CN109131316B - 自动泊车方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动泊车方法及系统，属于车辆技术领域。所述自动泊车系统包括：检测单元、确定单元、规划单元、控制单元和多个标识单元，多个标识单元固定在待标识车位的边缘，且多个标识单元所在的位置用于限定待标识车位，检测单元用于检测多个标识单元的位置；确定单元用于确定多个标识单元的位置所限定的待标识车位；规划单元用于根据确定出的待标识车位规划车辆的行驶轨迹；控制单元用于控制车辆按照行驶轨迹驶入待标识车位。本发明解决了自动泊车精度较低的问题。本发明用于自动泊车。

Description

自动泊车方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动泊车方法及系统。

背景技术

随着科技的发展，安装有自动泊车系统的车辆越来越普及。

自动泊车系统通常包括：控制单元和检测单元，且在自动泊车系统控制车辆自动泊车的过程中，检测单元会检测车辆周围障碍物与汽车的距离，且控制单元会根据该距离规划车辆的行驶轨迹，并控制车辆按照该行驶轨迹进行泊车。

然而相关技术中，当自动泊车系统需要控制车辆停泊在某一车位时，自动泊车系统无法精确的控制车辆驶入车位，因此，自动泊车的精度较低。

发明内容

本申请提供了一种自动泊车方法及系统，可以解决相关技术中自动泊车的精度较低的问题，所述技术方案如下：

一方面，提供了一种自动泊车系统，其特征在于，所述自动泊车系统包括：检测单元、确定单元、规划单元、控制单元和多个标识单元，所述多个标识单元固定在待标识车位的边缘，且所述多个标识单元所在的位置用于限定所述待标识车位，所述检测单元用于检测所述多个标识单元的位置；所述确定单元用于确定所述多个标识单元的位置所限定的所述待标识车位；所述规划单元用于根据确定出的所述待标识车位规划车辆的行驶轨迹；所述控制单元用于控制车辆按照所述行驶轨迹驶入所述待标识车位。

可选的，每个标识单元所在的位置均为所述待标识车位的顶角。

可选的，所述自动泊车系统包括至少三个所述标识单元，所述自动泊车系统还包括：连接两个相邻标识单元的第一连接杆，所述两个相邻标识单元设置在所述待标识车位的两个相邻顶角处。

可选的，所述第一连接杆远离所述待标识车位所在面的表面为曲面，且所述曲面向远离所述待标识车位所在面的方向凸起。

可选的，所述第一连接杆与所述待标识车位所在面接触。

可选的，所述第一连接杆可伸缩。

可选的，每个标识单元包括：固定块、第二连接杆和标识块，所述固定块设置在所述待标识车位的边缘，所述第二连接杆用于所述固定块和所述标识块，且垂直于所述待标识车位所在面。

可选的，所述第二连接杆在所述待标识车位所在面上的正投影区域，位于所述标识块在所述待标识车位所在面上的正投影区域内。

可选的，所述第二连接杆可伸缩。

另一方面，提供一种自动泊车方法，用于上述自动泊车系统，所述自动泊车系统包括：检测单元、确定单元、规划单元、控制单元和多个标识单元，所述多个标识单元固定在待标识车位的边缘，且所述多个标识单元所在的位置用于限定所述待标识车位，所述方法包括：

所述检测单元检测所述多个标识单元的位置；

所述确定单元确定所述多个标识单元的位置所限定的所述待标识车位；

所述规划单元根据确定出的所述待标识车位规划车辆的行驶轨迹；

所述控制单元控制车辆按照所述行驶轨迹驶入所述待标识车位。

本申请提供的技术方案带来的有益效果是：在检测单元检测到多个标识单元的位置后，由于该多个标识单元固定在待标识车位的边缘，且该多个标识单元所在的位置用于限定待标识车位，因此，确定单元可以确定出该多个标识单元所在的位置所限定的待标识车位。以便于规划单元根据确定出的待标识车位精确的规划车辆的行驶轨迹，以及控制单元精确的控制车辆按照行驶轨迹驶入待标识车位，提高了自动泊车系统的自动泊车精度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动泊车系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种自动泊车系统的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种第一连接杆的截面示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种第一连接杆的截面示意图；

图5为本发明实施例提供的一种第一连接杆的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种第二连接杆的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的又一种自动泊车系统的示意图；

图8为本发明实施例提供的一种自动泊车方法的流程图；

图9为本发明实施例提供的一种规划单元所规划的行驶轨迹的示意图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

随着科技的发展，安装有自动泊车系统的车辆越来越普及。然而相关技术中，当自动泊车系统需要控制车辆停泊在某一车位时，自动泊车系统无法精确的控制车辆驶入车位，本发明实施例提供了一种自动泊车系统，该自动泊车系统可以精确的控制车辆驶入车位。

图1为本发明实施例提供的一种自动泊车系统的示意图，如图1所示，该自动泊车系统可以包括：检测单元00、确定单元01、规划单元02、控制单元03和多个标识单元04。多个标识单元04固定在待标识车位1的边缘，且多个标识单元04所在的位置用于限定待标识车位1。

其中，检测单元00用于检测多个标识单元04的位置，确定单元01用于确定多个标识单元00的位置所限定的待标识车位1，规划单元02用于根据确定出的待标识车位1规划车辆(图1中未示出)的行驶轨迹，控制单元03用于控制车辆按照行驶轨迹驶入待标识车位1。

需要说明的是，该检测单元00、确定单元01、规划单元02以及控制单元03均可以设置在车辆上，且检测单元00可以包括设置在车辆四周的测距设备(如超声波雷达)，且测距设备可以通过检测与多个标识单元04的距离来获取该多个标识单元04的位置。确定单元01、规划单元02以及控制单元03可以集成在一起，或单独设置。

另外，在控制单元03控制车辆按照行驶轨迹驶入待标识车位1的过程中，检测单元01还可以持续检测车辆与标识单元04的距离，且在车辆与标识单元04的距离小于预警距离时，控制单元03可以控制车辆暂停。此时，检测单元00可以再次检测多个标识单元011的位置，确定单元01可以再次确定多个标识单元011的位置所限定的待标识车位，规划单元02可以根据再次确定出的待标识车位1更新车辆的行驶轨迹，控制单元03可以控制车辆按照更新后的行驶轨迹驶入待标识车位。

综上所述，在本发明实施例提供的自动泊车系统中，在检测单元检测到多个标识单元的位置后，由于该多个标识单元固定在待标识车位的边缘，且该多个标识单元所在的位置用于限定待标识车位，因此，确定单元可以确定出该多个标识单元所在的位置所限定的待标识车位。以便于规划单元根据确定出的待标识车位精确的规划车辆的行驶轨迹，以及控制单元精确的控制车辆按照行驶轨迹驶入待标识车位，提高了自动泊车系统的自动泊车精度。

请继续参考图1，为了使得检测单元00检测多个标识单元04所在位置后，确定单元01精准的确定出该多个标识单元04所限定的待标识车位1，每个标识单元04所在的位置可以均为待标识车位1的顶角(图1中未标出)。且在自动泊车系统包括两个标识单元04时，该两个标识单元04可以设置在车位1的对角线上的两个顶角处。

需要说明的是，图1中仅以自动泊车系统包括两个标识单元04为例，可选的，自动泊车系统还可以包括其他个数的标识单元04，本发明实施例对此不作限定。

示例的，图2为本发明实施例提供的另一种自动泊车系统的示意图，如图2所示，为了使得检测单元00检测多个标识04所在位置后，确定单元01更加精准的确定出该多个标识单元04所限定的待标识车位1，在图1的基础上，自动泊车系统可以包括至少三个标识单元04(图2中以泊车系统0包括三个标识单元04为例)。且为了提高多个标识单元04的稳固性，该自动泊车系统还可以包括：连接两个相邻标识单元04的第一连接杆05，该两个相邻标识单元04设置在待标识车位1的两个相邻顶角(图2中未标出)处。

图3为本发明实施例提供的一种第一连接杆的截面示意图，且图3示出了图2中第一连接杆的截面A-A的示意图。请结合图2和图3，为了在控制单元03控制车辆驶入待标识车位1的过程中，避免车辆的轮胎被挤压，第一连接杆05远离待标识车位1所在面的表面Q1可以为曲面，且该曲面Q1可以向远离待标识车位所在面的方向凸起。

可选的，图4为本发明实施例提供的另一种第一连接杆的截面示意图，且图4示出了图2中第一连接杆的截面A-A的示意图。如图4所示，该第一连接杆的截面形状可以为梯形，且梯形的上底远离待标识车位所在面，本发明实施例对此不作限定。

请继续结合图2、图3和图4，为了避免车辆在从第一连接杆05所在端进入待标识车位1的过程中，第一连接杆05被推动，第一连接杆05与待标识车位1所在面可以接触，且第一连接杆05靠近待标识车位1所在面的表面可以为平面。

可选的，在提高多个标识单元04的稳固性的同时，为了提高多个标识单元04对不同尺寸的车位的适应性，该第一连接杆05可伸缩。示例的，如图5所示，该第一连接杆05可以包括第一固定杆051，以及与第一固定杆051的两端配合连接的两个第一滑动杆052，该两个第一滑动杆052均可以沿着第一固定杆051的长度方向(图5中未标出)滑动，以调节第一连接杆05的长度。

请继续参考图2，每个标识单元04可以包括：固定块041、第二连接杆042和标识块043，其中，固定块041设置在待标识车位1的边缘，第二连接杆042用于连接固定块041和标识块043，且垂直于待标识车位1所在面。

示例的，在每个标识单元04中，固定块041远离待标识车位1所在面的表面上可以设置有第一凹槽(图2中未示出)，第二连接杆042靠近固定块041一端设置在该第一凹槽内。且标识块043靠近第二连接杆042的表面上可以设置有第二凹槽(图2中未示出)，该标识块043的第二凹槽扣在连接杆042上。另外，固定块041靠近每个第一连接杆05的表面上可以设置有第三凹槽(图2中未示出)，且该第三凹槽的槽深方向平行与该第一连接杆05的长度方向，且该第一连接杆05的端部设置在该第三凹槽内。

由于检测单元00通常包括设置在车辆四周的测距设备，且该测距设备在垂直于待标识车位1的方向上具有一定高度，因此检测单元00在检测多个标识单元04所在位置时，该检测单元00可以检测多个标识单元04中，在垂直于待标识车位1的方向上同样具有一定高度的多个标识块043所在位置即可。

可选的，为了多个标识单元04中的多个标识块043更容易被检测单元00检测到，在每个标识单元04中，第二连接杆042在待标识车位1所在面上的正投影区域(图2中未标出)，位于标识块043在待标识车位1所在面上的正投影区域(图2中未标出)内。也即，标识块043的体积相对较大，以便于检测单元00检测到标识单元04。

可选的，标识块043的可以为球状标识块，可选的，标识块043还可以为其他形状的标识块(如方块状标识块)，本发明实施例对此不作限定。

可选的，为了提高标识块043对不同高度测距设备的适应性，标识块043所在标识单元04中的第二连接杆042可伸缩。示例的，如图6所示，该第二连接杆042可以包括第二固定杆0421、锁紧结构0422和第二滑动杆0423，其中，锁紧结构0422设置在第二固定杆0421远离待标识车位(图6中未示出)的一端，第二滑动杆0423穿过锁紧结构0422并套接在第二固定杆0421的一端内。锁紧结构0422用于锁紧第二滑动杆0423，且在锁紧结构0422未锁紧第二滑动杆0423时，第二滑动杆0423能够沿着第二固定杆0421的长度方向(图6中未标出)滑动，以调节第二连接杆042的长度以及设置在第二滑动杆0423上的标识块的高度。

图7为本发明实施例提供的又一种自动泊车系统的示意图，如图7所示，为了使得检测单元00检测多个标识04所在位置后，确定单元01更加精准的确定出该多个标识单元04所限定的待标识车位(图7中未标出)，在图2的基础上，自动泊车系统可以包括四个标识单元04。

综上所述，在本发明实施例提供的自动泊车系统中，在检测单元检测到多个标识单元的位置后，由于该多个标识单元固定在待标识车位的边缘，且该多个标识单元所在的位置用于限定待标识车位，因此，确定单元可以确定出该多个标识单元所在的位置所限定的待标识车位。以便于规划单元根据确定出的待标识车位精确的规划车辆的行驶轨迹，以及控制单元精确的控制车辆按照行驶轨迹驶入待标识车位，提高了自动泊车系统的自动泊车精度。

图8为本发明实施例提供的一种自动泊车方法的流程图，该自动泊车方法可以用于图1、图2或图7所示的自动泊车系统。如图8所示，该自动泊车方法可以包括：

步骤801、检测单元检测多个标识单元的位置。

示例的，该检测单元可以设置在车辆上，且该检测单元可以包括设置在车辆四周的测距设备(如超声波雷达)，且该测距设备可以通过检测与多个标识单元的距离来获取该多个标识单元的位置。

步骤802、确定单元确定多个标识单元的位置所限定的待标识车位。

示例的，在多个标识单元包括两个标识单元时，确定单元可以将该两个标识单元的连线确定对角线，并将该对角线所在矩形区域确定为该两个标识单元的位置所限定的待标识车位。

步骤803、规划单元根据确定出的待标识车位规划车辆的行驶轨迹。

示例的，如图9所示，规划单元(图9中未示出)可以根据待标识车位1规划车辆2的行驶轨迹3。

步骤804、控制单元控制车辆按照行驶轨迹驶入待标识车位。

请继续参考图9，控制单元(图9中未示出)可以控制车辆2按照行驶轨迹3驶入待标识车位1。

另外，控制单元控制车辆按照行驶轨迹驶入待标识车位的过程中，检测单元还可以持续检测车辆与标识单元的距离，且在车辆与标识单元的距离小于预警距离时，控制单元可以控制车辆暂停。且在车辆暂停后，检测单元可以再次检测多个标识单元的位置，确定单元可以再次确定多个标识单元的位置所限定的待标识车位，规划单元可以根据再次确定出的待标识车位更新车辆的行驶轨迹，控制单元可以控制车辆按按照更新后的行驶柜驶入待标识车位。

综上所述，在本发明实施例提供的自动泊车方法，在检测单元检测到多个标识单元的位置后，由于该多个标识单元固定在待标识车位的边缘，且该多个标识单元所在的位置用于限定待标识车位，因此，确定单元可以确定出该多个标识单元所在的位置所限定的待标识车位。以便于规划单元根据确定出的待标识车位精确的规划车辆的行驶轨迹，以及控制单元精确的控制车辆按照行驶轨迹驶入待标识车位，提高了自动泊车系统的自动泊车精度。

需要说明的是，本发明实施例提供的方法实施例能够与相应的系统实施例相互参考，本发明实施例对此不做限定。本发明实施例提供的方法实施例步骤的先后顺序能够进行适当调整，步骤也能够根据情况进行相应增减，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种自动泊车系统，其特征在于，所述自动泊车系统包括：检测单元、确定单元、规划单元、控制单元和至少三个标识单元，所述至少三个标识单元固定在待标识车位的边缘，且所述至少三个标识单元所在的位置用于限定所述待标识车位，每个标识单元所在的位置均为所述待标识车位的顶角；

所述检测单元用于检测所述至少三个标识单元的位置；

所述确定单元用于确定所述至少三个标识单元的位置所限定的所述待标识车位；

所述规划单元用于根据确定出的所述待标识车位规划车辆的行驶轨迹；

所述控制单元用于控制车辆按照所述行驶轨迹驶入所述待标识车位；

所述自动泊车系统还包括：连接两个相邻标识单元的第一连接杆，所述两个相邻标识单元设置在所述待标识车位的两个相邻顶角处。

2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述第一连接杆远离所述待标识车位所在面的表面为曲面，且所述曲面向远离所述待标识车位所在面的方向凸起。

3.根据权利要求2所述的自动泊车系统，其特征在于，所述第一连接杆与所述待标识车位所在面接触。

4.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述第一连接杆可伸缩。

5.根据权利要求1至4任一所述的自动泊车系统，其特征在于，每个标识单元包括：固定块、第二连接杆和标识块，

所述固定块设置在所述待标识车位的边缘，所述第二连接杆用于所述固定块和所述标识块，且垂直于所述待标识车位所在面。

6.根据权利要求5所述的自动泊车系统，其特征在于，所述第二连接杆在所述待标识车位所在面上的正投影区域，位于所述标识块在所述待标识车位所在面上的正投影区域内。

7.根据权利要求5所述的自动泊车系统，其特征在于，所述第二连接杆可伸缩。

8.一种自动泊车方法，其特征在于，用于权利要求1至7任一所述的自动泊车系统，所述自动泊车系统包括：检测单元、确定单元、规划单元、控制单元和至少三个标识单元，所述至少三个标识单元固定在待标识车位的边缘，且所述至少三个标识单元所在的位置用于限定所述待标识车位，每个标识单元所在的位置均为所述待标识车位的顶角，所述自动泊车系统还包括：连接两个相邻标识单元的第一连接杆，所述两个相邻标识单元设置在所述待标识车位的两个相邻顶角处；

所述方法包括：

所述检测单元检测所述至少三个标识单元的位置；

所述确定单元确定所述至少三个标识单元的位置所限定的所述待标识车位；

所述规划单元根据确定出的所述待标识车位规划车辆的行驶轨迹；

所述控制单元控制车辆按照所述行驶轨迹驶入所述待标识车位。

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