述底架的一边上，所述第一过渡斜坡与所述左货叉和右货叉垂直；所述第二过渡斜坡设置于所述底架的另一边上，且所述第二过渡斜坡与所述左货叉和右货叉垂直。
4.根据权利要求1所述的自动导引小车，其特征在于，所述提升机构包括门架组件和第三驱动机构，所述门架组件包括第一门架和第二门架，所述第一门架固定设置于所述自动导引车体顶部，所述第三驱动机构设置于所述第一门架底端，所述第二门架活动设置于所述第一门架的一侧上，所述夹抱货叉活动设置于所述第二门架上，所述第二门架与所述夹抱货叉均位于所述第一门架的同一侧，所述第三驱动机构用于控制所述第二门架沿所述第一门架移动，同时所述第三驱动机构还用于控制所述夹抱货叉沿所述第二门架移动。
5.根据权利要求4所述的自动导引小车，其特征在于，所述第三驱动机构包括电机、第一链条和第二链条；所述第一门架顶端设置有第一传动链轮，所述第二门架顶端设置有第二传动链轮；所述第一链条的一端与所述第二门架的底端连接，所述第一链条的另一端绕过所述传动链轮与所述电机的输出端连接；所述第二链条的一端与所述夹抱货叉连接，所述第二链条的另一端绕过所述第二传动链轮与所述第一门架底端固定连接。
6.根据权利要求5所述的自动导引小车，其特征在于，所述第一传动链轮下方设置有第一链条张紧组件，所述第二传动链轮下方设置有第二链条张紧组件。
7.根据权利要求3所述的自动导引小车，其特征在于，所述自动导引车体包括底框架、控制器、驱动舵轮、磁导航器件和多个辅助轮，所述驱动舵轮设置于所述底框架底面的一端，所述磁导航器件设置于所述底框架的另一端，所述多个辅助轮均匀设置于所述底框架底面边缘处，所述控制器分别与所述驱动舵轮、所述磁导航器件电性连接。
8.根据权利要求7所述的自动导引小车，其特征在于，所述第一过渡斜坡中部设置有第一辅助固定器件，所述第二过渡斜坡中部设置有第二辅助固定器件，所述控制器分别与所述第一辅助固定器件、第二辅助固定器件电性连接。
9.根据权利要求7所述的自动导引小车，其特征在于，所述夹抱货叉与所述第二链条的连接处设置有松链检测器件和报警器，所述控制器分别与所述松链检测器件、所述报警器电性连接。
10.根据权利要求7所述的自动导引小车，所述驱动舵轮与所述底框架的连接处设置有缓冲器件。
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