CN109129439A - 一种多自由度的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多自由度的工业机器人，包括螺母座、槽体、纵向丝杆、驱动轴、基座、齿轮二、连接杆、齿轮一、减震弹簧、立板以及限位胶垫，螺母座安装在丝杆环形侧面上，槽体开设在立柱前侧面上，纵向纵向丝杆安装在槽体内中部，驱动轴设置在基座后部位置，基座固定在螺母座前端面上，齿轮二固定在连接杆上端面上，连接杆设置在基座下侧面前部，齿轮一固定在驱动轴下端面上，减震弹簧固定在立板前端面上，立板固定在基座下端面后部，限位胶垫固定在减震弹簧前端，该设计实现了机械臂横向作业角度以及作业高度调节功能，本发明结构合理，作业范围大，实用性强，便于作业人员操作。

Description

一种多自由度的工业机器人

技术领域

本发明是一种多自由度的工业机器人，属于工业机器人设备领域。

背景技术

现有技术中的工业机器人无法同时实现作业高度以及横向作业角度的调节，使用范围有限，同时无角度限位结构，极易造成工业角度过大，影响其使用寿命，所以急需要一种多自由度的工业机器人来解决上述出现的问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种多自由度的工业机器人，以解决上述背景技术中提出的问题，本发明结构合理，作业范围大，实用性强，便于作业人员操作。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种多自由度的工业机器人，包括装置主体以及调节机构，所述装置主体包括立柱以及机械臂，所述机械臂设置在立柱前侧面上，且机械臂通过调节机构与立柱相连接，所述调节机构设置在立柱前侧面上，所述调节机构包括螺母座、槽体、纵向丝杆、驱动轴、基座、齿轮二、连接杆、齿轮一、减震弹簧、立板以及限位胶垫，所述螺母座安装在纵向丝杆环形侧面上，所述槽体开设在立柱前侧面上，所述纵向丝杆安装在槽体内中部，所述驱动轴设置在基座后部位置，所述基座固定在螺母座前端面上，所述齿轮二固定在连接杆上端面上，所述连接杆设置在基座下侧面前部，且连接杆下端与机械臂相连接，所述齿轮一固定在驱动轴下端面上，所述减震弹簧固定在立板前端面上，所述立板固定在基座下端面后部，所述限位胶垫固定在减震弹簧前端。

进一步地，所述螺母座通过滚珠螺母副与纵向丝杆相连接。

进一步地，所述纵向丝杆上端连接有驱动电机一，所述驱动电机一通过连接线分别与控制开关一以及外接电源相连接，所述控制开关一、驱动电机一以及外接电源形成完整闭合回路，所述控制开关一设置在立柱左侧面上。

进一步地，所述驱动轴上端连接有驱动电机二，所述驱动电机二通过连接线分别与控制开关二以及外接电源相连接，所述控制开关二、驱动电机二以及外接电源形成完整闭合回路，所述控制开关二设置在立柱右侧面上。

进一步地，所述齿轮一与齿轮二通过轮齿啮合。

本发明的有益效果：本发明的一种多自由度的工业机器人，因本发明添加了螺母座、槽体、纵向丝杆、驱动轴、基座、齿轮二、连接杆、齿轮一、减震弹簧、立板以及限位胶垫，该设计实现了机械臂横向作业角度以及作业高度调节功能，大大增加了本装置的作业范围，解决了原有工业机器人无法同时实现作业高度以及横向作业角度的调节，使用范围有限，同时无角度限位结构，极易造成工业角度过大，影响其使用寿命的问题。

因本发明添加了控制开关一以及驱动电机一，该设计便于控制纵向丝杆转动，因本发明添加了控制开关二以及驱动电机二，该设计便于控制驱动轴转动，本发明结构合理，作业范围大，实用性强，便于作业人员操作。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种多自由度的工业机器人的结构示意图；

图2为本发明一种多自由度的工业机器人中调节机构的结构示意图；

图3为本发明一种多自由度的工业机器人中调节机构的A处放大示意图；

图中：1-调节机构、2-立柱、3-机械臂、101-螺母座、102-槽体、103-纵向丝杆、104-驱动轴、105-基座、106-齿轮二、107-连接杆、108-齿轮一、109-减震弹簧、110-立板、111-限位胶垫。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1-图3，本发明提供一种技术方案：一种多自由度的工业机器人，包括装置主体以及调节机构1，装置主体包括立柱2以及机械臂3，机械臂3设置在立柱2前侧面上，且机械臂3设置通过调节机构1与立柱2相连接。

调节机构1设置在立柱2前侧面上，调节机构1包括螺母座101、槽体102、纵向丝杆103、驱动轴104、基座105、齿轮二106、连接杆107、齿轮一108、减震弹簧109、立板110以及限位胶垫111，螺母座101安装在纵向丝杆103环形侧面上，槽体102开设在立柱2前侧面上，纵向丝杆103安装在槽体102内中部，驱动轴104设置在基座105后部位置，基座105固定在螺母座101前端面上，齿轮二106固定在连接杆107上端面上，连接杆107设置在基座105下侧面前部，且连接杆107下端与机械臂3相连接，齿轮一108固定在驱动轴104下端面上，减震弹簧109固定在立板110前端面上，立板110固定在基座105下端面后部，限位胶垫111固定在减震弹簧109前端，该设计实现了机械臂3横向作业角度以及作业高度调节功能，大大增加了本装置的作业范围。

螺母座101通过滚珠螺母副与纵向丝杆103相连接，便于将纵向丝杆103的旋转运动转换成直线运动，纵向丝杆103上端连接有驱动电机一，驱动电机一通过连接线分别与控制开关一以及外接电源相连接，控制开关一、驱动电机一以及外接电源形成完整闭合回路，控制开关一设置在立柱2左侧面上，通过控制开关一运行驱动电机一，驱动电机一带动纵向丝杆103转动，便于控制纵向丝杆103转动，驱动轴104上端连接有驱动电机二，驱动电机二通过连接线分别与控制开关二以及外接电源相连接，控制开关二、驱动电机二以及外接电源形成完整闭合回路，控制开关二设置在立柱2右侧面上，通过控制开关二运行驱动电机二，驱动电机二带动驱动轴104转动，便于控制驱动轴104转动，齿轮一108与齿轮二106通过轮齿啮合，驱动电机二运行带动驱动轴104转动，驱动轴104转动带动齿轮一108转动，齿轮一108转动带动齿轮二106转动，进而便于齿轮一108以及齿轮二106同时转动。

具体实施方式：使用时，根据所需作业高度，通过控制开关一接通驱动电机一电路，驱动电机一带动纵向丝杆103在槽体102内转动，滚珠螺母副将纵向丝杆103旋转运动转换成直线运动，进而螺母座101在纵向丝杆103上移动，螺母座101移动带动基座105移动，基座105移动带动机械臂3向上移动，当调节至指定作业高度后，停止运行驱动电机一即可，然后通过控制开关二接通驱动电机二电路，驱动电机二带动驱动轴104转动，驱动轴104转动带动齿轮一108转动，齿轮一108转动带动齿轮二106转动，齿轮二106转动带动连接杆107转动，连接杆107转动带动机械臂3转动，进而实现了横向作业角度的调节功能，同时当机械臂3接触限位胶垫111后，限位胶垫111压迫减震弹簧109，减震弹簧109吸收机械臂3的冲击力，然后作业停止运动驱动电机二即可，从而实现了机械臂3作业角度的限位功能。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种多自由度的工业机器人，包括装置主体以及调节机构，其特征在于：所述装置主体包括立柱以及机械臂，所述机械臂设置在立柱前侧面上，且机械臂通过调节机构与立柱相连接；

所述调节机构设置在立柱前侧面上，所述调节机构包括螺母座、槽体、纵向丝杆、驱动轴、基座、齿轮二、连接杆、齿轮一、减震弹簧、立板以及限位胶垫，所述螺母座安装在纵向丝杆环形侧面上，所述槽体开设在立柱前侧面上，所述纵向丝杆安装在槽体内中部，所述驱动轴设置在基座后部位置，所述基座固定在螺母座前端面上，所述齿轮二固定在连接杆上端面上，所述连接杆设置在基座下侧面前部，且连接杆下端与机械臂相连接，所述齿轮一固定在驱动轴下端面上，所述减震弹簧固定在立板前端面上，所述立板固定在基座下端面后部，所述限位胶垫固定在减震弹簧前端。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度的工业机器人，其特征在于：所述螺母座通过滚珠螺母副与纵向丝杆相连接。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度的工业机器人，其特征在于：所述纵向丝杆上端连接有驱动电机一，所述驱动电机一通过连接线分别与控制开关一以及外接电源相连接，所述控制开关一、驱动电机一以及外接电源形成完整闭合回路，所述控制开关一设置在立柱左侧面上。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度的工业机器人，其特征在于：所述驱动轴上端连接有驱动电机二，所述驱动电机二通过连接线分别与控制开关二以及外接电源相连接，所述控制开关二、驱动电机二以及外接电源形成完整闭合回路，所述控制开关二设置在立柱右侧面上。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度的工业机器人，其特征在于：所述齿轮一与齿轮二通过轮齿啮合。