CN109131611A - 一种自平衡行走装置及平衡车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及带电水冲洗设备技术领域，具体而言，涉及一种自平衡行走装置及平衡车。本发明提供的自平衡行走装置，包括行走机构以及平衡机构。在使用过程中，设置于行走支架两侧的行走件可实现带动支撑架行走，同时可通过改变两侧行走件的行走速度，使之产生差异，进而实现转弯、掉头等动作，可灵活运转。设置平衡推杆，可根据用户的需求，调整平衡推杆的伸出长度，进而调整支撑架使之水平，进而避免倾斜，保证冲洗设备在冲洗过程中的稳定性。本发明提供的平衡车，包括上述的自平衡行走装置，因此也具有上述的有益效果。

Description

一种自平衡行走装置及平衡车

技术领域

本发明涉及带电水冲洗设备技术领域，具体而言，涉及一种自平衡行走装置及平衡车。

背景技术

变电站带电水冲洗作业是在变电一次设备带电情况下对绝缘支柱等进行污垢清洁的作业，由于电网对供电可靠率的要求极高，因此对作业安全要求非常严格。根据不同电压等级的作业现场，按照预设参数、现场微调参数、海拔系数修正后进行控制自动前端冲洗装置来完成自动化冲洗作业。在现有的设备中，需要采用运输车将冲洗设备运输至待冲洗地，现有的设备运行较为笨重，且极易倾斜甚至倾倒，不能满足用户的需求。

发明内容

为解决现有技术中的上述问题，本发明的目的在于提供一种自平衡行走装置。

本发明的另一目的在于提供一种具有上述自平衡行走装置的平衡车。

本发明的实施例是这样实现的：

一种自平衡行走装置，其包括行走机构，所述行走机构包括动力总成、支撑架以及设置于所述支撑架两侧的行走件，所述动力总成用于向所述行走件提供动力；平衡机构，所述平衡机构包括至少三个不在同一条直线上的平衡推杆，所述平衡推杆均连接于所述支撑架。

本发明的实施例中提供的自平衡行走装置，包括行走机构，所述行走机构包括动力总成、支撑架以及设置于所述支撑架两侧的行走件，所述动力总成用于向所述行走件提供动力；平衡机构，所述平衡机构包括至少三个不在同一条直线上的平衡推杆，所述平衡推杆均连接于所述支撑架。在使用过程中，设置于行走支架两侧的行走件可实现带动支撑架行走，同时可通过改变两侧行走件的行走速度，使之产生差异，进而实现转弯、掉头等动作，可灵活运转。设置平衡推杆，可根据用户的需求，调整平衡推杆的伸出长度，进而调整支撑架使之水平，进而避免倾斜，保证冲洗设备在冲洗过程中的稳定性。

在本发明的一个实施例中：

上述行走件包括行走架、履带板和驱动装置，所述的行走架上装有行走链轮；所述驱动装置与所述行走链轮传动连接；所述行走链轮与所述履带板传动连接。

在本发明的一个实施例中：

上述驱动装置为液压马达。

在本发明的一个实施例中：

上述行走架、所述履带板以及所述行走链轮均采用金属制成。

在本发明的一个实施例中：

上述平衡机构包括四个所述平衡推杆。

在本发明的一个实施例中：

上述平衡推杆呈矩形排列。

在本发明的一个实施例中：

上述平衡推杆设置为电动推杆。

在本发明的一个实施例中：

上述平衡机构还包括倾角传感器以及控制装置，所述倾角传感器连接于所述平衡推杆，所述平衡推杆与所述控制装置电连接，所述倾角传感器与所述控制装置电连接。

在本发明的一个实施例中：

上述平衡机构还包括用于测量支撑架处于水平位置的陀螺仪，所述陀螺仪设置于所述支撑架上，所述陀螺仪与所述控制装置电连接。

一种平衡车，其包括上述任意一种自平衡行走装置。

本发明实施例的有益效果是：

本发明的实施例中提供的自平衡行走装置，包括行走机构，所述行走机构包括动力总成、支撑架以及设置于所述支撑架两侧的行走件，所述动力总成用于向所述行走件提供动力；平衡机构，所述平衡机构包括至少三个不在同一条直线上的平衡推杆，所述平衡推杆均连接于所述支撑架。在使用过程中，设置于行走支架两侧的行走件可实现带动支撑架行走，同时可通过改变两侧行走件的行走速度，使之产生差异，进而实现转弯、掉头等动作，可灵活运转。设置平衡推杆，可根据用户的需求，调整平衡推杆的伸出长度，进而调整支撑架使之水平，进而避免倾斜，保证冲洗设备在冲洗过程中的稳定性。

本发明提供的平衡车，包括上述的自平衡行走装置，因此也具有上述的有益效果。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例的技术方案，下面对实施例中需要使用的附图作简单介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施方式，不应被看作是对本发明范围的限制。对于本领域技术人员而言，在不付出创造性劳动的情况下，能够根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明实施例1提供的自平衡行走装置在第一视角下的整体结构示意图；

图2为本发明实施例1提供的自平衡行走装置在第二视角下的整体结构示意图。

图标：10-自平衡行走装置；100-行走机构；110-支撑架；120-行走件；122-行走架；124-履带板；126-驱动装置；200-平衡机构；210-平衡推杆；212-支撑台。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1：

请参照图1及图2，本实施例提供一种自平衡行走装置10，其包括行走机构100，所述行走机构100包括动力总成、支撑架110以及设置于所述支撑架110两侧的行走件120，所述动力总成用于向所述行走件120提供动力；平衡机构200，所述平衡机构200包括至少三个不在同一条直线上的平衡推杆210，所述平衡推杆210均连接于所述支撑架110。

本发明的实施例中提供的自平衡行走装置10，包括行走机构100，所述行走机构100包括动力总成、支撑架110以及设置于所述支撑架110两侧的行走件120，所述动力总成用于向所述行走件120提供动力；平衡机构200，所述平衡机构200包括至少三个不在同一条直线上的平衡推杆210，所述平衡推杆210均连接于所述支撑架110。在使用过程中，设置于行走支架两侧的行走件120可实现带动支撑架110行走，同时可通过改变两侧行走件120的行走速度，使之产生差异，进而实现转弯、掉头等动作，可灵活运转。设置平衡推杆210，可根据用户的需求，调整平衡推杆210的伸出长度，进而调整支撑架110使之水平，进而避免倾斜，保证冲洗设备在冲洗过程中的稳定性。

在本实施例中，所述的行走件120包括行走架122、履带板124和驱动装置126，所述的行走架122上装有行走链轮；所述驱动装置126与所述行走链轮传动连接；所述行走链轮与所述履带板124传动连接。在使用过程中，所述的驱动装置126带动行走链轮转动进而带动所述的履带板124转动实现行走。将行走件120设置为履带板124、行走支架以及行走链轮的结构，可有效地提高行走机构100行走的稳定性。

需要说明的，在本实施例中，将行走件120设置为履带板124、行走支架以及行走链轮的结构，可有效地提高行走机构100行走的稳定性。可以理解的，这里并不对行走件120的具体结构进行限定，在其他具体实施例中，也可以根据用户的需求，将行走件120设置为其他形式。

具体地，在本实施例中，驱动装置126为液压马达。

具体地，在本实施例中，动力总成设置为驱动源，通过齿轮轴啮合的形式驱动行走件120。

在本实施例中，所述行走架122、所述履带板124以及所述行走链轮均采用金属制成。将所述行走架122、所述履带板124以及所述行走链轮均采用金属制成可有效地提高其稳定性。

需要说明的，在本实施例中，将所述行走架122、所述履带板124以及所述行走链轮均采用金属制成可有效地提高其稳定性。可以理解的，这里并不对行走架122、所述履带板124以及所述行走链轮的具体材料进行限定，在其他具体实施例中，也可以根据用户的需求，将行走架122、所述履带板124以及所述行走链轮采用其他材料制成。

具体地，在本实施例中，所述平衡机构200包括四个所述平衡推杆210。

需要说明的，这里并不对平衡推杆210的数量进行限定，可以理解的，在其他具体实施例中，也可以根据用户的需求，将平衡推杆210的数量设置为三个或五个等。

具有地，在本实施例中，所述平衡推杆210呈矩形排列。

需要说明的，这里并不对平衡推杆210的具体排列方式进行限定，可以理解的，在其他具体实施例中，也可以根据用户的需求，将平衡推杆210的排列方式采用其他的方式进行排列，例如平行四边形等。

具体地，在本实施例中，多个平衡推杆210连接于所述支撑台212，所述支撑台可活动地连接于所述支撑架110。在使用过程中，可以通过转动支撑台212，进而带动平衡推杆210转动，进而调节水平推杆210至便于测量以及支撑的位置。

具体地，在本实施例中，支撑台212与支撑架110连接处设置有第一驱动件，所述第一驱动件用于带动所述支撑台212旋转。

具体地，在本实施例中，第一驱动件采用电机制成。

在本实施例中，支撑台212与支撑架110连接处还设置有第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述支撑台远离或靠近所述支撑架110。在使用过程中，可以通过第二驱动件驱动支撑台的升降，进而实现多个平衡推杆210整体的升降，实现预调节的目的，再通过调整平衡推杆210的伸出长度，进而调整支撑架110使之水平，进而避免倾斜，进一步保证冲洗设备在冲洗过程中的稳定性。

在本实施例中，所述平衡推杆210设置为电动推杆。

在本实施例中，所述平衡机构200还包括倾角传感器以及控制装置，所述倾角传感器连接于所述平衡推杆210，所述平衡推杆210与所述控制装置电连接，所述倾角传感器与所述控制装置电连接。在工作过程中，倾角传感器会将倾斜的角度信息传递给控制装置，控制装置将该信号传递给电动推杆，并控制电动推杆伸出相适应的长度直到车体调整到水平状态，进而保证车体顶部的清洗装置处于垂直状态。

在本实施例中，所述平衡机构200还包括用于测量支撑架110处于水平位置的陀螺仪，所述陀螺仪设置于所述支撑架110上，所述陀螺仪与所述控制装置电连接。设置陀螺仪可进一步检测支撑架110是否处于水平位置，并将该信号传递给控制装置，控制装置可根据该信号进一步地调整平衡推杆210，进一步保证支撑架110的平衡程度。

本发明的实施例中提供的自平衡行走装置10，包括行走机构100，所述行走机构100包括动力总成、支撑架110以及设置于所述支撑架110两侧的行走件120，所述动力总成用于向所述行走件120提供动力；平衡机构200，所述平衡机构200包括至少三个不在同一条直线上的平衡推杆210，所述平衡推杆210均连接于所述支撑架110。在使用过程中，设置于行走支架两侧的行走件120可实现带动支撑架110行走，同时可通过改变两侧行走件120的行走速度，使之产生差异，进而实现转弯、掉头等动作，可灵活运转。设置平衡推杆210，可根据用户的需求，调整平衡推杆210的伸出长度，进而调整支撑架110使之水平，进而避免倾斜，保证冲洗设备在冲洗过程中的稳定性。

实施例2：

本实施例提供一种平衡车，包括上述的自平衡行走装置10。

本发明提供的平衡车，包括上述的自平衡行走装置10，因此也具有上述的有益效果。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自平衡行走装置，其特征在于，所述自平衡行走装置包括：

行走机构，所述行走机构包括动力总成、支撑架以及设置于所述支撑架的行走件，所述动力总成用于向所述行走件提供动力；

平衡机构，所述平衡机构包括至少三个不在同一条直线上的平衡推杆，所述平衡推杆均连接于所述支撑架。

2.根据权利要求1所述的自平衡行走装置，其特征在于，所述的行走件包括行走架、履带板和驱动装置，所述的行走架上装有行走链轮；所述驱动装置与所述行走链轮传动连接；所述行走链轮与所述履带板传动连接。

3.根据权利要求2所述的自平衡行走装置，其特征在于，所述驱动装置为液压马达。

4.根据权利要求2所述的自平衡行走装置，其特征在于，所述行走架、所述履带板以及所述行走链轮均采用金属制成。

5.根据权利要求1所述的自平衡行走装置，其特征在于，所述平衡机构包括四个所述平衡推杆。

6.根据权利要求5所述的自平衡行走装置，其特征在于，所述平衡推杆呈矩形排列。

7.根据权利要求6所述的自平衡行走装置，其特征在于，所述平衡推杆设置为电动推杆。

8.根据权利要求7所述的自平衡行走装置，其特征在于，所述平衡机构还包括倾角传感器以及控制装置，所述倾角传感器连接于所述平衡推杆，所述平衡推杆与所述控制装置电连接，所述倾角传感器与所述控制装置电连接。

9.根据权利要求8所述的自平衡行走装置，其特征在于，所述平衡机构还包括用于测量支撑架处于水平位置的陀螺仪，所述陀螺仪设置于所述支撑架上，所述陀螺仪与所述控制装置电连接。

10.一种平衡车，其特征在于，所述平衡车包括权利要求1至9任意一项所述的自平衡行走装置。