CN109126322A - 一种袋式除尘器检修装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种袋式除尘器检修装置和方法，包括袋式除尘器结构(A)、检测小车(B)和封堵饼(C)；所述的检测小车(B)在袋式除尘器结构的孔板导轨(A3)上运动；检测小车(B)包括检测机构、储存桶(B12)和放饼机构，封堵饼(C)储存在检测小车上的储存桶(B12)内；所述检测机构用于检测袋式除尘器布袋(A4)是否破损泄漏，通过机器人视觉实现不停机检修袋式除尘器布袋(A4)是否发生损坏泄漏，当检测袋式除尘器布袋(A4)发生破损泄漏时，通过放饼机构将储存桶(B12)中的封堵饼(C)放下，以放置在滤袋出气口(A1)的上方进行封堵。利用此种方式实现不停机检修，在不影响工厂正常生产的情况下及时发现问题，降低污染。

Description

一种袋式除尘器检修装置和方法

技术领域

本发明属于布袋除尘技术领域，具体涉及一种袋式除尘器检修装置和方法。

背景技术

随着人们对于环境越来越重视，对于环境的要求也越来越高，工厂废气除尘在治理大气污染首当其冲，促使除尘器的高速发展，尤其是袋式除尘器。袋式除尘器的过滤效率达到99％以上，出口处的含尘浓度能达到10g/m³以内，对于亚微米粒径的细尘具有较高的分级效率；其处理风量的范围广，结构简单，造价低等优点受到人们的关注。

但是，在工厂使用袋式除尘器时，在正常生产周期内不希望出现停机检修的状况，因此解决袋式除尘器在线检修的问题显得十分必要。现有的检修方式如专利《一种袋式除尘器检修机构》专利号：201610824888.X所描述的是一种通过摄像头采集除尘器内部信息，工人通过图像信息操控机械臂，完成对损坏布袋的定位和修复；专利《用于袋式除尘器的轻便式检修移动桁车》，专利号：201720764373.5所描述的在除尘器上安装运行轨道，桁车在轨道上运行，实现对除尘器的检修；专利《一种在线监测系统的袋式除尘器》，专利号：201710399542.4,所描述的除尘器在线监测系统通过对袋式除尘器上方的空间进行分割，根据粉尘浓度传感器检测数据判断布袋是否泄漏；专利《一种袋式除尘器改版及检测布袋破损的方法》，专利号：201410276774.7所描述是采用透明材料，通过人眼能很直观的检测到破损布袋的位置，从而能够及时、准确的更换布袋。

发明内容

本发明的目的正是为了解决袋式除尘器在使用过程中由于布袋破裂不能及时发现和处理，而造成大气污染的现状，提出了一种袋式除尘器检修方案，其采用图像识别的方式，识别布袋是否破损泄漏，发现泄漏则将泄漏的布袋进行封堵，从而有效减小了由于布袋损坏导致的大气污染。

为了解决上述技术问题，本申请提供一种袋式除尘器检修装置，包括袋式除尘器结构、检测小车和封堵饼；其中，所述袋式除尘器结构包括：滤袋出气口、布袋安装卡环、孔板导轨、袋式除尘器布袋；滤袋出气口开设在袋式除尘器结构的上层板上，布袋安装卡环设置在滤袋出气口中，用于将所述的袋式除尘器布袋固定在袋式除尘器结构的上层板下部；所述的孔板导轨固定安装在所述上层板上部；所述的检测小车在孔板导轨上运动；检测小车包括检测机构、储存桶和放饼机构，封堵饼储存在检测小车上的储存桶内；所述检测机构用于检测袋式除尘器布袋是否破损泄漏，当检测袋式除尘器布袋发生破损泄漏时，通过放饼机构将储存桶中的封堵饼放下，以放置在滤袋出气口的上方进行封堵。

其中，所述的封堵饼包括：封堵饼上端磁铁安装槽、封堵饼中间密封板和封堵饼下端磁铁安装槽；封堵饼上端磁铁安装槽和封堵饼下端磁铁安装槽通过封堵饼中间密封板隔开密封；在封堵饼上端磁铁安装槽和封堵饼下端磁铁安装槽中分别安装有磁铁，用于当封堵饼从储存桶中滑落时吸附在滤袋出气口的上方。

其中，放饼机构包括设置在储存桶的外壁上的电磁铁，电磁铁与封堵饼上端磁铁安装槽中的磁铁和封堵饼下端磁铁安装槽中的磁铁配合，通过控制电磁铁的磁性有无，用于将封堵饼放下。

其中，检测小车还包括捡饼机构，储存桶的底部设置有捡饼机构，用于将封堵饼捡起再次储存在储存桶内。

其中，所述的捡饼机构铰接安装在储存桶上，所述的捡饼机构包括连杆机构，所述连杆机构包括第一段连杆、第二段连杆和驱动机构，第一段连杆上端铰接在储存桶的底端，第二段连杆的上端铰接在第一段连杆的下端，第二段连杆的下端设置有捡起指部，第一段连杆包括左连杆和右连杆，左连杆与右连杆之间留有空隙，当第二段连杆的捡起指部卡接在封堵饼外周的卡接槽时，通过驱动机构使第二段连杆向上转动，通过所述空隙，从而使封堵饼再次与储存桶的外壁上的电磁铁产生吸附作用，从而存储在储存桶内。

其中，在储存桶的外周设置有多个连杆机构，电磁铁也设置有多个，并且储存桶外壁上设置有多个供连杆机构的第二段连杆通过的槽部。

其中，检测小车还包括检测小车车轮和检测小车车体，检测小车车轮设置在检测小车车体上，储存桶设置在小车车体上，所述的检测小车通过检测小车车轮在孔板导轨上运动；孔板导轨与检测小车车轮配合实现对检测小车运行时的侧向定位。

其中，检测机构包括：至少一个前摄像头、至少一个前点光源、前端传感器支架、至少一个后摄像头、至少一个后点光源和后端传感器支架；前端传感器支架设置在检测小车的前部，后端传感器支架设置在检测小车的后部，至少一个前摄像头和至少一个前点光源设置在前端传感器支架上，至少一个后摄像头和至少一个后点光源设置在后端传感器支架上。

其中，检测机构包括：前第一摄像头、前第一点光源、检测小车的前端传感器支架、前第二点光源、前第二摄像头、前第三点光源、前第三摄像头、前第四点光源、前第四摄像头、后第一摄像头、后第一点光源、后第二点光源、后第二摄像头、检测小车的后端传感器支架、后第三点光源、后第三摄像头、后第四点光源、后第四摄像头；前第一点光源与前第一摄像头、前第二点光源与前第二摄像头、前第三点光源与前第三摄像头、前第四点光源与前第四摄像头分别相互配合，为对应的摄像头检测提供检测光源，并顺序安装在检测小车的前端传感器支架上；后第一点光源与后第一摄像头、后第二点光源与后第二摄像头、后第三点光源与后第三摄像头、后第四点光源与后第四摄像头分别相互配合，为对应的摄像头提供检测光源，并顺序安装在检测小车的后端传感器支架上。

其中，检测机构包括：至少一个前部检测机构和至少一个后部检测机构，储存桶设置有至少一个，存储筒设置在至少一个前部检测机构和至少一个后部检测机构之间。

本发明一种袋式除尘器检修方法，优选采用上述的一种袋式除尘器检修装置对袋式除尘器进行检修的方法，其特征在于，其包括如下步骤：

(1)检修小车在指定位置启动，沿袋式除尘器结构的孔板导轨运动，使检测小车的检测机构依次通过全部袋式除尘器结构的滤袋出气口上方，当前侧的检测机构检测到袋式除尘器结构的袋式除尘器布袋中出现浮尘时，判断袋式除尘器布袋发生破损泄漏，并记录袋式除尘器布袋位置；

(2)检测小车继续往前行驶，当检测小车的储存桶运动到发生破损泄漏的袋式除尘器布袋对应的滤袋出气口正上方时，检测小车停车，检测小车的放饼机构释放存储在储存桶中的封堵饼，封堵饼吸附在滤袋出气口的上层板上进行封堵。

所述方法还包括如下步骤：(3)完成封堵后检测小车继续前行，当后侧的检测机构再次运行到刚才被封堵的滤袋出气口上方时，后侧的检测机构对该滤袋出气口进行检测，检测是否完全封堵；如若完全封堵，检测小车继续前行；如若没有完全封堵，检测小车后退，检测小车的检测小车的捡饼机构将封堵饼捡起再次储存在储存桶内，之后再次调整封堵饼的位置进行释放，封堵饼吸附在滤袋出气口的上层板上进行封堵，然后检测小车继续前行。

本发明还提供了一种袋式除尘器检修装置，主要包括袋式除尘器结构、检测小车和封堵饼，电磁铁，捡饼机构；

所述袋式除尘器结构包括：滤袋出气口、布袋安装卡环、孔板导轨、袋式除尘器布袋；

所述的袋式除尘器布袋通过布袋安装卡环固定在袋式除尘器上层板上；

所述的孔板导轨固定安装在袋式除尘器上层板上；

所述的检测小车在孔板导轨上运动，并且孔板导轨限制了检测小车的横向运动；

所述的封堵饼储存在检测小车上的检测小车储存桶内；所述的检测小车储存桶的外壁上设有电磁铁，通过控制电磁铁的磁性有无，便可以随时将封堵饼放下，在检测小车储存桶的底部设有可以捡饼机构，可以将封堵饼捡起再次储存在检测小车储存桶内；

所述的捡饼机构安装在检测小车储存桶上，且在上可以转动；所述的捡饼机构左连杆和捡饼机构右连杆直接与检测小车储存桶相连，并可以发生转动；捡饼机构第二段连杆分别与捡饼机构左连杆和捡饼机构右连杆相连，且捡饼机构第二段连杆发生转动；捡饼机构左连杆与捡饼机构右连杆之间留有空隙，使捡饼机构第二段连杆可以通过。

所述的封堵饼上设有封堵饼上端磁铁安装槽、封堵饼下端磁铁安装槽和封堵饼中间密封板，并且封堵饼外环设有凹槽以方便拾取；所述的封堵饼上端磁铁安装槽内安装环形磁铁；所述的封堵饼下端磁铁安装才内安装环形磁铁；所述的封堵饼上设有封堵饼上端磁铁安装槽和封堵饼下端磁铁安装槽内安装磁铁是为了能使封堵饼紧密的封堵滤袋出气口。

所述的前第一摄像头与前第一点光源、前第二点光源与前第二摄像头、前第三点光源与前第三摄像头、前第四点光源与前第四摄像头分别相互配合，为对应的摄像头检测提供检测光源并顺序安装在检测小车前端传感器支架上；

所述的后第一摄像头与后第一点光源、后第二点光源与后第二摄像头、后第三点光源与后第三摄像头、后第四点光源与后第四摄像头分别相互配合，为对应的摄像头提供检测光源检测小并顺序安装在车后端传感器支架上。

所述的测小车车轮的驱动电机上安装有编码器，用于测量小车前进距离，实现对检测小车运行时的纵向定位。

所述的前第一摄像头、前第一点光源、前第二点光源、前第二摄像头、前第三点光源、前第三摄像头、前第四点光源、前第四摄像头与后第一摄像头、后第一点光源、后第二点光源、后第二摄像头、后第三点光源、后第三摄像头、后第四点光源、后第四摄像头对应配合，可对同一袋式除尘器布袋进行“检-修-检”的检修方式。

所述的前第一摄像头与前第一点光源配合使用，前第一点光源照向袋式除尘器布袋的内部，前第一点光源可以变换照射方向，此时前第一摄像头拍摄袋式除尘器布袋内部情况，发现浮尘运动则判断该袋式除尘器布袋破损，需要使用封堵饼进行封堵；同理其他摄像头与点光源配合也如上述方式配合检测。

所述的检修小车采用固定轨道孔板导轨上运动、间歇性巡检的方式对袋式除尘器滤袋出气口进行检测。

所述的前第一摄像头与前第一点光源配合检测总体袋式除尘器布袋中的某行或者某些行；同理其他摄像头与点光源配合也如上述方式配合检测；覆盖总体的袋式除尘器布袋。

检测小车车轮的驱动电机上安装有编码器，用于测量小车前进距离，实现对检测小车运行时的纵向定位，还可以采用其他动力驱动方式，比如液压或者燃油。

本发明涉及一种袋式除尘器检修装置，主要包括袋式除尘器结构、检测小车和封堵饼；

所述袋式除尘器结构包括：滤袋出气口、布袋安装卡环、孔板导轨、袋式除尘器布袋；

所述检测小车包括：前第一摄像头、前第一点光源、检测小车前端传感器支架、前第二点光源、前第二摄像头、前第三点光源、前第三摄像头、前第四点光源、前第四摄像头、测小车车轮、检测小车车体、检测小车储存桶、后第一摄像头、后第一点光源、后第二点光源、后第二摄像头、检测小车后端传感器支架、后第三点光源、后第三摄像头、后第四点光源、后第四摄像头；

所述的封堵饼包括：封堵饼上端磁铁安装槽、封堵饼中间密封板、封堵饼下端磁铁安装槽；所述的孔板导轨安装在袋式除尘器的上端，与测小车车轮配合实现对检测小车运行时的侧向定位。

所述的检测小车储存桶设置在检测小车上，用于储存封堵饼，在必要时通过检测小车储存桶控制封堵饼的滑落；进一步的，检测小车储存桶可以将封堵饼捡起，重新放入检测小车储存桶内部。

其中，所述的封堵饼上设有封堵饼上端磁铁安装槽和封堵饼下端磁铁安装槽，通过封堵饼中间密封板隔开密封；在封堵饼上端磁铁安装槽和封堵饼下端磁铁安装槽中安装磁铁，用于当封堵饼从检测小车储存桶中滑落时可以吸附在滤袋出气口的上方。

其中，装置可完成“检-修-检”的检修过程，实现二次检修；例如前第一摄像头和前第一点光源配合，检修出布袋发生泄漏，当检测小车携带封堵饼运行到破损布袋的上方时，封堵饼滑落，紧密覆盖在滤袋出气口上，当后第四点光源和后第四摄像头运行到所覆盖滤袋出气口的上方时，再次检修，核对信息，检验是否是有效封堵。

其中，检测小车采用图像识别技术，袋式除尘器布袋发生泄漏超标，会使滤袋出气口处出现一定量粉尘，通过经过滤袋出气口上方摄像头的图像识别，可以识别出袋式除尘器布袋已破损。

附图说明

图1是本发明袋式除尘器检修装置整体组成的示意图；

图2是本发明袋式除尘器检修装置的检修小车的整体示意图；

图3是本发明袋式除尘器检修装置的封堵饼的结构示意图；

图4是本发明袋式除尘器检修装置的封堵饼封堵滤袋出气口的示意图；

图5是本发明袋式除尘器检修装置的捡饼机构和放饼机构示意图；

图6是本发明袋式除尘器检修方案的捡饼机构捡饼过程示意图。

图中标记说明：

袋式除尘器结构A；滤袋出气口A1；布袋安装卡环A2；孔板导轨A3；袋式除尘器布袋A4；

检测小车B；前第一摄像头B1；前第一点光源B2；检测小车前端传感器支架B3；前第二点光源B4；前第二摄像头B5；前第三点光源B6；前第三摄像头B7；前第四点光源B8；前第四摄像头B9；测小车车轮B10；检测小车车体B11；检测小车储存桶B12；后第一摄像头B13；后第一点光源B14；后第二点光源B15；后第二摄像头B16；检测小车后端传感器支架B17；后第三点光源B18；后第三摄像头B19；后第四点光源B20；后第四摄像头B21；

封堵饼C；封堵饼上端磁铁安装槽C1；封堵饼中间密封板C2；封堵饼下端磁铁安装槽C3；

电磁铁D；

捡饼机构E；捡饼机构左连杆E1；捡饼机构右连杆E2；捡饼机构第二段连杆E3；

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。需要说明的是，附图中所示实施例仅为了说明各组成部件之间的连接关系，不能理解为对本发明具体产品的限制。

参见附图1-4所示，一种袋式除尘器检修装置，包括袋式除尘器结构A、检测小车B和封堵饼C；其中，所述袋式除尘器结构A包括：滤袋出气口A1、布袋安装卡环A2、孔板导轨A3、袋式除尘器布袋A4；滤袋出气口A1开设在袋式除尘器结构A的上层板上，布袋安装卡环A2设置在滤袋出气口A1中，用于将所述的袋式除尘器布袋A4固定在袋式除尘器结构A的上层板下部；所述的孔板导轨A3固定安装在所述上层板上部；所述的检测小车B在孔板导轨A3上运动；检测小车B包括检测机构、储存桶B12和放饼机构，封堵饼C储存在检测小车上的储存桶B12内；所述检测机构用于检测袋式除尘器布袋A4是否破损泄漏，当检测袋式除尘器布袋A4发生破损泄漏时，通过放饼机构将储存桶B12中的封堵饼C放下，以放置在滤袋出气口A1的上方进行封堵。

如图3所示，所述的封堵饼C包括：封堵饼上端磁铁安装槽C1、封堵饼中间密封板C2和封堵饼下端磁铁安装槽C3；封堵饼上端磁铁安装槽C1和封堵饼下端磁铁安装槽C3通过封堵饼中间密封板C2隔开密封；在封堵饼上端磁铁安装槽C1和封堵饼下端磁铁安装槽C3中分别安装有磁铁，用于当封堵饼C从储存桶B12中滑落时吸附在滤袋出气口A1的上方。

如图5所示，放饼机构包括设置在储存桶B12的外壁上的电磁铁D，电磁铁D与封堵饼上端磁铁安装槽C1中的磁铁和封堵饼下端磁铁安装槽C3中的磁铁配合，通过控制电磁铁D的磁性有无，用于将封堵饼C放下。

如图5-6所示，检测小车B还包括捡饼机构E，储存桶B12的底部设置有捡饼机构E，用于将封堵饼C捡起再次储存在储存桶B12内。所述的捡饼机构E铰接安装在储存桶B12上，所述的捡饼机构E包括连杆机构，所述连杆机构包括第一段连杆、第二段连杆E3和驱动机构，第一段连杆上端铰接在储存桶B12的底端，第二段连杆E3的上端铰接在第一段连杆的下端，第二段连杆E3的下端设置有捡起指部，第一段连杆包括左连杆E1和右连杆E2，左连杆E1与右连杆E2之间留有空隙，当第二段连杆E3的捡起指部卡接在封堵饼C外周的卡接槽时，通过驱动机构使第二段连杆E3向上转动，通过所述空隙，从而使封堵饼C再次与储存桶B12的外壁上的电磁铁D产生吸附作用，从而存储在储存桶B12内。在储存桶B12的外周设置有多个连杆机构，电磁铁D也设置有多个，并且储存桶B12外壁上设置有多个供连杆机构的第二段连杆E3通过的槽部。多个优选为4个，均布在存储筒的外周。

如图2所示，检测小车B还包括检测小车车轮B10和检测小车车体B11，检测小车车轮B10设置在检测小车车体B11上，储存桶B12设置在小车车体B11上，所述的检测小车B通过检测小车车轮B10在孔板导轨A3上运动；孔板导轨A3与检测小车车轮B10配合实现对检测小车B运行时的侧向定位。检测机构包括：至少一个前摄像头、至少一个前点光源、前端传感器支架B3、至少一个后摄像头、至少一个后点光源和后端传感器支架B17；前端传感器支架B3设置在检测小车B的前部，后端传感器支架B17设置在检测小车B的后部，至少一个前摄像头和至少一个前点光源设置在前端传感器支架B3上，至少一个后摄像头和至少一个后点光源设置在后端传感器支架B17上。

优选，检测机构包括：前第一摄像头B1、前第一点光源B2、检测小车的前端传感器支架B3、前第二点光源B4、前第二摄像头B5、前第三点光源B6、前第三摄像头B7、前第四点光源B8、前第四摄像头B9、后第一摄像头B13、后第一点光源B14、后第二点光源B15、后第二摄像头B16、检测小车的后端传感器支架B17、后第三点光源B18、后第三摄像头B19、后第四点光源B20、后第四摄像头B21；前第一点光源B2与前第一摄像头B1、前第二点光源B4与前第二摄像头B5、前第三点光源B6与前第三摄像头B7、前第四点光源B8与前第四摄像头B9分别相互配合，为对应的摄像头检测提供检测光源，并顺序安装在检测小车的前端传感器支架B3上；后第一点光源B14与后第一摄像头B13、后第二点光源B15与后第二摄像头B16、后第三点光源B18与后第三摄像头B19、后第四点光源B20与后第四摄像头B21分别相互配合，为对应的摄像头提供检测光源，并顺序安装在检测小车的后端传感器支架B17上。检测机构包括：至少一个前部检测机构和至少一个后部检测机构，储存桶B12设置有至少一个，存储筒设置在至少一个前部检测机构和至少一个后部检测机构之间。

如图1-6所示，本发明的一种袋式除尘器检修装置，主要包括袋式除尘器结构A、检测小车B和封堵饼C。

所述袋式除尘器结构A包括：滤袋出气口A1、布袋安装卡环A2、孔板导轨A3、袋式除尘器布袋A4；

所述的袋式除尘器布袋A4通过布袋安装卡环A2固定在袋式除尘器上层板上；

所述的孔板导轨A3固定安装在袋式除尘器上层板上；

所述的检测小车B在孔板导轨A3上运动，并且孔板导轨A3限制了检测小车B的横向运动；

所述的封堵饼C储存在检测小车B上的检测小车储存桶B12内；所述的检测小车储存桶B12的外壁上设有电磁铁D，通过控制电磁铁D的磁性有无，便可以随时将封堵饼C放下，在检测小车储存桶B12的底部设有可以捡饼机构E，可以将封堵饼C捡起再次储存在检测小车储存桶B12内。

所述的捡饼机构E安装在检测小车储存桶B12上，且在B12上可以转动；所述的捡饼机构左连杆E1和捡饼机构右连杆E2直接与检测小车储存桶B12相连，并可以发生转动；捡饼机构第二段连杆E3分别与捡饼机构左连杆E1和捡饼机构右连杆E2相连，且捡饼机构第二段连杆E3发生转动；捡饼机构左连杆E1与捡饼机构右连杆E2之间留有空隙，使捡饼机构第二段连杆E3可以通过。

所述的封堵饼C上设有封堵饼上端磁铁安装槽C1、封堵饼下端磁铁安装槽C3和封堵饼中间密封板C2，并且封堵饼C外环设有凹槽以方便拾取；所述的封堵饼上端磁铁安装槽C1内安装环形磁铁；所述的封堵饼下端磁铁安装才C3内安装环形磁铁；所述的封堵饼C上设有封堵饼上端磁铁安装槽C1和封堵饼下端磁铁安装槽C3内安装磁铁是为了能使封堵饼C紧密的封堵滤袋出气口A1。

所述的测小车车轮B10的驱动电机上安装有编码器，用于测量小车前进距离，实现对检测小车B运行时的纵向定位。

所述的前第一摄像头B1、前第一点光源B2、前第二点光源B4、前第二摄像头B5、前第三点光源B6、前第三摄像头B7、前第四点光源B8、前第四摄像头B9与后第一摄像头B13、后第一点光源B14、后第二点光源B15、后第二摄像头B16、后第三点光源B18、后第三摄像头B19、后第四点光源B20、后第四摄像头B21对应配合，可对同一袋式除尘器布袋A4进行“检-修-检”的检修方式。

所述的前第一摄像头B1与前第一点光源B2配合使用，前第一点光源B2照向袋式除尘器布袋A4的内部，前第一点光源B2可以变换照射方向，此时前第一摄像头B1拍摄袋式除尘器布袋A4内部情况，发现浮尘运动则判断该袋式除尘器布袋A4破损，需要使用封堵饼C进行封堵；同理其他摄像头与点光源配合也如上述方式配合检测。

所述的前第一摄像头B1与前第一点光源B2配合检测总体袋式除尘器布袋A4中的某行或者某些行；同理其他摄像头与点光源配合也如上述方式配合检测；覆盖总体的袋式除尘器布袋A4。

所述的检修小车B采用固定轨道孔板导轨A3上运动、间歇性巡检的方式对袋式除尘器滤袋出气口A1进行检测。

使用过程：

情况1：检修小车B在指定位置启动，沿孔板导轨A3，使摄像头依次通过全部的滤袋出气口A1上方，当前侧摄像头检测到袋式除尘器布袋A4中出现浮尘时，记录袋式除尘器布袋A4位置，检测小车B继续往前行驶，当检测小车储存桶B12运动到有问题的滤袋出气口正上方时，检测小车B停车，检测小车储存桶B12释放封堵饼C，封堵饼C上安装的磁铁会紧紧吸附在滤袋出气口A1的孔板上进行封堵；完成封堵后检测小车B继续前行，当后侧摄像头再次运行到刚才被封堵的滤袋出气口A1上方时，后侧摄像头对该滤袋出气口A1进行测试，检测是否完全封堵；如若完全封堵，检测小车B继续前行；如若没有完全封堵，检测小车B后退，检测小车储存桶B12将封堵饼C捡起，再次调整封堵饼C的位置释放，然后检测小车B继续前行。

情况2：检修小车B在指定位置启动，沿孔板导轨A3，使摄像头依次通过全部的滤袋出气口A1上方，当前侧摄像头未检测到袋式除尘器布袋A4中出现浮尘，而后侧摄像头检测出滤袋出气口A1中出现浮尘，则检测小车B倒退，当检测小车储存桶B12运动到有问题的滤袋出气口正上方时，检测小车B停车，检测小车储存桶B12释放封堵饼C，封堵饼C上安装的磁铁会紧紧吸附在滤袋出气口A1的孔板上进行封堵；完成封堵后检测小车B继续前行，当后侧摄像头再次运行到刚才被封堵的滤袋出气口A1上方时，后侧摄像头对该滤袋出气口A1进行测试，检测是否完全封堵；如若完全封堵，检测小车B继续前行；如若没有完全封堵，检测小车B后退，检测小车储存桶B12将封堵饼C捡起，再次调整封堵饼C的位置释放，然后检测小车B继续前行。

捡饼过程：如图6所示机器人在接收到捡饼命令后，捡饼机构E动作，将封堵饼C夹住，随后封堵饼C与布袋安装卡环A2分离，捡饼机构E继续将封堵饼C抬升，捡饼机构第二段连杆E3从捡饼机构左连杆E1与捡饼机构右连杆E2之间的缝隙通过，当捡饼机构E将封堵饼C抬升至检测小车储存桶B12外壁安装电磁铁D处，电磁铁D将封堵饼C通过磁铁吸力吸住，而后捡饼机构E松开封堵饼C回到原来位置。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，并且文中所述的有关传感器数量和位置、重复结构的数量和位置等的描述并非仅仅只有文中描述的一种布置方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

本发明不限于以上对实施例的描述，本领域技术人员根据本发明揭示的内容，在本发明基础上不必经过创造性劳动所进行的改进和修改，都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种袋式除尘器检修装置，其特征在于，包括袋式除尘器结构(A)、检测小车(B)和封堵饼(C)；其中，所述袋式除尘器结构(A)包括：滤袋出气口(A1)、布袋安装卡环(A2)、孔板导轨(A3)、袋式除尘器布袋(A4)；滤袋出气口(A1)开设在袋式除尘器结构(A)的上层板上，布袋安装卡环(A2)设置在滤袋出气口(A1)中，用于将所述的袋式除尘器布袋(A4)固定在袋式除尘器结构(A)的上层板下部；所述的孔板导轨(A3)固定安装在所述上层板上部；所述的检测小车(B)在孔板导轨(A3)上运动；检测小车(B)包括检测机构、储存桶(B12)和放饼机构，封堵饼(C)储存在检测小车上的储存桶(B12)内；所述检测机构用于检测袋式除尘器布袋(A4)是否破损泄漏，当检测袋式除尘器布袋(A4)发生破损泄漏时，通过放饼机构将储存桶(B12)中的封堵饼(C)放下，以放置在滤袋出气口(A1)的上方进行封堵。

2.根据权利要求1所述的一种袋式除尘器检修装置，其特征在于，所述的封堵饼(C)包括：封堵饼上端磁铁安装槽(C1)、封堵饼中间密封板(C2)和封堵饼下端磁铁安装槽(C3)；封堵饼上端磁铁安装槽(C1)和封堵饼下端磁铁安装槽(C3)通过封堵饼中间密封板(C2)隔开密封；在封堵饼上端磁铁安装槽(C1)和封堵饼下端磁铁安装槽(C3)中分别安装有磁铁，用于当封堵饼(C)从储存桶(B12)中滑落时吸附在滤袋出气口(A1)的上方。

3.根据权利要求2所述的一种袋式除尘器检修装置，其特征在于，放饼机构包括设置在储存桶(B12)的外壁上的电磁铁(D)，电磁铁(D)与封堵饼上端磁铁安装槽(C1)中的磁铁和封堵饼下端磁铁安装槽(C3)中的磁铁配合，通过控制电磁铁(D)的磁性有无，用于将封堵饼(C)放下。

4.根据权利要求1-3之一所述的一种袋式除尘器检修装置，其特征在于，检测小车(B)还包括捡饼机构(E)，储存桶(B12)的底部设置有捡饼机构(E)，用于将封堵饼(C)捡起再次储存在储存桶(B12)内。

5.根据权利要求4所述的一种袋式除尘器检修装置，其特征在于，所述的捡饼机构(E)铰接安装在储存桶(B12)上，所述的捡饼机构(E)包括连杆机构，所述连杆机构包括第一段连杆、第二段连杆(E3)和驱动机构，第一段连杆上端铰接在储存桶(B12)的底端，第二段连杆(E3)的上端铰接在第一段连杆的下端，第二段连杆(E3)的下端设置有捡起指部，第一段连杆包括左连杆(E1)和右连杆(E2)，左连杆(E1)与右连杆(E2)之间留有空隙，当第二段连杆(E3)的捡起指部卡接在封堵饼(C)外周的卡接槽时，通过驱动机构使第二段连杆(E3)向上转动，通过所述空隙，从而使封堵饼(C)再次与储存桶(B12)的外壁上的电磁铁(D)产生吸附作用，从而存储在储存桶(B12)内。

6.根据权利要求5所述的一种袋式除尘器检修装置，其特征在于，在储存桶(B12)的外周设置有多个连杆机构，电磁铁(D)也设置有多个，并且储存桶(B12)外壁上设置有多个供连杆机构的第二段连杆(E3)通过的槽部。

7.根据权利要求1-6所述的一种袋式除尘器检修装置，其特征在于，检测小车(B)还包括检测小车车轮(B10)和检测小车车体(B11)，检测小车车轮(B10)设置在检测小车车体(B11)上，储存桶(B12)设置在小车车体(B11)上，所述的检测小车(B)通过检测小车车轮(B10)在孔板导轨(A3)上运动；孔板导轨(A3)与检测小车车轮(B10)配合实现对检测小车(B)运行时的侧向定位。优选，检测机构包括：至少一个前摄像头、至少一个前点光源、前端传感器支架(B3)、至少一个后摄像头、至少一个后点光源和后端传感器支架(B17)；前端传感器支架(B3)设置在检测小车(B)的前部，后端传感器支架(B17)设置在检测小车(B)的后部，至少一个前摄像头和至少一个前点光源设置在前端传感器支架(B3)上，至少一个后摄像头和至少一个后点光源设置在后端传感器支架(B17)上。优选，检测机构包括：前第一摄像头(B1)、前第一点光源(B2)、检测小车的前端传感器支架(B3)、前第二点光源(B4)、前第二摄像头(B5)、前第三点光源(B6)、前第三摄像头(B7)、前第四点光源(B8)、前第四摄像头(B9)、后第一摄像头(B13)、后第一点光源(B14)、后第二点光源(B15)、后第二摄像头(B16)、检测小车的后端传感器支架(B17)、后第三点光源(B18)、后第三摄像头(B19)、后第四点光源(B20)、后第四摄像头(B21)；前第一点光源(B2)与前第一摄像头(B1)、前第二点光源(B4)与前第二摄像头(B5)、前第三点光源(B6)与前第三摄像头(B7)、前第四点光源(B8)与前第四摄像头(B9)分别相互配合，为对应的摄像头检测提供检测光源，并顺序安装在检测小车的前端传感器支架(B3)上；后第一点光源(B14)与后第一摄像头(B13)、后第二点光源(B15)与后第二摄像头(B16)、后第三点光源(B18)与后第三摄像头(B19)、后第四点光源(B20)与后第四摄像头(B21)分别相互配合，为对应的摄像头提供检测光源，并顺序安装在检测小车的后端传感器支架(B17)上。

8.根据权利要求1-6之一所述的一种袋式除尘器检修装置，其特征在于，检测机构包括：至少一个前部检测机构和至少一个后部检测机构，储存桶(B12)设置有至少一个，存储筒设置在至少一个前部检测机构和至少一个后部检测机构之间。

9.一种袋式除尘器检修方法，优选采用权利要求1-8之一所述的一种袋式除尘器检修装置对袋式除尘器进行检修的方法，其特征在于，其包括如下步骤：

(1)检修小车(B)在指定位置启动，沿袋式除尘器结构(A)的孔板导轨(A3)运动，使检测小车(B)的检测机构依次通过全部袋式除尘器结构(A)的滤袋出气口(A1)上方，当前侧的检测机构检测到袋式除尘器结构(A)的袋式除尘器布袋(A4)中出现浮尘时，判断袋式除尘器布袋(A4)发生破损泄漏，并记录袋式除尘器布袋(A4)位置；

(2)检测小车(B)继续往前行驶，当检测小车的储存桶(B12)运动到发生破损泄漏的袋式除尘器布袋(A4)对应的滤袋出气口(A1)正上方时，检测小车(B)停车，检测小车的放饼机构释放存储在储存桶(B12)中的封堵饼(C)，封堵饼(C)吸附在滤袋出气口(A1)的上层板上进行封堵。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于：还包括如下步骤：(3)完成封堵后检测小车(B)继续前行，当后侧的检测机构再次运行到刚才被封堵的滤袋出气口(A1)上方时，后侧的检测机构对该滤袋出气口(A1)进行检测，检测是否完全封堵；如若完全封堵，检测小车(B)继续前行；如若没有完全封堵，检测小车(B)后退，检测小车的检测小车(B)的捡饼机构(E)将封堵饼捡起再次储存在储存桶(B12)内，之后再次调整封堵饼(C)的位置进行释放，封堵饼(C)吸附在滤袋出气口(A1)的上层板上进行封堵，然后检测小车继续前行。