CN109132928A - 立体泊车机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了立体泊车机器人，包括:多足支撑系统，人车分离栈，垂直传送系统，泊位单元模块系统。有益效果在于：1、无需土建基础，减少审批及施工麻烦，多足支撑系统具备自我调节高度，保持机器人本体水平，同时可以监控各足受力状况保证机器人安全可靠；2、采用泊位单元模块系统设计，使得整个机器人产品如积木一般，可以实现快速组合及拆解，并可根据场地变化，实现不同规模的立体泊车机器人产品，同时模块化单元保证产品一致性，工厂可以实现批量化生产，保证质量；3、采用垂直传送系统，动作稳定，停靠位置准确。

Description

立体泊车机器人

技术领域

本发明涉及泊车机器人设计领域，具体涉及立体泊车机器人。

背景技术

随着汽车工业的高速发展及人民生活水平的提高，汽车保有量急剧增加，停车难已成为城市顽疾，亟待解决。目前九大类机械式停车设备，标准齐全，成为人们解决停车难问题一种手段，在一定程度上解决静态交通问题。但是随着时代发展及应用，发现传统机械式停车设备多为工程性质的建设项目，土建基础极其复杂，有些地块往往因为地下管线交错等因素而搁置，同时建设周期长、审批流程复杂、涉及部门广、产品需要非标设计，尺寸一致性差，经常出现质量问题，也因为质量问题导致“死库”屡见报端。同时，机械式车库作为传统机械设备，智能化程度低，只是满足简单的使用功能，后期需要大量看护人员，在人力成本高企的今日，显然不符合时代发展得需要。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供立体泊车机器人，无需土建，能够实现快速停车。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

立体泊车机器人，包括：

多足支撑系统，该多足支撑系统包括两个工字连接臂和一个一字连接臂，这两个工字连接臂平行放置，且每个工字连接臂的四个端部均设置有单足支撑单元；两个工字连接臂相对内侧的其中两个单足支撑单元之间通过一字连接臂连接，另两个单足支撑单元之间通过U形连接臂连接；

人车分离栈，该人车分离栈包括支撑框架，该支撑框架的左、右两侧下方分别由多足支撑系统支撑，且支撑框架的中部设有车辆通道，并车辆通道的一侧为人行通道。

垂直传送系统，该垂直传送系统包括机架和提升机构，所述机架滑动配合有能够上下运动的泊车升降托架，该泊车升降托架为梳齿形托架；

泊位单元模块系统，该泊位单元模块系统包括泊车框架和泊车横移托架，所述泊车横移托架的前、后端与泊位框架滑动配合，能够左右滑动；且所述泊车横移托架设有与泊车升降托架相交错分布的梳齿。

作为本案的重要设计，所述单足支撑单元包括底脚、足体和丝杆，所述足体设置在所述底脚的上方，所述足体内间隙配合设置有丝母，该丝母为T形；所述丝杆由杆头、杆肩和螺纹杆部构成，其中丝母的上部与螺纹杆部螺纹配合，下部位于足体的下端外侧；所述杆肩上部与足体内壁之间安装有第一轴承，且足体的内壁成型有凸起，将第一轴承的外圈压紧，该凸起的上部设有第二轴承，并所述第二轴承由轴承盖压紧，该轴承盖通过螺钉与足体的上端固定连接；所述轴承盖的上方设有压紧套，该压紧套上方设置有执行机构，且所述丝杆穿过轴承盖以及压紧套与执行机构连接；

所述丝母的下端通过螺钉固定连接有压力传感器，所述压力传感器下方通过螺钉固定连接有球体；所述底脚上设有球星槽，该球形槽与所述球体构成球形关节。

进一步地，所述执行机构为锁紧螺母，该锁紧螺母与丝杆的杆头螺纹连接。

进一步地，其中一个工字连接臂的一侧安装有第一控制器，另一工字连接臂的一侧安装有倾角传感器。

作为本案的优化设计，所述车辆通道的前部在支撑框架上安装有卷帘门，该卷帘门的一侧安装有车牌识别系统，用于识别停车车辆的车牌号；所述车辆通道内部还设有车辆引导系统，用于辅助司机调整车辆正确停车；

车辆引导系统由超宽检测、LED显示器、喇叭及主机PLC共同完成，当左侧超宽检测检测到车辆时，会通过主机PLC判断，并在LED显示器显示向右并且喇叭提示司机向右侧行驶，同样如果右侧超宽检测检测到车辆，会提示向左侧，左右两侧超宽检测共同检测到车辆，会提示车辆超宽，提示车辆退出。

进一步地，所述支撑框架的顶部设置有自动开合顶棚，该自动开合顶棚的前、后两侧均通过滑道能够在支撑框架的顶部左右移动，且所述自动开合顶棚由直线电机驱动；

所述支撑框架顶部的两侧面固定安装有齿条导轨，所述顶棚的下部靠近边沿设有长轴，这根长轴的两端通过轴承座支撑，并长轴中间嵌套有第一链轮，顶棚的两侧均匀设置有多个辊轮，顶棚的下方中间安装有电机，所述电机通过链条驱动长轴转动；所述长轴的两端固定有齿轮，齿轮与所述齿条导轨下方的齿啮合，辊轮在所述齿条导轨的上方滚动，从而驱动顶棚移动。

作为本案的优化设计，所述垂直传送系统的左右两侧均分别设有若干层泊位单元模块系统，且这些泊位单元模块系统左右对称分布。

进一步地，所述提升机构设置有两组，这两组提升机构位于机架后部的左右两侧；所述机架的四根立柱均设有导向槽，所述泊车升降托架的四个端部对应导向槽均设有导向架，所述导向架与所述导向槽滑动配合；

所述提升机构包括提升电机和提升链条，所述提升电机固定于机架上方的基座上，所述提升电机通过传动链条驱动传动轴旋转，并该传动轴通过轴承座固定安装在基座上；并所述传动轴的两端各固定有两个第二链轮，所述提升链条与第二链轮啮合，后侧提升链条绕过第二链轮直接与导向架连接，前方提升链条绕过换向轮及前方第二链轮与导向架连接，当提升电机驱动传动轴旋转时，传动轴上的链轮与提升链啮合，从而带动导向架上下移动。

进一步地，所述泊位框架的前、后两横柱和泊车升降托架的前、后横杆均设有在同一水平层的横向传送机构；

所述横向传送机构包括减速电机和第二控制器，所述第二电机和所述第二控制器均安装在横柱上，且横柱的内侧均设有多个传送轮，所述减速电机通过传动带或传动链条驱动传动轮转动；所述泊车横移托架的前、后杆外侧开设有与传动轮滚动配合的轮槽，从而泊车横移托架能够随着传送轮左、右运动。

进一步地，所述泊位框架四角的立杆上下端均设有定位器，用于泊位框架的叠放；

所述定位器包括第一连接板和第二连接板，且所述第一连接板和所述第二连接板设置在泊位框架的纵杆和立杆之间，其中所述第一连接板上设有定位孔，所述第二连接板上设有定位销，所述定位销与所述定位孔配合。

综上，本发明的有益效果在于：1、无需土建基础，减少审批及施工麻烦，多足支撑系统具备自我调节高度，保持机器人本体水平，同时可以监控各足受力状况，根据受力情况进行记录分析，当受力出现严重不均时，会主动报警，信息可以通过网络直接发给关联人，保证机器人安全可靠；

2、采用泊位单元模块系统设计，使得整个机器人产品如积木一般，可以实现快速组合及拆解，并可根据场地变化，实现不同规模的立体泊车机器人 产品，同时模块化单元保证产品一致性，工厂可以实现批量化生产，保证质量；

3、采用垂直传送系统，动作稳定，停靠位置准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的立体视图；

图2是本发明的多足支撑系统结构图；

图3是图2的单足支撑单元；

图4是本发明人车分离栈的结构图；

图5是本发明泊位单元模块系统的结构图；

图6是本发明垂直传送系统的结构图；

图7是本发明的控制框图；

图8是本发明的人车分离栈的结构图；

图9是本发明的自动开合顶棚的结构图；

图10是本发明的支撑框架结构图；

图11是本发明提升机构提升原理图；

图12是本发明车辆引导系统工作原理图；

附图标记说明如下：

1、多足支撑系统；101、单足支撑单元；1011、底脚；1012、球形槽；1013、球体；1014、压力传感器；1015、足体；1016、丝母；1017、丝杆；1018、执行机构；1019、压紧套；1017a、杆头；1017b、杆肩；1017c、螺纹杆部；102、工字连接臂；103、一字连接臂；104、倾角传感器；105、第一控制器；106、U形连接臂；2、人车分离栈；201、支撑框架；202、人行通道；203、车辆通道；204、车牌识别系统；205、自动开合顶棚；205a、顶棚；205b、长轴；205c轴承座；205d、第一链轮；205e、辊轮；205f、齿条导轨；205g、齿轮；206、车辆引导系统；206a、主机PLC；206b、喇叭；206c、右侧限宽检测；206d、LED显示器；206e、左侧限宽检测；207、第三控制器；3、泊位单元模块系统；301、泊位框架；302、减速电机；303、第二控制器；304、泊车横移托架；305、第一连接板；306、定位销；307、定位孔；308、第二连接板；4、垂直传送系统；401、机架；401a、横杆；401b、导向槽；402、提升机构；402a、提升电机；402b、提升链条；402c、导向架；402d、传动链条；402e、换向轮；402f、第二链轮；402g、传动轴；403、电控柜；404、泊车升降托架；5、LED媒体。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

参见图1-图7所示，本发明提供了立体泊车机器人，包括：多足支撑系统1、人车分离栈2、垂直传送系统4和泊位单元模块系统3。

如图2所示，所述多足支撑系统1包括两个工字连接臂102和一个一字连接臂103，这两个工字连接臂102平行放置，且每个工字连接臂102的四个端部均设置有单足支撑单元101；两个工字连接臂102相对内侧的其中两个单足支撑单元101之间通过一字连接臂103连接，另两个单足支撑单元101之间通过U形连接臂106连接，两个工字连接臂102、一个一字连接臂103和一个U形连接臂106连接构成了支撑框架201，而一字连接臂103与U形连接臂106均通过螺钉与工字连接臂102固定连接。

如图4所示，所述人车分离栈2包括支撑框架201，该支撑框架201的左、右两侧下方分别由多足支撑系统1支撑，且支撑框架201的中部设有车辆通道203，并车辆通道203的一侧为人行通道202。需要停放的车辆通过车辆通道203进入人车分离栈2中，并行驶到垂直传送系统4的泊车升降托架404上，司机下车，通过人行通道202走出人车分离栈2。

如图6所示，所述垂直传送系统4包括机架401和提升机构402，所述机架401滑动配合有能够上下运动的泊车升降托架404，该泊车升降托架404为梳齿形托架；

如图5所示，所述泊位单元模块系统包括泊车框架和泊车横移托架304，所述泊车横移托架304的前、后端与泊位框架301滑动配合，能够左右滑动；且所述泊车横移托架304设有与泊车升降托架404相交错分布的梳齿。泊位单元模块系统3与垂直传送系统4中每一层的横向传送机构在同一水平层，构成泊车横移托架304横向传动的通道，垂直传送系统4的泊车升降托架404与泊车横移托架304通过交错的梳齿关节交换车辆，泊车升降托架404可以将车辆移到泊车横移托架304上或者将车辆从泊车横移托架304移到泊车升降托架404上。

作为本案的优选实施例，如图3所示，无基础多足支撑系统1替代传统机械式车库土建基础，承担了立体泊车机器人本身及满载车辆的所有重量，除了具有足够支撑力的同时，要满足接地比压小，能自我高度调节，保证各足压力均匀的要求。所述单足支撑单元101包括底脚1011、足体1015和丝杆1017，所述足体1015设置在所述底脚1011的上方，所述足体1015内间隙配合设置有丝母1016，可相对滑动。该丝母1016为T形；所述丝杆1017由杆头1017a、杆肩1017b和螺纹杆部1017c构成，其中丝母1016的上部与螺纹杆部1017c螺纹配合，下部位于足体1015的下端外侧；所述杆肩1017b上部与足体1015内壁之间安装有第一轴承，且足体1015的内壁成型有凸起，将第一轴承的外圈压紧，该凸起的上部设有第二轴承，并所述第二轴承由轴承盖压紧，该轴承盖通过螺钉与足体1015的上端固定连接；所述轴承盖的上方设有压紧套1019，该压紧套1019上方设置有执行机构1018，执行机构1018优选为调节螺母；且所述丝杆1017穿过轴承盖以及压紧套1019与执行机构1018连接；所述丝母1016的下端通过螺钉固定连接有压力传感器1014，所述压力传感器1014下方通过螺钉固定连接有球体1013；所述底脚1011上设有球形槽1012，该球形槽1012与所述球体1013构成球形关节。所述执行机构1018为锁紧螺母，该锁紧螺母与丝杆1017的杆头1017a螺纹连接。其中一个工字连接臂102的一侧安装有第一控制器105，另一工字连接臂102的一侧安装有倾角传感器104。

无基础多足支撑系统1包括单足支撑单元101、及压力传感器1014、倾角传感器104，还有第一控制器105，第一控制器105通过采集压力传感器1014及倾角传感器104数据，与标准值进行比对，当变化量超出规定值时，即给执行人员发送调整信号，通过调整，保证多足支撑系统1水平并保持各足压力在规定范围内。单足支撑单元101设置有8个，共同组成高度调整装置，并通过一字连接臂103和工字连接臂102组成稳固的平台，作为立体泊车机器人的基础。当执行机构1018驱动丝杆1017旋转时，丝杆1017通过螺旋副旋转并通过杆肩1017b及轴承带动足体1015在丝母1016上上下滑动实现高度调节，丝母1016下端连接压力传感器1014，压力传感器1014监控单足支撑力，压力传感器1014与球头固定，球头与底脚1011形成球形关节，以适应地面倾斜变化。底脚1011可根据立体泊车机器人的体量更换大小，保持适当的接地比压以满足地面承载力要求。

如图4，所述车辆通道203的前部在支撑框架201上安装有卷帘门，该卷帘门的一侧安装有车牌识别系统204，用于识别停车车辆的车牌号，该系统在现有停车场中已经广泛应用，为现有技术；所述车辆通道203内部还设有车辆引导系统206，用于辅助司机调整车辆正确停车，车辆引导系统206由超宽检测、LED显示器206d、喇叭206b及主机PLC 206a共同完成，当左侧超宽检测206e检测到车辆时，会通过主机PLC 206a判断，并在LED显示器206d显示向右并且喇叭206b提示司机向右侧行驶，同样如果右侧超宽检测206c检测到车辆，会提示向左侧，左右两侧超宽检测共同检测到车辆，会提示车辆超宽，提示车辆退出（如图12）。而卷帘门的另一侧安装有第三控制器207，具有AI操作界面，大大简化操作流程，嵌入人脸识别、指纹识别系统，用户将车辆驶入泊车机器人后，只需在操作面板前面对正摄像头或者进行指纹识别，即可进行存取车操作，保证爱车安全。同时系统加入人工智能的元素，会根据用户的微表情、呼吸气体等信息，判定用户是否存在疲劳或者饮酒状态，以便提示用户在安全状态下使用车辆。同时为了满足大数据、网络化需求，在嵌入式工业计算机系统中，还预留了网络接口，为实现大规模云平台管理和移动终端应用提供了方便快捷的解决方案。不但能够实现互联网大数据的建立、集团化停车装备云平台管理、设备状态安全云监控（可实时监控无基础多足支撑系统1的数值保证泊车机器人系统安全）、剩余车位云管理、集团化停车装备权限控制、数据云存储、云万能图表功能、车牌识别大数据共享、收费信息云管理和查询等平台功能，同时为实现智能移动终端平台需要，还可加入车位导航、车位预约、取车扫码、自助缴费、优惠活动等功能。最大化满足互联网应用需求。

所述支撑框架201的顶部设置有自动开合顶棚205，该自动开合顶棚205的前、后两侧均通过滑道能够在支撑框架201的顶部左右移动，且所述自动开合顶棚205由电机驱动。所述支撑框架201顶部的两侧面固定安装有齿条导轨205f，所述顶棚205a的下部靠近边沿设有长轴205b，这根长轴205b的两端通过轴承座205c支撑，并长轴205b中间嵌套有第一链轮205d，顶棚205a的两侧均匀设置有多个辊轮205e，顶棚205a的下方中间安装有电机，所述电机通过链条驱动长轴205b转动；所述长轴205b的两端固定有齿轮205g，齿轮205g与所述齿条导轨205f下方的齿啮合，辊轮205e在所述齿条导轨205f的上方滚动，从而驱动顶棚205a移动（如图8和图9所示）。所述垂直传送系统4的左右两侧均分别设有若干层泊位单元模块系统3，且这些泊位单元模块系统3左右对称分布。

车辆驶入该RxPy型立体泊车机器人门口时，泊车机器人通过车牌识别系统204，并根据自身运转状况判定，当泊车机器人处于空闲状态并自检功能正常时，会关闭顶棚并自动开启卷帘门，并发出声光报警及语音提示，辅助司机进入人车分离栈2，车辆在进入时，机器人会根据车辆驶入状态进行实时提示，如果车辆挡住左边超宽检测，车辆引导系统206会提示用户向右边调整车辆，当车辆挡住右边超宽检测时，车辆引导系统206会提示司机向左边调整车辆，当左右同时挡住超宽检测时，车辆引导系统206会提示车辆超宽并提示司机驶离，车辆停放入位后，车辆引导系统206会提示司机进一步操作，当司机离开人车分离栈2，并按下确认后，RxPy型立体泊车机器人会自动完成存放车辆。人车分离栈2作为人与机器人的交接站，在保证车辆停放准确的同时，最大限度保证用户安全。

所述提升机构402设置有两组，这两组提升机构402位于机架401后部的左右两侧；所述机架401的四根立柱均设有导向槽401b，所述泊车升降托架404的四个端部对应导向槽401b均设有导向架402c，所述导向架402c与所述导向槽401b滑动配合；所述提升机构包括提升电机和提升链条，所述提升电机402a固定于机架上方的基座上，所述提升电机402a通过传动链条402d驱动传动轴402g旋转，并该传动轴402g通过轴承座固定安装在基座上；并所述传动轴402g的两端各固定有两个第二链轮402f，所述提升链条402d与第二链轮402f啮合，后侧提升链条402d绕过第二链轮402f直接与导向架402c连接，前方提升链条402d绕过换向轮402e及前方第二链轮402f与导向架402c连接，当提升电机402a驱动传动轴402g旋转时，传动轴402g上的第二链轮与提升链条402d啮合，从而带动导向架402c上下移动（如图10和11）。所述泊位框架301的前、后两横柱和泊车升降托架404的前、后横杆401a均设有在同一水平层的横向传送机构；提升电机402a的一侧还设有一组控制柜，能够控制垂直升降系统的工作。

所述横向传送机构包括减速电机302和第二控制器303，所述第二电机和所述第二控制器303均安装在横柱上，且横柱的内侧均设有多个传送轮，所述减速电机302通过传动带或传动链条驱动传动轮转动；所述泊车横移托架304的前、后杆外侧开设有与传动轮滚动配合的轮槽，从而泊车横移托架304能够随着传送轮左、右运动。

所述泊位框架301四角的立杆上下端均设有定位器，用于泊位框架301的叠放；所述定位器包括第一连接板305和第二连接板308，且所述第一连接板305和所述第二连接板308设置在泊位框架301的纵杆和立杆之间，其中所述第一连接板305上设有定位孔307，所述第二连接板308上设有定位销306，所述定位销306与所述定位孔307配合。作为单台车的泊位单元模块，内部集成横向传送机构，泊位横移托架，同时本身可实现模块化安装。框架上下面设有定位器，通过定位器，泊位模块可以实现快速叠放，并且定位准确。

综上，该立体泊车机器人的运行原理为：

立体泊车机器人空闲状态，人车分离栈2中卷帘门关闭，自动开合顶棚205关闭构成完整的封闭空间，同时垂直传送系统4中泊车升降托架404处于最下端构成完整的停车平台。

存车：当车辆驶入立体泊车机器人入口处时，车牌识别系统204工作，进行车牌识别，同时人车分离栈2中超限检测开关自检，接到车牌识别信息并且超限检测自检无问题后，卷帘门开启，停车诱导系统工作，引导司机将车辆驶入人车分离栈2，人车分离栈2内检测开关检测到车辆到位停正后，提示司机拉手刹、熄火、收好倒车镜并带好随身物品。人车分离栈2中出口引导牌将司机引到入口操作屏，进行操作确认存车。确认存车后，立体泊车机器人会自动运行，根据最优原则，将车辆存入指定泊位。

泊车机器人存车过程：当设备指定车辆泊位后，人车分离栈2中顶棚将自动开启，开启完成后，泊车升降托架404带车辆上升，上升到指定泊位层以上，然后横向传送机构将泊车横移托架304传送到垂直传送系统4框架中，泊车升降托架404下降，通过交错的梳齿指关节与泊车横移托架304交换车辆，将车辆交换到泊车横移托架304上，泊车横移托架304带车辆横向传到制定泊位。

取车：司机在卷帘门旁的操作屏输入取车指令，设备自动运行人车分离栈2中顶棚开启，同时目标车辆泊车横移托架304带车辆横移到垂直传送系统4框架中，泊车升降托架404上升，通过交错的梳齿指关节将车辆移到泊车升降托架404上，然后泊车横移托架304归位，泊车升降托架404带目标车辆下降到人车分离栈2，然后人车分离栈2顶棚关闭，卷帘门开启，司机进入人车分离栈2取出车辆，即完成车辆取。

需要进一步说明的是，如图7，本立体泊车机器人的控制由主控制器集中控制，第一控制器105、第二控制器303、第三控制器207和控制柜分散控制，并在垂直传送系统4的框架外侧安装有LED媒体5，能够显示车位信息。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.立体泊车机器人，其特征在于，包括：

多足支撑系统，该多足支撑系统包括两个工字连接臂和一个一字连接臂，这两个工字连接臂平行放置，且每个工字连接臂的四个端部均设置有单足支撑单元；两个工字连接臂相对内侧的其中两个单足支撑单元之间通过一字连接臂连接，另两个单足支撑单元之间通过U形连接臂连接；

人车分离栈，该人车分离栈包括支撑框架，该支撑框架的左、右两侧下方分别由多足支撑系统支撑，且支撑框架的中部设有车辆通道，并车辆通道的一侧为人行通道；

垂直传送系统，该垂直传送系统包括机架和提升机构，所述机架滑动配合有能够上下运动的泊车升降托架，该泊车升降托架为梳齿形托架；

泊位单元模块系统，该泊位单元模块系统包括泊车框架和泊车横移托架，所述泊车横移托架的前、后端与泊位框架滑动配合，能够左右滑动；且所述泊车横移托架设有与泊车升降托架相交错分布的梳齿。

2.根据权利要求1所述立体泊车机器人，其特征在于，所述单足支撑单元包括底脚、足体和丝杆，所述足体设置在所述底脚的上方，所述足体内间隙配合设置有丝母，该丝母为T形；所述丝杆由杆头、杆肩和螺纹杆部构成，其中丝母的上部与螺纹杆部螺纹配合，下部位于足体的下端外侧；所述杆肩上部与足体内壁之间安装有第一轴承，且足体的内壁成型有凸起，将第一轴承的外圈压紧，该凸起的上部设有第二轴承，并所述第二轴承由轴承盖压紧，该轴承盖通过螺钉与足体的上端固定连接；所述轴承盖的上方设有压紧套，该压紧套上方设置有执行机构，且所述丝杆穿过轴承盖以及压紧套与执行机构连接；

所述丝母的下端通过螺钉固定连接有压力传感器，所述压力传感器下方通过螺钉固定连接有球体；所述底脚上设有球星槽，该球形槽与所述球体构成球形关节。

3.根据权利要求2所述立体泊车机器人，其特征在于，所述执行机构为锁紧螺母，该锁紧螺母与丝杆的杆头螺纹连接。

4.根据权利要求3所述立体泊车机器人，其特征在于，其中一个工字连接臂的一侧安装有第一控制器，另一工字连接臂的一侧安装有倾角传感器。

5.根据权利要求1所述立体泊车机器人，其特征在于，所述车辆通道的前部在支撑框架上安装有卷帘门，该卷帘门的一侧安装有车牌识别系统，用于识别停车车辆的车牌号；所述车辆通道内部还设有车辆引导系统，用于辅助司机调整车辆正确停；

车辆引导系统由超宽检测、LED显示器、喇叭及主机PLC共同完成，当左侧超宽检测检测到车辆时，会通过主机PLC判断，并在LED显示器显示向右并且喇叭提示司机向右侧行驶，同样如果右侧超宽检测检测到车辆，会提示向左侧，左右两侧超宽检测共同检测到车辆，会提示车辆超宽，提示车辆退出。

6.根据权利要求5所述立体泊车机器人，其特征在于，所述支撑框架的顶部设置有自动开合顶棚，该自动开合顶棚的前、后两侧均通过滑道能够在支撑框架的顶部左右移动，且所述自动开合顶棚由电机驱动；

所述支撑框架顶部的两侧面固定安装有齿条导轨，所述顶棚的下部靠近边沿设有长轴，这根长轴的两端通过轴承座支撑，并长轴中间嵌套有第一链轮，顶棚的两侧均匀设置有多个辊轮，顶棚的下方中间安装有电机，所述电机通过链条驱动长轴转动；所述长轴的两端固定有齿轮，齿轮与所述齿条导轨下方的齿啮合，辊轮在所述齿条导轨的上方滚动，从而驱动顶棚移动。

7.根据权利要求1所述立体泊车机器人，其特征在于，所述垂直传送系统的左右两侧均分别设有若干层泊位单元模块系统，且这些泊位单元模块系统左右对称分布。

8.根据权利要求7所述立体泊车机器人，其特征在于，所述提升机构设置有两组，这两组提升机构位于机架后部的左右两侧；

所述机架的四根立柱均设有导向槽，所述泊车升降托架的四个端部对应导向槽均设有导向架，所述导向架与所述导向槽滑动配合；

所述提升机构包括提升电机和提升链条，所述提升电机固定于机架上方的基座上，所述提升电机通过传动链条驱动传动轴旋转，并该传动轴通过轴承座固定安装在基座上；并所述传动轴的两端各固定有两个第二链轮，所述提升链条与第二链轮啮合，后侧提升链条绕过第二链轮直接与导向架连接，前方提升链绕过换向轮及前方第二链轮与导向架连接，当提升电机驱动传动轴旋转时，传动轴上的第二链轮与提升链啮合，从而带动导向架上下移动。

9.根据权利要求8所述立体泊车机器人，其特征在于，所述泊位框架的前、后两横柱和泊车升降托架的前、后横杆均设有在同一水平层的横向传送机构；

所述横向传送机构包括减速电机和第二控制器，所述第二电机和所述第二控制器均安装在横柱上，且横柱的内侧均设有多个传送轮，所述减速电机通过传动带或传动链条驱动传动轮转动；所述泊车横移托架的前、后杆外侧开设有与传动轮滚动配合的轮槽，从而泊车横移托架能够随着传送轮左、右运动。

10.根据权利要求9所述立体泊车机器人，其特征在于，所述泊位框架四角的立杆上下端均设有定位器，用于泊位框架的叠放；

所述定位器包括第一连接板和第二连接板，且所述第一连接板和所述第二连接板设置在泊位框架的纵杆和立杆之间，其中所述第一连接板上设有定位孔，所述第二连接板上设有定位销，所述定位销与所述定位孔配合。