CN109120833A - 一种具有方向确定功能的监控摄像机 - Google Patents

一种具有方向确定功能的监控摄像机 Download PDF

Info

Publication number
CN109120833A
CN109120833A CN201811285302.2A CN201811285302A CN109120833A CN 109120833 A CN109120833 A CN 109120833A CN 201811285302 A CN201811285302 A CN 201811285302A CN 109120833 A CN109120833 A CN 109120833A
Authority
CN
China
Prior art keywords
video camera
data
camera
processing unit
video
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811285302.2A
Other languages
English (en)
Inventor
刘毅
袁硕之
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China University of Mining and Technology Beijing CUMTB
Original Assignee
China University of Mining and Technology Beijing CUMTB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China University of Mining and Technology Beijing CUMTB filed Critical China University of Mining and Technology Beijing CUMTB
Priority to CN201811285302.2A priority Critical patent/CN109120833A/zh
Publication of CN109120833A publication Critical patent/CN109120833A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/54—Mounting of pick-up tubes, electronic image sensors, deviation or focusing coils
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C1/00—Measuring angles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/55—Optical parts specially adapted for electronic image sensors; Mounting thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/80—Camera processing pipelines; Components thereof

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明公开了一种具有方向确定功能的监控摄像机，所述监控摄像机不依赖云台控制控制方式制约，而具有自身实时动态方向确定功能。所述摄像机主要包括方向确定单元，角度检测单元，数据处理单元，图像采集单元，图像处理单元，通信单元及外壳。所述摄像机采用三种不同原理的传感器采集所述摄像机的方向信息，具有检测速度较快，检测精度较高的特点，可实时监测摄像机实时方向，在动态目标跟踪监控和图像识别定位领域有着广泛的应用前景。

Description

一种具有方向确定功能的监控摄像机
技术领域
本发明涉及一种具有方向确定功能的监控摄像机，具体涉及传感器数据采集及数据处理等领域。
背景技术
监控摄像机是安防监控系统的主要视频设备。随着数字图像处理技术和模式识别技术的发展，监控摄像机的应用范围进一步扩大。在煤矿井下监控摄像机也更多地应用于煤炭自动开采、人员及设备监控定位等领域。监控摄像机一般固定安装于云台上，受云台控制系统控制变换角度，从而实现对不同区域的图像采集。由于云台采用开环控制方式，监控中心可控制云台转动，然而无法获得监控摄像机的方向，即使采用特殊的具有闭环控制的云台，当摄像机被现场工作人员强制手动转动、或受其它外力作用改变角度时，监控中心同样无法获得监控摄像机准确的监控方向，特别是摄像机转动过程中的实时动态方向。由于无法准确获得监控摄像机的动态角度及在地理坐标系中的方向信息，监控中心就无法准确判定所采集图像的监控区域，因此无法通过图像模式识别技术对监控目标进行准确定位，严重制约着监控技术的发展与应用，特别是动态目标跟踪监控领域的应用。所以急切需要一种不依赖云台控制控制方式制约的，具有自身实时动态方向确定功能的监控摄像机。
发明内容
本发明目的在于提供一种具有方向确定功能的监控摄像机，采用三轴加速度传感器，三轴磁力传感器及三轴陀螺仪传感器采集所述摄像机的方向信息，检测速度较快，检测精度较高，可实时监测摄像机实时方向，在动态目标跟踪监控和图像识别定位领域有着广泛的应用前景。所述摄像机主要包括方向确定单元，角度检测单元，数据处理单元，图像采集单元，图像处理单元，通信单元及外壳，所述方向确定单元用于得到所述摄像机静止状态时的方向数据，包括至少一个三轴加速度传感器和至少一个三轴磁力传感器；所述角度检测单元用于得到摄像机姿态变化时的方向数据，包括至少一个三轴陀螺仪传感器；所述数据处理单元负责对方向确定单元及角度检测单元得到的数据进行处理，判断所述摄像机所处状态，得到所述摄像机在地理坐标系中的方向数据；所述图像采集单元负责视频图像采集；所述图像处理单元负责视频图像数据处理，将通过数据处理单元得到的角度数据以字符形式叠加到视频图像中，并将叠加后的视频图像编码压缩输出；通信单元负责将图像处理单元输出的编码压缩视频图像及数据处理单元输出的角度数据上传至接收设备。所述摄像机方向获取过程包括：
a.判断所述摄像机所处状态是否为静态,如为静态执行步骤b,否则执行步骤c；
b.数据处理单元计算三轴加速度传感器及三轴磁力传感器采集到的数据，得到所述摄像机处于静止状态时在地理坐标系中的方向数据；
c.数据处理单元通过计算角度检测单元三轴陀螺仪传感器采集到的数据，得到所述摄像机某时刻相对于静态方向的角度变化，并在静态方向基础上叠加，得到所述摄像机在地理坐标系中的动态方向数据。
1.所述具有方向确定功能的监控摄像机进一步包括：判定所述摄像机处于非静止状态的方法包括，在设定时间t1内，若三轴陀螺仪三个轴向数据变化量ΔaX、ΔaY、ΔaZ平方和的算术平方根大于设定阈值B1，即则判定摄像机处于非静止状态；t1、B1的值通过人为设定或测定得到。
2.所述具有方向确定功能的监控摄像机进一步包括：判断所述摄像机处于非静止状态的方法包括，在设定时间t2内，若三轴加速度传感器三个轴向数据变化量ΔbX、ΔbY、ΔbZ平方和的算术平方根大于设定阈值B2，即则判定摄像机处于非静止状态；t2、B2的值通过人为设定或测定得到。
3.所述具有方向确定功能的监控摄像机进一步包括：判定所述摄像机处于非静止状态的方法包括，在设定时间t3内，若三轴磁力传感器三个轴向数据变化量ΔcX、ΔcY、ΔcZ平方和的算术平方根大于设定阈值B3，即则判定摄像机处于非静止状态；t3、B3的值通过人为设定或测定得到。
4.所述具有方向确定功能的监控摄像机进一步包括：图像处理单元用于处理摄像机采集到的图像信息，并将数据处理单元得到的方向数据以字符形式添加到图像中。
5.所述具有方向确定功能的监控摄像机进一步包括：所述图像采集单元包括镜头和感光芯片，镜头用于光信号采集，感光芯片用于将光信号转化为电信号，采用CCD或CMOS感光元件，所述感光芯片的感光平面与摄像机外壳的中心轴线垂直。
6.所述具有方向确定功能的监控摄像机进一步包括：所述摄像机包括模拟视频输出端口。
附图说明
图1一种具有方向确定功能的监控摄像机功能结构示意图。
图2地理坐标系参考示意图。
图3所述摄像机地理坐标系中方向示意图。
图4传感器各轴向示意图。
图5一种具有方向检测功能的摄像机实施过程示意图。
具体实施方式
所述具有方向确定功能的监控摄像机如图1所示实施例中，包括：
1.方向确定单元(101)，采用反应速度快，检测精度高的三轴加速度传感器及三轴磁力传感器。三轴加速度传感器选取LIS3DH芯片，该芯片特性为运动感测范围广，敏感度较高，所采集的信号为数字信号，采集结果通过I2C串行数据通信传输给处理器。三轴磁力传感器选取HMC5883L芯片，该芯片精度较高，抗干扰能力强，敏感度较高，所采集的信号为数字信号，采集结果通过I2C串行数据通信传输给处理器。使用前需测量上述三轴加速度传感器和三轴磁力传感器轴向相对地理坐标系的偏移程度，根据偏移程度对最终结果进行补偿。
2.角度检测单元(102)，选取反应速度快，检测精度高的三轴陀螺仪传感器，可采用InvenSense公司生产的MPU3050三轴陀螺仪芯片。该芯片特性为运动感测范围广，由250到2000°/sec，敏感度较高，出厂前校准至1％的敏感度，所采集的信号为数字信号，采集结果通过I2C串行数据通信传输给处理器。以上三轴加速度传感器，三轴磁力传感器及三轴陀螺仪传感器也可采用集成芯片，如MPU9250芯片，采集信号为数字信号，采集结果通过I2C串行数据通信传输给处理器。使用前需测量三轴陀螺仪传感器轴向相对地理坐标系的偏移程度，根据偏移程度对最终结果进行补偿。
3.数据处理单元(103)，处理器用于处理由方向确定单元(101)及角度检测单元(102)得到的信号，通过计算判断所述摄像机的状态及静止与动态时在所述摄像机地理坐标系中的方向。处理器选择TI公司的MSP430F147单片机。该型号为16位RISC结构，具有32kFlash，1kRAM；并有5种低功耗模式。所述三种传感器的SCL和SDA管脚可加上拉电阻连接MSP430F147处理器的两个标准I/O接口，通过处理器)控制产生时钟信号和实现I2C串行数据通信。处理器也可由FPGA实现。
4.图像处理单元(104)，用于处理图像采集单元(105)采集到的图像信息，采用DSP处理器及OSD芯片，DSP处理器用于将数据进行压缩及处理，OSD芯片用于将数据处理器得到的角度数据叠加到图像中。
5.图像采集单元(105)，包括镜头和感光芯片，镜头用于光信号采集，感光芯片用于将光信号转化为电信号，采用CCD或CMOS感光元件。
6.辅助电路(106)，除以上提到的各单元设备外，装置还包括电源电路等辅助电路和相关元件，为各单元设备元件提供支持。
7.通信单元(107)可采用有线通信模块或无线通信模块，用于有线网络及无线网络通信，将图像采集单元(105)输出的压缩视频数据和数据处理单元(103)输出的角度。
8.外壳(108)，如在煤矿井下使用，需使用符合井下防爆标准的防爆外壳。所述具有方向确定功能的监控摄像机的具体实施方式中，坐标系及偏移角定义参考图2，图3及图4：
1.参考图2，建立参考地理坐标系(201)，设定Z轴正上垂直于地面向上，X轴水平指向正北方向，Y轴水平指向正西方向；(202)为摄像机体的三维坐标系。两坐标系原点可不重合。
2.参考图3，(301)为摄像机体在参考地理坐标系XOY平面的偏移角度A1，(302)为摄像机体在参考地理坐标系XOZ平面的偏移角度A2，(303)为摄像机体在参考地理坐标系YOZ平面的偏移角度A3。根据偏移角度数据可获得摄像机体的方向。
3.参考图4，(401)为三轴陀螺仪芯片，转轴分别为Xt、Yt、Zt，具体实施时，摄像机体三维坐标系应参考三轴加速度传感器、三轴磁力传感器、三轴陀螺仪转轴进行确定，三个传感器的各轴应尽量重合，如不重合需进行换算补偿。
4.当所述摄像机处于静止状态时，数据处理器根据三轴磁力传感器及三轴加速度传感器采集到的数据A1静，A2静，A3静作为摄像机体在参考地理坐标系XOY、XOZ、YOZ平面的偏移角度A1、A2、A3的值。根据偏移角度数据可获得摄像机体的方向数据。
5.当所述摄像机处于动态时，数据处理器根据三轴陀螺仪采集到的数据，在静止状态的基础上通过叠加得到A1动，A2动,A3动作为摄像机体在参考地理坐标系XOY、XOZ、YOZ平面的偏移角度A1、A2、A3的值。
所述具有方向确定功能的监控摄像机具体实施步骤如图5所示：
1.(501)判断所述摄像机三轴陀螺仪数据是否大于阈值B1，如大于则执行步骤504，否则执行步骤502。
2.(502)判断所述摄像机三轴加速度计数据是否大于阈值B2，若是，则执行步骤504，否，则执行步骤503。
3.(503)判断所述摄像机三轴磁力计数据是否大于阈值B3，若是，则执行步骤504，否，则执行步骤506。
4.(504)三轴陀螺仪采集三个轴向上的瞬时角速度αX，αY，αZ，并将其传输给数据处理单元。
5.(505)数据处理单元对αX进行叠加，A1动＝A1静+∫αXdt，得到摄像机体在参考地理坐标系XOY平面的偏移角度A1动；对αY进行叠加，A2动＝A2静+∫αYdt，得到摄像机体在参考地理坐标系XOZ平面的偏移角度A2动；数据处理单元对αZ进行叠加，A3动＝A3静+∫αZdt，得到摄像机体在参考地理坐标系YOZ平面的偏移角度A3动。t的计时起点为所述摄像机判定为动态的时刻。
6.(506)数据处理单元根据三轴加速度传感器及三轴磁力传感器三个轴向上的数据得到摄像机体在参考地理坐标系XOY、XOZ、YOZ平面的偏移角度A1静，A2静，A3静。
7.(507)图像处理单元处理该时刻图像采集单元采集到的视频图像信息，并将静态或动态方向数据以字符形式叠加到视频图像中并进行压缩编码。
8.(508)通信单元将经过压缩编码后的视频图像数据和带有时间信息的方向数据传输给接收设备。

Claims (7)

1.一种具有方向确定功能的监控摄像机，其特征在于：摄像机主要包括方向确定单元，角度检测单元，数据处理单元，图像采集单元，图像处理单元，通信单元和外壳。所述方向确定单元用于得到所述摄像机静止状态时的方向数据，包括至少一个三轴加速度传感器和至少一个三轴磁力传感器；所述角度检测单元用于得到摄像机姿态变化时的方向数据，包括至少一个三轴陀螺仪传感器；所述数据处理单元负责对方向确定单元及角度检测单元得到的数据进行处理，判断所述摄像机所处状态，得到所述摄像机在地理坐标系中的方向数据；所述图像采集单元负责视频图像采集；所述图像处理单元负责视频图像数据处理，将通过数据处理单元得到的方向数据以字符形式叠加到视频图像中，并将叠加后的视频图像编码压缩输出；通信单元负责将图像处理单元输出的编码压缩视频图像及数据处理单元输出的方向数据上传至接收设备。
2.如权利要求1所述的摄像机，其特征在于：摄像机方向获取过程包括：
a.判断所述摄像机所处状态是否为静态,如为静态执行步骤b,否则执行步骤c；
b.数据处理单元计算三轴加速度传感器及三轴磁力传感器采集到的数据，得到所述摄像机处于静止状态时在地理坐标系中的方向数据；
c.数据处理单元通过计算角度检测单元三轴陀螺仪传感器采集到的数据，得到所述摄像机某时刻相对于静态方向的角度变化，并在静态方向基础上叠加，得到所述摄像机在地理坐标系中的动态方向数据。
3.如权利要求1所述的摄像机，其特征在于：判定所述摄像机处于非静止状态的方法包括，在设定时间t1内，若三轴陀螺仪三个轴向数据变化量ΔaX、ΔaY、ΔaZ平方和的算术平方根大于设定阈值B1，即则判定摄像机处于非静止状态；t1、B1的值通过人为设定或测定得到。
4.如权利要求1所述的摄像机，其特征在于：判断所述摄像机处于非静止状态的方法包括，在设定时间t2内，若三轴加速度传感器三个轴向数据变化量ΔbX、ΔbY、ΔbZ平方和的算术平方根大于设定阈值B2，即则判定摄像机处于非静止状态；t2、B2的值通过人为设定或测定得到。
5.如权利要求1所述的摄像机，其特征在于：判定所述摄像机处于非静止状态的方法包括，在设定时间t3内，若三轴磁力传感器三个轴向数据变化量ΔcX、ΔcY、ΔcZ平方和的算术平方根大于设定阈值B3，即则判定摄像机处于非静止状态；t3、B3的值通过人为设定或测定得到。
6.如权利要求1所述的摄像机，其特征在于：所述图像采集单元包括镜头和感光芯片，镜头用于光信号采集，感光芯片用于将光信号转化为电信号，采用CCD或CMOS感光元件，所述感光芯片的感光平面与摄像机外壳的中心轴线垂直。
7.如权利要求1所述的摄像机，其特征在于：所述摄像机包括模拟视频输出端口。
CN201811285302.2A 2018-10-31 2018-10-31 一种具有方向确定功能的监控摄像机 Pending CN109120833A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811285302.2A CN109120833A (zh) 2018-10-31 2018-10-31 一种具有方向确定功能的监控摄像机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811285302.2A CN109120833A (zh) 2018-10-31 2018-10-31 一种具有方向确定功能的监控摄像机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109120833A true CN109120833A (zh) 2019-01-01

Family

ID=64855657

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811285302.2A Pending CN109120833A (zh) 2018-10-31 2018-10-31 一种具有方向确定功能的监控摄像机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109120833A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113436267A (zh) * 2021-05-25 2021-09-24 影石创新科技股份有限公司 视觉惯导标定方法、装置、计算机设备和存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101945258A (zh) * 2010-09-08 2011-01-12 无锡中星微电子有限公司 一种视频监控采集设备和监控系统
CN203722704U (zh) * 2014-02-17 2014-07-16 北京尚易德科技有限公司 可判别地理位置及监控方向的智能化监控摄像机
CN106713822A (zh) * 2015-08-14 2017-05-24 杭州海康威视数字技术股份有限公司 用于视频监控的摄像机及监控系统
CN106815868A (zh) * 2015-11-30 2017-06-09 深圳佑驾创新科技有限公司 摄像头实时标定方法、系统和装置
CN208798073U (zh) * 2018-10-31 2019-04-26 中国矿业大学(北京) 一种具有方向确定功能的监控摄像机

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101945258A (zh) * 2010-09-08 2011-01-12 无锡中星微电子有限公司 一种视频监控采集设备和监控系统
CN203722704U (zh) * 2014-02-17 2014-07-16 北京尚易德科技有限公司 可判别地理位置及监控方向的智能化监控摄像机
CN106713822A (zh) * 2015-08-14 2017-05-24 杭州海康威视数字技术股份有限公司 用于视频监控的摄像机及监控系统
CN106815868A (zh) * 2015-11-30 2017-06-09 深圳佑驾创新科技有限公司 摄像头实时标定方法、系统和装置
CN208798073U (zh) * 2018-10-31 2019-04-26 中国矿业大学(北京) 一种具有方向确定功能的监控摄像机

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113436267A (zh) * 2021-05-25 2021-09-24 影石创新科技股份有限公司 视觉惯导标定方法、装置、计算机设备和存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109813336B (zh) 惯性测量单元标定方法
CN109579832B (zh) 一种人员高度自主定位算法
CN103527620A (zh) 可实现回转角度测量的球铰链及测量方法
CN107270900A (zh) 一种6自由度空间位置和姿态的检测系统和方法
WO2017028579A1 (zh) 用于视频监控的摄像机及监控系统
CN208798073U (zh) 一种具有方向确定功能的监控摄像机
CN112129263B (zh) 一种分离移动式立体测距相机的测距方法
Zongwei et al. A low-cost calibration strategy for measurement-while-drilling system
Núnez et al. Data Fusion Calibration for a 3D Laser Range Finder and a Camera using Inertial Data.
JPWO2010103966A1 (ja) 地磁気検知装置
Xu et al. A robust incremental-quaternion-based angle and axis estimation algorithm of a single-axis rotation using MARG sensors
CN112067058A (zh) 一种探测岩溶通道的自动监测设备与使用方法
CN108469251B (zh) 一种基于图像识别的球形倾角传感器
CN109120833A (zh) 一种具有方向确定功能的监控摄像机
Li et al. Unmanned aerial vehicle position estimation augmentation using optical flow sensor
CN109167902A (zh) 一种具有角度检测功能的摄像机
CN107402004B (zh) 传感器的姿态信息获取方法及装置
CN208971623U (zh) 一种具有角度检测功能的摄像机
CN208888273U (zh) 一种具有摄像机地理方向检测功能的装置
CN207397095U (zh) 一种多旋翼飞行器控制系统
CN208765699U (zh) 一种具有摄像机角度检测功能的装置
Zhang et al. Monocular visual-inertial and robotic-arm calibration in a unifying framework
CN109212256A (zh) 一种具有摄像机地理方向检测功能的装置
Fong et al. A wireless motion sensing system using ADXL MEMS accelerometers for sports science applications
CN109839109A (zh) 基于图像识别和多传感器融合的掘进机绝对位姿检测方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20190101